JP7075789B2 - 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムに関する。

近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連して、接触判定部により駐車場内で接触判定が行われた場合に、車両を停止させた後、自動運転制御により監視装置の監視結果又は車両の車載センサの検出結果に基づいて、目標の駐車スペースへ車両を移動させる技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１５－２３０６４１号公報

しかしながら、従来の技術では、駐車場内での接触時の退避制御が示されているだけであり、道路上において障害物と接触した場合の車両の運転制御については考慮されていなかった。したがって、接触後の周辺状況によっては、適切な運転制御ができない場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、物体との接触後において、より適切な運転制御を行うことができる車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。

（１）：自車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御部と、を備え、前記運転制御部は、前記自車両が走行中の道路において、前記認識部により前記自車両と物体との接触が認識された場合に、前記自車両が自走可能であるか否かを判定し、前記自走可能である場合に、前記走行中の道路上の所定位置に前記自車両を移動させる、車両制御装置である。

（２）：（１）において、前記所定位置は、前記道路の路肩または路側帯を含むものである。

（３）：（１）または（２）において、前記運転制御部は、前記自車両を前記所定位置に移動させる場合に、前記認識部により認識される周辺車両のうち、前記自車両の後続を走行する後続車両の挙動に対する回避制御度合を、他の周辺車両に比して大きくするものである。

（４）：（１）～（３）の何れか一つにおいて、前記運転制御部は、前記認識部により認識された前記自車両および前記物体の接触後の位置に基づいて、前記所定位置への移動を抑制するものである。

（５）：（１）～（４）の何れか一つにおいて、前記運転制御部は、前記認識部により前記自車両への救助者または救助車両の接近を認識した場合に、前記所定位置への移動を抑制するものである。

（６）：（１）～（５）の何れか一つにおいて、前記自車両の走行中の状況を記憶部に記憶させる走行状況記憶制御部と、前記認識部により前記物体との接触が認識された場合に、前記走行状況記憶制御部により記憶された前記自車両の走行中の状況を、所定の外部装置に送信させる車外通信制御部と、を更に備えるものである。

（７）：（１）～（６）の何れか一つにおいて、前記認識部は、前記自車両と前記物体との接触度合を推定し、推定した接触度合に基づいて、前記自車両が自走可能であるか否かを判定するものである。

（８）：（１）～（７）の何れか一つにおいて、前記認識部は、前記自車両と前記物体との接触による被害度合を推定し、推定した被害度合に基づいて、前記自車両が自走可能であるか否かを判定するものである。

（９）：（１）～（８）の何れか一つにおいて、前記運転制御部は、前記認識部により前記物体との接触が認識された場合に、前記自車両の周辺車両と通信を行い、前記自車両が走行する道路の交通整理を要求するものである。

（１０）：（１）において、前記物体は、車両であり、前記運転制御部は、前記車両との接触後に前記車両との通信を行い、前記車両が自走できない場合であって、且つ、前記自車両が自走可能であると判定された場合に、前記道路の進行方向に対して、前記車両の手前に前記自車両を移動させるものである。

（１１）：（１）において、前記物体は、車両であり、前記運転制御部は、前記車両との接触後に前記車両との通信を行い、前記車両が自走可能であり、且つ、前記自車両が自走できないと判定された場合に、前記道路の進行方向に対して、前記自車両の手前に前記車両を移動させるものである。

（１２）：（１）～（１１）の何れか一つにおいて、前記運転制御部は、前記自車両が自走できないと判定された場合に、所定の外部装置に通知を行い、前記自車両の電源をオフ状態にするものである。

（１３）：（１）～（１２）の何れか一つにおいて、前記物体は、車両であり、前記運転制御部は、前記車両との接触後に前記車両との通信を行い、前記車両に乗員が存在することを認識した場合に、前記車両の乗員の状況に基づいて、所定の外部装置との通信を代行するものである。

（１４）：車両制御装置が、自車両の周辺状況を認識し、認識された前記周辺状況に基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御し、前記自車両が走行中の道路において、前記自車両と物体との接触が認識された場合に、前記自車両が自走可能であるか否かを判定し、前記自走可能である場合に、前記走行中の道路上の所定位置に前記自車両を移動させる、車両制御方法である。

（１５）：車両制御装置に、自車両の周辺状況を認識させ、認識された前記周辺状況に基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御させ、前記自車両が走行中の道路において、前記自車両と物体との接触が認識された場合に、前記自車両が自走可能であるか否かを判定し、前記自走可能である場合に、前記走行中の道路上の所定位置に前記自車両を移動させる、プログラムである。

（１）～（１５）によれば、物体との接触後において、より適切な運転制御を行うことができる。

実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。 第１制御部１２０、第２制御部１６０、および車外通信制御部１８０の機能構成図である。 接触認識部１３１の処理について説明するための図である。 退避運転制御部１４１の処理について説明するための図である。 救助認識部１３４の処理について説明するための図である。 周辺車両支援制御部１４２の処理について説明するための図である。 周辺車両ｍ３が自走可能であり、且つ自車両Ｍが自走できない場合の周辺車両支援制御部１４２の処理について説明するための図である。 自車両Ｍおよび周辺車両ｍ３がともに自走できない場合の周辺車両支援制御部１４２の処理について説明するための図である。 実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。なお、実施形態の車両制御装置は、自動運転車両に適用される。自動運転とは、例えば、車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して運転制御を実行することである。また、実施形態の車両制御装置は、無人状態または有人状態による自動運転が可能であるものとする。無人状態とは、運転操作子を操作する乗員（運転者）だけでなく、運転操作子を操作しない乗員（非運転者）も含めて、車両に一人も搭乗していない状態のことである。一方、有人状態とは、運転者または非運転者を含めて、車両に一人以上の乗員が搭乗している状態のことである。また、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。

