JP7101630B2 - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。

近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。この技術を利用した自動バレーパーキングにおいて、駐車からの出庫を要求する出庫要求信号を受信すると、出庫が要求された車両の駐車位置から乗車エリアまでの出庫走行経路を作成し、出庫走行経路の情報を車両に送信する駐車管理装置が開示されている（例えば引用文献１参照）。

特開２０１８－９７５３６号公報

しかしながら、上記の装置は、利用者が指定されたエリアの手前で車両に乗車しようとした場合については考慮されていない。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、利用者の行動に応じた車両の挙動を実現することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る車両制御装置は、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の外部から前記車両に対して行われた特定操作を検出する検出部と、前記車両の周辺状況を認識する周辺状況認識部と、前記周辺状況認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、を備え、前記運転制御部は、前記車両を駐車場から出庫させて前記車両のユーザを乗車させる乗車エリアで前記ユーザを乗車させる自動出庫処理において、前記車両が前記乗車エリアに到着する前に、前記検出部により前記特定操作が検出された場合、前記車両を停止状態にする。

（２）：上記（１）の態様において、前記運転制御部は、前記検出部により前記特定操作が検出された場合、前記自動出庫処理を停止状態にするものである。

（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記特定操作は、前記車両のドアを開放する操作、または前記車両のドアへの前記ユーザの接触を伴う前記ドアのドアロックをアンロックにする操作であるものである。

（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記周辺状況認識部が、前記ユーザが前記乗車エリアに到着する前のエリアにおいて、前記車両を停止させるジェスチャを行ったことを認識した場合にも、前記車両を停止状態にするものである。

（５）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、前記ユーザが保持する端末装置から前記車両の走行を再開させるための再開信号を取得する取得部を更に備え、前記検出部は、前記車両に前記ユーザが乗車したことを検出し、前記運転制御部は、前記車両の停止状態において、前記検出部が前記車両に前記ユーザが乗車したことを検出しなくなってから、前記取得部により前記再開信号が取得された場合、前記車両の走行を再開させるものである。

（６）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、前記車両に運転者とは異なるユーザまたは運転者が乗車したか否かを判定する乗車判定部を更に備え、前記検出部は、前記車両のドアの開閉状態を検出し、前記運転制御部は、前記車両の停止状態において、前記乗車判定部が前記車両に運転者とは異なるユーザが乗車したと判定した場合、前記車両のドアが閉止されたことが前記検出部により検出された後も、前記車両の停止状態を維持するものである。

（７）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、前記車両に運転者が乗車したか否かを判定する乗車判定部を更に備え、前記検出部は、前記車両のドアの開閉状態を検出し、前記運転制御部は、前記車両の停止状態において、前記乗車判定部が前記車両に運転者が乗車したと判定し、且つ前記検出部が前記車両の前記ドアが閉状態であることを検出した場合に、前記車両の走行を再開させるものである。

（８）：上記（６）の態様において、アクセルペダル、ステアリングホール、またはブレーキペダルである第１操作子と、前記第１操作子に対して行われた操作に基づいて、前記車両を制御する制御部と、を更に備え、前記制御部は、前記車両の走行が再開された後、前記第１操作子に対して行われた操作を前記車両の制御に反映させないものである。

（９）：上記（７）の態様において、アクセルペダルまたはステアリングホールである第１操作子と、ブレーキペダルである第２操作子と、前記第１操作子または第２操作子に対して行われた操作に基づいて、前記車両を制御する制御部と、を更に備え、前記制御部は、前記乗車エリアにおいて前記第２操作子に対して行われた操作に基づいて前記車両が停止した後、または前記乗車エリアにおいて前記車両が停止している状態で前記第２操作子に対して操作が行われた後、前記第１操作子に対して行われた操作を前記車両の制御に反映させるものである。

（１０）：上記（１）から（９）のいずれかの態様において、前記運転制御部は、前記車両が前記乗車エリアに進入した後に、前記検出部により前記特定操作が検出された場合、前記自動出庫処理を完了状態にするものである。

（１１）：上記（１０）の態様において、前記運転制御部は、前記完了状態後、前記自動出庫処理の要求を取得した場合、前記自動出庫処理を再開せず、前記完了状態後、前記車両を駐車場に入庫させる自動入庫処理の要求を取得した後に前記自動出庫処理の要求を取得した場合、前記自動出庫処理を再開させるものである。

