JP6782184B2 - 車両制御システム及び車両制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、ユーザが携行する１つ又は複数の携帯端末を用いて、車両に搭載された車載装置を制御する車両制御システム及び車両制御方法に関する。

従来から、ユーザが携行する１つ又は複数の携帯端末（キーフォブ、スマートフォンを含む）を用いて、車両に搭載された車載装置を制御する車両制御システムが開発されている。

特許文献１では、ユーザが、スマートブレスレットを腕に装着した状態にて、手を上げ、手を下げ、又は腕を上下左右に振る指令操作（いわゆる、遠隔操作）を行うことで、車載装置を制御する制御システムが提案されている。

中国特許出願公開第１０４００８６３５号明細書（［０００５］〜［０００９］、［００３３］）

ところで、スマートブレスレットのような携帯端末を用いる場合、ユーザによる僅かな動きを捉えて、意図しない遠隔操作（例えば、ドアの自動開閉）を引き起こすおそれがある。そこで、車載装置としてのドア自動開閉装置の遠隔操作を行う場合、車両に対する防盗性を高めるため、遠隔操作を受け付ける範囲（以下、許可範囲）を予め狭めておくことが望ましい。

その一方、上記の許可範囲を狭めることで却って緊急時の利便性を損なうおそれがある。その理由は、ユーザは、開閉動作中のドアの間に物体等が存在しそうな気配を察した場合、遠隔操作を有効にするために許可範囲内の位置まで急いで移動しなければならないからである。

本発明は上記した問題を解決するためになされたものであり、ドアの自動開閉における防盗性及び緊急時の利便性を両立可能な車両制御システム及び車両制御方法を提供することを目的とする。

第１の本発明に係る車両制御システムは、車両に搭載され、前記車両の周囲の通信範囲にて無線通信可能な車両側通信部と、前記車両側通信部に接続され、１つ又は複数の車載装置の動作制御を行う車両側制御部と、ユーザに携行され、前記車両側通信部との間で無線通信可能である第１携帯端末と、前記ユーザに携行され、前記第１携帯端末との間で無線通信可能である第２携帯端末と、を備え、前記第１携帯端末は、前記第２携帯端末を用いた前記ユーザの指令操作に応じて、前記車載装置の動作制御を実行させるトリガとなる指令信号を前記車両側通信部に向けて送信し、前記車両側制御部は、前記通信範囲の一部である許可範囲内に前記第１携帯端末がある場合に前記車載装置の動作制御を行う一方、前記通信範囲から前記許可範囲を除いた制限範囲内に前記第１携帯端末がある場合に前記車載装置の動作制御を制限し、前記車載装置には、前記車両のドアを自動開閉可能なドア自動開閉装置が含まれ、前記車両側制御部は、前記ドアの開閉動作中であることを条件として、前記第１携帯端末が前記制限範囲内にあるにもかかわらず前記第２携帯端末を用いた前記指令操作を受け付けて、前記ドア自動開閉装置の動作を停止させ、又は前記ドア自動開閉装置を逆動作させる制御を行う。

このように、原則的には、第１携帯端末が制限範囲内にある場合に車載装置の動作制御を制限するが、ドアの開閉動作中であることを例外的な条件として、第２携帯端末を用いた指令操作を受け付けてドア自動開閉装置の停止又は逆動作を行うので、ドアの自動開閉における防盗性及び緊急時の利便性を両立することができる。

また、前記第１携帯端末又は前記第２携帯端末は、前記ユーザが、前記通信範囲内にある所定位置から該所定位置よりも外側に移動する際、前記車両側通信部と前記第１携帯端末の間の無線通信が切断される旨を予告する報知動作を行ってもよい。これにより、指令操作を受け付けられる制限範囲内に、報知を受けたユーザを留めることができる。

また、当該車両制御システムは、前記ドアの開閉動作中における特定の状態を検出する状態検出手段をさらに備え、前記第１携帯端末又は前記第２携帯端末は、前記状態検出手段により前記特定の状態が検出された場合に、前記第２携帯端末を用いた前記指令操作を促す報知動作を行ってもよい。これにより、ユーザが特定の状態に気付きにくい状況であっても、ドアの開閉動作を速やかに停止させることができる。

また、前記第２携帯端末は、前記ユーザが装着可能であり、かつ、前記ユーザのジェスチャ操作を前記指令操作として受付可能に構成されるウェアラブル端末であってもよい。これにより、指令操作の所要時間が大幅に短縮される。

また、前記車両側通信部は、通信限界距離が異なる複数の通信方式を用いて、外部装置との間で無線通信可能であり、前記通信範囲は、前記通信限界距離が相対的に長い通信方式による通信可能範囲であり、前記許可範囲は、前記通信限界距離が相対的に短い通信方式による通信可能範囲であってもよい。

また、前記許可範囲は、前記車両側通信部から無線信号を受信する際の受信強度が閾値よりも高い範囲であり、前記制限範囲は、前記受信強度が前記閾値よりも低い範囲であってもよい。