［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、車室内カメラ７０と、荷重センサ７５と、運転操作子８０と、ドライブレコーダ（走行状況記憶制御部の一例）９０と、車外入出力部９５と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。また、自動運転制御装置１００とドライブレコーダ９０とを合わせたものが「車両制御装置」の一例である。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。カメラ１０は、通常の画像を撮像するものの他、物体の表面温度の変化を撮像する赤外線カメラを含む。カメラ１０に備わる機能によって通常の撮像と赤外線撮像に切り替えるものであってもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両（必要に応じて周辺車両と称する）と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー、車室内に設けられた発光装置等を含む。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。加速度センサには、例えば、縦加速度や横加速度を検知するセンサが含まれてもよい。縦加速度は、例えば、自車両Ｍの進行方向に対する加速度である。横加速度は、例えば、自車両Ｍの進行方向に対して自車両Ｍの車幅方向に受ける加速度である。また、車両センサ４０は、自車両Ｍのボディ部の任意の位置に、外部からの接触の有無および接触の強さを検出する接触検出センサを含んでいてもよい。また、車両センサ４０は、自車両Ｍの振動を検出する振動センサや、自車両Ｍまたは自車両Ｍ付近から発生している音を検出する音検出センサを含んでもよい。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、有人状態でナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地、または無人状態で外部の通信端末から送信され、通信装置２０により受信された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。また、第１地図情報５４は、リンクに対する道路標識に関する情報を含んでもよい。また、第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

車室内カメラ７０は、例えば、自車両Ｍの車室内を撮像する。例えば、車室内カメラ７０は、乗員が着座する車室内の各シート付近の領域が画角に収まるように撮像する。車室内カメラ７０は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車室内カメラ７０は、例えば、周期的に自車両Ｍの車室内を撮像し、撮像画像を自動運転制御装置１００に出力する。

荷重センサ７５は、車室内の各シートにかかる荷重を検出し、検出した結果を自動運転制御装置１００に出力する。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。また、ステアリングホイールには、乗員が把持したか否かを検出するグリップセンサが取り付けられていてもよい。

ドライブレコーダ９０は、自車両Ｍの急加減速や急操舵、物体との接触等の異常挙動を検出した場合に、カメラ１０により撮像された、異常挙動の前後の所定時間（例えば、１５～３０［秒］程度）の映像を、異常挙動を検出した前後で車両センサ４０により検出される情報、日時情報、および自車両Ｍの位置情報等に対応付けて、走行状況データ１９２として記憶部１９０に格納する。

車外入出力部９５は、車外通信制御部１８０の制御により車外に情報を出力するとともに、車外からの情報を入力する。車外入出力部９５には、例えば、車外ディスプレイや車外スピーカ、車外マイクが含まれる。車外ディスプレイは、例えば、自車両Ｍのフロントウインドシールドやサイドウインドシールド、リアウインドシールドの少なくとも一部に形成された光透過型の液晶パネルである。また、車外ディスプレイは、例えば、自車両Ｍの外側のボディ部の表面に張り付けられた有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイであってもよい。また、車外ディスプレイは、ボディ部に嵌め込まれたＬＣＤ（Liquid Crystal Display）であってもよく、ボディ部の一部または全部を兼ねたディスプレイパネルであってもよい。車外ディスプレイは、例えば、車外通信制御部１８０の制御により、所定の画像を表示する。所定の画像は、例えば、特定の道路標識やマーク、カメラ画像、アニメーション画像等である。

車外スピーカは、例えば、車外通信制御部１８０の制御により、自車両Ｍの周囲に所定の音声を出力する。車外マイクは、例えば、接触認識部１３１により自車両Ｍと接触したと認識された他車両の乗員の音声や、接触認識部１３１により接触したと認識された後の自車両Ｍからの音を取得する。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、車外通信制御部１８０と、記憶部１９０とを備える。記憶部１９０を除く各構成要素は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。また、行動計画生成部１４０と、第２制御部１６０とを合わせたものが「運転制御部」の一例である。運転制御部は、例えば、認識部１３０により認識された周辺状況に基づいて、自車両Ｍの操舵または加減速のうち一方または双方を制御して運転制御を実行する。

図２は、第１制御部１２０、第２制御部１６０、および車外通信制御部１８０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。認識部１３０は、例えば、接触認識部１３１と、乗員搭乗判定部１３２と、自走可否判定部１３３と、救助認識部１３４とを備える。行動計画生成部１４０は、例えば、退避運転制御部１４１と、周辺車両支援制御部１４２とを備える。

第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示等がある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、向き、および速度、加速度等の状態を認識する。物体には、例えば、歩行者等の人物、他車両等の移動体や、工事箇所、積載車両から落下した荷物等の道路上の障害物が含まれる。また、物体には、縁石、中央分離帯、側溝、ガードレール、壁等が含まれてもよい。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心等）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、例えば、物体が他車両である場合に、加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、路側帯、縁石、中央分離帯、ガードレール等を含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、カメラ１０によって撮像された画像に基づいて、物体の幅や高さ、形状、種類（例えば、他車両の車種）等を認識してもよい。また、認識部１３０は、道路標識、赤信号、料金所、道路構造その他の道路事象を認識する。

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。また、認識部１３０は、第１地図情報５４または第２地図情報６２に基づいて、道路上の構造物（例えば、電柱、中央分離帯等）を認識してもよい。認識部１３０の接触認識部１３１、乗員搭乗判定部１３２、自走可否判定部１３３、および救助認識部１３４の機能については、後述する。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。サンプリング時間ごとの目標速度は、例えば通過する道路ごとに定められる上位の目標速度に基づいて決定される。また、上位の目標速度は、例えば、制限速度や法定速度に基づいて定められてもよく、乗員により、任意に或いは制限速度や法定速度から所定範囲内で設定されてもよい。特許請求の範囲における目標速度は、例えば、上位の目標速度に対応する。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、回避イベント等がある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０の退避運転制御部１４１および周辺車両支援制御部１４２の機能については、後述する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

