CN111619568B - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

提供能够实现与利用者的行动相应的车辆的行为的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：检测部，其检测从车辆的外部对所述车辆进行的特定操作；周边状况识别部，其识别所述车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述周边状况识别部识别到的周边状况来控制所述车辆的转向及加减速，所述驾驶控制部在使所述车辆从停车场出库并在使所述车辆的用户乘车的乘车区域中使所述用户乘车的自动出库处理中，在所述车辆抵达所述乘车区域之前由所述检测部检测到所述特定操作的情况下，使所述车辆成为停止状态。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，关于自动地控制车辆进行了研究。公开了以下的驻车管理装置：在利用了该技术的自动代客泊车中，当接收到要求从驻车的出库的出库要求信号时，制作从被要求了出库的车辆的驻车位置到乘车区域的出库行驶路径，将出库行驶路径的信息向车辆发送(日本特开2018-97536号公报)。

发明内容

发明要解决的课题

然而，上述的装置关于利用者要在指定的区域的近前乘坐车辆的情况未作考虑。

本发明鉴于这样的情况而完成，其目的之一在于，提供能够实现与利用者的行动相应的车辆的行为的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的手段

本发明的车辆控制装置采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：检测部，其检测从车辆的外部对所述车辆进行的特定操作；周边状况识别部，其识别所述车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述周边状况识别部识别到的周边状况来控制所述车辆的转向及加减速，所述驾驶控制部在使所述车辆从停车场出库并在使所述车辆的用户乘车的乘车区域中使所述用户乘车的自动出库处理中，在所述车辆抵达所述乘车区域之前由所述检测部检测到所述特定操作的情况下，使所述车辆成为停止状态。

(2)：在上述(1)的方案中，所述驾驶控制部在由所述检测部检测到所述特定操作的情况下，使所述自动出库处理成为停止状态。

(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述特定操作是打开所述车辆的车门的操作、或者伴随着所述用户向所述车辆的车门接触而进行的将所述车门的门锁解锁的操作。

(4)：在上述(1)～(3)的任一方案中，在所述周边状况识别部识别到所述用户在抵达所述乘车区域之前的区域中做出了使所述车辆停止的手势的情况下，也使所述车辆成为停止状态。

(5)：在上述(1)～(4)的任一方案中，所述车辆控制装置还具备从所述用户保持的终端装置取得用于使所述车辆的行驶再次开始的再次开始信号的取得部，所述检测部检测所述用户已乘坐所述车辆这一情况，在所述车辆的停止状态下所述检测部不再检测到所述用户已乘坐所述车辆这一情况后由所述取得部取得了所述再次开始信号的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆的行驶再次开始。

(6)：在上述(1)～(4)的任一方案中，所述车辆控制装置还具备判定与驾驶员不同的用户或驾驶员是否已乘坐所述车辆的乘车判定部，所述检测部检测所述车辆的车门的开闭状态，在所述车辆的停止状态下所述乘车判定部判定为与驾驶员不同的用户已乘坐所述车辆的情况下，在由所述检测部检测到所述车辆的车门被关闭了这一情况之后，所述驾驶控制部也维持所述车辆的停止状态。

(7)：在上述(1)～(4)的任一方案中，所述车辆控制装置还具备判定驾驶员是否已乘坐所述车辆的乘车判定部，所述检测部检测所述车辆的车门的开闭状态，在所述车辆的停止状态下所述乘车判定部判定为驾驶员已乘坐所述车辆、且所述检测部检测到所述车辆的所述车门是闭状态的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆的行驶再次开始。

(8)：在上述(6)的方案中，所述车辆控制装置还具备：第一操作件，其是加速踏板、转向盘或制动踏板；以及控制部，其基于对所述第一操作件进行的操作来控制所述车辆，在所述车辆的行驶再次开始后，所述控制部不使对所述第一操作件进行的操作反映于所述车辆的控制。

(9)：在上述(7)的方案中，所述车辆控制装置还具备：第一操作件，其是加速踏板或转向盘；第二操作件，其是制动踏板；以及控制部，其基于对所述第一操作件或第二操作件进行的操作来控制所述车辆，在所述乘车区域中基于对所述第二操作件进行的操作而所述车辆停止后、或者在所述乘车区域中在所述车辆停止的状态下对所述第二操作件进行操作后，所述控制部使对所述第一操作件进行的操作反映于所述车辆的控制。

(10)：在上述(1)～(9)的任一方案中，在所述车辆进入到所述乘车区域后由所述检测部检测到所述特定操作的情况下，所述驾驶控制部使所述自动出库处理成为完成状态。

(11)：在上述(10)的方案中，所述驾驶控制部在所述完成状态后，在取得了所述自动出库处理的要求的情况下，不使所述自动出库处理再次开始，所述驾驶控制部在所述完成状态后，在取得了使所述车辆向停车场入库的自动入库处理的要求后取得了所述自动出库处理的要求的情况下，使所述自动出库处理再次开始。

本发明的车辆控制方法采用了以下的结构。

(12)：一种车辆控制方法，其使计算机进行以下处理：检测从车辆的外部对所述车辆进行的特定操作；识别所述车辆的周边状况；基于识别到的所述周边状况来控制所述车辆的转向及加减速；以及在使所述车辆从停车场出库并在使所述车辆的用户乘车的乘车区域中使所述用户乘车的自动出库处理中，在所述车辆抵达所述乘车区域之前检测到所述特定操作的情况下，使所述车辆成为停止状态。

