CN111932927A - 管理装置、管理方法及存储介质 - Google Patents

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Abstract

提供能够更高效地利用设施的管理装置、管理方法及存储介质。管理装置具备：识别部，其识别用于车辆停车的特定区域的利用状况；以及引导部，其基于由所述识别部识别到的利用状况，在所述特定区域中不存在第一停车空间但存在第二停车空间的情况下，将与第一车辆相比车身小的所述第二车辆向所述特定区域引导，所述第一停车空间是所述第一车辆或所述第二车辆能够停车的空间，所述第二停车空间是所述第一车辆不能停车但所述第二车辆能够停车的空间。

Description

管理装置、管理方法及存储介质
技术领域
本发明涉及管理装置、管理方法及存储介质。
背景技术
以往，公开了存在成为能够使用于下车及上车这两方的结构的上下车区域，并向驾驶员显示与上下车区域中的作为下车区域使用的区域相关的信息、或者与上下车区域中的作为上车区域使用的区域相关的信息的显示装置(日本特开2018-145655号公报、日本特开2000-194417号公报)。
然而，在上述的以往技术中，关于变更上下车区域的利用的优先级未公开，因此有时没有高效地进行上下车区域的利用。
发明内容
本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够更高效地利用设施的管理装置、管理方法及存储介质。
本发明的管理装置、管理方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案的管理装置具备：识别部，其识别用于车辆停车的特定区域的利用状况；以及引导部，其基于由所述识别部识别到的利用状况，在所述特定区域中不存在第一停车空间但存在第二停车空间的情况下，将与第一车辆相比车身小的第二车辆向所述特定区域引导，所述第一停车空间是所述第一车辆或所述第二车辆能够停车的空间，所述第二停车空间是所述第一车辆不能停车但所述第二车辆能够停车的空间。
(2)：在上述(1)的方案中，所述特定区域是与停车场不同的区域，且是用于所述车辆的用户上车的区域、用于所述用户下车的区域、用于所述用户从所述车辆取出行李的区域、或者用于所述用户向所述车辆装载行李的区域。
(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述车辆是通过自动驾驶从停车场出库了的车辆、或者是通过所述自动驾驶从所述特定区域向所述停车场入库的车辆。
(4)：在上述(1)至(3)中的任一方案中，在所述第一车辆和所述第二车辆等待着利用所述特定区域的次序的情况下，所述引导部进行如下处理：在不存在所述第一停车空间但存在所述第二停车空间时，将所述第二车辆向所述特定区域引导；在存在所述第一停车空间时，将所述第一车辆向所述特定区域引导。
(5)：在上述(1)至(4)中的任一方案中，基于车辆为了利用所述特定区域而在指定的位置排列的顺序，来设定利用所述特定区域的次序。
(6)：在上述(1)至(5)中的任一方案中，所述引导部在将所述第二车辆向所述特定区域引导的情况下，以超越所述第一车辆的方式引导所述第二车辆。
(7)：在上述(6)的方案中，在按照所述第一车辆及多个所述第二车辆的顺序等待着利用所述特定区域的次序的情况下，在连续出现了所述第二停车空间时，所述引导部限制超越所述第一车辆的所述第二车辆的台数。
(8)：在上述(1)至(7)中的任一方案中，所述引导部在所述第二车辆是预先指定的需要利用所述第一停车空间的车辆的情况下，将所述第二车辆视作所述第一车辆。
(9)：在上述(1)至(8)中的任一方案中，所述管理装置还具备给予部，在所述特定区域中不存在第一停车空间但存在第二停车空间的情况下，在使所述第二车辆比所述第一车辆优先时，所述给予部对所述第一车辆给予补偿。
(10)：在上述(1)至(9)中的任一方案中，在所述特定区域中不存在所述第一停车空间但存在所述第二停车空间、且推定为在与所述第二停车空间相邻的空间中停着的车辆在规定时间以内起步的情况下，所述引导部中断将所述第二车辆向所述特定区域引导，或者将所述第一车辆向所述特定区域引导。
(11)：本发明的一方案的管理方法使计算机进行如下处理：识别用于车辆停车的特定区域的利用状况；以及基于识别到的所述利用状况，在所述特定区域中不存在第一停车空间但存在第二停车空间的情况下，将与第一车辆相比车身小的第二车辆向所述特定区域引导，所述第一停车空间是所述第一车辆或所述第二车辆能够停车的空间，所述第二停车空间是所述第一车辆不能停车但所述第二车辆能够停车的空间。
(12)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，所述程序使计算机进行如下处理：识别用于车辆停车的特定区域的利用状况；以及基于识别到的所述利用状况，在所述特定区域中不存在第一停车空间但存在第二停车空间的情况下，将与第一车辆相比车身小的第二车辆向所述特定区域引导，所述第一停车空间是所述第一车辆或所述第二车辆能够停车的空间，所述第二停车空间是所述第一车辆不能停车但所述第二车辆能够停车的空间。
发明效果
根据(1)～(6)、(11)、(12)，能够更高效地利用设施。
根据(7)，管理装置限制车辆去往特定区域的次序后延的次数，因此能够担保公平性。另外，提高次序后延的车辆的接受感。
根据(8)，管理装置在第二车辆是预先指定的需要利用第一停车空间的车辆的情况下，将第二车辆视作第一车辆，由此能够根据车辆的利用形态来确定引导的车辆，还能够抑制不按照第二车辆的用户的意图利用设施的情况。其结果是，提高用户的满足度。
根据(9)，管理装置通过对第一车辆给予补偿，从而第一车辆的接受感提高。
根据(10)，在不存在第一停车空间但存在第二停车空间、且推定为在与第二停车空间相邻的空间中停着的车辆在规定时间以内起步的情况下，管理装置中断引导，或者将第一车辆向特定区域引导，由此能够实现与在特定区域中存在的车辆的状态相应的控制。由此，能够更公平地确定向特定区域引导的车辆。
附图说明
图1是包含车辆系统在内的停车场管理系统的结构图。
图2是表示车辆系统的功能结构的一例的图。
图3是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
图4是示意性地表示执行自动泊车事件的场景的图。
图5是表示停车场管理装置的结构的一例的图。
图6是表示车辆进入停止区域的场景的一例的图。
图7是进行场景1中的处理时的概念图。
