JP7304378B2 - 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
(1):この発明の一態様に係る運転支援装置は、車両に搭載されたレーダ装置と撮像装置の少なくとも一つによる検出結果に基づいて前記車両の運転支援を行う運転支援部と、前記車両が、上方の構造物に対して通過可能に構成された交通経路であるアンダーパスを走行しているか否かを判定するアンダーパス判定部と、前記運転支援部は、前記アンダーパス判定部によって前記車両が前記アンダーパスを走行していることが判定された場合に、前記運転支援の作動を抑制するものである。
図1は、自車両Mに搭載される運転支援装置100の構成の一例を示す図である。自車両Mは、例えば、カメラ10と、レーダ装置12と、物体認識装置14と、車両センサ16と、運転操作子20と、ステアリングホイール22と、走行駆動力出力装置30と、ブレーキ装置32と、ステアリング装置34と、運転支援装置100と、を備える。
次に、図2から図4を参照して、本実施形態に係る運転支援装置100の動作について説明する。図2は、運転支援装置100の動作が実行される場面の一例を示す図である。図2は、自車両Mが車線L1を走行し、自車両Mの乗員がフロントウインドシールドFを通じて外界を認識している様子を表している。図2において、車線L1と車線L2は交差しており、車線L1が交差する二つの交通経路のうちの下側の交通経路、すなわち、アンダーパスであり、車線L2が上側の交通経路である。W1は、車線L2を支える構造物における左側の壁を示し、W2は、車線L2を支える構造物における右側の壁を示す。RM1は、車線L1の左側の道路区画線を示し、RM2は、車線L1の右側の道路区画線を示す(以下、左側の道路区画線RM1と右側の道路区画線RM2とを区別しない場合、「道路区画線RM」と総称する場合がある)。SHは、車線L2が車線L1の上側に存在することによって形成される影を示す。車線L1は交通経路である必要はなく交通経路以外の構造物でも良い。
アンダーパスの第1判定方法として、アンダーパス判定部120は、カメラ10とレーダ装置12の少なくとも一つによって自車両Mの進行方向の左右に壁を検出した場合、自車両Mがアンダーパスを走行していると判定する。具体的には、例えば、物体認識装置14が、カメラ10から取得した画像に画像処理を施し、自車両Mの進行方向の左右に壁を検出した場合、アンダーパス判定部120は、自車両Mがアンダーパスを走行していると判定する。また、例えば、物体認識装置14が、レーダ装置12から取得した電波の反射強度に基づいて反射強度分布を生成し、当該反射強度分布における点群の形状が壁を示している場合、アンダーパス判定部120は、自車両Mがアンダーパスを走行していると判定する。
アンダーパスの第2判定方法として、アンダーパス判定部120は、カメラ10とレーダ装置12の少なくとも一つによって自車両Mの進行方向に上り坂を検出した場合に、自車両Mがアンダーパスを走行していると判定する。具体的には、例えば、カメラ10のカメラによって撮像された左右の道路区画線RM1およびRM2が上り坂を示している場合に、アンダーパス判定部120は、自車両Mがアンダーパスを走行していると判定する。
アンダーパスの第3判定方法として、アンダーパス判定部120は、地図情報130Aと自車両Mの位置情報とに基づいて、自車両Mがアンダーパスを走行しているか否かを判定する。具体的には、例えば、アンダーパス判定部120は、GNSS受信機によって特定された自車両Mの位置に基づいて、地図情報130Aを参照し、自車両Mの位置がアンダーパスを示している場合に、自車両Mがアンダーパスを走行していると判定する。
次に、図5を参照して、アンダーパス判定部120によって実行される処理の流れについて説明する。図5は、アンダーパス判定部120によって実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、自車両Mが走行中、所定の制御サイクルで実行されるものである。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両に搭載されたレーダ装置と撮像装置の少なくとも一つによる検出結果に基づいて前記車両の運転支援を行い、
前記車両が、上方の構造物に対して通過可能に構成された交通経路であるアンダーパスを走行しているか否かを判定し、
前記車両が前記アンダーパスを走行していることが判定された場合に、前記運転支援の作動を抑制する、
ように構成されている、運転支援装置。
12 レーダ装置
14 物体認識装置
16 車両センサ
20 運転操作子
22 ステアリングホイール
30 走行駆動力出力装置
32 ブレーキ装置
34 ステアリング装置
100 運転支援装置
110 運転支援部
120 アンダーパス判定部
130 記憶部
130A 地図情報
Claims (10)
- 車両に搭載されたレーダ装置と撮像装置の少なくとも一つによる検出結果に基づいて前記車両の運転支援を行う運転支援部と、
