JP7443177B2 - 衝突回避支援装置 - Google Patents
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Description
前記制御ユニットは、前記緊急操舵制御の実行中、前記区画線認識信頼度が前記第1閾値信頼度より小さい値に設定された第2閾値信頼度より小さくなった場合(ステップ615にて「No」との判定)、前記緊急操舵制御を停止する(ステップ620)ように構成される。
前記制御ユニットは、前記緊急操舵制御の実行前、前記左側車線区画線及び前記右側車線区画線の両方に基づいて、前記区画線認識信頼度を演算し、前記緊急操舵制御の実行中、前記障害物を回避するときに前記車両が通る前記障害物の左側及び右側のうちの何れかである回避側に存在する前記左側車線区画線及び前記右側車線区画線のうちの一方のみに基づいて、前記区画線認識信頼度を演算するように構成される。
図1に示すように、本発明の実施形態に係る衝突回避支援装置10は、車両SVに適用される。衝突回避支援装置10は、運転支援ECU20、エンジンECU30、ブレーキECU40、電動パワーステアリングECU50及び警報ECU60を備えている。なお、以下において、運転支援ECU20は、「DSECU」と称呼され、電動パワーステアリングECU50は、「EPS・ECU50」と称呼される。
・物標の縦距離Dfx:物標の縦距離Dfxは、車両SVの前端部と物標の前端部と間の車両SVの中心軸方向(x軸方向)の符号付き距離である。
・物標の横位置Dfy:物標の横位置Dfyは、「物標の中心位置の車両SVの中心軸と直交する方向(y軸方向)の符号付き距離である。
・物標の相対速度Vfx:物標の相対速度Vfxは、物標の速度Vbと自車両の車速Vsとの差(=Vb-Vs)である。
・物標の種類を示す情報
・物標の幅(物標の左右幅)W
・物標の長さL
なお、物標の縦距離Dfx及び横位置Dfyは、「検出位置」とも称呼される。
図2に示すように、車両SVが直線路である走行車線LA1を走行しているときに、車両SVと衝突する可能性が高い立体物(物標)である障害物OV1が存在する状況が生じたと仮定する。この場合、DSECUは、車両SVが障害物OV1との衝突を回避するために、緊急操舵制御を実行する。
第1条件:第1条件は、以下に述べる条件が全て成立した場合、成立する条件である。
・衝突予測時間TTCが第1閾値時間TTC1以下であること。
・衝突予測時間TTCが第1閾値時間TTC1以下であると判定された時点(「第1判定時点」と称呼される。)から所定時間以内に障害物OV1を回避する方向に操舵ハンドルSWが操作されたこと。なお、この条件が成立するか否かは、ドライバトルクTqDrに基づいて判定される。
・回避目標軌道上に他の物標が存在しないこと。
・白線認識信頼度が第1閾値信頼度以上であること(なお、この条件は、「白線認識信頼度条件」とも称呼される。)。
・車両SVが直線路を走行していること(即ち、走行車線LA1の曲率半径R≧閾値半径Rthであること。)。
第2条件:第2条件は、以下に述べる条件が全て成立した場合、成立する条件である。
・第1判定時点から所定時間以内に障害物OV1を回避する方向に操舵ハンドルSWが操作されなかったこと。
・衝突予測時間TTCが第1閾値時間TTC1より小さい第2閾値時間TTC2以下であること。
・目標回避軌道上に他の物標が存在しないこと。
・白線認識信頼度が第1閾値信頼度以上であること。
・車両SVが直線路を走行していること(即ち、走行車線LA1の曲率半径R≧閾値半径Rthであること。)。
緊急操舵制御の実行中に左白線及び右白線の総合的な認識結果の信頼性が低下した場合、DSECUは、白線の誤認識により適切な緊急操舵制御をできない可能性がある。これを回避するために、DSECUは、緊急操舵制御の実行中、白線認識信頼度が所定の閾値(後述の第2信頼度閾値)より小さい場合、EPS・ECU50に指令することにより、緊急操舵制御を停止する。
図3に示すように、車両SVが直線路である走行車線LA1を走行している場合において、時刻t1にて緊急操舵制御が開始される状況を想定する。
DSECUのCPU(単に「CPU」と称呼する。)は、図5及び図6にフローチャートにより示したルーチンのそれぞれを所定時間が経過する毎に実行する。
以上説明したように、衝突回避支援装置10は、緊急操舵制御の実行中に、緊急操舵制御を不要に停止してしまう可能性を低下できる。
以上、本発明の実施形態について具体的に説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されず、本発明の範囲内において、本発明の技術的思想に基づく各種の変形例を採用し得る。
Claims (2)
- 車両が走行している道路の左側車線区画線及び右側車線区画線を認識する区画線認識装置と、
前記車両の前方を含む領域に存在する障害物を認識する障害物認識装置と、
前記車両が備える操舵ハンドルを含むステアリング機構に操舵トルクを付与して前記車両の車輪の転舵角を変更可能な電動モータと、
前記左側車線区画線及び前記右側車線区画線の総合的な認識結果の信頼性を表す区画線認識信頼度を演算し、前記車両が前記障害物に衝突する可能性が高く、前記左側車線区画線及び前記右側車線区画線により画定される走行車線が直線路であり、且つ、前記演算した区画線認識信頼度が第1閾値信頼度以上である場合、前記車両が前記走行車線を逸脱せずに前記障害物との衝突を回避するように前記転舵角を変更するための目標操舵トルクを決定し、前記決定した目標操舵トルクに応じた前記操舵トルクが前記ステアリング機構に付与されるように前記電動モータを駆動する緊急操舵制御を実行する制御ユニットと、
を備え、
前記制御ユニットは、
前記緊急操舵制御の実行中、前記区画線認識信頼度が前記第1閾値信頼度より小さい値に設定された第2閾値信頼度より小さくなった場合、前記緊急操舵制御を停止するように構成された、
衝突回避支援装置。 - 請求項1に記載の衝突回避支援装置において、
前記制御ユニットは、
前記緊急操舵制御の実行前、前記左側車線区画線及び前記右側車線区画線の両方に基づいて、前記区画線認識信頼度を演算し、
前記緊急操舵制御の実行中、前記障害物を回避するときに前記車両が通る前記障害物の左側及び右側のうちの何れかである回避側に存在する前記左側車線区画線及び前記右側車線区画線のうちの一方のみに基づいて、前記区画線認識信頼度を演算するように構成された、
衝突回避支援装置。
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