图8是表示车辆进入停止区域的场景的另一例的图。
图9是进行场景2中的处理时的概念图。
图10是表示由停车场管理装置执行的处理的流程的一例的流程图(其1)。
图11是表示由停车场管理装置执行的处理的流程的一例的流程图(其2)。
图12是示出包含表示补偿的信息在内的管理信息的内容的一例的图。
图13是表示优先引导被限制的场景的一例的图。
图14是表示显示于显示部的包含询问的内容在内的图像IM1的一例的图。
图15是车辆尺寸被修正的处理的概念图。
图16是表示向第二停车空间P2引导车辆ID“003”的第二车辆M2-2的场景的一例的图。
图17是表示基于第二停车空间P2的车辆的状况，决定被向特定区域引导的车辆的场景的一例的图。
图18是表示由第三实施方式的停车场管理装置执行的处理的流程的一例的流程图。
图19是表示由第二相机拍摄到的图像的一例的图。
图20是表示手动驾驶向自动驾驶切换的位置的一例的图。
图21是表示车辆进入停止区域的场景的一例的图。
图22是表示实施方式的停车场管理装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的管理装置、管理方法及存储介质的实施方式。
<第一实施方式>
[整体结构]
图1是包含车辆系统2在内的停车场管理系统1的结构图。停车场管理系统1例如具备搭载有车辆系统2的一个以上的车辆(以下称作车辆M)、一个以上的停车场管理装置400、一个以上的第一相机500、一个以上的第二相机520、一个以上的显示装置540、一个以上的第三相机600及一个以上的终端装置700。这些构成要素能够经由网络NW互相通信。网络NW包括蜂窝网、Wi-Fi网、互联网、WAN(Wide Area Network)、LAN(Local Area Network)、公用线路、供应商装置、专用线路、无线基地站等。这些构成要素也可以分别不经由网络NW而直接进行无线通信。车辆M、停车场管理装置400、第一相机500～第三相机600等的详细情况见后述。
终端装置700例如是智能手机、平板终端、个人计算机等用户能够携带的终端装置。终端装置700与车辆M通信，并将用户的请求向车辆M发送，或者进行基于从车辆M或停车场管理装置400接收到的信息的推送通知。
图2是表示车辆系统2的功能结构的一例的图。搭载车辆系统2的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力进行动作。
车辆系统2例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等互相连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统2的车辆的任意部位。车辆系统2例如具备多个相机10。相机10例如安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等，用于对车辆的前方进行拍摄。相机10例如安装于后风窗玻璃上部、车辆的后方外侧的牌照附近、车辆的后方外侧的行李箱的车门附近，用于对车辆的后方进行拍摄。相机10例如周期性地反复对车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。
雷达装置12向车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向车辆M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光的时间，来检测到对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统2省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与存在于车辆M的周边的其他车辆或停车场管理装置(后述)、或者各种服务器装置通信。
HMI30对车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板式的显示部、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定车辆M的位置。车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52的一部分或全部也可以与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52而输入的目的地的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是由表示道路的线路和由线路连接的节点来表现出道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以由乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，并在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62按每个区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，以使车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包含车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。第二地图信息62可以包含道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置进行通信而随时被更新。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆以及其他的操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以通过保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。
