CN111796591A - 车辆控制装置、监视系统、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

车辆控制装置、监视系统、车辆控制方法及存储介质 Download PDF

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Abstract

一种能够顾及用户的车辆控制装置、监视系统、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：周边状况识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述周边状况识别部识别到的周边状况，对所述车辆的转向及加减速进行驾驶控制，所述驾驶控制部在所述车辆的规定事件后在所述驾驶控制下使所述车辆向停车场入库的自动入库处理中进行如下处理：在所述规定事件后在从所述车辆起步了的第一时机到满足了规定的条件的第二时机为止的第一规定期间，使所述车辆以第一行为行驶，在经过所述第一规定期间后，使所述车辆以与第一行为相比每单位时间行进的距离长的第二行为行驶。

Description

车辆控制装置、监视系统、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、监视系统、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
近年来，关于自动地控制车辆的研究正在开展。自动驾驶车辆具备：摄像部，其对该车辆的周边的至少一部分进行拍摄；存储部，其预先存储与该车辆的用户相关的用户图像信息和与表示规定的车辆动作的一个或多个手势相关的手势图像信息；以及控制部，其将由摄像部拍摄到的图像与用户图像信息进行对照，以在该车辆的周边存在用户为条件，根据拍摄到的图像和手势图像信息确定用户的手势，自动控制该车辆以执行由该确定出的手势表示的车辆动作(日本特开2017-121865号公报)。
然而，上述的自动驾驶车辆存在没有顾及用户的情况。
发明内容
发明要解决的课题
本发明是考虑这样的情形而完成的，其目的之一在于，提供一种能够顾及用户的车辆控制装置、监视系统、车辆控制方法及存储介质。
用于解决课题的方案
本发明的车辆控制装置、监视系统、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案的车辆控制装置，具备：周边状况识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述周边状况识别部识别到的周边状况，对所述车辆的转向及加减速进行驾驶控制，所述驾驶控制部在所述车辆的规定事件后所述驾驶控制进行如下处理：在所述规定事件后从所述车辆起步了的第一时机到满足了规定的条件的第二时机为止的第一规定期间，使所述车辆以第一行为行驶，在经过所述第一规定期间后，使所述车辆以与第一行为相比所述车辆每单位时间行进的距离长的第二行为行驶。
(2)：在上述(1)的方案中，所述规定事件是所述车辆的一个以上的用户下车的事件，所述驾驶控制部在所述规定事件后在所述驾驶控制下使所述车辆向停车场入库的自动入库处理中进行如下处理：在所述第一规定期间使所述车辆以第一行为行驶，在经过所述第一规定期间后，使所述车辆以第二行为行驶，所述第一行为是所述车辆以第一速度行驶的行为，所述第二行为是所述车辆以比第一速度快的第二速度行驶的行为。
(3)：在上述(2)的方案中，所述驾驶控制部在所述一个以上的用户中的规定的用户或全部用户从所述下车的时刻起经过了第二规定期间的情况下、在所述一个以上的用户中的规定的用户或全部用户从所述下车的位置移动至规定位置的情况下、或者在所述一个以上的用户中的规定的用户或全部用户不再由所述周边状况识别部识别到的情况下，判定为满足了所述规定的条件。
(4)：在上述(3)的方案中，所述驾驶控制部在所述第一规定期间所述一个以上的用户中的规定的用户或全部用户处于规定状态的情况下，使所述车辆执行与不处于所述规定状态的情况不同的行动。
(5)：在上述(4)的方案中，所述规定状态是所述一个以上的用户中的至少一个以上的用户做出了规定的手势的状态即第一状态、所述一个以上的用户中的至少一个以上的用户倒到地面且卧地第三规定期间以上的状态即第二状态、或者推定为所述一个以上的用户中的至少一个以上的用户由于与所述一个以上的用户不同的人或物体而受到了伤害的状态即第三状态。
(6)：在上述(5)的方案中，所述驾驶控制部在处于所述第一状态的情况下，使所述车辆继续行驶，进而使所述车辆在规定的路径上行驶而使所述车辆返回所述用户所存在的位置附近。
(7)：在上述(5)或(6)的方案中，所述规定的手势是表示在所述车辆内有遗落物的手势或唤回所述车辆的手势。
(8)：在上述(5)～(7)中的任一方案中，所述车辆控制装置还具备与规定的终端装置通信的通信部，所述驾驶控制部在处于所述第二状态和所述第三状态中的任一规定状态的情况下，使用所述通信部而向所述规定的终端装置发送与所述规定状态相关的信息。
(9)：在上述(2)～(8)中的任一方案中，所述驾驶控制部在处于所述第二状态和所述第三状态中的任一规定状态的情况下，使输出信息的输出部输出与所述规定状态相关的信息。
(10)：在上述(2)～(9)中的任一方案中，所述周边状况识别部在所述自动入库处理中，在所述第一规定期间持续进行监视所述一个以上的用户的处理。
(11)：在上述(1)～(10)中的任一方案中，所述驾驶控制部在仅驾驶员乘坐所述车辆而在所述驾驶员下车后在所述驾驶控制下使所述车辆向停车场入库的自动入库处理中，在所述第一规定期间使所述车辆以第一速度行驶，在经过所述第一规定期间后使所述车辆以比第一速度快的第二速度行驶。
(12)：本发明的一方案的监视系统，其具备：上述(1)～(11)中的任一方案的车辆控制装置；以及监视部，其基于由对从所述车辆下车了的用户进行拍摄的摄像部拍摄到的图像来监视用户的行动，所述驾驶控制部在由所述监视部识别为所述用户处于规定状态的情况下，使所述车辆执行与不处于所述规定状态的情况不同的行动。
