CN111369781B - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够更顺利地使乘客乘坐于车辆的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，不依赖于乘客的操作地控制所述车辆的转向及速度；以及通信部，其与外部装置进行通信，其中，在由所述通信部接收到要求从驻车区移动而在停止区使所述乘客乘车的接车请求的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆从所述驻车区移动到所述停止区，并基于在所述停止区的附近由所述识别部识别到的所述周边状况，来变更从所述停止区退出的退出条件。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，关于自动地控制车辆的研究不断进展。与此相关联而公开有如下技术：将车辆控制成自动地停车于驻车场，并根据乘客的召唤而进行出库(例如日本特开2015-219811)。

作为驻车场的形态之一，存在如下形态：在与进行乘车、下车的停止区分离开的场所存在驻车区，为了乘车、下车而车辆向停止区集中。在该形态的驻车场中，在车辆通过自动驾驶移动到停止区的情况下，可能因乘客向停止区的抵达延迟而车辆长期间滞留于停止区，妨碍其他车辆。

发明内容

本发明的方案考虑这样的情况而提出，其目的之一在于提供一种能够更顺利地使乘客乘坐于车辆的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，不依赖于乘客的操作地控制所述车辆的转向及速度；以及通信部，其与外部装置进行通信，其中，在由所述通信部接收到要求从驻车区移动而在停止区使所述乘客乘车的接车请求的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆从所述驻车区移动到所述停止区，并基于在所述停止区的附近由所述识别部识别到的所述周边状况，来变更从所述停止区退出的退出条件。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，在从抵达所述停止区起经过了第一时间的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆从所述停止区退出。

(3)：在上述(2)的方案的基础上，所述驾驶控制部基于由所述识别部识别到的所述周边状况，来变更所述第一时间。

(4)：在上述(3)的方案的基础上，在比所述车辆靠后抵达所述停止区的其他车辆在所述停止区的跟前形成车队而进行等待的情况下，所述识别部识别所述车队的长度或台数，所述驾驶控制部基于所述车队的长度或台数来变更所述第一时间。

(5)：在上述(2)至(4)中的任一方案的基础上，所述驾驶控制部在使所述车辆从所述停止区退出之后，使所述车辆移动到与所述驻车区不同的暂时退避区而进行等待。

(6)：在上述(5)的方案的基础上，所述驾驶控制部在从使所述车辆移动到所述暂时退避区而进行等待起经过了第二时间的情况下，使所述车辆再次向所述驻车区移动。

(7)：在上述(5)或(6)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述接车请求的接收后，在使所述车辆从所述停止区退出的次数到达了规定次数的情况下，使所述车辆向所述驻车区移动。

(8)：在上述(5)至(7)中的任一方案的基础上，所述驾驶控制部在使所述车辆向所述暂时退避区移动的过程中由所述识别部识别到所述暂时退避区停满车的情况下，使所述车辆不向所述暂时退避区移动而向所述驻车区移动。

(9)：在上述(2)至(8)中的任一方案的基础上，所述通信部接收预约状况，该预约状况包括其他车辆使用所述停止区的预约的有无及预约时间，所述驾驶控制部基于由所述通信部接收到的所述预约时间与所述停止区中的滞留时间的差量，来修正所述第一时间。

(10)：在上述(1)至(9)中的任一方案的基础上，所述通信部向所述外部装置通知所述车辆正去往哪个区或正停止于哪个区。

(11)：在上述(2)至(9)中的任一方案的基础上，在车辆在所述停止区中等待所述乘客、且所述识别部检测出与所述乘客不同的一定数量以上的人的视线朝向本车辆的情况下，所述驾驶控制部在从抵达所述停止区起经过所述第一时间之前使车辆从所述停止区退出。

(12)：本发明的一方案的车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于所述周边状况的识别结果，来控制所述车辆的转向及速度；接收由乘客利用的通信终端发送的使所述乘客乘坐于所述车辆而使所述车辆从驻车场出库的接车请求；以及在接收到所述接车请求的情况下，使所述车辆从驻车区移动到停止区，并基于在所述停止区中识别到的所述周边状况，来变更从所述停止区退出的退出条件。

(13)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，该程序使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于所述周边状况的识别结果，来控制所述车辆的转向及速度；接收由乘客利用的通信终端发送的使所述乘客乘坐于所述车辆而使所述车辆从驻车场出库的接车请求；以及在接收到所述接车请求的情况下，使所述车辆从驻车区移动到停止区，并基于在所述停止区中识别到的所述周边状况，来变更从所述停止区退出的退出条件。

发明效果

根据(1)～(13)的方案，能够更顺利地使乘客乘坐于车辆。

根据(1)～(7)、(9)及(11)的方案，在乘客未出现于停止区的情况下，还能够抑制车辆使交通流阻塞的情况。

根据(8)的方案，能够抑制车辆的不必要的移动。

附图说明

图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。

图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。

图3是示意性地表示第一实施方式的执行自动泊车事件的场景的图。

图4是表示驻车场管理装置的结构的一例的图。

图5是用于说明由自动泊车控制部进行的自动行驶处理的一例的图。

图6是用于说明由自动泊车控制部进行的自动行驶处理的一例的图。

图7是用于说明由自动泊车控制部进行的自动行驶处理的一例的图。

图8是由与通信装置进行通信的乘客的终端装置显示的显示画面的转变例。

图9是表示由自动驾驶控制装置进行的本车辆M的出库处理的流程的一例的流程图。

图10是表示由自动驾驶控制装置进行的本车辆M的出库处理的流程的一例的流程图。

图11是表示由自动泊车控制部进行的第一时间的变更处理的流程的一例的流程图。

图12是示意性地表示第二实施方式的执行自动泊车事件的场景的图。

图13是第二实施方式的由与通信装置进行通信的乘客的终端装置显示的显示画面的转变例。

图14是表示第二实施方式的由自动驾驶控制装置进行的本车辆的出库处理的流程的一例的流程图。

图15是表示第二实施方式的由自动泊车控制部进行的第二时间的变更处理的流程的一例的流程图。

图16是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。

<第一实施方式>

[整体结构]