第２の本発明に係る車両制御方法は、車両に搭載され、前記車両の周囲の通信範囲にて無線通信可能な車両側通信部と、前記車両側通信部に接続され、１つ又は複数の車載装置の動作制御を行う車両側制御部と、ユーザに携行され、前記車両側通信部との間で無線通信可能である第１携帯端末と、前記ユーザに携行され、前記第１携帯端末との間で無線通信可能である第２携帯端末と、を備える車両制御システムを用いた方法であって、前記第１携帯端末が、前記第２携帯端末を用いた前記ユーザの指令操作に応じて、前記車載装置の動作制御を実行させるトリガとなる指令信号を前記車両側通信部に向けて送信する送信ステップと、前記車両側制御部が、前記通信範囲の一部である許可範囲内に前記第１携帯端末がある場合に前記車載装置の動作制御を行う一方、前記通信範囲から前記許可範囲を除いた制限範囲内に前記第１携帯端末がある場合に前記車載装置の動作制御を制限する制御ステップと、を含み、前記車載装置には、前記車両のドアを自動開閉可能なドア自動開閉装置が含まれ、前記制御ステップでは、前記ドアの開閉動作中であることを条件として、前記第１携帯端末が前記制限範囲内にあるにもかかわらず前記第２携帯端末を用いた前記指令操作を受け付けて、前記ドア自動開閉装置の動作を停止させ、又は前記ドア自動開閉装置を逆動作させる制御を行う。

本発明に係る車両制御システム及び車両制御方法によれば、ドアの自動開閉における防盗性及び緊急時の利便性を両立できる。

本発明の一実施形態に係る車両制御システムの構成を示すブロック図である。 車両制御システムの動作の第１例を模式的に示す図である。 車両制御システムの動作の第２例を模式的に示す図である。 車両制御システムの動作の第３例を模式的に示す図である。 図１に示す車両制御システムの動作説明に供されるフローチャートである。 ステップＳ７（図５）におけるドアの緊急停止動作を模式的に示す図である。 変形例に係るフローチャートである。 変形例に係る許可範囲及び制限範囲の設定方法を示す図である。

以下、本発明に係る車両制御システムについて車両制御方法との関係において好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。

［車両制御システム１０の構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る車両制御システム１０の構成を示すブロック図である。車両制御システム１０は、ユーザＵが携行する携帯端末を用いて、車両１２に搭載された車載装置２６を制御可能に構成されるスマートキーリンク（スマートエントリ）システムである。この車両制御システム１０は、基本的には、車両１２と、スマートフォン１４（第１携帯端末）と、ウェアラブル端末１６（第２携帯端末）と、キーフォブ１８とから構成される。

＜車両１２の構成＞
車両１２は、車載通信装置２０（車両側通信部）と、バッテリ２２と、車両状態センサ２４と、車載装置２６と、統合制御ユニット２８（車両側制御部）と、ドア３０を含んで構成される。車載通信装置２０、バッテリ２２、車両状態センサ２４及び車載装置２６は、ＣＡＮ（Controller Area Network）を含む車載通信ネットワークによって、統合制御ユニット２８との間で相互に通信可能に接続されている。

車載通信装置２０は、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を含む「近距離無線通信」、或いはＷｉＦｉを含む「狭域無線通信」の規格に準拠する通信用モジュールを含む通信装置である。例えば、車載通信装置２０は、ＢＴアンテナ３２を介して、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の無線信号を送信又は受信可能である。

また、車載通信装置２０は、ＬＦアンテナ３３を介してＬＦ（Low Frequency）帯の電波（具体的には、キーフォブ１８に向けた要求信号）を送信可能であり、ＲＦアンテナ３４を介してＲＦ（Radio Frequency）帯の電波（具体的には、キーフォブ１８からの応答信号）を受信可能である。

バッテリ２２は、車両１２に関わる電気・電子機器に対して電力を供給する。車両状態センサ２４は、車両１２の状態（動作状態又は操作状態）を検出する１つ又は複数のセンサであり、例えば、イグニッションスイッチ、ドアロック状態センサ、ドアスイッチ、通信状態センサ、又は車載装置２６のスイッチである。

車載装置２６は、乗員による所定の操作に従って動作する装置であり、例えば、ドア自動開閉装置３６、ドアロックユニット、エンジン始動／停止装置、空調装置、表示装置、又はスピーカ（いずれも不図示）である。ドア自動開閉装置３６は、車両１２のドア３０（例えば、スライドドア又はテールゲートドア）を自動で開閉可能な装置である。

ドア３０には、開動作中又は閉動作中（以下、開閉動作中）における特定の状態を検出するための非接触センサ３８（状態検出手段）が設けられている。この非接触センサ３８は、例えば、ドア３０の間にある物体等を検出可能な光学センサである。