本发明的存储介质采用了以下的结构。

(13)：一种存储介质，其使计算机进行以下处理：检测从车辆的外部对所述车辆进行的特定操作；识别所述车辆的周边状况；基于识别到的所述周边状况来控制所述车辆的转向及加减速；以及在使所述车辆从停车场出库并在使所述车辆的用户乘车的乘车区域中使所述用户乘车的自动出库处理中，在所述车辆抵达所述乘车区域之前检测到所述特定操作的情况下，使所述车辆成为停止状态。

发明效果

根据(1)～(4)、(12)、(13)，能够实现与利用者的行动相应的车辆的行为。

根据(5)，进一步，由于在取得了再次开始信号的情况下再次开始车辆的行驶，所以对于利用者而言的便利性提高。

根据(6)，进一步，由于在与驾驶员不同的用户已乘车的情况下维持车辆的停止状态，所以与车辆的行驶相关的安全性更加提高。例如，由于不进行与驾驶员不同的用户乘坐车辆且监视周边状况的驾驶员不存在于车辆的情况下的行驶，所以与车辆的行驶相关的安全性更加提高。

根据(7)，进一步，通过在驾驶员乘车了的情况下使车辆的行驶再次开始，能够使与车辆的行驶相关的安全性提高，并使利用者的便利性提高。例如，由于在监视周边状况的驾驶员存在于车辆的情况下开始行驶，所以兼顾安全性和便利性。

根据(8)，进一步，由于在车辆的行驶再次开始后不使对第一操作件进行的操作反映于车辆的控制，所以能够以与周边状况相应的行为自动控制车辆。例如，由于抑制在自动出库处理结束前由驾驶员的操作控制车辆，所以与多个车辆正在进行的自动出库处理中的车辆彼此的交通相关的秩序进一步被保持。

根据(9)，进一步，由于在成为了驾驶员能够控制车辆的状态的情况下驾驶员能够控制车辆，所以能够提高驾驶员的便利性。

根据(10)，在乘降区域是某种程度的大小的情况下，用户能够容易地在乘降区域中使车辆自动驻车。

根据(11)，由于通过“在取得了自动入库处理的要求后进行了自动出库处理的要求的情况下，再次开始自动出库处理”这一控制而统一，所以车辆控制装置的处理负荷被减轻。

附图说明

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。

图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。

图3是示意性地示出执行自动泊车事件的场景的图。

图4是示出停车场管理装置的结构的一例的图。

图5是示出由自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。

图6是示出再次开始自动出库处理的场景的一例的图。

图7是示出由自动驾驶控制装置执行的处理的流程的另一例的流程图。

图8是示出由第二实施方式的自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。

图9是示出再次开始自动出库处理的场景的另一例的图。

图10是示出以第三实施方式的自动驾驶控制装置为中心的功能结构的一例的图。

图11是示出第四实施方式的车辆系统的功能结构的一部分的图。

图12是用于对第四实施方式的第一控制部的功能结构进行说明的图。

图13是示出由车辆系统执行的处理的流程的一例的流程图。

图14是示出由车辆系统执行的处理的流程的另一例的流程图。

图15是示出再次开始自动出库处理的场景的另一例的图。

图16是示出实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。

[整体结构]

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或它们的组合。电动机使用连结于内燃机的发电机的发电电力或二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、车门传感器42、钥匙通信部44、接触式传感器46、就座传感器48、导航装置50、MPU(Map Positioning Unit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只不过是一例，也可以省略结构的一部分，还可以进一步追加别的结构。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载有车辆系统1的车辆(以下，记为本车辆M)的任意部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射回的电波(反射波)而至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间来检测距对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。

物体识别装置16对相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部的检测结果进行传感器融合处理来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1省略物体识别装置16。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等来与存在于本车辆M的周边的其他车辆或停车场管理装置(后述)或各种服务器装置进行通信。

HMI30对本车辆M的用户提示各种信息，并且接受用户的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。

车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

车门传感器42检测本车辆M的车门是开状态还是闭状态。车门传感器42例如在车门是开状态的情况下，将开启信号向自动驾驶控制装置100输出，在车门是闭状态的情况下，将关闭信号向自动驾驶控制装置100输出。车门传感器42也可以检测本车辆M所具备的多个车门中的哪个车门是开状态还是闭状态。

钥匙通信部44与用户保持的终端装置(例如，便携设备、FOB钥匙等智能钥匙)的通信部进行通信。例如，钥匙通信部44以规定间隔发送请求信号。在终端装置存在于请求信号的发送范围内的情况下，终端装置接收请求信号，根据接收而将响应信号向钥匙通信部44发送。

接触式传感器46设置于本车辆M的车外的车门把手或车门把手附近。接触式传感器例如检测由用户等人触摸了车门把手或车门把手附近的规定位置。例如，当人触摸了车门把手时，接触式传感器46基于因触摸而产生的静电容的变化而检测出车门把手被触摸了这一情况。

就座传感器48例如设置于车辆的座位中的至少驾驶员座。就座传感器48具备一个以上的压力检测元件，基于上述的压力检测元件的检测结果来检测用户是否就座于驾驶员座。在本实施方式中，就座传感器48除了设置于驾驶员座之外也设置于副驾驶员座、后部座位。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30局部或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或输入的任意的位置)到由用户使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下，记为地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点而表现了道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以由用户持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能实现。导航装置50也可以经由通信装置20而向导航服务器发送当前位置和目的地，从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。