この発明に係る車両制御方法は、以下の構成を採用した。
（１２）：コンピュータが、車両の外部から前記車両に対して行われた特定操作を検出し、前記車両の周辺状況を認識し、前記認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を制御し、前記車両を駐車場から出庫させて前記車両のユーザを乗車させる乗車エリアで前記ユーザを乗車させる自動出庫処理において、前記車両が前記乗車エリアに到着する前に、前記特定操作が検出された場合、前記車両を停止状態にする車両制御方法である。

この発明に係るプログラムは、以下の構成を採用した。
（１３）：コンピュータに、車両の外部から前記車両に対して行われた特定操作を検出させ、前記車両の周辺状況を認識させ、前記認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を制御させ、前記車両を駐車場から出庫させて前記車両のユーザを乗車させる乗車エリアで前記ユーザを乗車させる自動出庫処理において、前記車両が前記乗車エリアに到着する前に、前記特定操作が検出された場合、前記車両を停止状態にさせるプログラムである。

（１）～（４）、（１２）、（１３）によれば、利用者の行動に応じた車両の挙動を実現することができる。

（５）によれば、更に、再開信号が取得された場合、車両の走行を再開するため、利用者にとっての利便性が向上する。

（６）によれば、更に、運転者とは異なるユーザが乗車した場合は、車両の停止状態を維持するため、車両の走行に関する安全性がより向上する。例えば、運転者とは異なるユーザが車両に乗車し、周辺状況を監視する運転者が車両に存在しない場合における走行が行われないため、車両の走行に関する安全性がより向上する。

（７）によれば、更に、運転者が乗車した場合に、車両の走行を再開させることにより、車両の走行に関する安全性を向上させつつ、利用者の利便性を向上させることができる。例えば、周辺状況を監視する運転者が車両に存在する場合、走行が開始されるため、安全性と利便性とが両立される。

（８）によれば、更に、車両の走行が再開された後、第１操作子に対して行われた操作を車両の制御に反映させないため、車両を周辺状況に応じた挙動で自動で制御することができる。例えば、自動出庫処理が終了する前に、運転者の操作によって車両が制御されることが抑制されるため、複数の車両が行っている自動出庫処理における車両同士の交通に関する秩序がより保たれる。

（９）によれば、更に、運転者が車両を制御できる状態になった場合に、運転者が、車両を制御することができるため、運転者の利便性を向上させることができる。

（１０）によれば、乗降エリアがある程度の広さである場合、ユーザは容易に乗降エリアにおいて車両を自動駐車させることができる。

（１１）によれば、自動入庫処理の要求を取得した後に自動出庫処理の要求がされた場合、自動出庫処理が再開されるという制御で統一されるので、車両制御装置の処理負荷が軽減される。

実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。 駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。 自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 自動出庫処理が再開される場面の一例を示す図である。 自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの他の一例を示すフローチャートである。 第２実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 自動出庫処理が再開される場面の他の一例を示す図である。 第３実施形態の自動運転制御装置１００Ａを中心とした機能構成の一例を示す図である。 第４実施形態の車両システム１Ｂの機能構成の一部を示す図である。 第４実施形態の第１制御部１２０の機能構成について説明するための図である。 車両システム１Ｂにより実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 車両システム１Ｂにより実行される処理の流れの他の一例を示すフローチャートである。 自動出庫処理が再開される場面の他の一例を示す図である。 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ドアセンサ４２と、キー通信部４４と、タッチセンサ４６と、着座センサ４８と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置（後述）、或いは各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍのユーザに対して各種情報を提示すると共に、ユーザによる入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ドアセンサ４２は、自車両Ｍのドアが開状態であるか、または閉状態であるかを検出する。ドアセンサ４２は、例えば、ドアが開状態の場合、オン信号を自動運転制御装置１００に出力し、ドアが閉状態の場合、オフ信号を自動運転制御装置１００に出力する。また、ドアセンサ４２は、自車両Ｍが備える複数のドアのうちどのドアが開状態であるか、閉状態であるかを検出してもよい。

キー通信部４４は、ユーザが保持する端末装置（例えば、携帯機器やＦＯＢキーなどのスマートキー）の通信部と通信する。例えば、キー通信部４４は、所定間隔でリクエスト信号を送信する。端末装置が、リクエスト信号の送信範囲内に存在する場合、端末装置は、リクエスト信号を受信し、受信に応じて応答信号をキー通信部４４に送信する。