图3是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行实现基于AI(ArtificialIntelligence；人工智能)的功能和基于预先给予的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过“并行执行基于深度学习等的交叉路口的识别、以及基于预先给予的条件(存在能够图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方评分综合地进行评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。物体的位置例如识别为以车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以由所表现出的空间来表示。所谓物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更、或者是否正要进行车道变更)。
识别部130例如识别车辆M正行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像识别出的车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。识别部130不限于识别道路划分线，也可以通过识别道路划分线、包括路肩、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的车辆M的位置、基于INS的处理结果。识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、以及其他的道路现象。
识别部130在识别行驶车道时，识别车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以将车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，识别为车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以代替与此，识别部130将车辆M的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，识别为车辆M相对于行驶车道的相对位置。
识别部130具备在后述的自动泊车事件中起动的驻车空间识别部132。关于驻车空间识别部132的功能的详细情况见后述。
行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶、而且能够应对车辆M的周边状况的方式生成车辆M将来自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的车辆M应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻下的车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔来表现。
行动计划生成部140也可以在生成目标轨道时，设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件、在代客泊车等中无人行驶或自动行驶而进行驻车的自动泊车事件等。行动计划生成部140生成与起动了的事件相应的目标轨道。行动计划生成部140具备在执行自动泊车事件的情况下起动的自动泊车控制部142。关于自动泊车控制部142的功能的详细情况见后述。
第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
返回图2，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲情况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制与基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，以使与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包括的制动踏板的操作产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[自动泊车事件-入库时]
自动泊车控制部142例如基于由通信装置20从停车场管理装置400取得的信息，使车辆M向驻车空间内驻车。图4是示意性地表示执行自动泊车事件的场景的图。在从道路Rd到访问对象设施的路径上设置有闸门300-in及闸门300-out。车辆M通过手动驾驶或自动驾驶而穿过闸门300-in行进到停止区域310。停止区域310面向与访问对象设施连接的上下车区域320。在上下车区域320设置有用于避雨雪的遮檐。
车辆M在停止区域310放下乘员之后，开始以无人或有人的方式进行自动驾驶而移动到停车场PA内的驻车空间PS的自动泊车事件。自动泊车事件的开始触发条件例如可以是由乘员进行的任意的操作，也可以是从停车场管理装置400通过无线接收到规定的信号。自动泊车控制部142在开始自动泊车事件的情况下，控制通信装置20将驻车请求朝向停车场管理装置400发出。然后，车辆M从停止区域310到停车场PA为止，按照停车场管理装置400的引导进行移动，或者依靠自力一边感测一边移动。
在停止区域310与闸门300-in之间设置有第一相机500。第一相机500对要通过闸门300-in的车辆、通过了闸门300-in的车辆、或者存在于停止区域310与闸门300-in之间的车辆进行拍摄。第一相机500将拍摄到的图像向停车场管理装置400发送。以下，将停止区域310与闸门300-in之间的空间称作“空间AR1”。空间AR1是在停止区域310拥挤着的情况下，供利用停止区域310的车辆等待的空间。第一相机500例如从俯瞰方向拍摄空间AR、车辆。
在停止区域310与闸门300-in之间设置有显示装置540。显示装置540例如设置于通过了闸门300-in的车辆、或者存在于停止区域与闸门300-in之间的车辆的用户能够视觉辨识的位置。显示装置540例如基于停车场管理装置400的指示来显示信息。显示装置540显示表示停止区域310的利用状况的信息、表示停车区域可否利用的信息。
在停止区域310附近设置有第二相机520。第二相机520对停止区域310进行拍摄。第二相机520例如从俯瞰方向拍摄停止区域310。第二相机520将拍摄到的图像向停车场管理装置400发送。
图5是表示停车场管理装置400的结构的一例的图。停车场管理装置400例如具备通信部410、控制部420及存储部430。控制部420例如具备识别部422、信息处理部424、引导部426及给予部428。存储部430例如保存有停车场地图信息432、驻车空间状态表434、停止区域信息436(参照图7)、等待车辆信息438(参照图7)、管理信息440(参照图12)等信息。