統合制御ユニット２８は、例えば電子制御装置（ＥＣＵ；Electronic Control Unit）から構成され、スマートキーリンク動作に関わる車両１２の各部を統括的に制御する。統合制御ユニット２８の動作については後述する。

＜スマートフォン１４の構成＞
スマートフォン１４は、ユーザＵが携行可能な第１端末装置であり、これに代わってタブレット端末であってもよい。具体的には、スマートフォン１４は、第１端末側通信部４０と、センサ群４２と、第１端末側ＵＩ（User Interface）部４４と、第１端末側制御部４６を含んで構成される。

第１端末側通信部４０は、上記した狭域無線通信及び近距離無線通信、或いは４Ｇ、５Ｇ、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＷｉＭＡＸ（Worldwide Interoperability for Microwave Access）を含む「広域無線通信」の規格に準拠する通信用モジュールである。例えば、第１端末側通信部４０は、ＢＴアンテナ４８を介して、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の無線信号を送信又は受信可能である。

センサ群４２は、スマートフォン１４に標準的に搭載される１つ又は複数のセンサであり、例えば、位置センサ、加速度センサ、角速度センサ、地磁気センサ又は歩数計を含んで構成される。

第１端末側ＵＩ部４４は、スマートフォン１４に標準的に搭載される入出力装置、例えば、表示パネル、タッチセンサ、マイクロフォン、スピーカ又はバイブレータの組み合わせによってユーザインターフェースを実現する。

第１端末側制御部４６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro-Processing Unit）のプロセッサで構成され、図示しないメモリに格納されたプログラムを読み出し実行することで、強度検出部５０、報知処理部５２、及び遠隔操作処理部５４として機能する。

＜ウェアラブル端末１６の構成＞
ウェアラブル端末１６は、ユーザＵ（図２等）が装着して携行可能な第２携帯端末である。ウェアラブル端末１６の形態として、例えば、腕時計、眼鏡、指輪、ブレスレット、活動量計（アクティビティ・トラッカー）が挙げられる。このウェアラブル端末１６は、第２端末側通信部６０と、モーションセンサ６２と、第２端末側ＵＩ部６４と、第２端末側制御部６６を含んで構成される。

第２端末側通信部６０は、上記した近距離無線通信又は狭域無線通信の規格に準拠する通信用モジュールである。例えば、第２端末側通信部６０は、ＢＴアンテナ６８を介して、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の無線信号を送信又は受信可能である。

モーションセンサ６２は、例えば、加速度センサ又はジャイロセンサからなり、ウェアラブル端末１６の移動の有無（つまり、ユーザＵのジェスチャ）を検出するセンサである。

第２端末側ＵＩ部６４は、ウェアラブル端末１６の種類に応じて搭載される入出力装置、腕時計（スマートウォッチ）の例では、表示パネル、タッチセンサ又はスピーカの組み合わせによってユーザインターフェースを実現する。

第２端末側制御部６６は、ＣＰＵ又はＭＰＵのプロセッサで構成され、図示しないメモリに格納されたプログラムを読み出し実行することで、遠隔操作又は報知に関わる各種機能（詳細は後述する）を実行する。

＜キーフォブ１８の構成＞
キーフォブ１８は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含んで構成され、統合制御ユニット２８との間で認証処理を行う携帯機である。キーフォブ１８の筐体には、例えば、ドアロックユニットの遠隔操作用スイッチが設けられている。

［車両制御システム１０の動作］
この実施形態に係る車両制御システム１０は、以上のように構成される。続いて、車両制御システム１０による動作、具体的には、報知機能及び遠隔操作機能について概略的に説明する。

ここで、車両１２−スマートフォン１４間、スマートフォン１４−ウェアラブル端末１６間で、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）のペアリング接続が設定されている。つまり、車両制御システム１０では、［１］車両１２−スマートフォン１４間、［２］スマートフォン１４−ウェアラブル端末１６間にて無線通信を行う一方、［３］車両１２−ウェアラブル端末１６間において無線通信を行わない点に留意する。

＜１．報知機能の概略＞
統合制御ユニット２８は、車両状態センサ２４からの検出値を取得し、監視対象である車載装置２６の状態を検出する。車載通信装置２０は、統合制御ユニット２８による送信制御に従って、ＢＴアンテナ３２を中継する無線通信（以下、ＢＴ通信）を通じて、車載装置２６の状態に関する無線信号（以下、状態信号）を車両１２の周囲に向けて定期的に送信する。

なお、この状態信号には、例えば、イグニッションスイッチのオン・オフ、ドアロックユニットの解錠・施錠、ドアの開閉、或いは電源のオン・オフを示す情報が含まれる。これと併せて又はこれとは別に、状態信号には、降車後の理想的な状態と、現在の状態との間の一致性を示す情報が含まれる。

スマートフォン１４は、所定の通信圏内（以下、ＢＴ圏内）に位置する場合、車両１２側から送信された状態信号を、第１端末側通信部４０のＢＴアンテナ４８を中継して受信する。これにより、スマートフォン１４は、車載装置２６の状態を取得することができる。