車外通信制御部１８０は、所定の条件下で、ドライブレコーダ９０により記憶部１９０に記憶された走行状況データ１９２を所定の外部装置に送信する。所定の外部装置とは、例えば、警察署や消防署、ロードサービス機関等が所有する特定の端末または車両である。また、車外通信制御部１８０は、所定の条件下で、車外入出力部９５により車外に画像や音声等の情報を出力したり、車外から音声等の情報を入力する。また、車外通信制御部１８０は、カメラ１０やレーダ装置１２、ファインダ１４からの情報を入力してもよい。車外通信制御部１８０の機能の詳細については、後述する。

記憶部１９０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現される。記憶部１９０には、プロセッサが読み出して実行するプログラムの他、ドライブレコーダ９０により得られる走行状況データ１９２、その他の情報が記憶される。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［接触認識部の機能］
接触認識部１３１は、自車両Ｍの物体との接触を認識したか否かを判定する。図３は、接触認識部１３１の処理について説明するための図である。図３の例では、道路区画線ＬＬおよびＣＬにより区画された車線Ｌ１と、道路区画線ＣＬおよびＬＲにより区画された車線Ｌ１の対向車線Ｌ２からなる片側一車線道路を示している。図３の例において、自車両Ｍ、および周辺車両ｍ１、ｍ２は、車線Ｌ１の延伸方向（図中Ｘ方向）に沿って進行し周辺車両ｍ３は、対向車線Ｌ２を走行していたものとする。

接触認識部１３１は、例えば、車両センサ４０の接触検出センサにより接触が検出された場合に、物体との接触があったと認識する。また、接触認識部１３１は、認識部１３０により認識された物体の挙動が自車両Ｍに接近する挙動であり、その後、接触検出センサにより接触が検出された場合に、その物体と接触したと認識する。

また、接触認識部１３１は、運転制御部（行動計画生成部１４０、第２制御部１６０）による自車両Ｍの操舵または加減速のうち一方または双方の制御により、予め自車両Ｍに係る縦加速度や横加速度を推定する。推定値は、所定の許容範囲を有するものでもよい。そして、接触認識部１３１は、車両センサ４０により検出される実際の縦加速度または横加速度と推定値とを比較し、所定値以上の差がある場合に、物体と接触したと認識してもよい。

図３の例では、対向車線Ｌ２を走行する周辺車両ｍ３がスリップ等の影響で、道路区画線ＣＬを越えて車線Ｌ１側に進入するとともに、自車両Ｍの前後を走行する周辺車両ｍ１およびｍ２との位置の関係で加減速が制限されたために、自車両Ｍによる周辺車両ｍ３との接触回避制御で避けきれずに、自車両Ｍと接触した状態を示している。接触回避制御とは、例えば、認識部１３０により認識される周辺状況に基づいて、自車両Ｍの接近する物体が存在する場合に、その物体との接触を回避するために、移動可能な制限下で操舵または加減速のうち一方または双方を制御することである。接触回避制御は、例えば、行動計画生成部１４０により設定される回避イベントにより実行される。

接触認識部１３１は、認識部１３０により認識される周辺車両ｍ３の接近と、接触検出センサによる接触の検出に基づいて、自車両Ｍが周辺車両ｍ３と接触したと認識する。以下、自車両Ｍが周辺車両ｍ３と接触した後の処理について説明する。

接触認識部１３１により自車両Ｍが周辺車両ｍ３と接触したことが認識された場合、車外通信制御部１８０は、通信装置２０を介して、所定の外部装置に接触があった旨の緊急通知を行う。また、車外通信制御部１８０は、周辺車両ｍ３との接触によって、ドライブレコーダ９０により記憶された走行状況データ１９２を、所定の外部装置に送信する。これにより、車外通信制御部１８０は、接触前後の内容をより正確に通知することができ、救助者等への情報提供を速やかに行うことができる。また、乗員搭乗判定部１３２により自車両Ｍに乗員が搭乗していないと判定された場合、車外通信制御部１８０は、走行状況データ１９２を自車両Ｍの所有者または管理者の端末に送信してもよい。

［乗員搭乗判定部の機能］
乗員搭乗判定部１３２は、接触認識部１３１により自車両Ｍと周辺車両ｍ３との接触を認識した場合に、自車両Ｍに乗員が搭乗しているか否かを判定する。具体的には、乗員搭乗判定部１３２は、まず、車室内カメラ７０により撮像された画像を解析し、画像に顔または身体（上半身等）の特徴情報が含まれるか否かを判定する。顔または身体の特徴情報は、例えば色や形状によるパターンマッチング等により抽出することができる。そして、乗員搭乗判定部１３２は、画像に顔または身体の特徴情報が含まれると判定した場合に、自車両Ｍに乗員が搭乗している（つまり、有人状態である）と判定する。また、乗員搭乗判定部１３２は、画像に顔または身体の特徴情報が含まれないと判定した場合、自車両Ｍに乗員が搭乗していない（つまり、無人状態である）と判定する。

また、乗員搭乗判定部１３２は、荷重センサ７５により検出されたそれぞれのシートのうち、少なくとも一つのシートの荷重値が閾値以上である場合に、自車両Ｍに乗員が搭乗していると判定してもよい。また、乗員搭乗判定部１３２は、全てのシートの荷重値が閾値未満である場合に、自車両Ｍに乗員が搭乗していないと判定してもよい。