(13)：本发明的一方案的车辆控制方法，其使一个以上的控制装置进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别到的所述周边状况，对所述车辆的转向及加减速进行驾驶控制；以及在所述车辆的规定事件后所述驾驶控制进行如下处理：在所述车辆的规定事件后从所述车辆起步了的第一时机到满足了规定的条件的第二时机为止的第一规定期间，使所述车辆以第一行为行驶，在经过所述第一规定期间后，使所述车辆以与第一行为相比每单位时间行进的距离长的第二行为行驶。
(14)：本发明的一方案的存储介质，其存储有程序，所述程序使一个以上的控制装置进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别到的所述周边状况，对所述车辆的转向及加减速进行驾驶控制；以及在所述车辆的规定事件后所述驾驶控制进行如下处理：在所述规定事件后从所述车辆起步了的第一时机到满足了规定的条件的第二时机为止的第一规定期间，使所述车辆以第一行为行驶，在经过所述第一规定期间后，使所述车辆以与第一行为相比每单位时间行进的距离长的第二行为行驶。
发明效果
根据(1)～(5)、(11)～(14)，能够顾及规定事件后(例如下车后)的用户。
根据(6)或(7)，车辆控制装置能够进一步提高对于用户而言的便利性。
根据(8)或(9)，车辆控制装置能够进一步支援用户的救护。
根据(10)，车辆控制装置还在所述第一规定期间持续进行监视的处理，所以能够在考虑处理负荷的同时，顾及并照看用户。
附图说明
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
图3是示意性地示出执行自动泊车事件的场景的图。
图4是示出停车场管理装置的结构的一例的图。
图5是用于对下车后的本车辆的行为的一例进行说明的图。
图6是用于说明下车后的用户的行动与本车辆M的处理(尤其是识别处理)的关系的图。
图7是示出图像中的用户的状态及状态信息的内容的一例的图。
图8是用于说明下车后的用户的行动与本车辆的处理(尤其是识别处理)的关系的图。
图9是用于对第三行动的一例进行说明的图。
图10是用于对发送与规定状态相关的信息的场景的一例进行说明的图。
图11是用于对输出规定信息的场景的一例进行说明的图。
图12是示出停车场管理系统的功能结构的一例的图。
图13是示出由停车场管理系统执行的处理的流程的一例的顺序图。
图14是示出在终端装置的显示部显示的图像的一例的图。
图15是示出实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的车辆控制装置、监视系统、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。
<第一实施方式>
[整体结构]
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统2的结构图。搭载车辆系统2的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由连结于内燃机的发电机产生的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力而动作。
车辆系统2例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只不过是一例，既可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。
相机10例如具备第一相机10A和第二相机10B。第一相机10A例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。第一相机10A及第二相机10B安装于搭载有车辆系统2的车辆(以下，本车辆M)的任意部位。相机10例如安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等，用于对车辆的前方进行拍摄。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。第二相机10B具有与第一相机10A同等的功能。第二相机10B例如安装于后风窗玻璃上部、车辆的后方外侧的牌照附近、车辆的后方外侧的后备箱的车门附近，用于对车辆的后方进行拍摄。相机10也可以除了第一相机10A及第二相机10B之外还具备对车辆的侧方侧进行拍摄的相机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射后的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以利用FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光并测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间，来检测距对象的距离。所照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统2中省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与存在于本车辆M的周边的其他车辆或停车场管理装置(后述)或者各种服务器装置通信。
HMI30对本车辆M的用户提示各种信息，并且接受由用户进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52、路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由用户使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下，地图上路径)。第一地图信息54例如是利用表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径被向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径而进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过用户所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按每100[m]分割)，并参照第二地图信息62，按每个区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在左数第几条车道上行驶这样的决定。在地图上路径上存在分支部位的情况下，推荐车道决定部61以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。
