JP7245006B2 - 車両の運転支援制御装置、車両の運転支援システムおよび車両の運転支援制御方法 - Google Patents
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Description
図1に示すように、第1の実施形態に係る車両の運転支援制御装置100は、車両500に搭載されて用いられる。運転支援制御装置100は、少なくとも制御部および取得部を備えていれば良く、運転支援システム10は、運転支援制御装置100に加え、検出部および運転支援部を備えていれば良い。検出部には、レーダECU21、ミリ波レーダ211、カメラECU22、カメラ221、回転角センサ23、車輪速度センサ24、ヨーレートセンサ25および測位センサ26が含まれる。運転支援部には、運転支援装置31が含まれる。車両500は、車輪501、制動装置502、制動ライン503、ステアリングホイール504、フロントガラス510、フロントバンパ520およびリアバンパ521を備えている。レーダECU21は、電波を射出し物標からの反射波を検出するミリ波レーダ211と接続されており、ミリ波レーダ211により取得された反射波を用いて反射点によって物標を表す検出信号を生成し、出力する。カメラECU22は、単眼のカメラ221と接続されており、カメラ221によって取得された画像と予め用意されている物標の形状パターンとを用いて画像によって物標を示す検出信号を生成し、出力する。各ECU21、22は、演算部、記憶部および入出力部を備えるマイクロプロセッサである。反射波を検出する検出器としては、ミリ波レーダ211の他に、ライダー(LIDAR:レーザレーダ)や、音波を射出しその反射波を検出する超音波検出器が用いられても良い。対象物を撮像する撮像器としては、単眼のカメラ221の他に、2以上のカメラによって構成されるステレオカメラやマルチカメラが用いられても良い。また、後方カメラ、側方カメラが備えられていても良い。
TTC=Dc/V0
Dc:自車両と衝突地点K1までの距離(m)、V0:自車両の速度(m/s)
交差予測時間ECTは、以下の通り求められる。
ECT=Dx/V0
Dx:自車両から予測交差地点K2までの距離(m)、V0:自車両の速度(m/s)
第1の実施形態においては、自車両M0に対して対向進行する他車両M1を例にとって説明したが、第2の実施形態においては、自車両M0に対して交差進行する他車両M2を例にとって説明する。なお、第2の実施形態において用いられ得る運転支援制御装置および運転支援システムは、第1の実施形態における運転支援制御装置100および運転支援システム10と同一であるから第1の実施形態において用いられた符号と同一の符号を付して各構成の説明は省略する。
(1)第1および第2の実施形態においては、衝突余裕時間TTCおよび交差予測時間ECTが用いられたが、時間に代えて、衝突余裕距離DTCおよび交差予測距離ECDが用いられても良い。すなわち、衝突地点K1および予測交差地点K2までの距離Dc、Dxと、第1の判定距離αdおよび第2の判定距離βdを用いることによって、図3に示す運転支援処理が実行されても良い。この場合、ステップS150における判定条件は、DTC<αd且つECD<βdとなる。また、衝突地点K1および予測交差地点K2において、自車両M0の車速を0km/hにするために要求される衝突要求減速度および交差要求減速度が用いられても良い。すなわち、衝突地点K1および予測交差地点K2までに要求される減速度と、第1の判定減速度αbおよび第2の判定減速度βbを用いることによって、図3に示す運転支援処理が実行されても良い。この場合、ステップS150における判定条件は、衝突要求減速度≧αb且つ交差要求減速度≧βbとなる。すなわち、自車両M0において実現可能な要求減速度を超えることがないように、衝突地点K1および予測交差地点K2までに停止できるように、設定された判定値を超えた時点で制動支援が実行される。いずれの場合にも、第1および第2の実施形態と同様の作用効果を得ることができる。さらには、時間、距離および要求減速度を任意に組み合わせて制動支援の実行が決定されても良い。この場合には、多面的な指標を用いるので制動支援の実行の決定精度を向上させることができる。
適用例2:適用例2に記載の車両の運転支援制御装置において、
前記制御部は、前記衝突判定指標が衝突可能性を示し、前記交差判定指標が前記他車両の前記走行進路への進入可能性を示す場合に、前記制動支援の実行を決定する、運転支援制御装置。
適用例3:適用例1に記載の車両の運転支援制御装置において、
前記制御部は、前記衝突判定指標として衝突余裕時間および前記交差判定指標として交差予測時間を算出し、算出された前記衝突余裕時間が第1の判定時間未満であると共に、算出された前記交差予測時間が第2の判定時間未満である場合に、前記制動支援の実行を決定する、車両の運転支援制御装置。