图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而相互连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。自动驾驶控制装置100为“车辆控制装置”的一例。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载有车辆系统1的车辆(以下称作本车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(FrequencyModulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14为LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光的时间，来检测到对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等与存在于本车辆M的周边的其他车辆或其他装置进行通信。通信装置20为“通信部”的一例。

HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。

车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial NavigationSystem)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52的一部分或全部也可以与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现出道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point OfInterest)信息等。

地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如可以通过乘客持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50还可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。

MPU60例如包括推荐车道决定部61，并将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62按每个区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起第几个车道上行驶这样的决定。

推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，决定推荐车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。

第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62还可以通过通信装置20与其他装置进行通信而随时被更新。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆等操作件。在驾驶操作件80上安装有对操作量或操作的有无进行检测的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central ProcessingUnit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部电可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable GateArray)、GPU(GraphicsProcessing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过将存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行实现基于AI(ArtificialIntelligence：人工智能)实现的功能和基于预先提供的模型实现的功能。例如，“识别交叉路口”的功能通过并行执行基于深度学习等实现的交叉路口的识别和基于预先提供的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标志等)实现的识别，并对双方附加分数而进行综合地评价来实现。由此，能够确保自动驾驶的可靠性。

识别部130具备周边识别部132和驻车空间识别部134。周边识别部132基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的位置、以及速度、加速度等状态。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并在控制中使用。物体的位置可以通过该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以通过表现出的区域来表示。物体的“状态”可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或要进行车道变更)。

周边识别部132例如识别本车辆M正行驶的车道(行驶车道)。例如，周边识别部132通过对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)和从由相机10拍摄到的图像中识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。周边识别部132不限于识别道路划分线，可以通过识别包括道路划分线、路肩、路缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。周边识别部132识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他道路事项。

周边识别部132在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。周边识别部132例如可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以代替于此，识别部130识别本车辆M的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。

关于驻车空间识别部134的功能的详细情况在后文叙述。

行动计划生成部140生成本车辆M将来自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的目标轨道，以便原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶，而且能够应对本车辆M的周边状况。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，与此不同，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻下本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息通过轨道点的间隔来表现。

行动计划生成部140在生成目标轨道时，也可以设定自动驾驶的事件。自动驾驶的事件中存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件、在代客泊车等中进行无人行驶而驻车的自动泊车事件等。代客泊车是指在与进行乘车、下车的停止区分离开的场所存在驻车区的驻车场的形态。

行动计划生成部140生成与起动了的事件相应的目标轨道。行动计划生成部140具备在执行自动泊车事件的情况下起动的自动泊车控制部142。关于自动泊车控制部142的功能的详细情况在后文叙述。

第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。将行动计划生成部140与第二控制部160合起来为“驾驶控制部”的一例。

返回图2，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲状况来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。

电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[自动泊车事件-入库时]

自动泊车控制部142例如基于由通信装置20从驻车场管理装置400取得到的信息，来使本车辆M驻车于驻车空间内。图3是示意性地表示第一实施方式的执行自动泊车事件的场景的图。在从道路Rd到访问目的地设施的路径中设有闸门300-in及闸门300-out。本车辆M利用手动驾驶或自动驾驶通过闸门300-in而行进到停止区310。停止区310例如是由周边识别部132假想地设定的区域，且是从与访问目的地设施连接的门口上下车区320的两端向前进道路宽度方向延伸出的区域。在面向门口上下车区320而设有停止线、划分线等且识别为设定了停车推荐位置的情况下，周边识别部132将停车推荐位置视作停止区310。

本车辆M在停止区310放下乘客后，进行无人自动驾驶，开始进行移动到驻车区PA内的驻车空间PS的自动泊车事件。自动泊车事件的开始触发例如可以为由乘客进行的某个操作，也可以为通过无线从驻车场管理装置400接收到规定的信号。自动泊车控制部142在开始自动泊车事件的情况下，控制通信装置20来将驻车请求朝向驻车场管理装置400发送。然后，本车辆M按照驻车场管理装置400的引导而从停止区310移动到驻车区PA，或者一边自行传感检测一边从停止区310移动到驻车区PA。

图4是表示驻车场管理装置400的结构的一例的图。驻车场管理装置400例如具备通信部410、控制部420及存储部430。在存储部430中保存有驻车场地图信息432、驻车空间状态表434等信息。

通信部410通过无线与本车辆M等车辆进行通信。控制部420基于由通信部410取得到的信息和保存于存储部430的信息，来将车辆向驻车空间PS引导。驻车场地图信息432是几何地表示驻车区PA的结构的信息。驻车场地图信息432包括每个驻车空间PS的坐标。驻车空间状态表434例如为将表示是空闲状态还是停满车(驻车中)状态的状态和处于停满车状态的情况下的驻车中的车辆的识别信息即车辆ID与驻车空间PS的识别信息即驻车空间ID建立了对应关系的表。

当通信部410从车辆接收驻车请求时，控制部420参照驻车空间状态表434来提取状态为空闲状态的驻车空间PS，从驻车场地图信息432取得提取到的驻车空间PS的位置，并使用通信部410将直至取得到的驻车空间PS的位置为止的适当的路径向车辆发送。控制部420基于多个车辆的位置关系，根据需要而对特定的车辆指示停止、慢行等，以免车辆同时向相同的位置行进。

在接收到路径的车辆(以下设为是本车辆M)中，自动泊车控制部142生成基于路径的目标轨道。当成为目标的驻车空间PS接近时，驻车空间识别部134识别对驻车空间PS进行划分的驻车框线等，来识别驻车空间PS的详细的位置并向自动泊车控制部142提供。自动泊车控制部142接受该情况而对目标轨道进行修正，使本车辆M驻车于驻车空间PS。