第二地图信息62是精度比第一地图信息54高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。第二地图信息62中可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而被随时更新。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80安装有对操作量或者操作的有无进行检测的传感器，其检测结果被向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160、存储部180。第一控制部120和第二控制部160例如分别通过由CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部既可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部；circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序既可以预先储存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)中，也可以储存于DVD、CD-ROM等可装卸的存储介质并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。
存储部180通过HDD、闪存器、EEPROM(Electrically ErasableProgrammable ReadOnly Memory)、ROM(Read Only Memory)或RAM(Random Access Memory)等来实现。在存储部180中例如存储有状态信息182。关于状态信息182的详情后述。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140(“驾驶控制部”的一例)。第一控制部120例如并行地实现基于AI(Artificial Intelligence；人工智能)的功能和基于被预先赋予的模型的功能。例如，“识别交叉路口”功能可以通过并行地执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于被预先赋予的条件(存在可图形匹配的信号、道路标示等)的识别并对双方评分而综合地进行评价来实现。由此，保证自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。物体的位置例如作为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置而被识别，用于控制。物体的位置既可以由该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以由表现出的区域来表示。所谓物体的“状态”，也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或正要进行车道变更)。
识别部130例如识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过比较从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)和从由相机10拍摄到的图像识别到的本车辆M的周边的道路划分线的图案，来识别行驶车道。识别部130不限于识别道路划分线，也可以通过识别包含道路划分线、路肩、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、基于INS的处理结果。识别部130对暂时停止线、障碍物、红灯、收费站及其他道路事项进行识别。
识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于连接车道中央的线所成的角度，作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以取代此，识别部130识别本车辆M的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。存在将上述那样的识别处理称作第一识别处理的情况。存在将与上述不同的识别处理称作“第二识别处理”的情况。第二识别处理的详情后述。
识别部130具备在后述的自动泊车事件中起动的驻车空间识别部132。关于驻车空间识别部132的功能的详情后述。
行动计划生成部140生成本车辆M将来自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的目标轨道，以便原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶而且能够应对本车辆M的周边状况。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔来表现。
行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。自动驾驶的事件有定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件、在代客泊车等中进行无人行驶或自动行驶而驻车的自动泊车事件等。行动计划生成部140生成与起动了的事件相应的目标轨道。行动计划生成部140具备在执行自动泊车事件的情况下起动的自动泊车控制部142。关于自动泊车控制部142的功能的详情后述。
第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使得本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