MPU60例如包括推荐车道决定部61，在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如，关于车辆行进方向每隔100[m]进行分割)，参照第二地图信息62而针对各区块决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起的第几车道上行驶之类的决定。推荐车道决定部61在地图上路径上存在分支部位的情况下，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。

第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。在第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。

驾驶操作件80例如包括加速踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160及信息处理部170。这些功能部分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)而实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以由LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable GateArray)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，通过存储介质(非暂时性的存储介质)向驱动装置装配而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并列实现基于AI(ArtificialIntelligence；人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口的”功能可以通过“并列执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先给出的条件(存在能够图案匹配的信号、道路标示等)的识别，对双方评分而综合性地评价”来实现。由此，自动驾驶的可靠性被担保。识别部130是“周边状况识别部”的一例。

识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息来识别处于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。物体的位置例如作为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置而识别，在控制中使用。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点表示，也可以由表现的区域表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度或“行动状态”(例如是否正在或将要进行车道变更)。

识别部130例如识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与根据由相机10拍摄到的图像而识别的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较来识别行驶车道。识别部130不限于道路划分线，也可以通过识别包括道路划分线、路肩、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，也可以考虑从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS进行的处理结果。识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站及其他道路现象。

识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如可以将本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连而成的线所成的角度作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态而识别。取代于此，识别部130也可以将本车辆M的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置而识别。

识别部130具备后述的在自动泊车事件中启动的驻车空间识别部132及乘车判定部134。关于驻车空间识别部132的功能的详情将在后文叙述。

乘车判定部134基于就座传感器48的检测结果来判定用户是否正就座于驾驶员座。乘车判定部134基于就座传感器48的检测结果来判定用户是否正就座于驾驶员座以外的座位。在用户正就座于驾驶员座或其他座位的情况，意味着用户正乘坐本车辆M。在用户就座于驾驶员座的情况下，意味着驾驶员正乘坐本车辆M，在用户未就座于驾驶员座的情况下，意味着驾驶员未乘坐本车辆M。

行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶而且能够应对本车辆M的周边状况的方式，生成本车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作地)将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而得到的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如数[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，与此相独立，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的该采样时刻下的本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔表现。

行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中包括定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件、在代客泊车等中进行无人行驶并驻车的自动泊车事件等。行动计划生成部140生成与启动了的事件相应的目标轨道。行动计划生成部140具备在执行自动泊车事件的情况下启动的自动泊车控制部142。关于自动泊车控制部142的功能的详情将在后文叙述。

第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。

返回图2，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，使该信息存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲情况来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制与基于从目标轨道的偏离的反馈控制组合而执行。

行驶驱动力输出装置200将用于供车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合和控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80中包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸而向液压缸传递的机构作为备用件。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[自动泊车事件-入库时]

自动泊车控制部142例如基于由通信装置20从停车场管理装置400取得的信息来使本车辆M向驻车空间内驻车。图3是示意性地示出执行自动泊车事件的场景的图。在从道路Rd到达访问对象设施的路径设置有闸门300-in及闸门300-out。本车辆M通过手动驾驶或自动驾驶而通过闸门300-in并行进至停止区域310。停止区域310面对连接于访问对象设施的乘降区域320。在乘降区域320设置有用于避开雨、雪的屋檐。停止区域310是“乘车区域”的一例。

本车辆M在停止区域310放下用户后，以无人(或有人)的方式进行自动驾驶，开始移动至停车场PA内的驻车空间PS的自动泊车事件。自动泊车事件的开始触发条件例如可以是用户的某些操作，也可以是从停车场管理装置400通过无线而接收到规定的信号。自动泊车控制部142在开始自动泊车事件的情况下，控制通信装置20而将驻车请求朝向停车场管理装置400发送。然后，本车辆M从停止区域310到停车场PA为止按照停车场管理装置400的引导或凭借自力而一边感测一边移动。

图4是示出停车场管理装置400的结构的一例的图。停车场管理装置400例如具备通信部410、控制部420及存储部430。在存储部430中保存有停车场地图信息432、驻车空间状态表434等信息。

通信部410与本车辆M或其他车辆通过无线而通信。控制部420基于由通信部410取得的信息和保存于存储部430的信息来将车辆向驻车空间PS引导。停车场地图信息432是以几何的方式表示停车场PA的构造的信息。停车场地图信息432包括各驻车空间PS的坐标。驻车空间状态表434例如是将表示是空闲状态的信息或表示是满(驻车中)状态的状态相对于驻车空间PS的识别信息即驻车空间ID建立对应关系而得到的表。在是满状态的情况下，驻车中的车辆的识别信息即车辆ID相对于驻车空间ID建立了对应关系。

控制部420当通信部410从车辆接收到驻车请求时，参照驻车空间状态表434来提取状态是空闲状态的驻车空间PS，从停车场地图信息432取得提取出的驻车空间PS的位置，使用通信部410而将直到取得的驻车空间PS的位置为止的合适的路径向车辆发送。控制部420基于多个车辆的位置关系，以避免车辆同时行进到相同的位置的方式，根据需要而向特定的车辆指示停止·慢行等。