[自动泊车事件-出库时]

自动泊车控制部142及通信装置20在本车辆M处于驻车中也维持动作状态。自动泊车控制部142例如在通信装置20从乘客的终端装置接收到要求从驻车区PA移动而在停止区310使乘客乘车的接车请求的情况下，使本车辆M的系统起动，来使本车辆M移动到停止区310。接车请求可以是现在立即使本车辆M出库而向停止区310开始移动的要求，也可以是指定开始向停止区310移动的出库预定时间的要求，还可以是指定向停止区310抵达的抵达预定时间(希望抵达的时间)的要求。此时，自动泊车控制部142控制通信装置20，包括如下信息在内而将起步请求向驻车场管理装置400发送，该信息是与接车请求所包含的出库预定时间或向停止区310抵达的抵达预定时间(希望抵达的时间)相关的信息。驻车场管理装置400的控制部420与入库时同样，基于多个车辆的位置关系，根据需要而对特定的车辆指示停止、慢行等，以免车辆同时向相同的位置行进。驻车场管理装置400在多个车辆希望向停止区310抵达的时间重叠的情况下，根据接车请求的接收顺序、或者与各个乘客进行调解来调整抵达预定时间。当使本车辆M移动到停止区310而乘载乘客时，自动泊车控制部142停止动作，以后开始手动驾驶或者基于其他的功能部进行的自动驾驶。自动泊车控制部142也可以在本车辆M开始向停止区310移动时、抵达了停止区310时控制通信装置20，以便对乘客的终端装置通知与本车辆M的状态、位置相关的信息。

不限于上述的说明，自动泊车控制部142也可以不依赖于通信，基于由相机10、雷达装置12、探测器14或物体识别装置16检测的检测结果而自己发现空闲状态的驻车空间，并使本车辆M驻车于发现的驻车空间内。关于出库时也同样，可以不依赖于通信而自己使本车辆M移动到停止区310。

周边识别部132例如在向停止区310行进时，作为周边状况而识别是否存在与本车辆M同样向停止区310行进的其他车辆。周边识别部132例如在识别到向停止区310行进的其他车辆时，进一步识别其他车辆正在停止区310的跟前形成车队而进行等待的情况。

车队的排列顺序可以是各车辆向车队的抵达顺序，也可以是由驻车场管理装置400等外部装置管理各车辆的出库预定时刻或出库预定顺序的顺序。车队可以是物理地构成的车队，也可以是理论上构成的车队(例如，各车辆向驻车场管理装置400申请向停止区310行进，从由驻车场管理装置400许可了的车辆开始顺次从驻车区PA向停止区310行进，各车辆在被许可之前在驻车区PA内等待)。在以下的说明中，说明车队物理地构成的情况。

[向停止区的移动]

自动泊车控制部142在由通信装置20接收到接车请求的情况下，按照驻车场管理装置400的引导，使本车辆M从驻车区PA移动到停止区310。自动泊车控制部142在由周边识别部132识别到向停止区310移动的其他车辆的情况下，根据该其他车辆的行为而使本车辆M向停止区310移动。自动泊车控制部142例如以不超过其他车辆且不被其他车辆超过的方式使本车辆M行驶。

自动泊车控制部142例如在由周边识别部132识别到其他车辆按照向停止区310移动的顺序形成车队而等待的情况下，使本车辆排列于该车队，并进行等待直至轮到本车辆M可以向停止区310移动为止。

[停止区中的等待控制]

在停止区310中本车辆M的乘客的上下车完成且由乘客进行了表示能够出库的情况的操作时，自动泊车控制部142停止动作。此后，开始手动驾驶或者基于其他的功能部进行的自动驾驶。在停止区310中本车辆M的乘客的上下车未完成的情况下，自动泊车控制部142基于在停止区310中由周边识别部132识别到的周边状况，来变更从停止区310退出的退出条件。

图5～图7是用于说明由自动泊车控制部142进行的自动行驶处理的一例的图。自动泊车控制部142当使本车辆M移动到停止区310时，在停止区310中为了乘客的上下车而使本车辆M停止或慢行，并以该状态使本车辆M等待。自动泊车控制部142在停止区310中不存在空闲空间的情况下，识别为了向停止线ST或停止区310移动而等待的其他车辆的位置，从而一边使本车辆M在适当的位置停止或慢行，一边进行等待直至出现空闲空间。

如图5所示，自动泊车控制部142在由周边识别部132识别到其他车辆mA1及其他车辆mA2在停止区310的内侧停车且其他车辆mA3及其他车辆mA4构成用于向停止区310移动的车队的情况下，使本车辆M向车队的最后尾移动而进行追随。即，自动泊车控制部142在使本车辆M与其他车辆mA4保持一定的车间距离的同时，使本车辆M移动到与其他车辆mA4对齐了相对于行进方向而言的横向位置的位置。自动泊车控制部142与在本车辆M的紧前方行驶的前行车辆即其他车辆mA4保持一定的车间距离的同时追随其他车辆mA4，由此等待轮到可以使本车辆M向停止区310移动为止。

图6表示在图5所示的状态下在停止区310的内侧停车了的其他车辆mA1及其他车辆mA2退出停止区310，而且构成车队的其他车辆mA3及其他车辆mA4在停止区310的内侧停车的情形。自动泊车控制部142在如图6所示那样构成车队的前行车辆即其他车辆mA4移动到停止区310的内侧，从而本车辆M位于车队的排头的情况下，结束追随前行车辆的控制。而且，自动泊车控制部142例如在由周边识别部132识别到停止区310的空闲空间之前，基于由周边识别部132识别到的停止线ST来决定使本车辆M停车的位置，并在该位置使本车辆M等待。

当识别到停止区310的空闲空间时，自动泊车控制部142使本车辆M向该空闲空间移动。空闲空间是指存在对本车辆M的车长加上能够驻车的程度的富余量得到的前后方向的空闲的空间。