返回图2，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164、转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，将其存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于在存储器中存储的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲状况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制与基于从目标轨道的偏离的反馈控制组合来执行。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合和对它们进行控制的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构而变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，从而使转向轮的朝向变更。
[自动泊车事件-入库时]
自动泊车控制部142例如基于通过通信装置20从停车场管理装置400取得的信息，使本车辆M驻车于驻车空间内。图3是示意性地示出执行自动泊车事件的场景的图。在从道路Rd到访问对象设施为止的路径上，设置有闸机300-in及闸机300-out。本车辆M通过手动驾驶或自动驾驶而通过闸机300-in并行进至停止区域310。停止区域310面对着连接于访问对象设施的乘降区域320。在乘降区域320设置有用于避雨、避雪的屋檐。
本车辆M在停止区域310放下用户之后，开始以无人的方式进行自动驾驶而移动至停车场PA内的驻车空间PS的自动泊车事件。自动泊车事件的开始触发条件例如既可以是由用户进行的某种操作，也可以是通过无线而从停车场管理装置400接收到规定的信号。自动泊车控制部142在开始自动泊车事件的情况下，控制通信装置20而将驻车请求向停车场管理装置400发送。然后，本车辆M按照停车场管理装置400的引导或者依靠自力一边感测一边从停止区域310移动至停车场PA。
本车辆M也可以在从本车辆M下车了的用户做出了规定的手势的情况下，识别为进行了驻车请求，开始移动。在该情况下，识别部130基于由相机10拍摄到的图像的解析结果，识别到用户做出了预先设定的与驻车请求对应的手势的情况下，识别为进行了驻车请求。也可以除了与驻车请求对应的手势之外，还在自动驾驶控制装置100中存储有表示其他类别的手势的信息。所谓表示手势的信息，是基于对拍摄到利用者做出手势的状态的图像进行解析而得到的解析结果得到的信息。所谓基于解析结果得到的信息，是表示亮度值等特征量的分布的信息。所谓其他类别，例如是指示车迎接的手势、指示倒车的手势、指示车门或后备箱的开闭的手势、指示返回乘降区域320的手势、表示取出车室内的遗落物的意向的手势等。
图4是示出停车场管理装置400的结构的一例的图。停车场管理装置400例如具备通信部410、控制部420、存储部430。在存储部430中储存有停车场地图信息432、驻车空间状态表434等信息。
通信部410通过无线而与本车辆M及其他车辆通信。控制部420基于由通信部410取得的信息和在存储部430中储存的信息，将车辆向驻车空间PS引导。停车场地图信息432是以几何的方式表示停车场PA的构造的信息。停车场地图信息432包括每个驻车空间PS的坐标。
驻车空间状态表434中，例如相对于驻车空间PS的识别信息即驻车空间ID，对应有表示是空状态还是满(驻车中)状态的状态和在是满状态的情况下的驻车中的车辆的识别信息即车辆ID。
控制部420当通信部410从车辆接收到驻车请求时，参照驻车空间状态表434而提取状态是空状态的驻车空间PS，从停车场地图信息432取得提取到的驻车空间PS的位置，使用通信部410将到所取得的驻车空间PS的位置为止的优选的路径向车辆发送。控制部420基于多个车辆的位置关系，根据需要指示特定的车辆停止·慢行等，以免车辆同时行进到相同的位置。
在接收到路径的车辆(以下，设为是本车辆M)中，自动泊车控制部142生成基于路径得到的目标轨道。当靠近成为目标的驻车空间PS时，驻车空间识别部132识别划分驻车空间PS的驻车框线等，识别驻车空间PS的详细的位置并向自动泊车控制部142提供。自动泊车控制部142接受到该详细的位置，修正目标轨道，使本车辆M驻车于驻车空间PS。
[自动泊车事件-出库时]
自动泊车控制部142及通信装置20在本车辆M驻车中也维持着动作状态。自动泊车控制部142例如在通信装置20从用户的终端装置接收到车迎接请求的情况下，使本车辆M的系统起动，使本车辆M移动至停止区域310。此时，自动泊车控制部142控制通信装置20而向停车场管理装置400发送起步请求。停车场管理装置400的控制部420与入库时同样，基于多个车辆的位置关系，根据需要指示特定的车辆停止·慢行等，以免车辆同时行进到相同的位置。当使本车辆M移动至停止区域310并使用户乘坐后，自动泊车控制部142停止动作，以后开始手动驾驶或者基于别的功能部的自动驾驶。
不限于上述的说明，自动泊车控制部142也可以不依赖于通信地，基于相机10、雷达装置12、探测器14或物体识别装置16的检测结果，自已发现空状态的驻车空间，并使本车辆M驻车于所发现的驻车空间内。
[下车后的本车辆的行为(其一)]
以下，对用户从本车辆M下车之后的本车辆M进行说明。自动驾驶控制装置100基于由识别部130识别到的周边状况，在本车辆M的一个以上的用户下车后在驾驶控制下使本车辆M向停车场PA入库的自动入库处理中，在从一个以上的用户下车后本车辆M起步了的第一时机到满足了规定的条件的第二时机为止的第一规定期间，使本车辆M以第一行为行驶，在经过第一规定期间后，使本车辆M以与第一行为相比每单位时间行进的距离长的第二行为行驶。所谓第一行为，是车辆以第一速度行驶的行为，所谓第二行为，是所述车辆以与第一速度相比快的第二速度行驶的行为。“第一速度”是小于第二速度的速度。“第二速度”是停车场PA内的限制速度。第一速度只要小于第二速度即可，也可以随时间可变。第二速度只要是限制速度以下即可，也可以随时间可变。所谓“第一速度下的行驶”，既可以是本车辆M从停止状态加速至小于第二速度的速度并以定速进行行驶，也可以是在规定期间本车辆M从停止状态加速至第一速度。无论是哪一种情况，在经过规定期间后，本车辆M都加速至第二速度。