在接收到路径的车辆(以下，假设是本车辆M)中，自动泊车控制部142生成基于路径的目标轨道。当成为目标的驻车空间PS接近时，驻车空间识别部132识别划分驻车空间PS的驻车框线等，识别驻车空间PS的详细的位置并向自动泊车控制部142提供。自动泊车控制部142接收该位置而修正目标轨道，使本车辆M向驻车空间PS驻车。

[自动泊车事件-出库时]

自动泊车控制部142及通信装置20在本车辆M的驻车中也维持动作状态。自动泊车控制部142例如在通信装置20从用户的终端装置接收到迎车请求的情况下，使本车辆M的系统启动，使本车辆M移动至停止区域310。以下，有时将该处理称作“自动出库处理”。此时，自动泊车控制部142控制通信装置20而向停车场管理装置400发送起步请求。停车场管理装置400的控制部420与入库时同样，基于多个车辆的位置关系，以避免车辆同时行进到相同的位置的方式，根据需要而向特定的车辆指示停止·慢行等。当使本车辆M移动至停止区域310并搭载用户后，自动泊车控制部142停止动作，以后，开始手动驾驶或基于别的功能部的自动驾驶。

不限于上述的说明，自动泊车控制部142也可以不依赖于通信而基于由相机10、雷达装置12、探测器14或物体识别装置16检测的检测结果来自己发现空闲状态的驻车空间，使本车辆M向发现的驻车空间内驻车。

自动泊车控制部142例如具备信号取得部144。信号取得部144例如在出库时的自动泊车事件成为了停止状态后，从用户保持的终端装置取得用于使停止状态的出库时的自动泊车事件再次开始的再次开始信号。关于详情将在后文叙述。以下，有时将出库时的自动泊车事件称作“自动出库处理”。

信息处理部170在从本车辆M的外部对本车辆M进行了特定操作的情况下，检测出进行了特定操作。特定操作是打开本车辆M的车门的操作、或者伴随着用户向本车辆M的车门的接触进行的将车门的门锁解锁的操作。将信息处理部170和车门传感器42合起来的结构或将信息处理部170、钥匙通信部44及接触式传感器46合起来的结构是“检测部”的一例。

信息处理部170取得车门传感器42的检测结果，基于取得的检测结果来判定本车辆M的车门是开状态还是闭状态。即，信息处理部170在判定为本车辆M的车门是开状态的情况下，判定为进行了特定操作。

信息处理部170取得接触式传感器46的检测结果，基于取得的检测结果来判定人是否触摸了本车辆M的车门把手或车门把手附近的规定位置。信息处理部170取得就座传感器48的检测结果，基于检测结果来判定用户是否就座于驾驶员座、副驾驶员座或后部座位。

信息处理部170取得钥匙通信部44与终端装置通信而取得的终端装置的识别信息。信息处理部170判定钥匙通信部44取得的识别信息是否与存储于未图示的存储装置的识别信息一致。信息处理部170在判定为上述的识别信息一致且人触摸着车门把手的情况下，将门锁从锁定状态控制成解锁状态。用于控制成该解锁状态的由用户进行的操作是“特定操作”的一例。例如，信息处理部170向控制门锁的锁定控制部(未图示)以使门锁成为开状态的方式发送指示信号。锁定控制部在取得了上述的指示信号的情况下，将门锁从锁定状态控制成解锁状态。

[停止自动出库处理的处理]

图5是示出由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。本处理是在本车辆M驻车于停车场PA的情况下执行的处理。

首先，自动泊车控制部142判定是否取得了迎车请求(步骤S100)。在取得了迎车请求的情况下，自动泊车控制部142从停车场PA朝向乘降区域320开始行驶(步骤S102)。即，开始自动出库处理。

接着，信息处理部170判定是否进行了特定操作(步骤S104)。在判定为未进行特定操作的情况下，自动泊车控制部142继续自动出库处理(步骤S106)。接着，自动泊车控制部142判定本车辆M是否到达了乘降区域320(停止区域310)(步骤S108)。在未到达乘降区域320的情况下，返回步骤S102的处理。在到达了乘降区域320的情况下，本流程图的1例程的处理结束。

在判定为进行了特定操作的情况下，自动泊车控制部142停止自动出库处理(步骤S110)。由此，本车辆M在抵达乘降区域320前停止本车辆M的行驶。在进行了特定操作的情况下，自动泊车控制部142也可以使本车辆M慢行后使本车辆M停车。信息处理部170判定用户是否未乘坐本车辆M(步骤S112)。在判定为用户未乘坐本车辆M的情况下，信息处理部170判定本车辆M的车门是否为闭状态(步骤S114)。

在本车辆M的车门是闭状态的情况下(例如在本车辆M的全部的车门是闭状态的情况下)，自动泊车控制部142判定是否取得了再次开始信号(步骤S116)。在取得了再次开始信号的情况下，自动泊车控制部142使停止的自动出库处理再次开始(步骤S118)，进入步骤S108的处理。即，自动驻车控制部142在自动出库处理的停止状态下不再检测到用户已乘坐本车辆M后取得了再次开始信号的情况下，使自动出库处理再次开始。使自动出库处理再次开始例如是自动泊车控制部142使本车辆M的行驶再次开始。在上述步骤S112、S114或S116的处理中得到了否定的判定结果的情况下，返回步骤S110的处理。由此，本流程图的1例程的处理结束。