通信部410通过无线与车辆M及其他车辆进行通信。控制部420基于由通信部410取得的信息、以及保存于存储部430的信息，来将车辆M向驻车空间PS引导。停车场地图信息432是几何地表示停车场PA的构造的信息。停车场地图信息432包括每个驻车空间PS的坐标。驻车空间状态表434例如对于驻车空间PS的辨别信息即驻车空间ID，对应有表示是空状态还是满(驻车中)状态的状态、以及满状态的情况下的驻车中的车辆M的辨别信息即车辆ID。
控制部420当通信部410从车辆M接收到驻车请求时，参照驻车空间状态表434来提取状态为空状态的驻车空间PS，并从停车场地图信息432取得所提取到的驻车空间PS的位置，使用通信部410将到取得的驻车空间PS的位置为止的合适的路径向车辆M发送。控制部420基于多个车辆M的位置关系，为了避免车辆M同时行进到相同的位置，根据需要指示特定的车辆M停止、慢行等。
在接收到路径的车辆M中，自动泊车控制部142生成基于路径的目标轨道。当靠近成为目标的驻车空间PS时，驻车空间识别部132识别划分驻车空间PS的驻车框线等，识别驻车空间PS的详细的位置并向自动泊车控制部142提供。自动泊车控制部142接受到该详细的位置而修正目标轨道，使车辆M驻车于驻车空间PS。
[自动泊车事件-出库时]
自动泊车控制部142及通信装置20在车辆M驻车中也维持着动作状态。自动泊车控制部142例如在通信装置20从乘员的终端装置700接收到车迎接请求的情况下，使车辆M的系统起动，并使车辆M移动到停止区域330。此时，自动泊车控制部142控制通信装置20向停车场管理装置400发送起步请求。停车场管理装置400的控制部420与入库时同样，基于多个车辆的位置关系，为了避免车辆同时行进到相同的位置，根据需要指示特定的车辆停止、慢行等。当使车辆M移动到停止区域330并使乘员上车时，自动泊车控制部142停止动作，以后开始手动驾驶、或者基于别的功能部的自动驾驶。停止区域330面向与访问对象设施连接的上下车区域340。
不限于上述的说明，自动泊车控制部142也可以不依赖于通信，基于由相机10、雷达装置12、探测器14或物体识别装置16检测的检测结果，自己发现空状态的驻车空间，并使车辆M驻车于发现的驻车空间内。
在停止区域330附近设置有第三相机600。第三相机600对停止区域330进行拍摄。第三相机600例如从俯瞰方向拍摄停止区域330。第三相机600将拍摄到的图像向停车场管理装置400发送。
[控制部所包括的功能部的功能]
识别部422识别用于车辆停车的停止区域310或停止区域330(以下称作停止区域)的利用状况。“利用状况”包含表示供车辆停车的空间的有无、该空间的大小的信息等。停止区域是用于车辆的用户上车、用户下车、用户从车辆取出行李、或者用户向车辆装载行李的区域的一例。
信息处理部424基于识别部422的识别结果，来确定停止区域中的车辆所停车的空间的大小或者确定车辆的大小。
引导部426基于上述的利用状况，在停止区域中不存在第一停车空间但存在第二停车空间的情况下，将车身比第一车辆小的第二车辆向特定区域引导。例如，引导部426使第二车辆比第一车辆优先而将第二车辆向停止区域优先引导。例如，引导部426基于识别部422的处理结果或信息处理部424的处理结果来进行优先引导。
第一车辆例如是车身比第二车辆的车身大的车辆。第一停车空间例如是第一车辆或第二车辆能够停车的空间。第二停车空间例如是第一车辆不能停车而第二车辆能够停车的空间。利用停止区域的车辆、第一车辆或第二车辆例如是在自动驾驶下从停车场出库了的车辆、或者在自动驾驶下从特定区域向停车场入库的车辆。
给予部428在特定区域中不存在第一停车空间但存在第二停车空间的情况下，在使第二车辆比第一车辆优先时，对第一车辆给予补偿。给予部428在第一车辆的优先级比第二车辆的优先级高的情况下，在使第二车辆优先了时，对第一车辆给予补偿。以下，说明这些功能部的处理的详细情况。
[场景1]
引导部426在第一车辆的优先级比第二车辆的优先级高的情况下，在存在第一停车空间时，将第一车辆向特定区域(例如停止区域310或后述的第一停车空间P1)引导。引导部426在第一车辆和第二车辆等待着利用特定区域的次序的情况下，在存在第一停车空间时，将第一车辆向特定区域引导。基于车辆为了利用特定区域而在指定的位置排列的顺序，来设定利用特定区域的次序。
图6是表示车辆进入停止区域310的场景的一例的图。在图6的例子中，是着眼于停止区域310的图。在图6的例子中，省略了第一相机500及第二相机520(在图8、图13、图16及图17中也同样)。
在空间AR1中，按照距停止区域310由近到远的顺序排列有第一车辆M1、第二车辆M2。在该情况下，第一车辆M1的利用停止区域310的优先级比第二车辆M2的利用停止区域310的优先级高。距停止区域310近的车辆的优先级比距停止区域310远的车辆的优先级高。即，对第一车辆M1及第二车辆M2设定优先级，基于车辆为了利用特定区域而在指定的位置(例如空间AR)排列的顺序，来设定该优先级。优先级也可以代替排列的顺序，而是向设施入场了的顺序、预先设定的顺序。指定的位置不限于空间AR，也可以是规定的位置。
在停止区域310中，在停车着的其他车辆m1与其他车辆m2之间存在第一停车空间P1。“第一停车空间P1”是第一车辆M1或第二车辆M2能够停车的空间。
在上述的状况下，引导部426向第一停车空间P1(停止区域310)引导第一车辆M1。“引导”是指引导部426催促第一车辆M1向停止区域310行进。例如，引导部426使显示装置540的显示部显示表示存在第一停车空间P1的信息、第一车辆M1能够在停止区域310停止的信息、表示第一车辆M1可以朝向停止区域310行进的信息。引导部426也可以代替使显示装置540的显示部显示信息(除此以外还)，将促使向停止区域310行进的信息向第一车辆M1或用户的终端装置700通知。
第一车辆M1在进行着自动驾驶的情况下，引导部426指示第一车辆M1向特定区域行进。第一车辆M1基于引导部426的指示而去往特定区域。
[场景1中的处理]
图7是进行场景1中的处理时的概念图。停车场管理装置400的识别部422基于由第二相机520拍摄到的图像，来识别停止区域310的停止空间、其他车辆m1、其他车辆m2、以及在其他车辆m1与其他车辆m2之间的空间。由第二相机520拍摄到的图像例如是图6所示的那样从俯瞰方向拍摄停止区域310而得到的图像。