タッチセンサ４６は、自車両Ｍの車外のドアノブまたはドアノブ付近に設けられる。タッチセンサは、例えば、ユーザなどの人によりドアノブまたはドアノブ付近の所定位置がタッチされたことを検出する。例えば、人がドアノブにタッチすると、タッチセンサ４６は、タッチにより生じる静電容量の変化に基づいて、ドアノブがタッチされたことを検出する。

着座センサ４８は、例えば、車両の座席のうち少なくとも運転席に設けられる。着座センサ４８は、一以上の圧力検出素子を備え、上記の圧力検出素子の検出結果に基づいて、ユーザが運転席に着座しているか否かを検出する。なお、本実施形態では、着座センサ４８は、運転者の他に、助手席や後部座席に設けられているものとする。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いてユーザにより入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、情報処理部１７０とを備える。これらの機能部は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。認識部１３０は、「周辺状況認識部」の一例である。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

認識部１３０は、後述する、自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部１３２、および乗車判定部１３４を備える。駐車スペース認識部１３２の機能の詳細については後述する。

乗車判定部１３４は、着座センサ４８の検出結果に基づいて、運転席にユーザが着座しているか否かを判定する。また、乗車判定部１３４は、着座センサ４８の検出結果に基づいて、運転席以外の座席にユーザが着座しているか否かを判定する。運転席またはその他の座席にユーザが着座している場合、ユーザが自車両Ｍに乗車していることを意味する。運転席にユーザが着座している場合、運転者が自車両Ｍに乗車していることを意味し、運転席にユーザが着座していない場合、運転者が自車両Ｍに乗車していないことを意味する。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキングなどにおいて無人走行して駐車する自走駐車イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［自走駐車イベント－入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、自車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図３は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００－ｉｎおよび３００－ｏｕｔが設けられている。自車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００－ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。停止エリア３１０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア３２０に面している。乗降エリア３２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。停止エリア３１０は、「乗車エリア」の一例である。

自車両Ｍは、停止エリア３１０でユーザを下した後、無人（または有人）で自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、ユーザによる何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、自車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。

図４は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４などの情報が格納されている。

通信部４１０は、自車両Ｍその他の車両と無線により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。

制御部４２０は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を、通信部４１０を用いて車両に送信する。また、制御部４２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。

経路を受信した車両（以下、自車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、自車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。

［自走駐車イベント－出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、自車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０がユーザの端末装置から迎車リクエストを受信した場合、自車両Ｍのシステムを起動させ、自車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる。以下、この処理を「自動出庫処理」と称する場合がある。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置４００の制御部４２０は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア３１０まで自車両Ｍを移動させてユーザを乗せると自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。

なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に自車両Ｍを駐車させてもよい。

自走駐車制御部１４２は、例えば、信号取得部１４４を備える。信号取得部１４４は、例えば、出庫時の自走駐車イベントが停止状態になった後に、ユーザが保持する端末装置から、停止状態の出庫時の自走駐車イベントを再開させるための再開信号を取得する。詳細については後述する。以下、出庫時の自走駐車イベントを「自動出庫処理」と称する場合がある。

情報処理部１７０は、自車両Ｍの外部から自車両Ｍに対して特定操作が行われた場合、特定操作が行われたことを検出する。特定操作は、自車両Ｍのドアを開放する操作、または自車両Ｍのドアへのユーザの接触を伴うドアのドアロックをアンロックにする操作である。情報処理部１７０、情報処理部１７０とドアセンサ４２とを合わせたもの、または情報処理部１７０とキー通信部４４とタッチセンサ４６とを合わせたものは、「検出部」の一例である。

情報処理部１７０は、ドアセンサ４２の検出結果を取得し、取得した検出結果に基づいて、自車両Ｍのドアが開状態であるか、閉状態であるかを判定する。すなわち、情報処理部１７０は、自車両Ｍのドアが開状態であると判定した場合、特定操作が行われたと判定する。

情報処理部１７０は、タッチセンサ４６の検出結果を取得して、取得した検出結果に基づいて、自車両Ｍのドアノブやドアノブ付近の所定位置に人がタッチしたか否かを判定する。情報処理部１７０は、着座センサ４８の検出結果を取得し、検出結果に基づいて、運転席、助手席、または後部座席にユーザが着座しているか否かを判定する。