また、乗員搭乗判定部１３２は、例えば、車室内カメラ７０により撮像された画像に基づく判定結果または荷重センサ７５に基づく判定結果のうち、少なくとも一方が自車両Ｍに乗員が搭乗していることを示す場合、有人状態であると判定してもよい。また、乗員搭乗判定部１３２は、車室内カメラ７０により撮像された画像に基づく判定結果および荷重センサに基づく判定結果の両方を行うことで、荷物等がシート上に載っている状態で乗員が搭乗していると誤判定することを抑制し、搭乗判定の確度を向上させることができる。また、乗員搭乗判定部１３２は、例えば、自動運転制御装置１００の記憶部（不図示）等に記憶された自車両Ｍの利用履歴を参照して自車両Ｍに乗員が搭乗しているか否かを判定してもよい。利用履歴には、例えば、日時情報に、乗員による目的地の設定情報、無人状態時における乗員の呼び止め、利用予約情報、利用実績等が対応付けられている。乗員搭乗判定部１３２は、利用履歴を参照して、利用予約に基づいて運転が開始された場合、または乗員に乗車させる運転制御を行った場合に、自車両Ｍに乗員が搭乗していると判定する。

［自走可否判定部の機能］
自走可否判定部１３３は、接触認識部１３１により周辺車両ｍ３との接触が認識され、且つ乗員搭乗判定部１３２により乗員が搭乗していないと判定された場合に、自車両Ｍが自走可能であるか否かを判定する。自走とは、例えば、乗員の操作に依らずに、操舵または加減速のうち一方または双方を制御し、自車両Ｍを走行させることである。また、自走には、例えば、周辺車両ｍ３との接触により操舵の制御が充分にできない場合であっても、加減速制御を行って走行中の道路上の所定位置に移動できる場合や、加減速の制御が充分にできない場合であっても、接触時における走行速度の惰性によって自車両Ｍを走行させ、操舵制御を行って上記所定位置に移動できる場合が含まれてもよい。

自走可否判定部１３３は、例えば、自走を行うために必要なセンサ類やデバイス、駆動系の動作チェックを行い、動作する場合に自走可能であると判定し、動作しない場合に自走可能ではない（自走できない）と判定する。

また、自走可否判定部１３３は、例えば、周辺車両ｍ３との接触時に、接接触検知センサにより検出された接触の強さ等に基づいて、周辺車両ｍ３との接触度合を推定し、推定した接触度合に基づいて自走可能であるか否かを判定してもよい。接触度合は、例えば、周辺車両ｍ３との接触時に、振動センサにより検出された振動量や音センサにより検出された音量に基づいて推定されてもよい。この場合、接触度合は、接触の強さ、振動量、および音量が大きいほど、接触度合は大きくなる。そして、自走可否判定部１３３は、推定された接触度合が閾値未満である場合に自走可能であると判定し、閾値以上である場合に自走可能ではないと判定する。

また、自走可否判定部１３３は、周辺車両ｍ３との接触による被害度合を推定し、推定した被害度合に基づいて自走可能であるか否か判定してもよい。この場合、自走可否判定部１３３は、例えば、周辺車両ｍ３の接触前後の横加速度または縦加速度の変化量が大きいほど、被害度合を大きくする。また、自走可否判定部１３３は、周辺車両ｍ３との接触後に、車両センサ４０の振動センサにより閾値以上の振動を検出した場合や、音センサにより閾値以上の音量を検出した場合には、検出しない場合に比して、被害度合を大きくしてもよい。また、自走可否判定部１３３は、振動センサにより検出される振動の大きさや、音センサにより検出される音の大きさに基づいて、被害度合を大きくしてもよい。また、自走可否判定部１３３は、周辺車両ｍ３と接触した位置または角度に基づいて被害度合を推定してもよい。また、自走可否判定部１３３は、周辺車両ｍ３以外の周辺車両ｍ１またはｍ２と通信装置２０を介して車車間通信が可能である場合に、周辺車両ｍ１またはｍ２に搭載されたカメラにより自車両Ｍを撮像させ、その撮像画像を取得し、取得した画像を解析して、解析結果として得られる外装の凹み具合やキズ等の自車両Ｍの状態により、自車両Ｍの被害度合を推定してもよい。自走可否判定部１３３は、被害度合が閾値未満である場合に、自走可能であると判定し、閾値以上である場合に自走できないと判定する。また、自走可否判定部１３３は、自車両Ｍが自走可能であるか否かの判定を、周辺車両ｍ１～ｍ３のうち少なくとも一つの車両に行わせ、その判定結果を取得してもよい。この場合、判定を行う周辺車両ｍ１～ｍ３は、例えば、車両に搭載されたカメラ等から自車両Ｍを撮像し、撮像された画像から得られる自車両Ｍの状態から自走可能であるか否かを判定する。

また、自走可否判定部１３３は、例えば、後述する退避運転制御部１４１や周辺車両支援制御部１４２による制御により、自車両Ｍを所定位置に移動するための制御を行っても、自車両Ｍが目標軌道に沿って走行ができない場合に、自走可能ではないと判定してもよい。

自走可否判定部１３３は、自車両Ｍが自走できないと判定された場合に、自車両Ｍの電源をオフ状態にしてもよい。自車両Ｍの電源をオフ状態にするとは、例えば、自車両Ｍが走行するための各駆動部に供給される電源をオフすることであり、例えば、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、物体認識装置１６、通信装置２０、ＨＭＩ３０等の機器の電源は、オン状態のままでもよい。これにより、周辺監視や外部との通信は可能な状態となるため、周辺の状況を容易に把握することができるとともに、外部との連絡を速やかに行うことができる。