適用例4:適用例3に記載の車両の運転支援制御装置において、
前記制御部は、前記衝突余裕時間が第1の判定時間以上または前記交差予測時間が第2の判定時間以上である場合に、前記制動支援の実行を決定しない、車両の運転支援制御装置。
適用例5:適用例1に記載の車両の運転支援制御装置において、
前記制御部は、前記衝突判定指標として衝突余裕距離および前記交差判定指標として交差予測距離を算出し、算出された前記衝突余裕距離が第1の判定距離以上であると共に、算出された前記交差予測距離が第2の判定距離以上である場合に、前記制動支援の実行を決定する、車両の運転支援制御装置。
適用例6:適用例1に記載の車両の運転支援制御装置において、
前記制御部は、前記衝突判定指標として衝突要求減速度および前記交差判定指標として交差要求減速度を算出し、算出された前記衝突要求減速度が第1の判定減速度以上であると共に、算出された前記交差要求減速度が第2の判定減速度以上である場合に、前記制動支援の実行を決定する、車両の運転支援制御装置。
とすることができる。
Claims (7)
- 車両(500)の運転支援制御装置(100)であって、
検出された自車両の走行状態および他車両の走行状態を取得する取得部(103)と、
取得された前記他車両の走行状態を用いて前記他車両の予測軌跡を推定し、取得された前記自車両の走行状態および前記他車両の走行状態を用いて得られる、前記自車両が前記他車両と衝突するまでの時間、距離および要求減速度の少なくともいずれか一つを含む衝突判定指標と、前記自車両が推定された前記他車両の予測軌跡に到達するまでの時間、距離および要求減速度の少なくともいずれか一つを含む交差判定指標と、を用いて、制動支援を実行するか否かを決定し、前記制動支援の実行を決定した場合に、運転支援部(31)によって前記制動支援を実行させる制御部(101,P1)であって、前記衝突判定指標が衝突可能性を示し、前記交差判定指標が前記他車両の前記予測軌跡への進入可能性を示す場合に、前記制動支援の実行を決定する制御部と、を備える車両の運転支援制御装置。 - 請求項1に記載の車両の運転支援制御装置において、
前記制御部は、前記衝突判定指標として衝突余裕時間および前記交差判定指標として交差予測時間を算出し、算出された前記衝突余裕時間が第1の判定時間未満であると共に、算出された前記交差予測時間が第2の判定時間未満である場合に、前記制動支援の実行を決定する、車両の運転支援制御装置。 - 請求項2に記載の車両の運転支援制御装置において、
前記制御部は、前記衝突余裕時間が第1の判定時間以上または前記交差予測時間が第2の判定時間以上である場合に、前記制動支援の実行を決定しない、車両の運転支援制御装置。 - 請求項1に記載の車両の運転支援制御装置において、
前記制御部は、前記衝突判定指標として衝突余裕距離および前記交差判定指標として交差予測距離を算出し、算出された前記衝突余裕距離が第1の判定距離未満であると共に、算出された前記交差予測距離が第2の判定距離未満である場合に、前記制動支援の実行を決定する、車両の運転支援制御装置。 - 請求項1に記載の車両の運転支援制御装置において、
前記制御部は、前記衝突判定指標として衝突要求減速度および前記交差判定指標として交差要求減速度を算出し、算出された前記衝突要求減速度が第1の判定減速度以上であると共に、算出された前記交差要求減速度が第2の判定減速度以上である場合に、前記制動支援の実行を決定する、車両の運転支援制御装置。 - 運転支援システム(10)であって、
請求項1から5のいずれか一項に記載の運転支援制御装置(100)と、
前記自車両の走行状態を検出する検出部(20A)、および前記他車両の走行状態を検出する検出部(20B)と、
前記制動支援を実行する前記運転支援部(31)と、を備える運転支援システム。 - 車両の運転支援制御方法であって、
検出された自車両の走行状態および他車両の走行状態を取得し、
取得された前記他車両の走行状態を用いて前記他車両の予測軌跡を推定し、取得された前記自車両の走行状態および前記他車両の走行状態を用いて得られる、前記自車両が前記他車両と衝突するまでの時間、距離および要求減速度の少なくともいずれか一つを含む衝突判定指標と、前記自車両が推定された前記他車両の予測軌跡に到達するまでの時間、距離および要求減速度の少なくともいずれか一つを含む交差判定指標と、を用いて、前記衝突判定指標が衝突可能性を示し、前記交差判定指標が前記他車両の前記予測軌跡への進入可能性を示す場合に、前記制動支援の実行を決定し、運転支援部によって前記制動支援を実行させること、を備える車両の運転支援制御方法。
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