周边识别部132例如识别作为前行车辆的其他车辆mA4退出停止区310而在其他车辆mA4的停车位置附近出现了空闲空间的情况。自动泊车控制部142如图7所示那样使本车辆M向由周边识别部132识别到的停止区310的空闲空间移动，并在空闲空间停车。

自动泊车控制部142计测本车辆M停止于停止区310的时间作为等待时间。自动泊车控制部142例如在本车辆M的整体收纳于停止区310的内侧且本车辆M的速度成为了规定车速以下的情况下，认为开始了乘客的等待，并开始等待时间的计测。也可以代替于此，自动泊车控制部142例如在本车辆M的一部分收纳于停止区310的内侧且本车辆M的速度成为了规定车速以下的情况下，认为开始了乘客的等待，并开始等待时间的计测。

自动泊车控制部142也可以经由通信装置20向乘客利用的终端装置通知正在停止区310等待的情况。

自动泊车控制部142在从本车辆M在停止区310中开始等待起经过了第一时间(例如几十[sec]程度的时间)的情况下，使本车辆M从停止区310退出。“等待”例如是指从本车辆M在停止区310停车起到乘客开始上下车为止的状态，本车辆M的乘客识别本车辆M的停车位置而向本车辆M的方向移动、或者向本车辆M装载物品的期间的停车时间不包含于“等待”中。

自动泊车控制部142根据由周边识别部132识别到的周边状况、由通信装置20接收到的预约状况来变更(修正)第一时间，由此变更退出条件。变更第一时间是变更从停止区310退出的退出条件的一例。

“变更第一时间”例如基于以下所示的(1)～(3)那样的事项来进行。

(1)：由周边识别部132识别到的用于向停止区310移动的车队的长度或台数。

(2)：由周边识别部132识别到与本车辆M的乘客不同的一定数量以上的人且检测出这些人的视线朝向本车辆M。

(3)：通过通信装置20接收到包括其他车辆使用停止区310的预约的有无及预约时间在内的预约状况。

[(1)：基于车队进行的第一时间的变更]

自动泊车控制部142在使本车辆M向停止区310移动时，在由周边识别部132识别到同样向停止区310移动的其他车辆按照向停止区310移动的顺序形成车队而等待的情况下，基于该车队的长度的识别结果来变更退出条件。

车队的长度例如是指基于由相机10拍摄到的图像得到的从车队的排头到最后尾的长度。在由周边识别部132不能识别到车队的排头车辆但能够识别到最后尾的车辆的情况(或者由周边识别部132不能识别到车队的最后尾的车辆但能够识别到排头的车辆的情况)下，也可以参照驻车场地图信息432来导出从车队的排头(或者停止区310)到车队的最后尾的长度。车队的长度可以通过将标准的车辆的全长与车间距离相加得到的长度(例如6[m]程度)乘以构成车队的车辆的台数来导出，在以下的说明中，“车队的长度为规定长度以上”也可以换读成“构成车队的台数为规定台数以上”。

自动泊车控制部142在由周边识别部132识别到的车队的长度为规定长度以上的情况下，缩短第一时间，由此在乘客未抵达门口上下车区320而不能乘车这样的情况下，避免发生本车辆M占据停止区310的一角而使交通流阻塞这样的情况。

例如，在由周边识别部132识别为比本车辆M靠后抵达停止区310的其他车辆在停止区310的跟前形成车队而等待的情况下该车队的长度为规定长度以上时，自动泊车控制部142将第一时间缩短15[sec]左右。第一时间的变更量可以根据车队的长度而可变，也可以进行车队的长度越长则越进一步缩短第一时间这样的变更量的调整。这样，能够向在车队中等待的后续车辆让出停止区310，抑制车队变长。

在由周边识别部132识别到不存在车队的情况下，由于即便本车辆M不退出停止区310，使交通流阻塞的可能性也低，因此自动泊车控制部142可以将第一时间增长15[sec]左右。

[(2)：基于视线检测时进行的第一时间的变更]

在由周边识别部132识别为在门口上下车区320的内侧存在本车辆M的乘客以外的人(例如其他车辆的乘客、访问目的地设施的保安)、且检测出其中的一定数量以上的人观看本车辆M的方向的视线的情况下，自动泊车控制部142即便未经过第一时间也使本车辆M从停止区310退出(即，缩短地变更第一时间)。这是假定为该人对本车辆M的停车时间长的情况感到怀疑或不满而观看本车辆M。乘客以外的人的视线例如根据在由相机10拍摄到的图像中识别到的该人的面部的朝向来推定。周边识别部132除了检测本车辆M的乘客以外的人的视线之外，还可以检测该人指示本车辆M的手势。

[(3)：基于预约时间进行的第一时间的修正]

在驻车场管理装置400接受到对各车辆许可停止区310的利用的时间的预约的情况下，自动泊车控制部142也可以基于该预约时间与本车辆M在停止区310中滞留的时间的差量，来修正第一时间。例如，通信装置20接收包括其他车辆使用停止区310的预约的有无及预约时间在内的预约状况，并向自动泊车控制部142输出。自动泊车控制部142基于由通信装置20接收到的预约状况来识别本车辆M、在车队中等待的后续车辆的预约的有无及预约时间，并基于该预约时间来修正第一时间。在该情况下，例如，在本车辆M的预约时间结束的时机(或者在车队中等待的后续车辆的预约时间开始的时机)比第一时间的结束早的情况下，自动泊车控制部142以遵守预约时间的方式缩短地修正第一时间。

[停止区退出后的控制]

自动泊车控制部142例如在不能使乘客乘坐于本车辆M而使本车辆M退出停止区310的情况下，以使本车辆M再次重新排列于向停止区310移动的车队的方式进行控制。

返回图7，在车队的最后尾为其他车辆mD3的情况下，自动泊车控制部142例如使本车辆M从停止区310退出而进一步重新排列于其他车辆mD3的后面。此时，自动泊车控制部142进行将本车辆M从在驻车区PA出发起排列于车队的次数加上1[次]的处理。