［退避運転制御部の機能］
退避運転制御部１４１は、接触認識部１３１により接触が認識され、且つ、自走可否判定部１３３により自走が可能であると判定された場合に、自車両Ｍを所定位置に移動させる。具体的には、退避運転制御部１４１は、上記の条件下で、且つ、周辺車両支援制御部１４２による支援制御を行わない場合に、自車両Ｍを退避位置に退避させる。退避位置は、例えば、車線Ｌ１の道路区画線ＬＬよりも外側にある路肩や路側帯等を含む交通を妨げない道路端部Ｒ１の位置である。

図４は、退避運転制御部１４１の処理について説明するための図である。退避運転制御部１４１は、現在位置から退避位置までの目標軌道を生成する。図４の例では、道路端部Ｒ１を含む領域に自車両Ｍを停止させるための目標軌道Ｋ１が生成されている。退避運転制御部１４１は、生成した目標軌道Ｋ１に沿って、自車両Ｍを走行させる。

また、退避運転制御部１４１は、退避移動中において、認識部１３０により認識された他の周辺車両との接触を回避するための運転制御を行う。なお、退避運転制御部１４１は、所定の退避位置に退避させる場合に、前記認識部１３０により認識される周辺車両のうち、自車両Ｍの後続を走行する後続車両の挙動に対する回避制御度合を、他の周辺車両に比して大きくしてもよい。具体的には、図４に示すように、接触後の自車両Ｍの位置および周辺車両ｍ３の位置によっては、後続の二輪車両ｍ４であれば、自車両Ｍの横を通過して通過していく場合も考えられる。したがって、退避運転制御部１４１は、退避運転を実行している間は、後続車両に対する回避制御度合を他の周辺車両に比して大きくする。回避制御度合を大きくするとは、例えば、回避制御を開始する周辺車両（二輪車両ｍ４）との車間距離を他の周辺車両よりも大きくしたり、回避時の操舵や加減速を他の周辺車両よりも大きくすることである。これにより、退避運転制御時において、自車両Ｍと物体とが接触する可能性を、より低減させることができる。

また、退避運転制御部１４１は、接触後の自車両Ｍと周辺車両ｍ３との位置に基づいて、自車両Ｍの退避位置への移動を抑制してもよい。具体的には、退避運転制御部１４１は、接触後の自車両Ｍおよび周辺車両ｍ３の位置が交通の妨げにならない位置（例えば、道路端部Ｒ１）である場合や、自車両Ｍのみを退避位置に移動させることによって、かえって後続車両が走行可能な道幅が狭くなるような場合に、退避位置への移動を抑制する。これにより、後続車両等の周辺車両は、自車両Ｍの退避運転制御が完了するのを待つことなく、空いているスペースを通過することができる。

また、退避運転制御部１４１は、救助認識部１３４により救助者または救助車両を認識した場合に、退避位置への移動を抑制してもよい。

［救助認識部の機能］
救助認識部１３４は、接触認識部１３１により自車両Ｍが周辺車両ｍ３と接触したことが認識された後に、自車両Ｍに接近する救助者または救助車両を認識する。図５は、救助認識部１３４の処理について説明するための図である。救助認識部１３４は、例えば、接触認識部１３１により自車両Ｍが周辺車両ｍ３と接触したことが認識された後に、認識部１３０により認識された周辺の物体のうち、人物が接近してきた場合に、その人物を救助者と認識する。

図５の例において、救助認識部１３４は、接触認識部１３１により自車両Ｍが周辺車両ｍ３と接触したことが認識された後に、周辺車両ｍ１およびｍ２が停車し、周辺車両ｍ１の乗員Ｐｍ１および周辺車両ｍ２の乗員Ｐｍ２が降りて、自車両Ｍに接近していることが認識された場合に、乗員Ｐｍ１およびＰｍ２を救助者と認識する。

また、救助認識部１３４は、認識部１３０により認識された周辺車両のうち、自車両Ｍから所定距離以内に停車した救助車両を認識する。救助車両とは、例えば、救急車、消防車、警察車両、ロードサービス機関の車両等の車種の車両が含まれる。また、救助認識部１３４は、救助車両から降りてきた人物を救助者と認識してもよい。

退避運転制御部１４１は、救助認識部１３４により救助者または救助車両を認識した場合に、退避位置への退避運転制御を抑制することで、自車両Ｍと救助者や救助車両との接触を抑制することができるとともに、救助者に、より迅速な救助を行わせることができる。

［周辺車両支援制御部の機能］
周辺車両支援制御部１４２は、接触認識部１３１により周辺車両ｍ３との接触が認識された場合であって、通信装置２０により自車両Ｍの周辺車両（例えば、周辺車両ｍ１～ｍ３）との通信が可能である場合に、周辺車両ｍ３を支援する、もしくは周辺車両ｍ１～ｍ３に支援してもらう制御を実行する。図６は、周辺車両支援制御部１４２の処理について説明するための図である。

まず、周辺車両支援制御部１４２は、通信装置２０を介して、自車両Ｍと接触した周辺車両ｍ３に車車間通信の要求信号を送信し、車車間通信に対する許可信号を受け付けた場合に、周辺車両ｍ３と通信できると判定する。一方、車車間通信に対する拒否信号を受信した場合や、周辺車両ｍ３からの返信が所定時間以上なかった場合に、周辺車両ｍ３と通信できないと判定する。

そして、周辺車両支援制御部１４２は、周辺車両ｍ３との車車間通信が可能であると判定された場合に、周辺車両ｍ３に自走が可能であるか否かを問い合わせる問い合わせ信号を送信する。また、周辺車両支援制御部１４２は、周辺車両ｍ３からの問い合わせ結果と、自走可否判定部１３３により判定された自走両Ｍの自走可否判定結果とに基づいて、以下に示す第１～第４の支援制御を行う。