信息处理部424参照第一对应表(未图示)，来确定与停车空间对应的空间尺寸(例如“M”)。第一对应表是停车空间与空间尺寸(例如“S”＜“M”＜“L”)互相建立了对应关系的信息。信息处理部424使存储部430存储至少包含确定出的空间尺寸在内的信息作为停止区域信息436。空间尺寸M相当于第一停车空间。
识别部422基于由第一相机500拍摄到的图像，来识别空间AR、在空间AR存在的第一车辆M1、第二车辆M2及各车辆的范围(大小)。由第一相机500拍摄到的图像例如是图6所示的那样从俯瞰方向拍摄停止区域310而得到的图像。
信息处理部424参照第二对应表(未图示)，来确定第一车辆M1及第二车辆M2的车辆尺寸(例如“S”＜“M”＜“L”)。第二对应表是车辆尺寸与车辆的范围互相建立了对应关系的信息。信息处理部424使存储部430存储确定出的车辆尺寸、车辆ID及优先级互相建立了对应关系的信息作为等待车辆信息438。车辆尺寸M是包含于第一停车空间的大小。参照图10来说明拍摄到的图像中的车辆与车辆ID建立对应关系的处理。
引导部426在存在包含在等待车辆信息438中优先级最高的车辆的车辆尺寸在内的空间尺寸的情况下，将该车辆向特定区域引导。在图6、图7的例子中，引导部426将车辆ID001的第一车辆M1向第一停车空间P1引导。
由此，第一车辆M1能够在出现了第一停车空间P1的情况下迅速地去往特定区域。
[场景2]
引导部426在第一车辆的优先级比第二车辆的优先级高的情况下，在不存在第一停车空间但存在第二停车空间时，将第二车辆向特定区域(停止区域310或后述的第二停车空间P2)引导。引导部426在第一车辆和第二车辆等待着利用特定区域的次序的情况下，在不存在第一停车空间但存在第二停车空间时，将第二车辆向特定区域引导。
图8是表示车辆进入停止区域310的场景的另一例的图。说明与图6的不同点。在停止区域310中，在停车着的其他车辆m1与其他车辆m2之间存在第二停车空间P2。在该情况下，引导部428向第二停车空间P2(停止区域310)引导第二车辆M2。即，引导部426基于由识别部422识别到的利用状况，在特定区域中不存在第一停车空间P1但存在第二停车空间P2的情况下，使第二车辆M2比第一车辆M1优先而将第二车辆M2向特定区域引导(优先引导)。引导部426在进行优先引导的情况下，以使第二车辆M2超越第一车辆M1的方式进行引导。
“第二停车空间”是第一车辆M1不能停车而车身的大小比第一车辆的车身的大小小的第二车辆M2能够停车的空间。“引导”是指，如在场景1中所说明那样，引导部426促使第二车辆M2向停止区域310行进。
在第二车辆M2进行着自动驾驶的情况下，引导部426指示第二车辆M2向特定区域行进。第二车辆M2基于引导部426的指示而去往特定区域。
[场景2中的处理]
图9是进行场景2中的处理时的概念图。说明与图7的不同点。信息处理部424参照第一对应表，来确定与空间的范围对应的空间尺寸(例如“S”)。信息处理部424参照第二对应表，来确定第二车辆M2的车辆尺寸(例如“S”)。
引导部426在不存在包含在等待车辆信息438中优先级最高的第一车辆M1的车辆尺寸在内的空间尺寸但存在包含相对于第一车辆M1次之优先级高的第二车辆M2在内的空间尺寸的情况下，将该第二车辆M2向特定区域引导。在图8、图9的例子中，引导部426将车辆ID002的第二车辆M2向第二停车空间P2引导。
这样，第二车辆M2在未出现第一停车空间P1而出现了第二停车空间P2的情况下能够迅速地去往特定区域。通过第二车辆M2去往第二停止空间P2，来将停止区域的利用效率化。由此，将经由停止区域的停车场的利用效率化。其结果是，更高效地利用设施(例如包括停车场的设施)。
[流程图(其1)]
图10是表示由停车场管理装置400执行的处理的流程的一例的流程图(其1)。本处理是识别通过了闸门300-in的车辆的处理。
首先，停车场管理装置400的控制部420判定车辆是否通过了闸门300-in(步骤S100)。在判定为车辆通过了闸门300-in的情况下，控制部420取得车辆ID(步骤S102)。例如，控制部420从闸门300-in取得表示车辆通过了的信息、表示车辆与闸门300-in之间的通信结果的信息。表示通信结果的信息例如包括车辆ID、用户ID。在该情况下，闸门300-in在车辆通过闸门300-in时与车辆通信，来取得车辆ID、用户ID。
停车场管理装置400也可以从由在闸门300-in附近设置的相机拍摄到的图像来识别车辆的牌照等，基于识别结果来取得与牌照建立了关联的车辆ID。在该情况下，识别部422从图像识别车辆的牌照。
接着，识别部422追踪通过了闸门300-in的车辆，将车辆的位置与车辆ID建立对应关系而识别(步骤S104)。识别部422基于由第一相机500拍摄到的图像，来识别通过闸门300-in并在空间AR1行驶、或者在空间AR1停止着的车辆、车辆的位置及车辆ID。
接着，识别部422基于步骤S104的识别结果，来确定在空间AR1排列着的车辆、以及车辆的顺序(步骤S106)。由此，本流程图的处理结束。
这样，停车场管理装置400能够确定通过了闸门300-in的车辆、车辆的位置及车辆ID。
停车场管理装置400也可以基于由车辆发送的位置信息和车辆ID，来追踪车辆，确定设施中的车辆的位置。
[流程图(其2)]
图11是表示由停车场管理装置400执行的处理的流程的一例的流程图(其2)。本处理是向停车空间引导车辆的处理。本处理例如是在停止区域310拥挤(规定台数以上的车辆存在于停止区域310)、且车辆在空间AR1等待着的情况下执行的处理。
停车场管理装置400的识别部422判定是否存在停车空间(步骤S200)。接着，信息处理部424确定停车空间的空间尺寸(步骤S202)。接着，信息处理部424确定在空间AR1排列着的车辆的车辆尺寸(步骤S204)。
接着，信息处理部424确定在等待车辆信息438中优先级最高、且收纳于停车空间的空间尺寸中的车辆尺寸的车辆(步骤S206)。接着，引导部426将在步骤S206中确定出的车辆向停车空间引导(步骤S208)。
接着，给予部428对在空间AR1中被在步骤S208中引导的车辆超过了的车辆给予补偿(步骤S210)。由此，本流程图的处理结束。
图12是表示包含表示补偿的信息在内的管理信息440的内容的一例的图。管理信息440是车辆ID、补偿及驻车费用互相建立了对应关系的信息。驻车费用是基于车辆利用停车场的时间而导出的费用。补偿是由给予部428给予的补偿。补偿是补贴与特定区域建立了关联的停车场的利用费的补偿。进行补贴的补偿是指停车场或合作的停车场的驻车费用的折扣、与停车场的利用相关的优惠券、其他在规定的设施(停车场所附带的或与停车场合作的设施)中能够利用的优惠券等。