スマートフォン１４は、ＢＴ圏内から外れた範囲（以下、ＢＴ圏外）に位置する場合、車両１２側から送信された状態信号を受信することができない。このとき、スマートフォン１４は、直近に受信した状態信号を解析し、ユーザＵによる「操作忘れ」があると判定した場合、ウェアラブル端末１６に報知させる制御（以下、報知制御）を行う。

＜２．遠隔操作機能の概略＞
スマートフォン１４は、ＢＴ圏内に位置し、かつ、ウェアラブル端末１６を用いたユーザＵの指令操作を受け付けた場合、車載装置２６の遠隔操作を行う旨の指令信号を外部に向けて送信する。

統合制御ユニット２８は、車載通信装置２０を介して指令信号を受信したことをトリガとして、必要に応じて他の条件（例えば、ユーザＵの位置条件）を満たすか否かを判定する。統合制御ユニット２８は、肯定的な判定結果を得た場合、指令信号の内容に応じて車載装置２６の動作を制御する。

＜想定される課題＞
図２〜図４に示すように、概略円状のＢＴ圏内（以下、通信範囲８０内）にいるユーザＵは、衣類８２（ここではズボン）のポケット８３の中に入れた状態にてスマートフォン１４を携行している。また、ユーザＵは、腕時計型のウェアラブル端末１６を腕８４に装着した状態で携行している。

図２の例では、ユーザＵは、車両１２に近い位置、具体的には通信範囲８０の一部である許可範囲８６内の位置にいる。概略半円状の許可範囲８６は、キーフォブ１８と車載通信装置２０の間で、３本のＬＦアンテナ３３を中継する無線通信（以下、ＬＦ通信）の通信可能範囲であり、例えば、車両１２の右側方部、左側方部、及び後方部の３箇所に形成されている。

このとき、ウェアラブル端末１６は、ユーザＵに対して遠隔操作の実行を促す操作画面８８を表示する。操作画面８８上には、［スライドドア操作］と表記されたメッセージ９０と、ドア３０の閉動作を模式的に示すアイコン９１と、［ＣＬＯＳＥ］と表記されたボタン９２が配置されている。ユーザＵがボタン９２をタッチする遠隔操作を行うことで、開状態のドア３０を自動的に閉めることができる。

図３の例では、ユーザＵは、車両１２から離れた位置、具体的には制限範囲９４内の位置にいる。この制限範囲９４は、キーフォブ１８と車載通信装置２０の間でＬＦ通信が実行できない範囲（換言すれば、通信範囲８０から許可範囲８６を除いた残りの範囲）である。このとき、ウェアラブル端末１６は、図３の操作画面８８に代わって、ユーザＵによる遠隔操作を制限する旨を示す操作制限画面９８を表示する。

このように、スマートフォン１４が通信範囲８０内にあって、車載通信装置２０との間でＢＴ通信可能であるにもかかわらず、遠隔操作を受け付ける範囲を予め狭めておくことで、車両１２に対する防盗性を高めることができる。

一方、図４に示すように、ユーザＵは、ドア３０の閉動作中に、物体Ｏが車室内から飛び出しそうな気配を察したとする。この場合、ユーザＵは、ウェアラブル端末１６を用いて遠隔操作を行う前に、現在位置である制限範囲９４から許可範囲８６に移動する必要がある。或いは、ユーザＵは、スマートフォン１４を用いて遠隔操作を行う場合、ポケット８３等に収納されたスマートフォン１４を取り出すまでに時間を要する可能性がある。以下、ドア３０の自動開閉における防盗性及び緊急時の利便性を両立可能な車両制御方法を提案する。

＜本制御方法に関する説明＞
図１の車両制御システム１０を用いた車両制御方法について、図５のフローチャートを参照しながら詳細に説明する。ここでは、スマートフォン１４及び統合制御ユニット２８が主体的に動作する点に留意する。

ステップＳ１において、統合制御ユニット２８は、車両制御システム１０の動作を継続するか否かを判定する。この動作を継続する場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、ステップＳ２に進む。

ステップＳ２において、第１端末側制御部４６は、車載通信装置２０から状態信号を受信する際の受信強度（以下、ＲＳＳＩ；Received Signal Strength Indicator）と、第１閾値Ｔｈ１の間の大小関係を判定する。この判定に先立ち、強度検出部５０は、直近に受信した状態信号のＲＳＳＩを検出する。なお、第１閾値Ｔｈ１は、例えば、通信品質が保証される下限値に相当する。

