JP2015232825A - 衝突回避装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、衝突を回避するために自車両が対向車線にはみ出してしまうという事態の発生を抑制することを目的とする。
本実施形態の衝突回避装置1は、車両に搭載され、図1に示すように、ステアリング電子制御装置2、ブレーキ電子制御装置3、レーダ装置4およびナビゲーション装置5と通信線6を介して互いにデータ通信可能に接続されている。以下、衝突回避装置1を搭載した車両を自車両という。また、ステアリング電子制御装置2をステアリングECU(Electronic Control Unit)2、ブレーキ電子制御装置3をブレーキECU3という。
ナビゲーション装置5は、道路地図データおよび各種情報を記録した地図記憶媒体から地図データを取得するとともに、GPS(Global Positioning System)アンテナ(不図示)を介して受信したGPS信号等に基づいて自車両の現在位置を検出する。
衝突回避装置1は、通信部21と制御部22とを備える。
自転車BCの右端部(点P13)の座標を(x1,y1)とし、相対速度ベクトルV1の傾きをa(=dy/dx)とすると、延長線EL1は下式(1)で表される。
このため、下式(2)で示すように、式(1)においてy=0としたときのxの値が、X軸との交点のx座標値である。
そして式(2)より、X軸との交点のx座標値は、下式(3)で表される。
x = −y1/a + x1 ・・・(3)
このX座標値が、−W/2より大きく且つ+W/2より小さい範囲内である場合に、自車両衝突可能性があると判断する。
= (1+1/a)−1/2×y1 ・・・(4)
さらに、自転車BCの右端部を起点とした相対速度ベクトルV1の延長線EL1と、長方形RSの左辺との交点を算出する。
y = a×(−W/2−x1) + y1 ・・・(5)
このy座標値が、−Lより大きく且つ0より小さい範囲内である場合に、自車両衝突可能性があると判断する。
d1=[(x1+w/2)2+{2×y1+a(w/2−x1)}2]−1/2 ・・・(6)
次に、自転車BCの左端部を起点とした相対速度ベクトルV2の延長線EL2についても、延長線EL1と同様にして、X軸との交点と、長方形RSの左辺との交点とを算出することにより、車両衝突可能性を判断する。また、車両衝突可能性があると判断した場合に、延長線EL1と同様にして、自転車BCの左端部(すなわち、点P14)と、自車両MCとの交点との間の距離d2(以下、左端部衝突距離d2という)を算出する。
VB = {(dx/dt)2+(dy/dt)2}−1/2 ・・・(7)
そして、自転車BCの右端部の衝突予測時間TTC1と、自転車BCの左端部の衝突予測時間TTC2と、自転車BCの中央部の衝突予測時間TTC3をそれぞれ、下式(8),(9),(10)で算出する。
TTC2 = d2/VB ・・・(9)
TTC3 = d3/VB ・・・(10)
そして、衝突予測時間TTC1,TTC2,TTC3の中で最も小さいものを衝突予測時間TTCとして採用する。
制動回避限界時間T1は、ブレーキを作動させることにより自車両と前方物体との衝突を回避することができる最小の衝突予測時間であり、前方物体との相対速度に比例している。すなわち、衝突予測時間TTCが制動回避限界時間T1未満である状況下で運転者がブレーキ操作を開始した場合には、ブレーキ操作のみで前方物体との衝突を回避することができない。
制動/操舵回避領域R2は、制動回避限界時間T1未満であり、且つ、操舵回避限界時間T3以上であり、且つ、通常操舵回避下限時間T4未満である領域である。
無支援領域R4は、領域R1,R2,R3以外の領域である。
さらに、距離D[m]先の道路情報(本実施形態では、道路の曲率)を、ナビゲーション装置5から取得し、取得した曲率が予め設定されたコーナー判定値以上である場合に、コーナーが存在すると判断する。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採ることができる。
Claims (5)
- 走行中の自車両の前方に存在する物体である前方物体と前記自車両とが衝突するのを回避するために前記自車両を制御する衝突回避装置(1)であって、
前記前方物体を検出する検出手段(4)と、
前記検出手段が前記前方物体を検出した場合において、前記自車両の進行方向を変更させる必要がある状況であることを示す予め設定された第1衝突回避条件が成立すると、前記前方物体と前記自車両との衝突を回避するために前記自車両の進行方向を変更させる第1衝突回避手段(S60,S100)と、
前記自車両が走行している道路の前方にコーナーが存在しているか否かを判断するコーナー判断手段(S70)と、
前記コーナーが存在していると前記コーナー判断手段が判断した場合に、前記第1衝突回避手段による前記進行方向の変更を禁止する第1禁止手段(S80)とを備える
ことを特徴とする衝突回避装置。 - 前記検出手段が前記前方物体を検出した場合において、前記自車両を制動させる必要がある状況であることを示す予め設定された第2衝突回避条件が成立すると、前記前方物体と前記自車両との衝突を回避するために前記自車両の走行速度を低減させる第2衝突回避手段(S110,S120)を備える
ことを特徴とする請求項1に記載の衝突回避装置。 - 前記コーナー判断手段は、
前記第2衝突回避手段が前記自車両の走行速度を低減させたときの減速度と、前記自車両の走行速度とに基づいて、前記自車両が停止するまでの停止距離を算出し、前記自車両の現在位置から前記停止距離だけ前記自車両の前方へ向かって離れた箇所において、前記コーナーが存在しているか否かを判断する
ことを特徴とする請求項2に記載の衝突回避装置。 - 前記コーナー判断手段は、
前記自車両が走行している道路の前方における予め設定された距離範囲内の道路についてコーナーが存在しているか否かを示すコーナー判断情報を、前記停止距離を算出する前に予め取得する
ことを特徴とする請求項3に記載の衝突回避装置。 - 前記自車両が走行している道路の前方の状況が、前記第1衝突回避手段により前記進行方向を変更させるのに適切ではないことを示す予め設定された禁止条件が成立している場合に、前記第1衝突回避手段による前記進行方向の変更を禁止する第2禁止手段(S90)を備える
ことを特徴とする請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の衝突回避装置。
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