本流程图的处理的一部分处理也可以省略，各处理的顺序也可以对调。识别部130也可以在识别到在抵达乘降区域320前的区域(与停止区域310不同的区域)中用户进行了使本车辆M停止的手势的情况下，使自动出库处理(车辆的行驶)成为停止状态。例如，步骤S104的处理也可以取代“判定是否进行了特定操作的处理”而进行“判定在抵达乘降区域320前的区域中用户是否进行了使本车辆M停止的手势的处理”。

图6是示出再次开始自动出库处理的场景的一例的图。例如，在时刻T下用户进行了特定操作的情况下，自动出库处理成为停止状态。在时刻T+1下用户停止特定操作，使用保持的终端装置将再次开始信号向自动驾驶控制装置100发送。在时刻T+2下，自动驾驶控制装置100当取得了再次开始信号时，使自动出库处理再次开始，朝向乘降区域320开始行驶。由此，在乘降区域320中用户能够乘坐本车辆M。

在此，如图6所示，在其他车辆停止于乘降区域320的停止区域310而停止区域310拥挤的情况下，有时在乘降区域320等待着的用户会向到达乘降区域320前的本车辆M接近并进行特定操作。比较例的车辆关于进行了上述的特定操作的情况下的控制未作考虑。因此，比较例的车辆未能实现与利用者的行动相应的行为。

与此相对，在进行了特定操作时用户未乘坐本车辆M的状态下取得了再次开始信号的情况下，本实施方式的自动驾驶控制装置100能够再次开始自动出库处理。这样，自动驾驶控制装置100能够实现与利用者的行动相应的车辆的行为。

在上述图5的例中，说明了在本车辆M到达了乘降区域320的情况下处理结束，但也可以在本车辆M抵达了乘降区域320的情况(进入到乘降区域320的情况)下进行图7所示的流程图的处理。

图7是示出由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的另一例的流程图。图7的步骤S100～步骤S118的处理与图5的同样的步骤编号的处理是同样的，因此这些处理在图7中省略记载，并且省略这些处理的说明。

在图7中，自动驾驶控制装置100在本车辆M进入到停止区域310后检测到特定操作的情况下，使自动出库处理成为完成状态，在完成状态后取得了自动出库处理的要求的情况下，不使自动出库处理再次开始，但在完成状态后取得了使车辆以无人的方式向停车场入库的自动入库处理的要求后取得了自动出库处理的要求的情况下，使自动出库处理再次开始。

在到达了乘降区域320的情况下，信息处理部170判定是否进行了特定操作(步骤S120)。在未进行特定操作的情况下，信息处理部170判定本车辆M是否停车于规定位置(步骤S122)。规定位置是停车区域310内的规定位置，是自动驾驶控制装置100基于周边状况而决定出的迎接用户的位置。在本车辆M停车于规定位置的情况下，本流程图的1例程的处理结束。在本车辆M未停车于规定位置的情况下，自动驾驶控制装置100继续使本车辆M朝向规定位置前进的控制(步骤S124)，返回步骤S120的处理。

在步骤S120中进行了特定操作的情况下(例如在规定位置停车前进行了特定操作的情况下)，本车辆M停车，而且信息处理部170使自动出库处理成为完成状态(步骤S126)。例如在进行了特定操作的情况下，信息处理部170将表示自动出库处理已完成的自动出库完成标志向存储装置写入。由此，本车辆M成为即使接受迎车请求(自动出库处理的要求)也不执行自动出库处理的状态。

接着，信息处理部170判定是否接受了驻车请求(自动入库处理的要求)(步骤S128)。在接受了驻车请求的情况下，信息处理部170将本车辆M控制成能够接受迎车请求的状态(步骤S130)。例如，信息处理部170将写入了的自动出库完成标志擦除，将本车辆M控制成能够接受迎车请求的状态。信息处理部170在不是能够接受迎车请求的状态的情况下取得了迎车请求的情况下，不进行自动出库处理，在是能够接受迎车请求的状态的情况下取得了迎车请求的情况下，进行自动出库处理。

例如，假设通过特定操作而自动出库处理完成，在停车区域310中车辆已驻车。在该状态下，若用户完成所需后将驻车请求向本车辆M发送后将迎车请求向本车辆M发送，则本车辆M向用户的附近自动地移动而迎接用户。

通过上述的处理，在乘车区域310是某种程度的大小的情况下，用户能够容易地在停车区域310中使本车辆M自动驻车。由于通过“在取得了驻车请求后作出了迎车请求的情况下，再次开始自动出库处理”这一控制而统一，所以车辆系统1的处理负荷被减轻。

根据以上说明的第一实施方式，自动驾驶控制装置100在使本车辆M以无人的方式从停车场出库并在使本车辆M的用户乘车的乘降区域中使用户乘车的自动出库处理中，在本车辆M抵达乘降区域前由信息处理部170检测到特定操作的情况下，使自动出库处理成为停止状态。其结果是，能够实现与利用者的行动相应的车辆的行为。

根据以上说明的第一实施方式，自动驾驶控制装置100在自动出库处理的停止状态下信息处理部170未检测到用户已乘坐本车辆M的情况下由自动泊车控制部142取得了再次开始信号时，使自动出库处理再次开始。由此，车辆朝向乘降区域320开始行驶，到达乘降区域320。然后，用户能够乘坐本车辆M。这样，自动驾驶控制装置100能够实现与利用者的行动相应的车辆的行为。