自动泊车控制部142例如在不能使乘客乘坐于本车辆M而使本车辆M退出停止区310、且接收到来自乘客利用的终端装置的接车请求之后从在驻车区PA出发起而排列于车队的次数小于规定次数(例如2～3[次]程度)的情况下，也可以重新尝试是否能够使本车辆M再次排列于车队而使乘客乘坐于本车辆M。

规定次数可以由本车辆M的乘客预先设定，也可以根据由周边识别部132识别到的周边状况而可变，还可以由驻车场管理装置400调整。例如，在向停止区310移动的车队的长度为规定长度以上的情况下，在为了缓和或抑制驻车场内的拥挤而由驻车场管理装置400进行了与平常时相比减少规定次数这样的调整时，自动泊车控制部142接受该调整(即，接受在平常时能够重新尝试到3[次]排列于车队、但在拥挤时仅能够重新尝试1[次]这样的调整)。自动泊车控制部142也可以根据因向车队的重新排列而消耗的驱动源能量的消耗量、重新排列时的移动距离来调整规定次数。

[向外部装置的通知]

图8是由与通信装置20进行通信的乘客的终端装置显示的显示画面的转变例。首先，乘客通过按下使本车辆M出库的专用应用程序的接车按钮B1等来发送接车请求。图8的画面图像IM1为通过专用应用程序显示的画面的一例。在画面图像IM1中例如可以显示本车辆M向停止区310抵达的抵达预定时刻、处于向停止区310移动中的车辆台数等由驻车场管理装置400提供的信息。在画面图像IM1中除了接车按钮B1的显示以外，还可以接受出库预定时间、向停止区310抵达的抵达预定时间(希望抵达的时间)的输入。以下，说明通过专用应用程序将本车辆M的位置信息适当向乘客通知的情况。

自动泊车控制部142当控制通信装置20将接车请求朝向驻车场管理装置400发送而开始从驻车区PA到停止区310的移动时，如图8的画面图像IM2所示那样，将本车辆M正去往哪个区或正停止于哪个区经由通信装置20向乘客利用的终端装置通知。在本车辆M停止的预定的停止区310设定有对区域划分进行识别的编号、名称的情况下，自动泊车控制部142也可以如图8的画面图像IM3所示那样，将该信息向乘客的终端装置通知。

自动泊车控制部142因在停止区310中即便等待也未有乘客出现而使本车辆M再次排列于车队的情况下，将图8的画面图像IM4所示那样的信息向乘客的终端装置通知。自动泊车控制部142因即便进行规定次数的停止区310中的等待也未有乘客出现而使本车辆M向驻车区PA移动的情况下，将图8的画面图像IM5所示那样的信息向乘客的终端装置通知。通过乘客的终端装置发挥功能的专用应用程序在显示画面图像IM2～IM4的时机，也可以显示接受取消本车辆M向停止区310移动而使本车辆M返回驻车区PA这样的乘客的指示的按钮B2等，来接受该操作。

自动泊车控制部142当返回驻车区PA时，将图8的画面图像IM6所示那样的信息向乘客的终端装置通知。这样，自动泊车控制部142通过将本车辆M位于哪个区向乘客通知，从而乘客能够容易估计乘坐于本车辆M的时机。

[处理流程]

图9及图10是表示由自动驾驶控制装置100进行的本车辆M的出库处理的流程的一例的流程图。

图9是主要表示使本车辆M从驻车区PA移动而到出库为止的处理的流程的一例的流程图。

首先，自动泊车控制部142判定是否从乘客的终端装置接收到接车请求(步骤S100)。在没有判定为接收到接车请求的情况下，自动泊车控制部142在直至判定为接收到接车请求为止周期性地反复进行步骤S100的处理。在判定为接收到接车请求的情况下，自动泊车控制部142开始向停止区310的移动(步骤S102)。

接着，周边识别部132识别周边状况(步骤S104)。接着，自动泊车控制部142判定是否由周边识别部132识别为存在车队(步骤S106)。在识别为存在车队的情况下，自动泊车控制部142使本车辆M向车队移动，并等待用于向停止区310移动的次序(步骤S108)，若由周边识别部132识别到本车辆M成为车队的排头且在停止区310产生了空闲空间，则使处理进入步骤S110。在没有识别为存在车队的情况下，自动泊车控制部142使本车辆M向停止区310移动，并在停止区310的内侧停车后开始等待乘客(步骤S110)。

在步骤S110的处理之后，自动泊车控制部142基于周边识别部132的识别结果来判定乘客是否开始了上下车(步骤S112)。在判定为乘客开始了上下车的情况下，自动泊车控制部142判定乘客是否完成了上下车(步骤S114)。在判定为乘客完成了上下车的情况下，行动计划生成部140开始进行使本车辆M出库的控制(步骤S116)。

图10是表示自动泊车控制部142为了使乘客乘车而使本车辆M移动或等待的处理的流程的一例的流程图。

在步骤S112的处理中没有认定为乘客开始了上下车的情况下，自动泊车控制部142基于由周边识别部132识别到的停止区310的周边状况，来变更停止区310的退出条件(步骤S118)，并判定是否经过了第一时间、即是否继续等待(步骤S120)。在判定为继续等待的情况下，自动泊车控制部142使处理返回步骤S112。在判定为不继续等待的情况下，自动泊车控制部142使本车辆M从停止区310退出(步骤S122)。

接着，自动泊车控制部142判定等待次数是否到达了规定次数(步骤S124)，在判定为等待次数未到达规定次数的情况下，使处理返回步骤S104。在判定为等待次数到达了规定次数的情况下，自动泊车控制部142使本车辆M向驻车区PA移动(步骤S126)。以上，结束本流程图的处理的说明。