また、情報処理部１７０は、キー通信部４４が端末装置と通信して取得した端末装置の識別情報を取得する。情報処理部１７０は、キー通信部４４が取得した識別情報が、不図示の記憶装置に記憶された識別情報と一致するかを判定する。情報処理部１７０は、上記の識別情報が一致し、且つドアノブに人がタッチしていると判定した場合、ドアロックをロック状態からアンロック状態に制御する。このアンロック状態にするためのユーザによる操作は、「特定操作」の一例である。例えば、情報処理部１７０は、ドアロックを制御するロック制御部（不図示）に、ドアロックを開状態にするように指示信号を送信する。ロック制御部は、上記の指示信号を取得した場合、ドアロックをロック状態からアンロック状態に制御する。

［自動出庫処理を停止する処理］
図５は、自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本処理では、自車両Ｍが駐車場ＰＡに駐車している場合に実行される処理である。

まず、自走駐車制御部１４２が、迎車リクエストを取得したか否かを判定する（ステップＳ１００）。迎車リクエストを取得した場合、自走駐車制御部１４２は、駐車場ＰＡから乗降エリア３２０に向けて走行を開始する（ステップＳ１０２）。すなわち、自動出庫処理が開始される。

次に、情報処理部１７０が、特定操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ１０４）。特定操作が行われていないと判定した場合、自走駐車制御部１４２は、自動出庫処理を継続する（ステップＳ１０６）。次に、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍが乗降エリア３２０（停止エリア３１０）に到達したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。乗降エリア３２０に到達していない場合、ステップＳ１０２の処理に戻る。乗降エリア３２０に到達した場合、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。

特定操作が行われたと判定した場合、自走駐車制御部１４２は、自動出庫処理を停止する（ステップＳ１１０）。これにより、自車両Ｍは、乗降エリア３２０に到着する前に自車両Ｍの走行を停止する。なお、特定操作が行われた場合、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍを徐行させた後、停車させてもよい。情報処理部１７０は、ユーザが自車両Ｍに乗車していない否かを判定する（ステップＳ１１２）。ユーザが自車両Ｍに乗車していないと判定した場合、情報処理部１７０は、自車両Ｍのドアが閉状態であるか否かを判定する（ステップＳ１１４）。

自車両Ｍのドアが閉状態である場合（例えば自車両Ｍの全てのドアが閉状態である場合）、自走駐車制御部１４２は、再開信号を取得したか否かを判定する（ステップＳ１１６）。再開信号を取得した場合、自走駐車制御部１４２は、停止させていた自動出庫処理を再開させ（ステップＳ１１８）、ステップＳ１０８の処理に進む。すなわち自動駐車制御部１４２は、自動出庫処理の停止状態において、自車両Ｍにユーザが乗車したことが検出されなくなってから、再開信号が取得された場合、自動出庫処理を再開させる。自動出庫処理を再開させるとは、例えば、自走駐車制御部１４２が、自車両Ｍの走行を再開させることである。なお、上記ステップＳ１１２、Ｓ１１４、またはＳ１１６の処理で否定的な判定結果が得られた場合、ステップＳ１１０の処理に戻る。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。

また、本フローチャートの処理の一部の処理は省略されてもよいし、各処理の順序は入れ替えられてもよい。また、認識部１３０は、乗降エリア３２０に到着する前のエリア（停止エリア３１０とは異なるエリア）において、ユーザが自車両Ｍを停止させるジェスチャを行ったことを認識した場合に、自動出庫処理（車両の走行）を停止状態にしてもよい。例えば、ステップＳ１０４の処理は、「特定操作が行われたか否かを判定する処理」に代えて、「乗降エリア３２０に到着する前のエリアにおいて、ユーザが自車両Ｍを停止させるジェスチャを行ったか否かを判定する処理」が行われてもよい。

図６は、自動出庫処理が再開される場面の一例を示す図である。例えば、時刻Ｔにおいて、ユーザが特定操作を行った場合、自動出庫処理は停止状態になる。時刻Ｔ＋１において、ユーザが特定操作を止めて、保持する端末装置を用いて再開信号を自動運転制御装置１００に送信する。時刻Ｔ＋２において、自動運転制御装置１００は、再開信号を取得すると、自動出庫処理を再開させて、乗降エリア３２０に向けて走行を開始する。これにより、乗降エリア３２０においてユーザは自車両Ｍに乗車することができる。