<第二实施方式>

以下，对第二实施方式进行说明。在第一实施方式中，在进行了特定操作时，在用户未乘坐本车辆M的状态下取得了再次开始信号的情况下，自动驾驶控制装置100再次开始自动出库处理。在第二实施方式中，自动驾驶控制装置100在驾驶员已乘车的情况下再次开始自动出库处理。以下，以与第一实施方式的不同点为中心进行说明。

[停止自动出库处理的处理]

图8是示出由第二实施方式的自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。以与图5的流程图的不同点为中心进行说明。在图7的流程图中，取代图5的流程图的步骤S112的处理而进行步骤S113的处理。在图8的流程图中，省略图5的流程图的步骤S116的处理。

在步骤S104中判定为进行了特定操作的情况下，自动泊车控制部142停止自动出库处理(步骤S110)。接着，信息处理部170判定驾驶员是否已乘坐本车辆M(步骤S113)。在判定为驾驶员已乘坐本车辆M的情况下，信息处理部170判定本车辆M的车门是否为闭状态(步骤S114)。

在本车辆M的车门是闭状态的情况下，自动泊车控制部142使停止的自动出库处理再次开始(步骤S118)，进入步骤S108的处理。在上述步骤S113或S116的处理中得到了否定的判定结果的情况下，返回步骤S110的处理。由此，本流程图的1例程的处理结束。本流程图的处理的一部分处理也可以省略，各处理的顺序也可以对调。

在本流程图中，说明了在步骤S114与步骤S118之间省略自动泊车控制部142判定是否取得了再次开始信号的处理，但该处理也可以不省略而执行。在步骤S114与步骤S118之间，自动泊车控制部142也可以判定是否输出了规定的信号，在输出了规定的信号的情况下使自动出库处理再次开始。规定的信号是通过驾驶员对车室内的HMI30进行的规定的操作而输出的信号。在步骤S113的处理中，也可以判定与驾驶员不同的用户是否已乘车。

图9是示出再次开始自动出库处理的场景的另一例的图。图9的说明与图6同样地以在停止区域310拥挤的状态下进行为前提，但省略停车于简化的乘降区域320的其他车辆的图示。例如，在时刻T下用户进行了特定操作的情况下，自动出库处理成为停止状态。当在时刻T+1下驾驶员乘坐本车辆M后，从乘车起在规定时间后本车辆M再次开始自动出库处理。即，本车辆M朝向乘降区域320开始行驶。在时刻T+2下，自动驾驶控制装置100通过再次开始的自动出库处理而向乘降区域320的停止区域310停止。由此，在乘降区域320中与驾驶员不同的其他用户能够乘坐本车辆M。

根据以上说明的第二实施方式，自动驾驶控制装置100即使在自动出库处理的停止状态下与驾驶员不同的用户乘车且本车辆M的车门被关闭的情况下，也维持自动出库处理的停止状态。自动驾驶控制装置100在自动出库处理的停止状态下驾驶员乘坐本车辆M且本车辆M的车门是闭状态的情况下，使自动出库处理再次开始。由此，驾驶员或用户能够在与用户的类别相应的位置乘坐本车辆M。这样，自动驾驶控制装置100能够实现与利用者的行动相应的车辆的行为。

<第三实施方式>

以下，对第三实施方式进行说明。在第二实施方式中，自动驾驶控制装置100基于就座传感器48的检测结果而判定驾驶员是否已乘车。在第三实施方式中，自动驾驶控制装置100基于拍摄到就座于驾驶员座的用户的图像来判定驾驶员是否已乘车。以下，以与第二实施方式的不同点为中心进行说明。

图10是示出以第三实施方式的自动驾驶控制装置100A为中心的功能结构的一例的图。在图10中，关于在第一实施方式的图1中示出的自动驾驶控制装置100以外的功能结构省略。在第三实施方式中，车辆系统1A具备车室内相机49。在第三实施方式中，例如省略就座传感器48。

车室内相机49例如是利用了CCD、CMOS等固体摄像元件的数码相机。车室内相机49是用于拍摄就座于驾驶员座的用户或车室内的用户的相机。车室内相机49例如安装于能够对就座于驾驶员座的用户或车室内的用户进行拍摄的任意部位。车室内相机49例如在规定的时机下或周期性地反复拍摄本车辆M的车室内的情形。车室内相机49也可以是立体摄影机。

自动驾驶控制装置100A除了第一实施方式的自动驾驶控制装置100的功能结构之外，还具备存储部190。在存储部190中存储有用户信息192。用户信息192包括从拍摄到预先设定的驾驶员的图像提取出的特征量。

乘车判定部134取得由车室内相机49拍摄到的图像(拍摄到就座于驾驶员座的用户的图像)，从取得的图像提取特征量。乘车判定部134判定与提取出的特征量一致的特征量是否包含于用户信息192。在判定为与提取出的特征量一致的特征量包含于用户信息192的情况下，乘车判定部134判定为驾驶员已乘坐本车辆M。

根据以上说明的第三实施方式，能够起到与第二实施方式的效果同样的效果。

<第四实施方式>

以下，对第四实施方式进行说明。在第四实施方式中，自动驾驶控制装置100在不满足规定的条件的情况下，不依赖于驾驶员对驾驶操作件进行的操作而控制行驶驱动力输出装置200或转向装置220，在满足了规定的条件的情况下，基于驾驶员对驾驶操作件进行的操作来控制行驶驱动力输出装置200或转向装置220。