前記車両が、上方の構造物に対して通過可能に構成された交通経路であるアンダーパスを走行しているか否かを判定するアンダーパス判定部と、
前記運転支援部は、前記アンダーパス判定部によって前記車両が前記アンダーパスを走行していることが判定された場合に、前記運転支援の作動を抑制し、
前記運転支援部は、前記アンダーパス判定部によって前記車両が前記アンダーパスを走行していることが判定され、かつ前記撮像装置が物体を検出した場合には、前記レーダ装置による検出結果に基づいて前記物体の大きさを推定し、前記大きさが所定値以下であった場合に、前記運転支援を作動させない、
運転支援装置。 - 車両に搭載されたレーダ装置と撮像装置の少なくとも一つによる検出結果に基づいて前記車両の運転支援を行う運転支援部と、
前記車両が、上方の構造物に対して通過可能に構成された交通経路であるアンダーパスを走行しているか否かを判定するアンダーパス判定部と、
前記運転支援部は、前記アンダーパス判定部によって前記車両が前記アンダーパスを走行していることが判定された場合に、前記運転支援の作動を抑制し、
前記運転支援部は、前記アンダーパス判定部によって前記車両が前記アンダーパスを走行していることが判定され、かつ前記撮像装置が検出した物体が車両でない場合に、前記運転支援を作動させない、
運転支援装置。 - 前記アンダーパス判定部は、前記レーダ装置と前記撮像装置の少なくとも一つによる検出結果に基づいて、前記車両が前記アンダーパスを走行しているか否かを判定する、
請求項1又は2に記載の運転支援装置。 - 前記アンダーパス判定部は、前記レーダ装置と前記撮像装置の少なくとも一つによって前記車両の進行方向の左右に壁を検出したことを含む条件が満たされる場合に、前記車両が前記アンダーパスを走行していると判定する、
請求項3に記載の運転支援装置。 - 前記アンダーパス判定部は、前記レーダ装置と前記撮像装置の少なくとも一つによって前記車両の進行方向に上り坂を検出したことを含む条件が満たされる場合に、前記車両が前記アンダーパスを走行していると判定する、
請求項3又は4に記載の運転支援装置。 - 前記アンダーパス判定部は、地図情報と前記車両の位置情報に基づいて、前記車両が前記アンダーパスを走行しているか否かを判定する、
請求項1から5のいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 車両に搭載されたコンピュータが、
車両に搭載されたレーダ装置と撮像装置の少なくとも一つによる検出結果に基づいて前記車両の運転支援を行い、
前記車両が、上方の構造物に対して通過可能に構成された交通経路であるアンダーパスを走行しているか否かを判定し、
前記車両が前記アンダーパスを走行していることが判定された場合に、前記運転支援の作動を抑制し、
前記車両が前記アンダーパスを走行していることが判定され、かつ前記撮像装置が物体を検出した場合には、前記レーダ装置による検出結果に基づいて前記物体の大きさを推定し、前記大きさが所定値以下であった場合に、前記運転支援を作動させない、
運転支援方法。 - 車両に搭載されたコンピュータに、
車両に搭載されたレーダ装置と撮像装置の少なくとも一つによる検出結果に基づいて前記車両の運転支援を行わせ、
前記車両が、上方の構造物に対して通過可能に構成された交通経路であるアンダーパスを走行しているか否かを判定させ、
前記車両が前記アンダーパスを走行していることが判定された場合に、前記運転支援の作動を抑制させ、
前記車両が前記アンダーパスを走行していることが判定され、かつ前記撮像装置が物体を検出した場合には、前記レーダ装置による検出結果に基づいて前記物体の大きさを推定し、前記大きさが所定値以下であった場合に、前記運転支援を作動させない、
プログラム。 - 車両に搭載されたコンピュータが、
車両に搭載されたレーダ装置と撮像装置の少なくとも一つによる検出結果に基づいて前記車両の運転支援を行い、
前記車両が、上方の構造物に対して通過可能に構成された交通経路であるアンダーパスを走行しているか否かを判定し、
前記車両が前記アンダーパスを走行していることが判定された場合に、前記運転支援の作動を抑制し、
前記車両が前記アンダーパスを走行していることが判定され、かつ前記撮像装置が検出した物体が車両でない場合に、前記運転支援を作動させない、
運転支援方法。 - 車両に搭載されたコンピュータに、
車両に搭載されたレーダ装置と撮像装置の少なくとも一つによる検出結果に基づいて前記車両の運転支援を行わせ、
前記車両が、上方の構造物に対して通過可能に構成された交通経路であるアンダーパスを走行しているか否かを判定させ、
前記車両が前記アンダーパスを走行していることが判定された場合に、前記運転支援の作動を抑制させ、
前記車両が前記アンダーパスを走行していることが判定され、かつ前記撮像装置が検出した物体が車両でない場合に、前記運転支援を作動させない、
プログラム。
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