在正实施步骤S102～S112及S118～S124的处理的过程中，在图8所示的接受取消本车辆M向停止区310移动而使本车辆M返回驻车区PA这样的乘客的指示的按钮B2被按下了的情况下，中断或省略实施中的处理而使处理进入步骤S126。

[处理流程第一时间的变更]

图11是表示由自动泊车控制部142进行的第一时间的变更处理的流程的一例的流程图。图11所示的流程图相当于图10的步骤S118的处理。

首先，周边识别部132识别周边状况(步骤S200)。接着，自动泊车控制部142判定是否由周边识别部132识别到车队(步骤S202)。在没有由周边识别部132识别到存在车队的情况下，自动泊车控制部142使处理进入步骤S208。在由周边识别部132识别到存在车队的情况下，自动泊车控制部142判定该车队的长度是否为规定长度以上、或者构成该车队的台数是否为规定台数以上(步骤S204)。在判定为车队的长度为规定长度以上、或者构成车队的台数为规定台数以上的情况下，自动泊车控制部142缩短第一时间(步骤S206)。在判定为车队的长度小于规定长度且构成车队的台数小于规定台数的情况下，自动泊车控制部142使处理进入步骤S208。

接着，自动泊车控制部142判定是否由周边识别部132检测出一定数量以上的视线(步骤S208)。自动泊车控制部142在没有判定为检测出一定数量以上的视线的情况下，使处理进入步骤S212。在判定为检测出一定数量以上的视线的情况下，自动泊车控制部142缩短第一时间(步骤S210)。

接着，自动泊车控制部142经由通信装置20接收预约状况(步骤S212)。接着，自动泊车控制部142判定是否存在预约(可以是本车辆M的预约，也可以是在车队中等待的后续车辆的预约)(步骤S214)。在判定为存在预约的情况下，自动泊车控制部142根据其预约时间来修正第一时间(步骤S216)。在判定为不存在预约的情况下，自动泊车控制部142结束处理。以上，结束本流程图的处理的说明。

在图11所示的流程图的步骤S202中识别到不存在车队的情况下，自动泊车控制部142也可以进行增长第一时间的处理。

以上，根据第一实施方式的自动驾驶控制装置100，具备：周边识别部132，其识别本车辆M的周边状况；行动计划生成部140及第二控制部160，它们基于周边识别部132的识别结果，不依赖于乘客的操作地控制本车辆M的转向及速度；以及通信装置20，其与驻车场管理装置400等外部装置进行通信，其中，在由通信装置20接收到要求从驻车区PA移动而在停止区310使乘客乘车的接车请求的情况下，自动泊车控制部142根据接车请求所包含的移动开始时间或向停止区310抵达的抵达预定时间，来使本车辆M从驻车区PA移动到停止区310，并基于在停止区310的附近由周边识别部132识别到的向停止区310移动的其他车辆等周边状况，来变更从停止区310退出的退出条件，由此即便在乘客抵达门口上下车区320的时间延迟的情况下，也能够通过从停止区310退出一次而向其他车辆让出停止区310后再次向停止区310移动、或者以不使其他车辆的交通流阻塞的方式在停止区310或驻车区PA等待，来使乘客更顺利地乘坐于车辆。

<第二实施方式>

第二实施方式的车辆系统1能够通过与第一实施方式的车辆系统1同样的结构来实现。以下，使用与第一实施方式的车辆系统1所包含的结构相同的名称及相同的符号，仅对不同点进行说明。

图12是示意性地表示第二实施方式的执行自动泊车事件的场景的图。图12所示的驻车场是在图3所示的与访问目的地设施一并设置的驻车场中还设定有暂时退避区330的驻车场，该暂时退避区330是在调整驻车场内的交通流时等使车辆暂时停止的区域。

[暂时退避区]

自动泊车控制部142例如在本车辆M从接收到由乘客发出的接车请求起向停止区310移动了之后，不能使乘客乘坐于本车辆M而使本车辆M退出了停止区310的情况下，在使本车辆M再次向停止区310移动之前向暂时退避区330移动，由此调整向停止区310抵达的抵达预定时刻。自动泊车控制部142在不能使乘客乘坐于本车辆M而使本车辆M退出停止区310、且从在驻车区PA出发起排列于车队的次数到达了规定次数的情况下，选择是否使本车辆M在返回驻车区PA之前向暂时退避区330移动。

自动泊车控制部142例如基于由周边识别部132识别到的周边状况，来决定是使本车辆M移动到暂时退避区330而进行等待，还是向驻车区PA移动。例如，在由周边识别部132识别为虽然在暂时退避区330中停有其他车辆但存在本车辆M停车的程度的空闲空间的情况下，自动泊车控制部142决定为向暂时退避区330移动。自动泊车控制部142在使本车辆M向暂时退避区330移动的过程中由周边识别部132识别出暂时退避区330停满车的情况、由周边识别部132识别出车队的长度为规定长度以上的情况下，决定为使本车辆M向驻车区PA移动。

自动泊车控制部142也可以经由通信装置20向驻车场管理装置400发送本车辆M是优选向暂时退避区330移动、还是优选向驻车区PA移动的询问，并参照对于该询问的应答来决定移动目的地。

自动泊车控制部142在使本车辆M收纳于暂时退避区330的内侧而停止了的情况下，与停止区310中的等待处理时同样，开始暂时退避时间的计测。自动泊车控制部142也可以在从暂时退避起经过了第二时间(例如5～10[min]程度)的情况下，重新尝试是否能够使本车辆M向停止区310再次移动而使乘客乘坐于本车辆M。