如上所述，通过对被超过了的车辆(特定区域的利用的顺位后延了的车辆)给予补偿，从而该车辆的用户的接受感、公平感提高。
在上述的实施方式中，基于从俯瞰方向拍摄到的图像来确定空间、车辆的尺寸，但也可以基于从水平方向(与地面平行的方向)等其他方向拍摄到的图像来确定空间、车辆的尺寸。上述的空间、车辆的尺寸也可以基于由其他装置提供的信息、通过其他方法获得的信息来确定。
[与优先引导相关的限制]
引导部426在存在关于特定区域的利用方面优先的程度比第一车辆M1低的多个第二车辆M2的情况下，也可以限制进行使第二车辆M2比第一车辆M1优先的优先引导的次数。引导部426在按照第一车辆、以及多个第二车辆的顺序等待着利用特定区域的次序的情况下，在存在多个第二车辆M2且连续出现了第二停车空间时，限制超越第一车辆M1的第二车辆M2的台数。
图13是表示优先引导被限制的场景的一例的图。图13是着眼于停止区域310的图。在空间AR1中，按照距停止区域310由近到远的顺序排列有第一车辆M1、第二车辆M2-1、第二车辆M2-2。在该情况下，利用停止区域310的优先级按照第一车辆M1、第二车辆M2-1、第二车辆2-2的顺序升高。在停止区域310中，在停车着的其他车辆m1与其他车辆m2之间存在第二停车空间P2。在该情况下，在时刻T，引导部426向第二停车空间P2(停止区域310)引导第二车辆M2-1。在时刻T+1，第二车辆M2-1停车于第二停车空间P2。
在时刻T+2，当第二车辆M2-1从第二停车空间P2去往停车场而起步后，出现第二停车空间P2。在该情况下，引导部426不将第二车辆M2-2向第二停车空间P2引导。
引导部426在第二停车空间P2前方的其他车辆m1或第二停车空间P2后方的其他车辆m2起步而出现了第一停车空间P1的情况下，将第一车辆M1向第一停车空间P1引导。
这样，停车场管理装置400通过限制使第二车辆M2比第一车辆M1优先而进行优先引导的次数，能够抑制第一车辆M1多次被第二车辆M2超过而延迟向停止区域310停车。其结果是，能够提高用户的公平感。
在上述例子中，说明了第一车辆M1被超过的次数是1次的情况，也可以代替于此，是规定次数(例如2次等)，也可以是用户设定出的次数。所谓设定出的次数，也可以是用户事先决定出的次数。用户设定出的次数也可以是停车场管理装置400向用户的终端装置700或用户的车辆询问，并基于对询问的响应结果而设定出的次数。询问例如也可以在用户的车辆通过闸门300-in的前后进行，也可以实时进行。
在进行了上述的处理的情况下，例如在图11的步骤S206的处理后，当将车辆向停车空间引导时，判定是否存在被超过规定次数的车辆。在不存在被超过规定次数的车辆的情况下，进行步骤S208的处理。在存在被超过规定次数的车辆(对象车辆)的情况下，引导部426在停止区域310出现了能够使对象车辆停止的停车空间之后，将对象车辆向停车空间引导。
根据以上说明的第一实施方式，停车场管理装置400基于由识别部422识别到的利用状况，在特定区域中不存在第一停车空间P1但存在第二停车空间P2的情况下，使第二车辆M2比第一车辆M1优先而将第二车辆M2向特定区域优先引导，由此能够更高效地利用设施。
<第二实施方式>
说明第二实施方式。在第二实施方式中，在第二车辆是需要利用第一停车空间的车辆的情况下，将第二车辆视作第一车辆。以下，说明与第一实施方式的不同点。
停车场管理装置400向利用停车场的用户的终端装置700或车辆进行与停车空间的大小相关的询问。所谓利用停车场的用户可以是事先对停车场管理装置400进行了利用停车场的预约的用户，也可以是通过了闸门300-in的车辆的用户。以下，说明询问的内容显示于车辆的显示部的情况。
图14是表示在显示部显示的包含询问的内容在内的图像IM1的一例的图。例如，图像IM1包含询问是否将停车空间确保得大的信息、在希望使停车空间增大时被操作的按钮B1、以及在不希望使停车空间增大时被操作的按钮B2。在图像IM1包含询问是否利用提升式座椅(Lift Up Seat)的信息、在希望利用提升式座椅时被操作的按钮B3、以及在不希望利用提升式座椅时被操作的按钮B4。
停车场管理装置400取得用户对在显示部显示的图像IM1的按钮进行了的操作的操作结果，并基于取得的信息，来修正车辆尺寸。图15是修正车辆尺寸的处理的概念图。例如，在车辆ID“002”的用户希望使停车空间增大的情况下，信息处理部424在将车辆ID“002”的车辆尺寸确定为“S”之后，将车辆尺寸从“S”修正为“M”。
在停止区域310存在第二停车空间P2的情况下，车辆ID“002”的车辆不能在第二停车空间P2停车，因此引导部426将能够在第二停车空间P2停车的修正后尺寸“S”的车辆ID“003”的车辆向第二停车空间P2引导。即，引导部426在第二车辆M2是预先指定出的需要利用第一停车空间P1的车辆的情况下，视作第一车辆M1而进行与优先引导相关的处理。
进行了希望增大停车空间的操作的用户的车辆、利用提升式座椅等关于车辆的上下车等需要比通常大的空间的设备的车辆是被视作第一车辆的车辆的一例。被视作第一车辆的车辆(或车辆ID)也可以预先存储于停车场管理装置400的存储部430。
图16是表示向第二停车空间P2引导车辆ID“003”的第二车辆M2-2的场景的一例的图。图16是着眼于特定区域附近的图。例如，在存在第一车辆M1(车辆ID001的车辆)、被视作第一车辆的第二车辆M2-1(车辆ID002的车辆)、以及第二车辆2-2(车辆ID003的车辆)的情况下，在存在第二停车空间P2时，车辆尺寸为“S”的第二车辆2-2超越车辆尺寸为“M”的第一车辆M1、以及车辆尺寸被修正为“M”而被视作第一车辆的第二车辆M2-1，并向第二停车空间P2停车。
这样，停车场管理装置400在第二车辆是预先指定的需要利用第一停车空间的车辆的情况下，将第二车辆视作第一车辆，进行优先引导，因此能够根据车辆的利用形态，来确定优先的车辆。
根据以上说明的第二实施方式，停车场管理装置400将第二车辆视作第一车辆，并进行优先引导，因此能够更高效地利用设施。
<第三实施方式＞
说明第三实施方式。在第三实施方式中，停车场管理装置400基于第二停车空间P2的周边的车辆的状况，来决定向特定区域引导的车辆。以下，说明与第一实施方式的不同点。
例如，在特定区域中不存在第一停车空间P1但存在所述第二停车空间、且推定为在与所述第二停车空间相邻的空间停车着的车辆在规定时间以内起步的情况下，引导部426中断优先引导(将第二车辆向特定区域引导)、或者将第一车辆M1向特定区域引导。