所谓“规定的条件”，是满足下述的(1)～(3)中的任一条件。
(1)从一个以上的用户中的规定的用户或全部用户自本车辆M下车了的时刻起经过了第二规定期间。所谓“第二规定期间”，例如是本车辆M以第一速度行进规定距离(10～50m)的程度的时间(例如3～30秒程度)。所谓“规定的用户”，是最先下车了的用户、就座于规定的座位的用户等任意的用户。
(2)一个以上的用户中的规定的用户或全部用户从乘降区域320(下车位置的一例)移动至规定位置。“规定位置”，例如是从乘降区域320移动了规定距离(例如5～20m程度)的位置、与停车场PA关联的设施的入口或其附近的位置。所谓“规定的用户”，例如是最后到达了入口的用户、就座于规定的座位的用户等任意的用户。
(3)一个以上的用户中的规定的用户或全部用户不再由识别部130识别到。所谓不再由识别部130识别到，是用户处于第二相机10B的摄像区域外的情况、虽然用户由第二相机10B拍摄到但是识别部130即便识别了上述的拍摄到的图像也无法识别到用户的情况。所谓“规定的用户”，例如是就座于规定的座位的用户等任意的用户。
自动驾驶控制装置100也可以在仅规定的用户(例如驾驶员)乘坐本车辆M，在规定的用户(例如驾驶员)下车后在控制下使车辆向停车场入库的自动入库处理中，在第一规定期间，使本车辆M以第一速度行驶，在经过第一规定期间后，使本车辆M以比第一速度快的第二速度行驶，或者使本车辆M执行后述的各处理。
图5是用于对下车后的本车辆M的行为的一例进行说明的图。图5是省略了图3的一部分(停车场PA、道路Rd)的图。与图3同样地，说明省略。在以下的说明中，在用户到达了上述(2)的与停车场PA关联的设施的入口的情况下，满足规定的条件。
在时刻T+1，用户从本车辆M下车之后，当用户U将驻车请求向本车辆M发送后，本车辆M朝向停车场PA起步。该起步了的时机是“第一时机”的一例。
在时刻T+2，用户朝向设施的入口EN行进，并且本车辆M朝向停车场PA行驶。此时，本车辆M进行第一行动而去往停车场PA。所谓第一行动，是以第一速度行驶而去往停车场PA的行动。
在时刻T+3，当用户到达设施的入口EN后，自动驾驶控制装置100识别到用户到达了设施的入口EN。自动驾驶控制装置100与上述的识别相应地，停止第一行动并进行第二行动。所谓第二行动，是本车辆M以比第一速度快的第二速度行驶。自动驾驶控制装置100识别到用户到达了设施的入口EN的时机，是“第二时机”的一例。
图6是用于说明下车后的用户的行动与本车辆M的处理(尤其是识别处理)的关系的图。图6的横轴示出时间。对与在图5中说明了的内容不同的内容进行说明。在从时刻T+1到时刻T+3的期间(第一规定期间)，识别部130进行第一识别处理及第二识别处理。时刻T+3经过后，识别部130停止第二识别处理并继续第一识别处理。
第二识别处理是在图像中识别到下车了的用户并追踪(监视)所识别到的用户的处理。通过该处理，识别部130能够在第一规定期间持续识别用户。第一识别处理是在自动驾驶下识别本车辆M的周边的处理。第一识别处理是不像第二识别处理那样将下车了的用户与其他用户区别开、或者着眼于下车了的用户，而是对本车辆M的周边进行识别的处理。
如上所述，自动驾驶控制装置100通过在第一规定期间使本车辆M进行第一行动，在经过第一规定期间后使本车辆M进行第二行动，从而能够顾及下车后的利用者。这是因为，本车辆M在第一规定期间，照看用户的行动，在像在[下车后的本车辆的行为(其二)]中说明那样用户成为了规定状态的情况下，能够进行与规定状态相应的行动。
[下车后的本车辆的行为(其二)]
自动驾驶控制装置100在从一个以上的用户下车后本车辆M起步了的第一时机到满足了规定的条件的第二时机为止的第一规定期间，在一个以上的用户中的规定的用户或全部用户处于规定状态的情况下，使本车辆M执行与不处于规定状态的情况不同的行动。
规定状态是以下的(第一状态)～(第三状态)的状态中的一个以上的状态。(第一状态)一个以上的用户中的至少一个以上的用户做出了规定的手势的状态。(第二状态)一个上的用户中的至少一个以上的用户倒到地面且卧地第三规定期间以上的状态。(第三状态)推定为一个以上的用户中的至少一个以上的用户由于与所述一个以上的用户不同的人或物体而受到了伤害的状态。以下，关于“规定状态”和“不同的行动(第三行动～第五行动)”，依次进行具体说明。
例如，识别部130关于第二状态或第三状态，如以下这样识别。识别部130基于状态信息182和由相机10拍摄到的图像中的用户的状态，对用户处于第二状态或第三状态进行识别。图7是示出图像中的用户的状态及状态信息182的内容的一例的图。状态信息182例如是状态的类别(第二状态或第三状态)与人的状态模式建立了对应关系的信息。所谓人的状态模式，例如是基于对拍摄有各种状态的人的图像进行解析而得到的结果的信息，是表示亮度值等特征量的分布的信息。所谓各种状态，包括人卧地的状态、人被其他人加害的状态等。
识别部130判定从由相机10拍摄到的图像得到的用户的状态模式(例如特征量的分布)IF是否与状态信息182所包含的人的状态模式相符。所谓相符，不限于完全一致，包括规定程度以上一致。在上述判定中判定为相符的情况下，识别部130识别为处于与判定为相符的状态信息182的状态模式建立了对应关系的状态。在上述的识别处理中，识别部130也可以加进用户的表情来识别用户的状态。在该情况下，状态信息182包括每个状态的类别的人的表情的模式。识别部130也可以在上述的判定中判定为状态模式相符的次数连续为阈值以上的情况下，识别为用户处于与判定为相符的状态对应的状态。
(产生了第一状态时的行为)
第一状态下的规定的手势，是表示在本车辆M内有遗落物的手势或唤回本车辆M的手势。自动驾驶控制装置100在处于第一状态的情况下，使本车辆M继续行驶，进而使其在规定的路径上行驶并使本车辆M返回用户所存在的位置附近。即，本车辆M进行第三行动。本车辆M返回的位置，可以取代用户所存在的位置附近，而是用户从本车辆M下车了的位置附近的位置，也可以是其他规定的位置。