＜第１の支援制御＞
第１の支援制御は、周辺車両ｍ３から自走可能である旨の回答を受け付けた場合であり、且つ、自走可否判定部１３３により自車両Ｍが自走可能であると判定された場合の制御である。この場合、周辺車両支援制御部１４２は、周辺車両ｍ３を自走させて、道路端部Ｒ１の退避位置への退避を促す指示を送信する。また、自車両Ｍは、退避運転制御部１４１により周辺車両の退避位置とは異なる退避位置に移動が行われる。

＜第２の支援制御＞
第２の支援制御は、周辺車両ｍ３から自走可能ではない旨の回答を受け付けた場合であり、且つ、自走可否判定部１３３により自車両Ｍが自走可能であると判定された場合の制御である。この場合、周辺車両支援制御部１４２は、周辺車両ｍ３よりも手前の位置に移動させる目標軌道Ｋ２を生成し、生成した目標軌道Ｌ２に沿って、自車両Ｍを走行させる。

図６の例では、周辺車両ｍ３は、車線Ｌ１の位置で自走できない状態で停止している。そのため、周辺車両支援制御部１４２は、車線Ｌ１の進行方向において、周辺車両ｍ２から見て周辺車両ｍ３の位置よりも手前の位置に自車両Ｍを停止させる。また、周辺車両支援制御部１４２は、周辺車両に注意喚起を行うため、図６に示すように、自車両Ｍの前端部および後端部の左右に設けられたハザードランプＨＬを点灯させてもよい。また、周辺車両支援制御部１４２は、車外通信制御部１８０により、リアウインドシールドに設けられた車外ディスプレイに注意喚起を行う画像ＩＭ１を表示させてもよい。また、周辺車両支援制御部１４２は、注意喚起の画像ＩＭ１だけでなく、停止や進行等の交通整理に関する画像を表示させてもよい。

＜第３の支援制御＞
第３の支援制御は、周辺車両ｍ３から自走できる旨の回答を受け付けた場合であって、且つ、自走可否判定部１３３により自車両Ｍが自走できないと判定された場合の制御である。図７は、周辺車両ｍ３が自走可能であり、且つ自車両Ｍが自走できない場合の周辺車両支援制御部１４２の処理について説明するための図である。周辺車両支援制御部１４２は、進行方向に対して周辺車両ｍ３を自車両Ｍよりも手前の位置に移動させる要求信号を、周辺車両ｍ３に送信する。周辺車両支援制御部１４２は、車線Ｌ１の進行方向において、周辺車両ｍ２から見て、自車両Ｍの位置よりも手前の位置に移動させるための指示信号を周辺車両ｍ３に送信する。また、周辺車両支援制御部１４２は、周辺車両ｍ３のハザードランプＨＬを点滅させる旨の指示情報を出力してもよい。また、周辺車両支援制御部１４２は、自車両Ｍ３のハザードランプＨＬの点滅が可能であれば点滅する制御を行ってもよい。これにより、周辺車両ｍ３が指示情報を許可した場合、図７に示す経路Ｋｍ３等を走行させて、自車両ｍ３よりも手前の位置に停車させることができるため、周辺車両に注意喚起させることができる。

なお、第３の支援制御処理において、周辺車両支援制御部１４２は、車車間通信により周辺車両ｍ３が無人状態であるか否かの情報を取得し、無人状態である場合に、車線Ｌ１の進行方向に対して自車両Ｍよりも手前の位置に移動させる要求信号を、周辺車両ｍ３に送信してもよい。また、周辺車両ｍ３に車外ディスプレイが搭載されている場合には、その車外ディスプレイに注意喚起を行う画像を表示させてもよい。これにより、無人状態の車両を有効に活用して道路の交通整理を行うことができる。

＜第４の支援制御＞
第４の支援制御は、周辺車両ｍ３から自走できない旨の回答を受け付けた場合であって、且つ、自走可否判定部１３３により自車両Ｍが自走できないと判定された場合の制御である。図８は、自車両Ｍおよび周辺車両ｍ３がともに自走できない場合の周辺車両支援制御部１４２の処理について説明するための図である。第４の支援制御において、周辺車両支援制御部１４２は、通信装置２０を介して、接触した周辺車両ｍ３以外の周辺車両ｍ１またはｍ２に対し、車車間通信が可能であるか否かの問い合わせを行う。そして、周辺車両支援制御部１４２は、車車間通信を許可した周辺車両が存在する場合に、その周辺車両に対して、自車両Ｍおよび周辺車両ｍ３付近の交通整理の要求信号を送信する。更に、周辺車両支援制御部１４２は、交通整理の要求信号に対する許可信号を受け付けた場合に、進行方向に対して、自車両Ｍと周辺車両ｍ３の位置よりも手前の位置に移動するように、指示信号を送信する。

図８の例では、周辺車両ｍ２が、交通整理の要求信号に対する許可信号を送信した例を示している。この場合、周辺車両ｍ２は、例えば、経路Ｋｍ２を走行させて、所定の位置で停車する。またハザードランプＨＬを点滅させることで、周辺車両ｍ２よりも後続を走行する他の周辺車両に対して、注意喚起を行うことができる。

なお、第４の支援制御処理において、周辺車両支援制御部１４２は、車車間通信により周辺車両ｍ２が無人状態であるか否かの情報を取得し、無人状態である場合に、車線Ｌ１の進行方向に対して自車両Ｍよりも手前の位置に移動させる要求信号を、周辺車両ｍ２に送信してもよい。また、周辺車両ｍ２に車外ディスプレイが搭載されている場合には、その車外ディスプレイに注意喚起を行う画像を表示させてもよい。これにより、無人状態の車両を有効に活用して道路の交通整理を行うことができる。