规定的条件例如是在乘降区域320的停止区域310中制动踏板被操作且本车辆M已停止、或者在乘降区域320的停止区域310中在本车辆M停车的状态下制动踏板被操作。以下，以与第一实施方式的不同点为中心进行说明。在不区分行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220的情况下，有时简称作“对象装置”。

图11是示出第四实施方式的车辆系统1B的功能结构的一部分的图。在图11的例中，关于自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220以外的结构省略说明。车辆系统1B取代驾驶操作件80而具备驾驶操作件80A。

驾驶操作件80A例如包括加速踏板82、转向盘84及制动踏板86。加速踏板、转向盘或制动踏板是“第一操作件”的一例。制动踏板86是“第二操作件”的一例。

图12是用于对第四实施方式的第一控制部120的功能结构进行说明的图。对与第一实施方式的第一控制部120的不同点进行说明。第四实施方式的第一控制部120中包含的自动泊车控制部142除了信号取得部144之外还具备超控控制部146。

在进行着自动出库处理的情况下，无论是否满足规定的条件，超控控制部146都按照基于制动踏板86的操作而输入的信息来控制制动装置210。在进行着自动出库处理的情况下，超控控制部146在停止区域310中按照基于制动踏板86的操作而输入的信息来控制制动装置210。

在进行着自动出库处理的情况下满足了规定的条件时，超控控制部146按照基于加速踏板82或转向盘84的操作而输入的信息来控制对象装置。

在进行着自动出库处理的情况下不满足规定的条件时，超控控制部146以基于输出到第二控制部160的信息而执行控制的方式向行驶驱动力输出装置200及转向装置220指示。由此，加速踏板82或转向盘84接受的操作不向行驶驱动力输出装置200及转向装置220的控制反映。

[流程图]

图13是示出由车辆系统1B执行的处理的流程的一例的流程图。本处理例如是在自动出库处理停止后执行的处理。

首先，自动泊车控制部142判定是否取得了再次开始信号(步骤S200)。在取得了再次开始信号的情况下，超控控制部146判定制动踏板86是否被操作了(步骤S202)。在制动踏板86未被操作的情况下，本流程图的1例程的处理结束。

在制动踏板86被操作了的情况下，超控控制部146使制动装置210进行与制动踏板86的操作相应的控制(步骤S204)。由此，制动装置210基于制动踏板86的操作来控制制动力。

接着，超控控制部146判定是否基于制动踏板86的操作而本车辆M已停止(步骤S206)。在本车辆M未停止的情况下，本流程图的1例程的处理结束。在本车辆M已停止的情况下，超控控制部146设定有效标志(步骤S208)。由此，本流程图的1例程的处理结束。

图14是示出由车辆系统1B执行的处理的流程的另一例的流程图。本处理例如是在自动出库处理停止后执行的处理。

首先，自动泊车控制部142判定是否取得了再次开始信号(步骤S300)。在取得了再次开始信号的情况下，超控控制部146判定加速踏板82、转向盘84或制动踏板是否被操作了(步骤S302)。在加速踏板82、转向盘84或制动踏板被操作了的情况下，超控控制部146判定是否设定有有效标志(步骤S304)。有效标志是在图13的步骤S208的处理中设定的处理。

在设定有有效标志的情况下，超控控制部146使行驶驱动力输出装置200、转向装置220或制动装置210执行与对加速踏板82、转向盘84或制动踏板的操作相应的控制(步骤S306)。在未设定有效标志的情况下，超控控制部146不使行驶驱动力输出装置200或转向装置220执行与对加速踏板82或转向盘84的操作相应的控制(步骤S308)。由此，本流程图的处理结束。

图15是示出再次开始自动出库处理的场景的另一例的图。图15的说明与图6同样地以在乘降区域320的停止区域310拥挤的状态下进行为前提，但省略停车于简化的停止区域310的其他车辆的图示。例如，在时刻T下用户进行了特定操作的情况下，自动出库处理成为停止状态。当在时刻T+1下驾驶员乘坐本车辆M后，从乘车起在规定时间后本车辆M再次开始自动出库处理。即，本车辆M朝向乘降区域320开始行驶。

假设在时刻T+2下驾驶员操作制动踏板86而使本车辆M在停止区域310停车。之后，超控控制部146使驾驶员的操作反映于对象装置的控制。由此，如时刻T+3那样，驾驶员除了制动踏板86的操作之外，还能够操作加速踏板82或转向盘84而使本车辆M行驶。即，执行超控(override)。

根据以上说明的第四实施方式，自动驾驶控制装置100在自动出库处理再次开始后，不使对加速踏板82或转向盘84进行的操作反映于本车辆M的控制。自动驾驶控制装置100在停止区域310中基于对制动踏板86进行的操作而本车辆M停止后、或者在停止区域310中在本车辆M停止的状态下对制动踏板86进行操作后，使对加速踏板82或转向盘84进行的操作反映于本车辆M的控制。其结果是，能够实现与利用者的行动相应的车辆的行为。

上述的第一实施方式～第四实施方式也可以任意组合而进行。

[硬件结构]

图16是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为了通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM(Random Access Memory)100-3、保存引导程序等的ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器、HDD(Hard Disk Drive)等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5中保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(Direct MemoryAccess)控制器(未图示)等在RAM100-3中展开，由CPU100-2执行。由此，实现第一控制部120、第二控制部160及信息处理部170中的一部分或全部。