第二时间可以根据由周边识别部132识别出的周边状况而可变，例如在识别为在暂时退避区330不存在其他车辆且车队的长度小于规定长度的情况下，理解为驻车场内的拥挤程度低而决定为较长地设定第二时间(例如10～15[min]程度)。在由周边识别部132识别出暂时退避区330停满车、且本车辆M在暂时退避区330中的暂时退避时间比其他车辆长的情况下，自动泊车控制部142也可以缩短第二时间，或者即便未经过第二时间也使本车辆M向驻车区PA移动。

自动泊车控制部142例如在开始了在暂时退避区330中的暂时退避的时机、从暂时退避区330退出的时机经由通信装置20向乘客的终端装置通知本车辆M的位置。自动泊车控制部142在再次接收到来自乘客利用的终端装置的接车请求的情况下，使本车辆M从暂时退避区330退出而再次向停止区310移动(在存在车队的情况下，排列于该车队)。

自动泊车控制部142在从暂时退避区330退出而向停止区310移动时，可以将排列于车队的次数复位，也可以不复位。

例如，在从暂时退避区330退出而向停止区310移动时，在没有由周边识别部132识别到向停止区310移动的车队的情况、或由周边识别部132识别到车队的长度小于规定长度的情况下，驻车场内不怎么拥挤，因此可以说即便不能使乘客乘车而再次从停止区310退出，也可以再次排列于向停止区310移动的车队。因此，自动泊车控制部142在这样的情况下，在从暂时退避区330退出时将排列于车队的次数复位。

[向外部装置的通知]

图13是第二实施方式的由与通信装置20进行通信的乘客的终端装置显示的显示画面的转变例。图13所示的画面图像IM1～IM4与图8所示的画面图像IM1～IM4同样。因此，在下述中对画面图像IM5～IM7进行说明。

自动泊车控制部142因即便进行规定次数的停止区310中的等待也未有乘客出现而使本车辆M向暂时退避区330移动的情况下，将图13的画面图像IM5所示那样的信息向乘客的终端装置通知。

自动泊车控制部142当开始暂时退避区330中的暂时退避时，将图13的画面图像IM6所示那样的信息向乘客的终端装置通知。自动泊车控制部142在从开始暂时退避区330中的暂时退避起经过第二时间而使本车辆M返回驻车区PA时，将图13的画面图像IM7所示那样的信息向乘客的终端装置通知。

通过乘客的终端装置发挥功能的专用应用程序在显示画面图像IM5～IM7的时机，也可以显示向本车辆M再次发送接车请求的接车按钮B1，来接受该操作。通过乘客的终端装置发挥功能的专用应用程序在显示画面图像IM2～IM4的时机，也可以显示接受取消本车辆M再次排列于车队而使本车辆M返回驻车区PA这样的乘客的指示的按钮等，来接受该操作。

[处理流程]

图14是表示第二实施方式的由自动驾驶控制装置100进行的本车辆M的出库处理的流程的一例的流程图。图14所示的流程图与第一实施方式中的图10对应，是在图9所示的流程图的处理的步骤S112中没有判定为乘客开始了上下车的情况下进行的处理。

图10的步骤S118～S124与图14的步骤S318～S324对应。图10的步骤S126与图14的步骤S340对应。

因此，以下，以步骤S326～S338为中心进行说明。

在步骤S324中判定为等待次数到达了规定次数的情况下，周边识别部132识别暂时退避区330是否停满车(步骤S326)。在由周边识别部132识别为暂时退避区330停满车的情况下，自动泊车控制部142使处理进入步骤S336。在由周边识别部132识别为暂时退避区330不是停满车的情况下，自动泊车控制部142使本车辆M向暂时退避区330移动(步骤S328)，并使周边识别部132识别暂时退避区330的周边状况来变更暂时退避条件(步骤S330)。

接着，自动泊车控制部142判定是否从乘客接收到向停止区310移动那样的接车请求(步骤S332)，在判定为接收到接车请求的情况下，使处理返回图9的步骤S104。在判定为未接收到向停止区310移动那样的接车请求的情况下，自动泊车控制部142判定是否经过了第二时间(步骤S334)。在没有判定为经过了第二时间的情况下，自动泊车控制部142使处理返回步骤S330。在判定为经过了第二时间的情况下，周边识别部132识别周边状况(步骤S336)。接着，自动泊车控制部142基于步骤S336中的由周边识别部132识别的识别结果，来判定是否重新尝试使本车辆M再次向停止区310移动而使乘客上下车(步骤S338)。在判定为重新尝试的情况下，自动泊车控制部142使处理返回图9的步骤S104。在没有判定为重新尝试的情况下，自动泊车控制部142使本车辆M从暂时退避区330退出而向驻车区PA移动(步骤S340)。以上，结束本流程图的处理的说明。

[处理流程 第二时间的变更]

图15是表示第二实施方式的由自动泊车控制部142进行的第二时间的变更处理的流程的一例的流程图。图15所示的流程图相当于图14的步骤S330的处理。

首先，周边识别部132识别周边状况(步骤S400)。接着，自动泊车控制部142判定是否由周边识别部132识别到车队(步骤S402)。在没有由周边识别部132识别为存在车队的情况下，自动泊车控制部142使处理进入步骤S308。在由周边识别部132识别为存在车队的情况下，自动泊车控制部142判定该车队的长度是否为规定长度以上、或者构成该车队的台数是否为规定台数以上(步骤S404)。在判定为车队的长度为规定长度以上、或者构成车队的台数为规定台数以上的情况下，自动泊车控制部142缩短第二时间(步骤S406)。在判定为车队的长度小于规定长度且构成车队的台数小于规定台数的情况下，自动泊车控制部142使处理进入步骤S408。

接着，周边识别部132判定在暂时退避区330是否存在空闲空间(步骤S408)。在由周边识别部132判定为存在空闲空间的情况下，自动泊车控制部142结束处理。在由周边识别部132判定为不存在空闲空间而为停满车状态的情况下，判定本车辆M在停车于暂时退避区330的车辆中是否暂时退避时间最长(步骤S410)。在判定为最长的情况下，自动泊车控制部142缩短第二时间(步骤S412)。在没有判定为最长的情况下，结束本流程图的处理。