また、周辺車両支援制御部１４２は、周辺車両ｍ３に乗員が搭乗している場合に、乗員の状況に基づいて、周辺車両ｍ３に代わって所定の外部装置に緊急通知を行ってもよい。この場合、周辺車両支援制御部１４２は、車車間通信により、周辺車両ｍ３に搭載された車室内カメラにより撮像されたカメラ画像を取得したり、自車両Ｍのカメラ１０により周辺車両ｍ３を撮像し、取得または撮像されたカメラ画像を解析して、乗員の有無を認識する。そして、周辺車両支援制御部１４２は、周辺車両ｍ３の乗員を認識した場合であって、且つ、乗員が気を失っている若しくはケガ等により苦しんでいる等の所定の状態（例えば、自らが通報できない状態）であると場合に、周辺車両ｍ３の乗員に代わって所定の外部装置に代理通知を行う。代理通知を行う場合、周辺車両支援制御部１４２は、接触があった旨を伝える緊急通知とともに、走行状況データ１９２や、取得または撮像されたカメラ画像を所定の外部装置に送信してもよい。これにより、接触車両の乗員の様子を、より正確に把握することができる。

更に、周辺車両ｍ３に乗員が搭乗している場合に、車外通信制御部１８０は、緊急通知先の機関（例えば、救急機関）と通信を行い、機関からの音声を車外スピーカにより周辺車両ｍ３の乗員に出力したり、機関からの画像や映像を車外ディスプレイにより周辺車両ｍ３の乗員に表示してもよい。また、車外通信制御部１８０は、周辺車両ｍ３の乗員からの音声を車外マイクにより集音して機関に送信してもよい。このように、車外通信制御部１８０は、機関と周辺車両ｍ３の乗員との通話も代行することで、機関に、より正確に現状を把握させたり、救助を行わせることができる。

なお、上述の処理において、周辺車両支援制御部１４２は、自車両Ｍと接触した周辺車両ｍ３に対して、車車間通信によって周辺車両ｍ３が自走可能であるか否かの問い合せを行ったが、これに代えて（または加えて）、例えば、カメラ１０により撮像された画像から周辺車両ｍ３が自走可能であるか否かを判定してもよい。この場合、周辺車両支援制御部１４２は、カメラ１０の撮像画像から得られる接触前の周辺車両ｍ３の挙動や、接触後の周辺車両ｍ３の状態等から周辺車両Ｍが自走可能であるか否かを判定する。

また、周辺車両支援制御部１４２による第１～第４の支援制御は、例えば、救急車両等が現場に到着するまでの間で実行されればよい。そのため、周辺車両支援制御部１４２は、救助認識部１３４により救急車両等が自車両Ｍから所定距離以内に停車したことが認識された場合に、上述した運転制御を終了してもよい。この場合、周辺車両支援制御部１４２は、周辺車両ｍ２やｍ３に対して、支援制御を終了する信号を送信してもよい。これにより、例えば、第４の支援制御処理により交通整理を行っていた周辺車両ｍ２は、自車両Ｍとの接触に直接関係がないため、元の走行に速やかに戻ることができる。

また、接触認識部１３１により接触が認識された場合であって、且つ、乗員搭乗判定部１３２により乗員が搭乗していると判定された場合には、退避運転制御部１４１は、自動運転から乗員の操作による運転制御（いわゆる手動運転）に切り替える切替制御を行う。これにより、乗員により周囲の状況を確実に把握したうえで自車両を走行させるか否かを判断することができる。また、接触認識部１３１により接触が認識された場合であって、且つ、乗員搭乗判定部１３２により乗員が搭乗していると判定された場合であっても、乗員が運転できない状態（乗員が気を失っている若しくはケガ等により苦しんでいる状態）であると判定された場合には、退避運転制御部１４１は、手動運転に切替制御を行わずに、自車両Ｍの退避運転を行ってもよい。

［処理フロー］
図９は、実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期或いは所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。また、本フローチャートの開始時には、行動計画生成部１４０により目標軌道が生成され、生成された目標軌道に基づいて第２制御部１６０により自動運転が実行されているものとする。

まず、接触認識部１３１は、障害物との接触を認識したか否かを判定する（ステップＳ１００）。障害物との接触を認識したと判定した場合、車外通信制御部１８０は、外部装置に緊急通知を行い（ステップＳ１０２）、ドライブレコーダ９０により記憶部１９０に記憶された走行状況データ１９２を所定の外部装置に送信する（ステップＳ１０４）。次に、乗員搭乗判定部１３２は、自車両Ｍに乗員が搭乗しているか否かを判定する（ステップＳ１０６）。自車両Ｍに乗員が搭乗していないと判定された場合、自走可否判定部１３３は、自車両Ｍの自走が可能であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。自車両Ｍの自走が可能であると判定された場合、救助認識部１３４は、自車両Ｍに接近する救助者または救助車両を認識したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。自車両Ｍに接近する救助者または救助車両を認識していないと判定された場合、退避運転制御部１４１は、走行中の道路上の所定位置に移動する運転制御を行うか否かを判定する（ステップＳ１１２）。所定位置に移動する運転制御を行う場合、退避運転制御部１４１または周辺車両支援制御部１４２は、周辺状況等に基づいて所定位置に移動する運転制御を実行する（ステップＳ１１４）。

また、ステップＳ１０８の処理において自走可能ではないと判定された場合、退避運転制御部１４１は、自車両Ｍの電源をオフ状態にする（ステップＳ１１６）。また、ステップＳ１０６において、乗員が搭乗している場合、乗員の操作による運転制御に切り替え制御を行う（ステップＳ１１８）。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。また、ステップＳ１１０の処理において救助者または救助車両を認識した場合、またはステップＳ１１２において所定位置に移動する運転制御を行わないと判定された場合、本フローチャートの処理は、終了する。