ここで、図６に示すように、他の車両が乗降エリア３２０の停止エリア３１０に停止していて、停止エリア３１０が混雑している場合、乗降エリア３２０で待機しているユーザが乗降エリア３２０に到達する前の自車両Ｍに近づき特定操作を行う場合がある。比較例の車両は、上記の特定操作が行われた場合の制御については考慮されていなかった。このため、比較例の車両は、利用者の行動に応じた挙動を実現することができなかった。

これに対して、本実施形態の自動運転制御装置１００は、特定操作が行われた際に、ユーザが自車両Ｍに乗車していない状態で、再開信号を取得した場合、自動出庫処理を再開することができる。このように、自動運転制御装置１００は、利用者の行動に応じた車両の挙動を実現することができる。

また、上記図５の例では、自車両Ｍが乗降エリア３２０に到達した場合、処理は終了するものとして説明したが、自車両Ｍが乗降エリア３２０に到着した場合（乗降エリア３２０に進入した場合）、図７に示すフローチャートの処理が行われてもよい。

図７は、自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの他の一例を示すフローチャートである。図７のステップＳ１００からステップＳ１１８の処理は、図５の同様のステップ番号の処理と同様であるため、これらの処理は図７において記載を省略すると共に、これらの処理の説明は省略する。

図７では、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍが停止エリア３１０に進入した後に、特定操作が検出された場合、自動出庫処理を完了状態にし、完了状態後、自動出庫処理の要求を取得した場合、自動出庫処理を再開しないが、完了状態後、車両を無人で駐車場に入庫させる自動入庫処理の要求を取得した後に自動出庫処理の要求を取得した場合は、自動出庫処理を再開させる。

乗降エリア３２０に到達した場合、情報処理部１７０が、特定操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ１２０）。特定操作が行われていない場合、情報処理部１７０は、自車両Ｍが所定位置に停車したか否かを判定する（ステップＳ１２２）。所定位置とは、停車エリア３１０内の所定位置であり、自動運転制御装置１００が、周辺状況に基づいて決定したユーザを迎車する位置である。所定位置に自車両Ｍが停車した場合、本フローチャートの１ルーチンの処理は終了する。所定位置に自車両Ｍが停車していない場合、自動運転制御装置１００が、所定位置に向かって自車両Ｍを前進させる制御を継続し（ステップＳ１２４）、ステップＳ１２０の処理に戻る。

ステップＳ１２０で特定操作が行われた場合（例えば所定位置で停車する前に特定操作が行われた場合）、自車両Ｍは停車し、更に情報処理部１７０は、自動出庫処理を完了状態にする（ステップＳ１２６）。情報処理部１７０は、例えば、特定操作が行われた場合、自動出庫処理が完了したことを示す自動出庫完了フラグを記憶装置に書き込む。これらにより、自車両Ｍは、迎車リクエスト（自動出庫処理の要求）を受け付けても、自動出庫処理を実行しない状態となる。

次に、情報処理部１７０は、駐車リクエスト（自動入庫処理の要求）を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１２８）。駐車リクエストを受け付けた場合、情報処理部１７０は、迎車リクエストを受け付け可能な状態に自車両Ｍを制御する（ステップＳ１３０）。例えば、情報処理部１７０は、書き込んだ自動出庫完了フラグを消去して、迎車リクエストを受け付け可能な状態に自車両Ｍを制御する。情報処理部１７０は、迎車リクエストを受け付け可能な状態でない場合に迎車リクエストを取得した場合、自動出庫処理を行わず、迎車リクエストを受け付け可能な状態である場合に迎車リクエストを取得した場合、自動出庫処理を行う。

例えば、特定操作によって自動出庫処理が完了して、停車エリア３１０において車両が駐車したものとする。この状態で、ユーザが、所要を済ませた後、駐車リクエストを自車両Ｍに送信した後、迎車リクエストを自車両Ｍに送信すると、自車両Ｍは、ユーザの近くに自動で移動してユーザを迎える。

上述した処理により、乗車エリア３１０がある程度の広さである場合、ユーザは容易に停車エリア３１０において自車両Ｍを自動駐車させることができる。また、駐車リクエストを取得した後に迎車リクエストがされた場合、自動出庫処理が再開されるという制御で統一されるので、車両システム１の処理負荷が軽減される。

以上説明した第１実施形態によれば、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍを無人で駐車場から出庫させて自車両Ｍのユーザを乗車させる乗降エリアでユーザを乗車させる自動出庫処理において、自車両Ｍが乗降エリアに到着する前に、情報処理部１７０により特定操作が検出された場合、自動出庫処理を停止状態にする。この結果、利用者の行動に応じた車両の挙動を実現することができる。