第三行动也可以是取代在规定的路径上行驶，而是后退并返回用户所存在的附近、停止区域310的行动。例如，在本车辆M存在于距停止区域规定距离(例如数m)以内的情况下，也可以进行后退的行动。
图8是用于说明下车后的用户的行动与本车辆M的处理(尤其是识别处理)的关系的图。时刻T+11是用户从本车辆M下车了的时机。在时刻T+12，用户做出了表示有遗落物的手势的情况下，本车辆M停止第一行动，开始第三行动。时刻T+12是用户去往设施的入口的第一规定期间所包含的时刻。在时刻T+13，本车辆M与用户汇合。然后，用户能够从本车辆M的车室内取出遗落物。识别部130例如在时刻T+11～时刻T+13的期间，进行第一识别处理及第二识别处理。
图9是用于对第三行动的一例进行说明的图。在时刻T+12，当用户U做出规定的手势时，本车辆M通过停车场PA的入口ENp，进行返回停止区域310的第三行动。然后，本车辆M与用户汇合。
第二识别处理也可以在从时刻T+12起停止规定期间，在经过规定期间后再次开始。第二识别处理停止的时机也可以是用户在识别处理中不再被识别到的时间点、本车辆M到达了从停止区域310行进了规定距离的地点(例如图8的P1附近)的时间点等。第二识别处理再次开始的时机也可以是识别到乘降区域320(或停止区域310)的时机、到达了距停止区域310规定距离的位置(例如图8的P2附近)的时机。
如上所述，自动驾驶控制装置100通过在第一规定期间，在用户成为了第一状态的情况下进行第三行动，从而利用者的便利性提高。
(产生了第二状态或第三状态时的行为(其一))
自动驾驶控制装置100在处于第二状态和第三状态中的任一规定状态的情况下，使用通信装置20向规定的终端装置发送与规定状态相关的信息。即，本车辆M进行第四行动。所谓“规定的终端装置”，是预先设定的终端装置。预先设定的终端装置是在救护用户、帮助用户的设施中设置的终端装置、与用户亲密的人所拥有的终端装置、停车场管理装置400等。
图10是用于对发送与规定状态相关的信息的场景的一例进行说明的图。在图10的例子中，对产生了第二状态的例子进行说明。时刻T+21是用户从本车辆M下车了的时机。在时刻T+22，用户处于倒到地面且卧地第三规定期间以上的状态的情况下，本车辆M停止第一行动，开始第四行动。时刻T+22是用户正去往设施的入口的第一规定期间所包含的时刻。在时刻T+23，与第四行动相应地，救护者H救护用户。
识别部130例如在时刻T+21～时刻T+23的期间，既可以进行第一识别处理及第二识别处理，也可以进行第四行动而向规定的终端装置发送与规定状态相关的信息之后停止第二识别处理。
自动驾驶控制装置100也可以将用户的位置信息同与规定状态相关的信息一起向规定的终端装置发送。在该情况下，识别部130参照预先存储于存储装置中的、相机10的拍摄方向、图像中的区域的大小以及相对于本车辆M的位置而言的对象的位置建立了对应关系的信息，基于相机10的拍摄方向、由相机10拍摄到的图像中的与用户对应的区域的大小、图像中的区域的位置，来识别作为对象的用户相对于本车辆M的位置。然后，自动驾驶控制装置100基于本车辆M的位置和如上述那样识别到的用户相对于本车辆M的位置，来确定地图上的用户的位置。
如上述那样，自动驾驶控制装置100通过在第一规定期间，在用户成为了第二状态的情况下进行第四行动，从而能够支援成为了第二状态的用户的救护。
(产生了第二状态或第三状态时的处理(其二))
自动驾驶控制装置100在处于第二状态和第三状态中的任一规定状态的情况下，使输出信息的输出部输出与规定状态相关的信息(规定信息)。即，本车辆M进行第五行动。
“输出信息的输出部”例如是设置于本车辆M的扬声器、显示部、灯、大灯、刮水器、机动车喇叭等能够输出能够使存在于本车辆M或用户的周边的人识别到发生了异变的信息的部。“输出信息的输出部”只要是本车辆M进行通信而能够控制的输出部即可，也可以是不设置于本车辆M的输出部。例如，“输出信息的输出部”也可以是设置于具有停车场PA的设施的输出部。
“规定信息”例如是寻求用户的救护的信息、表示用户产生了异变的可能性的信息。例如，自动驾驶控制装置100在处于规定状态的情况下，使扬声器输出规定信息，或者使灯(例如前照灯)闪烁，或者使机动车喇叭鸣响。例如，自动驾驶控制装置100在处于规定状态的情况下，即便没有在下雨等也使刮水器运作，或者使设置于车辆的显示部的画面闪烁。在本车辆M的外部设置有显示部的情况下，自动驾驶控制装置100也可以使该显示部输出规定信息。
图11是用于对输出规定信息的场景的一例进行说明的图。在图11的例子中，对产生了第三状态的例子进行说明。时刻T+31是用户U从本车辆M下车了的时机。在时刻T+32，处于推定为用户U由于与用户不同的人X而受到了伤害的状态的情况下，本车辆M停止第一行动，开始第五行动。时刻T+32是用户正去往设施的入口的第一规定期间所包含的时刻。在时刻T+33，与第五行动相应地，救护者救护用户。
识别部130例如在时刻T+31～时刻T+33的期间，既可以进行第一识别处理及第二识别处理，也可以进行第五行动并在第三状态被解除了之后停止第二识别处理。
如上述那样，自动驾驶控制装置100通过在第一规定期间，在用户成为了第三状态的情况下进行第五行动，从而能够支援成为了第三状态的用户的救护。
根据以上说明的第一实施方式，自动驾驶控制装置100通过在第一规定期间，使本车辆M以第一速度行驶，在经过第一规定期间之后，使本车辆M以比第一速度快的第二速度行驶，从而能够顾及下车后的利用者。自动驾驶控制装置100通过在第一规定期间用户处于规定状态的情况下，使本车辆M执行与不处于规定状态的情况不同的行动(第三行动～第五行动中的任意行动)，从而能够提高利用者的便利性，支援利用者的救护。
<第二实施方式>
以下，对第二实施方式进行说明。在第二实施方式中，停车场管理装置400A追踪下车了的用户。以下，以与第一实施方式的不同点为中心而进行说明。以下，以与第二实施方式的不同点为中心而进行说明。
图12是示出停车场管理系统(监视系统)1的功能结构的一例的图。停车场管理系统1例如包括包含本车辆M在内的多个车辆、停车场管理装置400A、设施相机500。它们互相经由网络NW通信。网络NW包括互联网、WAN(Wide Area Network)、LAN(Local AreaNetwork)、公用线路、提供商装置、专用线路、无线基地站等。