图17是表示基于第二停车空间P2的车辆的状况，决定被向特定区域引导的车辆的场景的一例的图。在图17的例子中，是着眼于停止区域310的图。在空间AR1中，按照距停止区域310由近到远的顺序排列着第一车辆M1、第二车辆M2-1、第二车辆2-2。
在时刻T出现了第二停车空间P2的情况下，例如，引导部426要将第二车辆M2-1向第二停车空间P2引导。
在时刻T+1控制部420推定为在规定时间以内其他车辆m1起步的情况下，引导部426中断要将第二车辆M2-1向第二停车空间P2引导的处理。例如，控制部420在其他车辆m1的方向指示器闪烁(或点亮)了的情况下，推定为其他车辆m1在规定时间以内起步。
在时刻T+2，其他车辆m1起步时，在其他车辆m2的前方出现第一停车空间P1。在该情况下，引导部426将第一车辆M1向第一停车空间P1引导。在时刻T+1控制部420推定为在规定时间以内其他车辆m1起步的情况下，引导部426也可以在其他车辆m1起步之前，将优先级高的第一车辆M1向特定区域引导。
[流程图]
图18是表示由第三实施方式的停车场管理装置400执行的处理的流程的一例的流程图。图18的步骤S200～S206、S208、S210与图11的步骤S200～S206、S208、S210同样，因此省略说明，以不同点为中心进行说明。
步骤S206的处理后，停车场管理装置400的控制部420判定是否存在在规定时间以内第二停车空间P2的周边车辆起步的预定(步骤S207A)。在判定为在规定时间以内第二停车空间P2的周边车辆不起步的情况下，进入步骤S208的处理。
在判定为在规定时间以内第二停车空间P2的周边车辆起步的情况下，控制部420在周边车辆起步之前中断执行优先引导(步骤S207B)。而且，控制部420在周边车辆起步了的情况下，返回步骤S202的处理。引导部426也可以在即使经过规定时间，周边车辆也不起步的情况下，将第二车辆M2向第二停车空间P2引导。
这样，停车场管理装置400根据周边车辆的状况来控制优先引导的执行，由此能够抑制在刚引导了第二车辆M2之后出现第一停车空间P1这样的事态，能够更加公平地确定向特定区域引导的车辆。
在上述例子中，(1)基于方向指示器的状态，来推定为车辆在规定时间以内起步，但也可以代替于此(或除此之外还)，(2)基于用户和车辆的车门开闭状态，来推定为车辆在规定时间以内起步。
图19是表示由第二相机520拍摄到的图像的一例的图。识别部422基于时间序列图像来识别(a)用户靠近其他车辆m1、(b)其他车辆m1的车门敞开、(c)用户向其他车辆m1上车、(d)其他车辆m1的车门关闭了。也可以在该情况(满足了上述(a)至(d)中的一个以上的条件的情况)下，控制部420推定为在规定时间以内其他车辆m1起步。控制部420也可以在满足了与上述(2)相关的条件、且满足了与上述(1)相关的条件的情况下，识别为在规定时间以内其他车辆m1要起步。
根据以上说明的第三实施方式，停车场管理装置400基于第二停车空间P2的周边的车辆的状况，来决定向特定区域引导的车辆，由此能够更公平地确定向特定区域引导的车辆。
<变形例>
说明第一实施方式至第三实施方式的变形例。在变形例中，进行着手动驾驶的车辆M在通过闸门300-in之前、通过闸门300-in时、或者通过了闸门300-in之后，向自动驾驶切换。
图20是表示手动驾驶向自动驾驶切换的位置的一例的图。例如，在车辆M刚通过了闸门300-in的位置Px，车辆M从手动驾驶向自动驾驶切换。例如，车辆M也可以基于停车场管理装置400的指示来向自动驾驶切换，也可以在判定为车辆M到达了位置Px的情况下向自动驾驶切换。
如上述那样，车辆M在通过了闸门300-in之后进行自动驾驶，由此能够在出现了停车空间的情况下通过自动驾驶去往特定区域。例如，车辆M基于停车场管理装置400的指示，在自动驾驶下去往特定区域。在进行着自动驾驶的情况下，也可以省略显示装置540。
根据以上说明的变形例，车辆M在规定位置从手动驾驶向自动驾驶切换，由此能够自动地去往特定区域。其结果是，提高用户的便利性。
<第四实施方式>
说明第四实施方式。在第四实施方式中，说明车辆M从停车场出库时的处理。以下，说明与第一实施方式的不同点。
图21是表示车辆进入停止区域330的场景的一例的图。图21是着眼于停止区域330的图。例如，按照第一车辆M1、第二车辆M2的顺序，出库的优先级由高到低排列。在停止区域310中，在停车着的其他车辆m3与其他车辆m4之间存在第二停车空间P2。在该情况下，引导部426使第二车辆M2超越第一车辆M1，而向第二停车空间P2(停止区域310)引导第二车辆M2。
在图21的例子中，设为第一车辆M1及第二车辆M2从驻车空间出库的情况，但在第一车辆M1及第二车辆M2驻车于驻车空间的情况下，停车场管理装置400也可以使第二车辆M2的出库比第一车辆M1优先。
在图21中，设为在自动驾驶下进行出库的情况，但在手动驾驶下进行出库的情况下，也可以适用本实施方式的处理。在该情况下，停车场管理装置400也可以使设置于停车场的规定的位置的显示装置显示表示出库的车辆的信息，或者向出库的车辆或车辆的用户的终端装置700通知引导出库的信息。
在上述的第四实施方式中，也可以适用以下的处理。例如，停车场管理装置400也可以在第二车辆M2的用户到达了与停止区域310或停止区域330连接的上下车区域或上下车区域附近的情况下，对第二车辆M2进行优先引导。例如，停车场管理装置400也可以基于由第三相机600拍摄到的图像，来识别车辆的用户。例如，通过图像处理提取到的车辆的用户的特征量与车辆ID建立对应关系而存储于存储部430。停车场管理装置400基于用户的特征量，来确定第二车辆M2的用户。
停车场管理装置400基于由第二车辆M2的用户的终端装置700发送出的信息(例如位置信息或表示抵达了上下车区域340的信息)，来识别用户抵达了上下车区域这一情况。
在第一实施方式至第三实施方式说明的各处理、以及各处理的构思也可以适用于第四实施方式。
根据以上说明的第四实施方式，停车场管理装置400在车辆从停车场出库时，基于由识别部422识别到的利用状况，在特定区域中不存在第一停车空间P1但存在第二停车空间P2的情况下，使第二车辆M2比第一车辆M1优先，并将第二车辆M2向特定区域优先引导，由此使停止区域的利用效率化。由此，使去往停止区域的车辆所驻车的停车场的利用效率化。其结果是，能够更高效地利用设施。