仮に、ユーザＵが通信範囲８０の外側に出た場合、ＲＳＳＩ≦Ｔｈ１（ステップＳ２：ＮＯ）を満たすようになるので、ステップＳ３に進む。

ステップＳ３において、報知処理部５２は、ＢＴ圏外向けの報知処理（ここでは、ウェアラブル端末１６に対する報知制御）を行う。先ず、報知処理部５２は、直近に受信した状態信号を解析し、ユーザＵに対する報知の要否を判定する。報知処理部５２は、１つ又は複数の車載装置２６に関して、降車後における理想的な状態と、現在の状態の間に相違点がある場合、「操作忘れ」に対する報知が必要であると判定する。ここでは、ユーザＵに対してドア３０の閉め忘れを報知する場合を想定する。

報知処理部５２は、第１端末側通信部４０を介して、ドア３０が開いている旨の報知動作を実行させるための制御信号を外部に向けて送信する。ペアリング接続されたウェアラブル端末１６（第２端末側制御部６６）は、第２端末側通信部６０を介して制御信号を受信することで報知動作を開始する。

ユーザＵは、この報知動作によって、自身が既に通信範囲８０外にいると認識し、車載装置２６を遠隔操作可能な位置（制限範囲９４内）まで戻ろうと車両１２に近づく。スマートフォン１４が通信範囲８０内の位置に到達することで、ＲＳＳＩが第１閾値Ｔｈ１を上回る。つまり、ＲＳＳＩが改善してＲＳＳＩ＞Ｔｈ１の関係を満たすようになるので（ステップＳ２：ＹＥＳ）、ステップＳ４に進む。

ステップＳ４において、遠隔操作処理部５４は、ウェアラブル端末１６を用いたユーザＵの指令操作を受け付けたか否かを判定する。ここで、「指令操作」とは、遠隔操作の対象である車載装置２６の動作を指令するための特定の操作を意味し、具体的には、ウェアラブル端末１６を強く振るジェスチャや他の操作（例えば、ボタン９２のタッチ操作）であってもよい。

ウェアラブル端末１６（第２端末側制御部６６）は、第２端末側ＵＩ部６４から特定の操作を検出した場合、第２端末側通信部６０を介して、車載装置２６の遠隔操作を行う旨の指令信号を外部に向けて送信する。これにより、統合制御ユニット２８は、車載通信装置２０を介して、スマートフォン１４からの指令信号を受信する。

この指令操作を未だ受け付けていない場合（ステップＳ４：ＮＯ）、ステップＳ１に戻って、当該操作を受け付けるまでステップＳ１〜Ｓ４を繰り返す。一方、指令操作を受け付けた場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、ステップＳ５に進む。

ステップＳ５において、遠隔操作処理部５４は、ステップＳ４で受け付けた指令操作に応じて遠隔操作処理を行う。具体的には、遠隔操作処理部５４は、第１端末側通信部４０を介して、車載装置２６の遠隔操作を行う旨の指令信号を外部に向けて送信する。ペアリング接続された車両１２（統合制御ユニット２８）は、車載通信装置２０を介して指令信号を受信する。

ステップＳ６において、統合制御ユニット２８は、ステップＳ５にて指令信号を受信したことをトリガとして、スマートフォン１４の位置を判定する。具体的には、統合制御ユニット２８は、キーフォブ１８と車載通信装置２０の間でＬＦ通信ができる場合にはスマートフォン１４が許可範囲８６内にあると判定し、ＬＦ通信ができない場合にはスマートフォン１４が制限範囲９４内にあると判定する。

例えば、スマートフォン１４が許可範囲８６内にあると判定された場合（ステップＳ６：許可範囲）、ステップＳ７に進む。

ステップＳ７において、統合制御ユニット２８は、既に受信した指令信号の内容に応じて車載装置２６の動作制御を行う。その後、ステップＳ１に戻って、以下、図５のフローチャートを反復して実行する。

一方、ステップＳ６に戻って、スマートフォン１４が制限範囲９４内にあると判定された場合（ステップＳ６：制限範囲）、ステップＳ８に進む。

ステップＳ８において、統合制御ユニット２８は、車両状態センサ２４の検出値の時間変化を捉えて、ドア３０が開閉動作中であるか否かを判定する。ドア３０が開閉動作中でないと判定された場合（ステップＳ８：ＮＯ）、ステップＳ９に進む。

ステップＳ９において、統合制御ユニット２８は、指令信号を既に受信したにもかかわらず、車載装置２６の動作制御を制限する（つまり、実行しない又は保留する）。その後、ステップＳ１に戻って、以下、図５のフローチャートを反復して実行する。

ところが、ドア３０が開閉動作中であると判定された場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、例外的にステップＳ７に進み、統合制御ユニット２８は、既に受信した指令信号の内容に応じて、ドア自動開閉装置３６の停止制御（ドア３０の緊急停止）を行う。

図６に示すように、ユーザＵは、ドア３０の閉動作中に、物体Ｏが車室内から飛び出しそうな気配を察したとする。この場合、ユーザＵは、制限範囲９４内のその場で、ウェアラブル端末１６が装着された腕を振るジェスチャ操作を行うことで、閉動作中のドア３０を緊急停止させることができる。特に、ユーザＵが装着可能であり、かつ、ユーザＵのジェスチャ操作を指令操作として受付可能なウェアラブル端末１６を用いることで、指令操作の所要時間が大幅に短縮される。