上述したように、実施形態の自動運転制御装置１００によれば、自車両Ｍの周辺状況を認識する認識部１３０と、認識部１３０により認識された周辺状況に基づいて、自車両Ｍの操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御部（行動計画生成部１４０、第２制御部１６０）と、を備え、運転制御部は、走行中の道路において、認識部１３０により物体との接触が認識された場合に、自車両Ｍが自走可能であるか否かを判定し、自走可能であると判定された場合に、認識部１３０により認識された退避領域に退避させることにより、物体との接触後において、より適切な運転制御を行うことができる。

なお、上述した実施形態では、自車両と接触した物体を車両として説明したが、接触した物体が、前走または並走する積載車両から落下した荷物である場合や、ガードレール等である場合には、接触した物体との通信等は行わずに、退避運転制御部１４１等により道路端部Ｒ１等の退避位置への運転制御が行われる。

［ハードウェア構成］
図１０は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００－１、ＣＰＵ１００－２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００－３、ブートプログラム等を格納するＲＯＭ１００－４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の記憶装置１００－５、ドライブ装置１００－６等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００－１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００－５には、ＣＰＵ１００－２が実行するプログラム１００－５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１００－３に展開されて、ＣＰＵ１００－２によって実行される。これによって、自動運転制御装置１００の第１制御部１２０および第２制御部１６０のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
自車両の周辺状況を認識し、
認識された前記周辺状況に基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御し、
前記自車両が走行中の道路において、前記自車両と物体との接触が認識された場合に、前記自車両が自走可能であるか否かを判定し、前記自走可能である場合に、前記走行中の道路上の所定位置に前記自車両を移動させる、
ように構成されている、車両制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、７０…車室内カメラ、７５…荷重センサ、８０…運転操作子、９０…ドライブレコーダ、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３１…接触認識部、１３２…乗員搭乗判定部、１３３…自走可否判定部、１３４…救助認識部、１４０…行動計画生成部、１４１…退避運転制御部、１４２…周辺車両支援制御部、１６０…第２制御部、１８０…車外通信制御部、１９０…記憶部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、Ｍ…自車両

Claims (13)

1. 自車両の周辺状況を認識する認識部と、
   前記認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記自車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、を備え、
   前記運転制御部は、前記自車両が走行中の道路において、前記認識部により前記自車両と物体との接触が認識された場合に、前記自車両が自走可能であるか否かを判定し、前記自走可能である場合に、前記走行中の道路上の所定位置に前記自車両を移動させ、
   前記運転制御部は、前記認識部により認識された前記自車両および前記物体の接触後の位置に基づいて、前記所定位置への移動を抑制する、
   車両制御装置。
2. 前記所定位置は、前記道路の路肩または路側帯を含む、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記運転制御部は、前記認識部により前記自車両への救助者または救助車両の接近を認識した場合に、前記所定位置への移動を抑制する、
   請求項１または２に記載の車両制御装置。
4. 前記自車両の走行中の状況を記憶部に記憶させる走行状況記憶制御部と、
   前記認識部により前記物体との接触が認識された場合に、前記走行状況記憶制御部により記憶された前記自車両の走行中の状況を、所定の外部装置に送信させる車外通信制御部と、を更に備える、
   請求項１から３のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
5. 前記認識部は、前記自車両と前記物体との接触度合を推定し、推定した接触度合に基づいて、前記自車両が自走可能であるか否かを判定する、
   請求項１から４のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
6. 前記認識部は、前記自車両と前記物体との接触による被害度合を推定し、推定した被害度合に基づいて、前記自車両が自走可能であるか否かを判定する、
   請求項１から５のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
7. 前記運転制御部は、前記認識部により前記物体との接触が認識された場合に、前記自車両の周辺車両と通信を行い、前記自車両が走行する道路の交通整理を要求する、
   請求項１から６のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
8. 前記物体は、車両であり、
   前記運転制御部は、前記車両との接触後に前記車両との通信を行い、前記車両が自走できない場合であって、且つ、前記自車両が自走可能であると判定された場合に、前記道路の進行方向に対して、前記車両の手前に前記自車両を移動させる、
   請求項１に記載の車両制御装置。
9. 前記物体は、車両であり、
   前記運転制御部は、前記車両との接触後に前記車両との通信を行い、前記車両が自走可能であり、且つ、前記自車両が自走できないと判定された場合に、前記道路の進行方向に対して、前記自車両の手前に前記車両を移動させる、
   請求項１に記載の車両制御装置。
10. 前記運転制御部は、前記自車両が自走できないと判定された場合に、所定の外部装置に通知を行い、前記自車両の電源をオフ状態にする、
    請求項１に記載の車両制御装置。
11. 前記物体は、車両であり、
    前記運転制御部は、前記車両との接触後に前記車両との通信を行い、前記車両に乗員が存在することを認識した場合に、前記車両の乗員の状況に基づいて、所定の外部装置との通信を代行する、
    請求項１から１０のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
12. 車両制御装置が、
    自車両の周辺状況を認識し、
    認識された前記周辺状況に基づいて、前記自車両の操舵および加減速を制御し、
    前記自車両が走行中の道路において、前記自車両と物体との接触が認識された場合に、前記自車両が自走可能であるか否かを判定し、前記自走可能である場合に、前記走行中の道路上の所定位置に前記自車両を移動させ、
    認識された前記自車両および前記物体の接触後の位置に基づいて、前記所定位置への移動を抑制する、
    車両制御方法。
13. 車両制御装置に、
    自車両の周辺状況を認識させ、
    認識された前記周辺状況に基づいて、前記自車両の操舵および加減速を制御させ、
    前記自車両が走行中の道路において、前記自車両と物体との接触が認識された場合に、前記自車両が自走可能であるか否かを判定し、前記自走可能である場合に、前記走行中の道路上の所定位置に前記自車両を移動させ、
    認識された前記自車両および前記物体の接触後の位置に基づいて、前記所定位置への移動を抑制させる、
    プログラム。

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