停车场管理装置400A取代控制部420而具备控制部420A，取代存储部430而具备存储部430A。控制部420A例如具备信息处理部422和识别部424。识别部424是“监视部”的一例。信息处理部422例如使由设施相机500拍摄到的图像存储于存储部430A中，或者对从本车辆M发送的信息进行处理。识别部424具有与第一实施方式的识别部130同等的功能。例如，识别部130具有对从车辆下车了的用户的状态进行识别的功能。识别部424基于由对从本车辆M下车了的用户进行拍摄的设施相机500拍摄到的图像来监视用户的行动。在存储部430A中，存储有状态信息436、与规定的手势相关的信息、与摄像时刻建立了对应关系的由设施相机500拍摄到的图像。
设施相机500以规定的间隔对摄像区域进行拍摄，使用自身装置的通信接口，将拍摄到的图像向停车场管理装置400A发送。设施相机500的摄像区域例如是乘降区域320、从乘降区域320到设施的入口为止的路径等。
图13是示出由停车场管理系统1执行的处理的流程的一例的顺序图。首先，设施相机500将拍摄到的图像向停车场管理装置400发送(步骤S100)。接着，本车辆M的自动驾驶控制装置100在用户下车了的时机，将表示用户下车了的下车信息向停车场管理装置400A发送(步骤S102)。例如，本车辆M基于由相机10拍摄到的图像的解析结果、由设置于车室内的相机拍摄到的图像的解析结果、对车门的开闭状态进行检测的车门传感器的检测结果等，来对用户的下车进行识别。
接着，停车场管理装置400的信息处理部422取得在步骤S102中发送的下车信息(步骤S104)。接着，信息处理部422基于所取得的下车时刻，提取在下车时刻由设施相机500拍摄到的图像(步骤S104)。接着，识别部424对在步骤S104中提取出的图像进行解析，确定从车辆下车了的用户(步骤S106)。
接着，信息处理部422取得由设施相机500拍摄到的图像(步骤S110)。接着，识别部424在所取得的图像中追踪用户(步骤S112)。该追踪例如持续至用户到达设施的入口EN为止。
接着，信息处理部422取得由设施相机500拍摄到的图像(步骤S114)。接着，识别部424对在步骤S114中取得的图像进行解析，对用户进入了设施进行识别(步骤S116)。接着，信息处理部422将步骤S116的识别结果向本车辆M发送(步骤S118)。本车辆M的自动驾驶控制装置100当取得在步骤S108中发送的识别结果时，进行与第一行动不同的行动(步骤S120)。例如，本车辆M从以第一速度行驶着的状态转变为以第二速度行驶的状态。
在识别部424在追踪着用户时识别为用户处于规定状态的情况下，信息处理部422将表示规定状态的信息向本车辆M发送。在该情况下，也可以发送表示用户处于第一状态～第三状态中的哪一状态的信息。本车辆M进行与用户的状态相应的行动。
在第二实施方式中，自动驾驶控制装置100也可以在本车辆M进入停车场PA之前、或在驻车于驻车空间之前取得了表示用户处于规定状态的信息的情况下，进行与规定状态相应的行动(第三行动～第五行动中的任一行动)。
根据以上说明的第二实施方式，起到与第一实施方式同样的效果，并且本车辆M的处理负荷得以减轻。
在上述的各实施方式中，在规定期间或到本车辆M驻车于停车场PA为止的期间，本车辆M也可以向下车了的用户所持有的终端装置发送本车辆M的相机10拍摄到的图像。图14是示出在终端装置的显示部显示的图像IM的一例的图。例如，由相机10B拍摄到的图像IM1显示于显示部。例如，存在用户在本车辆自动行驶而去往停车场PA的情况下持续看着本车辆M的情况。若如上述那样图像显示于显示部，则用户的安心度提高。
自动驾驶控制装置100也可以在车辆的规定事件后在无人驾驶或自动驾驶下的处理中，在规定事件后，如在上述实施方式中说明那样，在从车辆起步了的第一时机到满足了规定的条件的第二时机为止的第一规定期间，使车辆以第一行为行驶，在经过第一规定期间后，使车辆以与第一行为相比车辆每单位时间行进的距离长的第二行为行驶。所谓规定事件，既可以是上述的车辆的一个以上的用户下车的事件，也可以是与车辆相关的其他事件。所谓其他事件，是从通过无人驾驶或自动驾驶运送货物的车辆取出货物的事件、卸下货物的事件、装载货物的事件等。通过上述的处理，自动驾驶控制装置100能够顾及用户。例如，在执行其他事件的情况下，车辆在其他事件后，在车辆朝向规定的位置行驶时，以第一行为行驶，在经过第一规定期间后，以第二行为行驶。
[硬件结构]
图15是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100构成为，通信控制器100-1、CPU100-2、被作为工作存储器而使用的RAM(Random Access Memory)100-3、储存引导程序等的ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器、HDD(Hard Disk Drive)等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或者专用通信线而相互连接。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5中储存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(Direct MemoryAccess)控制器(未图示)等展开到RAM100-3，由CPU100-2执行。由此，识别部130、行动计划生成部140及第二控制部中的一部分或全部得以实现。停车场管理装置400也与上述同样地构成为，通信控制器、CPU、RAM、ROM、存储装置、驱动装置等通过内部总线或者专用通信线而相互连接。并且，通过存储于存储装置中的程序由CPU执行而控制部400进行各种处理。
上述说明的实施方式，能够如以下这样表现。
一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
存储装置，其存储有程序；以及
硬件处理器，
所述硬件处理器构成为通过执行存储于所述存储装置中的程序而进行如下处理：