なお、統合制御ユニット２８は、ドア３０の停止制御と併せて又はこれとは別に、ドア自動開閉装置３６を逆動作させる制御を行ってもよい。これにより、ドア３０の「閉」動作中であった場合には「開」動作が、ドア３０の「開」動作中であった場合には「閉」動作がそれぞれ実行される。

また、ステップＳ８において、スマートフォン１４又はウェアラブル端末１６は、ドア３０の開閉動作中に、非接触センサ３８により特定の状態（例えば、ドア３０の間に物体Ｏがある状態）が検出された場合に、ウェアラブル端末１６を用いた指令操作を促す報知動作を行ってもよい。これにより、ユーザＵが特定の状態に気付きにくい状況であっても、ドア３０の開閉動作を速やかに停止させることができる。

また、ステップＳ３において、ユーザＵが、通信範囲８０内にある境界近傍位置９６（所定位置）から境界近傍位置９６よりも外側に移動する際、ウェアラブル端末１６又はスマートフォン１４は、車載通信装置２０とスマートフォン１４の間の無線通信が切断される旨を予告する報知動作を行ってもよい。後述するように、指令操作を受け付けられる制限範囲９４内に、報知を受けたユーザＵを留めることができる。

ここで、図６の境界近傍位置９６は、通信範囲８０の境界線（通信限界位置）から所定距離だけ手前にある位置の集合であってもよいし、ＲＳＳＩ＝Ｔｈ１＋Δ（Δは正の微小値）を満たす位置の集合であってもよい。

ステップＳ１に戻って、車両制御システム１０の動作を継続しない場合（ステップＳ１：ＮＯ）、車両制御システム１０の動作を終了する。これにより、ドア３０の自動開閉における防盗性及び緊急時の利便性を両立することができる。

［車両制御システム１０による効果］
以上のように、車両制御システム１０は、［１］車両１２に搭載され、車両１２の周囲の通信範囲８０にて無線通信可能な車載通信装置２０（車両側通信部）と、［２］車載通信装置２０に接続され、１つ又は複数の車載装置２６の動作制御を行う統合制御ユニット２８（車両側制御部）と、［３］ユーザＵに携行され、車載通信装置２０との間で無線通信可能であるスマートフォン１４（第１携帯端末）と、［４］ユーザＵに携行され、スマートフォン１４との間で無線通信可能であるウェアラブル端末１６（第２携帯端末）と、を備える。

［５］スマートフォン１４は、ウェアラブル端末１６を用いたユーザＵの指令操作に応じて、車載装置２６の動作制御を実行させるトリガとなる指令信号を車載通信装置２０に向けて送信し、［６］統合制御ユニット２８は、（６ａ）通信範囲８０の一部である許可範囲８６内にスマートフォン１４がある場合に車載装置２６の動作制御を行う一方、（６ｂ）通信範囲８０から許可範囲８６を除いた制限範囲９４内にスマートフォン１４がある場合に車載装置２６の動作制御を制限し、［７］車載装置２６には、車両１２のドア３０を自動開閉可能なドア自動開閉装置３６が含まれ、［８］統合制御ユニット２８は、ドア３０の開閉動作中であることを条件として、スマートフォン１４が制限範囲９４内にあるにもかかわらずウェアラブル端末１６を用いた指令操作を受け付けて、ドア自動開閉装置３６の動作を停止させ、又はドア自動開閉装置３６を逆動作させる制御を行う。

また、車両制御システム１０を用いた車両制御方法は、［５］スマートフォン１４が、ウェアラブル端末１６を用いたユーザＵの指令操作に応じて、車載装置２６の動作制御を実行させるトリガとなる指令信号を車載通信装置２０に向けて送信する送信ステップ（Ｓ５）と、［６］統合制御ユニット２８が、（６ａ）スマートフォン１４が許可範囲８６内にある場合に車載装置２６の動作制御を行う一方、（６ｂ）スマートフォン１４が制限範囲９４内にある場合に車載装置２６の動作制御を制限する制御ステップ（Ｓ７、Ｓ９）と、を含み、［７］車載装置２６には、車両１２のドア３０を自動開閉可能なドア自動開閉装置３６が含まれ、［８］制御ステップ（Ｓ７）では、ドア３０の開閉動作中であることを条件として、スマートフォン１４が制限範囲９４内にあるにもかかわらずウェアラブル端末１６を用いた指令操作を受け付けて、ドア自動開閉装置３６の動作を停止又はドア自動開閉装置３６を逆動作させる制御を行う。

このように、原則的には、スマートフォン１４が制限範囲９４内にある場合に車載装置２６の動作制御を制限するが、ドア３０の開閉動作中であることを例外的な条件として、ウェアラブル端末１６を用いた指令操作を受け付けてドア自動開閉装置３６の停止又は逆動作を行うので、ドア３０の自動開閉における防盗性及び緊急時の利便性を両立することができる。