在上述的各实施方式中，说明了包含停车场的设施中的优先引导的处理，但不限定于此，各实施方式也可以适用于与停车场无关联的停车区域等规定的区域的利用。例如，在向车站的环形交叉道的车迎接区域引导车辆时，也可以适用本实施方式的处理。
[硬件结构]
图22是表示实施方式的停车场管理装置400的硬件结构的一例的图。如图所示，停车场管理装置400成为通信控制器400-1、CPU400-2、作为工作存储器使用的RAM(RandomAccess Memory)400-3、保存引导程序等的ROM(Read Only Memory)400-4、闪存器、HDD(Hard Disk Drive)等存储装置400-5、驱动装置400-6等通过内部总线或者专用通信线相互连接的结构。通信控制器400-1进行与停车场管理装置400以外的构成要素的通信。存储装置400-5保存有供CPU400-2执行的程序400-5a。该程序由DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等向RAM400-3展开，而被CPU400-2执行。由此，实现控制部420(识别部422、信息处理部424、引导部426及给予部428)中的一部分或全部。自动驾驶控制装置100也与上述同样，成为通信控制器、CPU、RAM、ROM、存储装置、驱动装置等通过内部总线或专用通信线相互连接而成的结构。而且，存储于存储装置的程序被CPU执行，由此第一控制部120及第二控制部160进行各种处理。
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
一种车辆控制装置，其构成为，具备：
存储有程序的存储装置；以及
硬件处理器，
所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序来进行如下处理：
识别用于车辆停车的特定区域的利用状况；以及
基于识别到的所述利用状况，在所述特定区域中不存在第一停车空间但存在第二停车空间的情况下，将与第一车辆相比车身小的第二车辆向所述特定区域引导，
所述第一停车空间是所述第一车辆或所述第二车辆能够停车的空间，
所述第二停车空间是所述第一车辆不能停车但所述第二车辆能够停车的空间。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (12)

1.一种管理装置，其中，
所述管理装置具备：
识别部，其识别用于车辆停车的特定区域的利用状况；以及
引导部，其基于由所述识别部识别到的利用状况，在取得了表示在所述特定区域中不存在第一停车空间但存在第二停车空间的信息的情况下，将与第一车辆相比车身小的第二车辆向所述特定区域引导，
所述第一停车空间是所述第一车辆或所述第二车辆能够停车的空间，
所述第二停车空间是所述第一车辆不能停车但所述第二车辆能够停车的空间。
2.根据权利要求1所述的管理装置，其中，
所述特定区域是与停车场不同的区域，且是用于所述车辆的用户上车的区域、用于所述用户下车的区域、用于所述用户从所述车辆取出行李的区域、或者用于所述用户向所述车辆装载行李的区域。
3.根据权利要求1或2所述的管理装置，其中，
所述车辆是通过自动驾驶从停车场出库了的车辆、或者是通过所述自动驾驶从所述特定区域向所述停车场入库的车辆。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的管理装置，其中，
在所述第一车辆和所述第二车辆等待着利用所述特定区域的次序的情况下，所述引导部进行如下处理：
在不存在所述第一停车空间但存在所述第二停车空间时，将所述第二车辆向所述特定区域引导；
在存在所述第一停车空间时，将所述第一车辆向所述特定区域引导。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的管理装置，其中，
基于车辆为了利用所述特定区域而在指定的位置排列的顺序，来设定利用所述特定区域的次序。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的管理装置，其中，
所述引导部在将所述第二车辆向所述特定区域引导的情况下，以超越所述第一车辆的方式引导所述第二车辆。
7.根据权利要求6所述的管理装置，其中，
在按照所述第一车辆及多个所述第二车辆的顺序等待着利用所述特定区域的次序的情况下，在连续出现了所述第二停车空间时，所述引导部限制超越所述第一车辆的所述第二车辆的台数。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的管理装置，其中，
所述引导部在所述第二车辆是预先指定的需要利用所述第一停车空间的车辆的情况下，将所述第二车辆视作所述第一车辆。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的管理装置，其中，
所述管理装置还具备给予部，在所述特定区域中不存在第一停车空间但存在第二停车空间的情况下，在使所述第二车辆比所述第一车辆优先时，所述给予部对所述第一车辆给予补偿。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的管理装置，其中，
在所述特定区域中不存在所述第一停车空间但存在所述第二停车空间、且推定为在与所述第二停车空间相邻的空间中停着的车辆在规定时间以内起步的情况下，所述引导部中断将所述第二车辆向所述特定区域引导，或者将所述第一车辆向所述特定区域引导。
11.一种管理方法，其中，
所述管理方法使计算机进行如下处理：
识别用于车辆停车的特定区域的利用状况；以及
基于识别到的所述利用状况，在所述特定区域中不存在第一停车空间但存在第二停车空间的情况下，将与第一车辆相比车身小的第二车辆向所述特定区域引导，
所述第一停车空间是所述第一车辆或所述第二车辆能够停车的空间，
所述第二停车空间是所述第一车辆不能停车但所述第二车辆能够停车的空间。
12.一种存储介质，其存储有程序，其中，
所述程序使计算机进行如下处理：
识别用于车辆停车的特定区域的利用状况；以及
基于识别到的所述利用状况，在所述特定区域中不存在第一停车空间但存在第二停车空间的情况下，将与第一车辆相比车身小的第二车辆向所述特定区域引导，
所述第一停车空间是所述第一车辆或所述第二车辆能够停车的空间，
所述第二停车空间是所述第一车辆不能停车但所述第二车辆能够停车的空间。
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