识别车辆的周边状况；
基于所述识别到的周边状况，控制所述车辆的转向及加减速；以及
在所述车辆的规定事件后在所述控制下的处理中，
在所述规定事件后在从所述车辆起步了的第一时机到满足了规定的条件的第二时机为止的第一规定期间，使所述车辆以第一行为行驶，在经过所述第一规定期间后，使所述车辆以与第一行为相比每单位时间行进的距离长的第二行为行驶。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (14)

1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
周边状况识别部，其识别车辆的周边状况；以及
驾驶控制部，其基于由所述周边状况识别部识别到的周边状况，对所述车辆的转向及加减速进行驾驶控制，
所述驾驶控制部在所述车辆的规定事件后所述驾驶控制进行如下处理：
在所述规定事件后从所述车辆起步了的第一时机到满足了规定的条件的第二时机为止的第一规定期间，使所述车辆以第一行为行驶，在经过所述第一规定期间后，使所述车辆以与第一行为相比所述车辆每单位时间行进的距离长的第二行为行驶。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述规定事件是所述车辆的一个以上的用户下车的事件，
所述驾驶控制部在所述规定事件后在所述驾驶控制下使所述车辆向停车场入库的自动入库处理中进行如下处理：
在所述第一规定期间使所述车辆以第一行为行驶，在经过所述第一规定期间后，使所述车辆以第二行为行驶，
所述第一行为是所述车辆以第一速度行驶的行为，
所述第二行为是所述车辆以比第一速度快的第二速度行驶的行为。
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在所述一个以上的用户中的规定的用户或全部用户从所述下车的时刻起经过了第二规定期间的情况下、在所述一个以上的用户中的规定的用户或全部用户从所述下车的位置移动至规定位置的情况下、或者在所述一个以上的用户中的规定的用户或全部用户不再由所述周边状况识别部识别到的情况下，判定为满足了所述规定的条件。
4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在所述第一规定期间所述一个以上的用户中的规定的用户或全部用户处于规定状态的情况下，使所述车辆执行与不处于所述规定状态的情况不同的行动。
5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，
所述规定状态是所述一个以上的用户中的至少一个以上的用户做出了规定的手势的状态即第一状态、所述一个以上的用户中的至少一个以上的用户倒到地面且卧地第三规定期间以上的状态即第二状态、或者推定为所述一个以上的用户中的至少一个以上的用户由于与所述一个以上的用户不同的人或物体而受到了伤害的状态即第三状态。
6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在处于所述第一状态的情况下，使所述车辆继续行驶，进而使所述车辆在规定的路径上行驶而使所述车辆返回所述用户所存在的位置附近。
7.根据权利要求5或6所述的车辆控制装置，其中，
所述规定的手势是表示在所述车辆内有遗落物的手势或唤回所述车辆的手势。
8.根据权利要求5～7中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备与规定的终端装置通信的通信部，
所述驾驶控制部在处于所述第二状态和所述第三状态中的任一规定状态的情况下，使用所述通信部而向所述规定的终端装置发送与所述规定状态相关的信息。
9.根据权利要求5～8中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在处于所述第二状态和所述第三状态中的任一规定状态的情况下，使输出信息的输出部输出与所述规定状态相关的信息。
10.根据权利要求2～9中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述周边状况识别部在所述自动入库处理中，在所述第一规定期间持续进行监视所述一个以上的用户的处理。
11.根据权利要求2～10中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在仅驾驶员乘坐所述车辆而在所述驾驶员下车后在所述驾驶控制下使所述车辆向停车场入库的自动入库处理中，在所述第一规定期间使所述车辆以第一速度行驶，在经过所述第一规定期间后使所述车辆以比第一速度快的第二速度行驶。
12.一种监视系统，其中，
所述监视系统具备：
权利要求1～11中任一项所述的车辆控制装置；以及
监视部，其基于由对从所述车辆下车了的用户进行拍摄的摄像部拍摄到的图像来监视用户的行动，
所述驾驶控制部在由所述监视部识别为所述用户处于规定状态的情况下，使所述车辆执行与不处于所述规定状态的情况不同的行动。
13.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使一个以上的控制装置进行如下处理：
识别车辆的周边状况；
基于识别到的所述周边状况，对所述车辆的转向及加减速进行驾驶控制；以及
在所述车辆的规定事件后所述驾驶控制进行如下处理：
在所述规定事件后从所述车辆起步了的第一时机到满足了规定的条件的第二时机为止的第一规定期间，使所述车辆以第一行为行驶，
在经过所述第一规定期间后，使所述车辆以与第一行为相比每单位时间行进的距离长的第二行为行驶。
14.一种存储介质，其存储有程序，其中，
所述程序使一个以上的控制装置进行如下处理：
识别车辆的周边状况；
基于识别到的所述周边状况，对所述车辆的转向及加减速进行驾驶控制；以及
在所述车辆的规定事件后所述驾驶控制进行如下处理：
在所述规定事件后从所述车辆起步了的第一时机到满足了规定的条件的第二时机为止的第一规定期间，使所述车辆以第一行为行驶，
在经过所述第一规定期间后，使所述车辆以与第一行为相比每单位时间行进的距离长的第二行为行驶。
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