なお、車載通信装置２０が、通信限界距離が異なる複数の通信方式を用いて、外部装置との間で無線通信可能である場合、通信限界距離が相対的に長い通信方式（ＢＴ通信）による通信可能範囲を「通信範囲８０」と設定し、通信限界距離が相対的に短い通信方式（ＬＦ通信）による通信可能範囲を「許可範囲８６」と設定してもよい。

［動作の変形例］
続いて、車両制御システム１０による動作の変形例について、図７のフローチャート及び図８を参照しながら説明する。図７のステップＳ１１〜１３はそれぞれ、図５のステップＳ１〜Ｓ３に対応するので、動作の説明を省略する。

図７のステップＳ１４において、スマートフォン１４は、車載通信装置２０との関係において自身の位置を判定する。具体的には、第１端末側制御部４６は、車載通信装置２０から状態信号を受信する際のＲＳＳＩと、第２閾値Ｔｈ２（＞Ｔｈ１）の間の大小関係を判定する。ＲＳＳＩ＞Ｔｈ２を満たす場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、スマートフォン１４が許可範囲１００内にあると判定し、ステップＳ１５に進む。

図８に示すように、通信範囲８０及び許可範囲１００は、車両１２（車載通信装置２０）を中心として略同心円状に形成されている。この場合、制限範囲１０２は、通信範囲８０から許可範囲１００を除いた環状の範囲に相当する。

ステップＳ１５において、遠隔操作処理部５４は、図５のステップＳ４と同様に、ウェアラブル端末１６を用いたユーザＵの指令操作を受け付けたか否かを判定する。この指令操作を未だ受け付けていない場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、ステップＳ１１に戻って、当該操作を受け付けるまでステップＳ１１〜Ｓ１６を繰り返す。

一方、ステップＳ１４に戻って、Ｔｈ１＜ＲＳＳＩ≦Ｔｈ２を満たす場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、スマートフォン１４が制限範囲１０２内にあると判定し、ステップＳ１６に進む。

ステップＳ１６において、遠隔操作処理部５４は、車載通信装置２０から車両状態センサ２４の検出値を受信し、この検出値の時間変化を捉えて、ドア３０が開閉動作中であるか否かを判定する。ドア３０が開閉動作中でないと判定された場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、ステップＳ１１に戻る。つまり、統合制御ユニット２８は、スマートフォン１４が制限範囲１０２内にある場合に原則的には指令信号を受信しないため、車載装置２６の動作制御が制限されている点に留意する。

ところが、ドア３０が開閉動作中であると判定された場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、例外的にステップＳ１５に進み、遠隔操作処理部５４は、ウェアラブル端末１６を用いたユーザＵの指令操作を受け付けたか否かを判定する。指令操作を受け付けた場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、ステップＳ１７に進む。

ステップＳ１７において、遠隔操作処理部５４は、ステップＳ１５で受け付けた指令操作に応じて遠隔操作処理を行う。具体的には、遠隔操作処理部５４は、第１端末側通信部４０を介して、車載装置２６の遠隔操作を行う旨の指令信号を外部に向けて送信する。ペアリング接続された車両１２（統合制御ユニット２８）は、車載通信装置２０を介して指令信号を受信する。

ステップＳ１８において、統合制御ユニット２８は、ステップＳ１７にて指令信号を受信したことをトリガとして、当該指令信号の内容に応じて車載装置２６の動作制御を行う。なお、統合制御ユニット２８は、ドア３０が開閉動作中である場合、スマートフォン１４が制限範囲１０２内にあるにもかかわらず、ドア自動開閉装置３６の停止制御（又は逆動作制御）を行う。

このように、１つの通信方式（ＢＴ通信）に着目して、車載通信装置２０から無線信号を受信する際のＲＳＳＩが第２閾値Ｔｈ２（閾値）よりも高い範囲を「許可範囲１００」と設定し、ＲＳＳＩが第２閾値Ｔｈ２よりも低い範囲を「制限範囲」と設定してもよい。この構成によっても、図５及び図６に示す場合と同様に、上記した作用効果（防盗性及び利便性の両立）が得られる。

［備考］
なお、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更できることは勿論である。或いは、技術的に矛盾が生じない範囲で各々の構成を任意に組み合わせてもよい。

１０…車両制御システム １２…車両
１４…スマートフォン（第１携帯端末） １６…ウェアラブル端末（第２携帯端末）
１８…キーフォブ ２０…車載通信装置（車両側通信部）
２６…車載装置 ２８…統合制御ユニット
４０…第１端末側通信部 ４２…センサ群
４４…第１端末側ＵＩ部 ４６…第１端末側制御部
５０…強度検出部 ５２…報知処理部
５４…遠隔操作処理部 ６０…第２端末側通信部
６２…モーションセンサ ６４…第２端末側ＵＩ部
６６…第２端末側制御部 ８０…通信範囲
８６、１００…許可範囲 ８８…操作画面
９２…ボタン ９４、１０２…制限範囲
９６…境界近傍位置（所定位置） ９８…操作制限画面
Ｏ…物体 Ｔｈ１…第１閾値
Ｔｈ２…第２閾値（閾値） Ｕ…ユーザ