上述说明的实施方式能够如以下这样表现。

一种车辆控制装置，

具备存储有程序的存储装置和硬件处理器，

构成为通过所述硬件处理器执行存储于所述存储装置的程序而进行以下处理：

检测从车辆的外部对所述车辆进行的特定操作，

识别所述车辆的周边状况，

基于所述识别到的周边状况来控制所述车辆的转向及加减速，

在使所述车辆从停车场出库并在使所述车辆的用户乘车的乘车区域中使所述用户乘车的自动出库处理中，在所述车辆抵达所述乘车区域前由所述检测部检测到所述特定操作的情况下，使所述车辆成为停止状态。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (12)

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

检测部，其检测从车辆的外部对所述车辆进行的特定操作；

周边状况识别部，其识别所述车辆的周边状况；以及

驾驶控制部，其基于由所述周边状况识别部识别到的周边状况来控制所述车辆的转向及加减速，

所述特定操作是打开所述车辆的车门的操作、或者伴随着所述车辆的用户向所述车辆的车门接触而进行的将所述车门的门锁解锁的操作，

所述驾驶控制部执行自动出库处理，该自动出库处理是使所述车辆从停车场出库并行驶至乘车区域以便所述用户在所述乘车区域乘车的处理，在所述自动出库处理中，在所述车辆抵达所述乘车区域之前由所述检测部检测到所述特定操作的情况下，使所述车辆成为停止状态。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在由所述检测部检测到所述特定操作的情况下，使所述自动出库处理成为停止状态。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

在所述周边状况识别部识别到所述用户在抵达所述乘车区域之前的区域中做出了使所述车辆停止的手势的情况下，也使所述车辆成为停止状态。

4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备从所述用户保持的终端装置取得用于使所述车辆的行驶再次开始的再次开始信号的取得部，

所述检测部检测所述用户已乘坐所述车辆这一情况，

在所述车辆的停止状态下所述检测部不再检测到所述用户已乘坐所述车辆这一情况后由所述取得部取得了所述再次开始信号的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆的行驶再次开始。

5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备判定与驾驶员不同的用户或驾驶员是否已乘坐所述车辆的乘车判定部，

所述检测部检测所述车辆的车门的开闭状态，

在所述车辆的停止状态下所述乘车判定部判定为与驾驶员不同的用户已乘坐所述车辆的情况下，在由所述检测部检测到所述车辆的车门被关闭了这一情况之后，所述驾驶控制部也维持所述车辆的停止状态。

6.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备判定驾驶员是否已乘坐所述车辆的乘车判定部，

所述检测部检测所述车辆的车门的开闭状态，

在所述车辆的停止状态下所述乘车判定部判定为驾驶员已乘坐所述车辆、且所述检测部检测到所述车辆的所述车门是闭状态的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆的行驶再次开始。

7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备：

第一操作件，其是加速踏板、转向盘或制动踏板；以及

控制部，其基于对所述第一操作件进行的操作来控制所述车辆，

在所述车辆的行驶再次开始后，所述控制部不使对所述第一操作件进行的操作反映于所述车辆的控制。

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备：

第一操作件，其是加速踏板或转向盘；

第二操作件，其是制动踏板；以及

控制部，其基于对所述第一操作件或第二操作件进行的操作来控制所述车辆，

在所述乘车区域中基于对所述第二操作件进行的操作而所述车辆停止后、或者在所述乘车区域中在所述车辆停止的状态下对所述第二操作件进行操作后，所述控制部使对所述第一操作件进行的操作反映于所述车辆的控制。

9.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

在所述自动出库处理中所述车辆进入到所述乘车区域后由所述检测部检测到所述特定操作的情况下，所述驾驶控制部使所述自动出库处理成为完成状态。

10.根据权利要求9所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在所述完成状态后，在取得了所述自动出库处理的要求的情况下，不使所述自动出库处理再次开始，

所述驾驶控制部在所述完成状态后，在取得了使所述车辆向停车场入库的自动入库处理的要求后取得了所述自动出库处理的要求的情况下，使所述自动出库处理再次开始。

11.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使计算机进行以下处理：

检测从车辆的外部对所述车辆进行的特定操作；

识别所述车辆的周边状况；以及

基于识别到的所述周边状况来控制所述车辆的转向及加减速，

所述特定操作是打开所述车辆的车门的操作、或者伴随着所述车辆的用户向所述车辆的车门接触而进行的将所述车门的门锁解锁的操作，

在使所述车辆从停车场出库并行驶至乘车区域以便所述用户在所述乘车区域乘车的自动出库处理中，在所述车辆抵达所述乘车区域之前检测到所述特定操作的情况下，使所述车辆成为停止状态。

12.一种存储介质，其存储有程序，其中，

所述程序使计算机进行以下处理：

检测从车辆的外部对所述车辆进行的特定操作；

识别所述车辆的周边状况；以及

基于识别到的所述周边状况来控制所述车辆的转向及加减速，

所述特定操作是打开所述车辆的车门的操作、或者伴随着所述车辆的用户向所述车辆的车门接触而进行的将所述车门的门锁解锁的操作，

在使所述车辆从停车场出库并行驶至乘车区域以便所述用户在所述乘车区域乘车的自动出库处理中，在所述车辆抵达所述乘车区域之前检测到所述特定操作的情况下，使所述车辆成为停止状态。