根据以上说明的第二实施方式的自动驾驶控制装置100，除了起到与第一实施方式同样的效果以外，还在使本车辆从停止区310退出之后，不向驻车区PA移动而移动到暂时退避区330并进行等待，由此能够实现更灵活的等待形态，能够更顺利地使乘客乘坐于车辆。

[硬件结构]

图16是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器而使用的RAM(Random Access Memory)100-3、保存引导程序等的ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5中保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等在RAM100-3中展开，并由CPU100-2执行。由此，能够实现第一控制部120及第二控制部160中的一部分或全部。

上述说明的实施方式能够如以下这样表现。

一种车辆控制装置，其构成为，具备：

存储装置，其存储有程序；以及

硬件处理器，

所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序来进行如下处理：

识别车辆的周边状况；

基于所述周边状况的识别结果，来控制所述车辆的转向及速度；

接收由乘客利用的通信终端发送的使所述乘客乘坐于所述车辆而使所述车辆从驻车场出库的接车请求；以及

在接收到所述接车请求的情况下，使所述车辆从驻车区移动到停止区，并基于在所述停止区中识别到的所述周边状况来变更从所述停止区退出的退出条件。

以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

例如，上述的第一时间也可以根据乘客而可变，在乘客中包含高龄者、幼儿、使用轮椅等的乘客等的情况下，自动泊车控制部142也可以考虑门口上下车区320内的移动时间变长的可能性而较长地设定第一时间，或者省略缩短第一时间的处理。

例如，周边识别部132在停止区310中没能识别出车队的长度的情况下，自动泊车控制部142也可以基于本车辆M从驻车区PA、停止区310、暂时退避区330等退出而抵达停止区310所需的时间，来设定第一时间。自动泊车控制部142在抵达停止区310所需的时间比上次抵达停止区310所需的时间长的情况下，假定为向停止区310移动的车辆在别处也较多存在而拥挤着(出现了长的车队)，从而进行缩短第一时间的处理。作为判定抵达停止区310所需的时间是否长的判定基准，自动泊车控制部142可以使用由驻车场管理装置400等设定的标准时间、在门口上下车区320周边等待车辆的人们的拥挤程度。

Claims (11)

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其识别车辆的周边状况；

驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，不依赖于乘客的操作地控制所述车辆的转向及速度；以及

通信部，其与外部装置进行通信，

在由所述通信部接收到要求从驻车区移动而在停止区使所述乘客乘车的接车请求的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆从所述驻车区移动到所述停止区，并基于在所述停止区的附近由所述识别部识别到的所述周边状况，来变更从所述停止区退出的退出条件，

在从抵达所述停止区起经过了第一时间的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆从所述停止区退出，

在车辆在所述停止区中等待所述乘客、且所述识别部检测出所述乘客以外的一定数量以上的人的视线朝向本车辆的情况下，所述驾驶控制部在从抵达所述停止区起经过所述第一时间之前使车辆从所述停止区退出。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部基于由所述识别部识别到的所述周边状况，来变更所述第一时间。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

在比所述车辆靠后抵达所述停止区的其他车辆在所述停止区的跟前形成车队而进行等待的情况下，所述识别部识别所述车队的长度或台数，

所述驾驶控制部基于所述车队的长度或台数来变更所述第一时间。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在使所述车辆从所述停止区退出之后，使所述车辆移动到与所述驻车区不同的暂时退避区而进行等待。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在从使所述车辆移动到所述暂时退避区而进行等待起经过了第二时间的情况下，使所述车辆再次向所述驻车区移动。

6.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在所述接车请求的接收后，在使所述车辆从所述停止区退出的次数到达了规定次数的情况下，使所述车辆向所述驻车区移动。

7.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在使所述车辆向所述暂时退避区移动的过程中由所述识别部识别到所述暂时退避区停满车的情况下，使所述车辆不向所述暂时退避区移动而向所述驻车区移动。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述通信部接收预约状况，该预约状况包括其他车辆使用所述停止区的预约的有无及预约时间，

所述驾驶控制部基于由所述通信部接收到的所述预约时间与所述停止区中的滞留时间的差量，来修正所述第一时间。

9.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述通信部向所述外部装置通知所述车辆正去往哪个区或正停止于哪个区。

10.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：

识别车辆的周边状况；

基于所述周边状况的识别结果，来控制所述车辆的转向及速度；

接收由乘客利用的通信终端发送的使所述乘客乘坐于所述车辆而使所述车辆从驻车场出库的接车请求；

在接收到所述接车请求的情况下，使所述车辆从驻车区移动到停止区，并基于在所述停止区中识别到的所述周边状况，来变更从所述停止区退出的退出条件；

在从抵达所述停止区起经过了第一时间的情况下，使所述车辆从所述停止区退出；以及

在车辆在所述停止区中等待所述乘客、且检测出所述乘客以外的一定数量以上的人的视线朝向本车辆的情况下，在从抵达所述停止区起经过所述第一时间之前使车辆从所述停止区退出。

11.一种存储介质，其存储有程序，其中，

所述程序使计算机进行如下处理：

识别车辆的周边状况；

基于所述周边状况的识别结果，来控制所述车辆的转向及速度；

接收由乘客利用的通信终端发送的使所述乘客乘坐于所述车辆而使所述车辆从驻车场出库的接车请求；

在接收到所述接车请求的情况下，使所述车辆从驻车区移动到停止区，并基于在所述停止区中识别到的所述周边状况，来变更从所述停止区退出的退出条件；

在从抵达所述停止区起经过了第一时间的情况下，使所述车辆从所述停止区退出；以及

在车辆在所述停止区中等待所述乘客、且检测出所述乘客以外的一定数量以上的人的视线朝向本车辆的情况下，在从抵达所述停止区起经过所述第一时间之前使车辆从所述停止区退出。

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