Claims (7)

1. 車両に搭載され、前記車両の周囲の通信範囲にて無線通信可能な車両側通信部と、
   前記車両側通信部に接続され、１つ又は複数の車載装置の動作制御を行う車両側制御部と、
   ユーザに携行され、前記車両側通信部との間で無線通信可能である第１携帯端末と、
   前記ユーザに携行され、前記第１携帯端末との間で無線通信可能である第２携帯端末と、
   を備え、
   前記第１携帯端末は、前記第２携帯端末を用いた前記ユーザの指令操作に応じて、前記車載装置の動作制御を実行させるトリガとなる指令信号を前記車両側通信部に向けて送信し、
   前記車両側制御部は、前記通信範囲の一部である許可範囲内に前記第１携帯端末がある場合に前記車載装置の動作制御を行う一方、前記通信範囲から前記許可範囲を除いた制限範囲内に前記第１携帯端末がある場合に前記車載装置の動作制御を制限し、
   前記車載装置には、前記車両のドアを自動開閉可能なドア自動開閉装置が含まれ、
   前記車両側制御部は、前記ドアの開閉動作中であることを条件として、前記第１携帯端末が前記制限範囲内にあるにもかかわらず前記第２携帯端末を用いた前記指令操作を受け付けて、前記ドア自動開閉装置の動作を停止させ、又は前記ドア自動開閉装置を逆動作させる制御を行う
   ことを特徴とする車両制御システム。
2. 請求項１に記載の車両制御システムにおいて、
   前記第１携帯端末又は前記第２携帯端末は、前記ユーザが、前記通信範囲内にある所定位置から該所定位置よりも外側の位置に移動する際、前記車両側通信部と前記第１携帯端末の間の無線通信が切断される旨を予告する報知動作を行うことを特徴とする車両制御システム。
3. 請求項１又は２に記載の車両制御システムにおいて、
   前記ドアの開閉動作中における特定の状態を検出する状態検出手段をさらに備え、
   前記第１携帯端末又は前記第２携帯端末は、前記状態検出手段により前記特定の状態が検出された場合に、前記第２携帯端末を用いた前記指令操作を促す報知動作を行う
   ことを特徴とする車両制御システム。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両制御システムにおいて、
   前記第２携帯端末は、前記ユーザが装着可能であり、かつ、前記ユーザのジェスチャ操作を前記指令操作として受付可能に構成されるウェアラブル端末であることを特徴とする車両制御システム。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両制御システムにおいて、
   前記車両側通信部は、通信限界距離が異なる複数の通信方式を用いて、外部装置との間で無線通信可能であり、
   前記通信範囲は、前記通信限界距離が相対的に長い通信方式による通信可能範囲であり、
   前記許可範囲は、前記通信限界距離が相対的に短い通信方式による通信可能範囲である
   ことを特徴とする車両制御システム。
6. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両制御システムにおいて、
   前記許可範囲は、前記車両側通信部から無線信号を受信する際の受信強度が閾値よりも高い範囲であり、
   前記制限範囲は、前記受信強度が前記閾値よりも低い範囲である
   ことを特徴とする車両制御システム。
7. 車両に搭載され、前記車両の周囲の通信範囲にて無線通信可能な車両側通信部と、
   前記車両側通信部に接続され、１つ又は複数の車載装置の動作制御を行う車両側制御部と、
   ユーザに携行され、前記車両側通信部との間で無線通信可能である第１携帯端末と、
   前記ユーザに携行され、前記第１携帯端末との間で無線通信可能である第２携帯端末と、
   を備える車両制御システムを用いた車両制御方法であって、
   前記第１携帯端末が、前記第２携帯端末を用いた前記ユーザの指令操作に応じて、前記車載装置の動作制御を実行させるトリガとなる指令信号を前記車両側通信部に向けて送信する送信ステップと、
   前記車両側制御部が、前記通信範囲の一部である許可範囲内に前記第１携帯端末がある場合に前記車載装置の動作制御を行う一方、前記通信範囲から前記許可範囲を除いた制限範囲内に前記第１携帯端末がある場合に前記車載装置の動作制御を制限する制御ステップと、
   を含み、
   前記車載装置には、前記車両のドアを自動開閉可能なドア自動開閉装置が含まれ、
   前記制御ステップでは、前記ドアの開閉動作中であることを条件として、前記第１携帯端末が前記制限範囲内にあるにもかかわらず前記第２携帯端末を用いた前記指令操作を受け付けて、前記ドア自動開閉装置の動作を停止させ、又は前記ドア自動開閉装置を逆動作させる制御を行う
   ことを特徴とする車両制御方法。

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