また、以上説明した第１実施形態によれば、自動運転制御装置１００は、自動出庫処理の停止状態において、情報処理部１７０が自車両Ｍにユーザが乗車したことを検出していない場合において、自走駐車制御部１４２により再開信号が取得された場合、自動出庫処理を再開させる。これにより、車両は、乗降エリア３２０に向けて走行を開始し、乗降エリア３２０に到達する。そして、ユーザは自車両Ｍに乗車することができる。このように、自動運転制御装置１００は、利用者の行動に応じた車両の挙動を実現することができる。

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第１実施形態では、自動運転制御装置１００は、特定操作が行われた際に、ユーザが自車両Ｍに乗車していない状態で、再開信号を取得した場合、自動出庫処理を再開するものとした。第２実施形態では、自動運転制御装置１００は、運転者が乗車した場合に自動出庫処理を再開する。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

［自動出庫処理を停止する処理］
図８は、第２実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。図５のフローチャートとの相違点を中心に説明する。図７のフローチャートでは、図５のフローチャートのステップＳ１１２の処理に代えて、ステップＳ１１３の処理が行われる。また、図８のフローチャートでは、図５のフローチャートのステップＳ１１６の処理が省略される。

ステップＳ１０４で特定操作が行われたと判定した場合、自走駐車制御部１４２が、自動出庫処理を停止する（ステップＳ１１０）。次に、情報処理部１７０は、運転者が自車両Ｍに乗車したか否かを判定する（ステップＳ１１３）。運転者が自車両Ｍに乗車したと判定した場合、情報処理部１７０は、自車両Ｍのドアが閉状態であるか否かを判定する（ステップＳ１１４）。

自車両Ｍのドアが閉状態である場合、自走駐車制御部１４２は、停止させていた自動出庫処理を再開させ（ステップＳ１１８）、ステップＳ１０８の処理に進む。なお、上記ステップＳ１１３、またはＳ１１６の処理で否定的な判定結果が得られた場合、ステップＳ１１０の処理に戻る。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。なお、本フローチャートの処理の一部の処理は省略されてもよいし、各処理の順序は入れ替えられてもよい。

また、本フローチャートでは、ステップＳ１１４とステップＳ１１８との間で、自走駐車制御部１４２が、再開信号を取得したか否かを判定する処理は省略されるものとして説明したが、この処理は省略されずに実行されてもよい。また、ステップＳ１１４とステップＳ１１８との間で、自走駐車制御部１４２は、所定の信号が出力されたか否かを判定し、所定の信号出力された場合に、自動出庫処理を再開させてもよい。所定の信号とは、運転者が車室内のＨＭＩ３０に対して行った所定の操作によって出力される信号である。また、ステップＳ１１３の処理において、運転者とは異なるユーザが乗車したか否かが判定されてもよい。

図９は、自動出庫処理が再開される場面の他の一例を示す図である。図９の説明は、図６と同様に停止エリア３１０が混雑している状態で行われることを前提にしているが、簡略化の乗降エリア３２０に停車している他の車両の図示を省略する。例えば、時刻Ｔにおいて、ユーザが特定操作を行った場合、自動出庫処理は停止状態になる。時刻Ｔ＋１において、運転者が自車両Ｍに乗車すると、乗車していから所定時間後に自車両Ｍは自動出庫処理を再開する。すなわち、自車両Ｍは、乗降エリア３２０に向けて走行を開始する。時刻Ｔ＋２において、自動運転制御装置１００は、再開された自動出庫処理により、乗降エリア３２０の停止エリア３１０に停止する。これにより、乗降エリア３２０において運転者とは異なる他のユーザは自車両Ｍに乗車することができる。

以上説明した第２実施形態によれば、自動運転制御装置１００は、自動出庫処理の停止状態において、運転者とは異なるユーザが乗車して、自車両Ｍのドアが閉止された場合であっても、自動出庫処理の停止状態を維持する。また、自動運転制御装置１００は、自動出庫処理の停止状態において、自車両Ｍに運転者が乗車し、且つ自車両Ｍのドアが閉状態である場合に、自動出庫処理を再開させる。これにより、運転者またはユーザは、ユーザの種別に応じた位置で自車両Ｍに乗車することができる。このように、自動運転制御装置１００は、利用者の行動に応じた車両の挙動を実現することができる。

＜第３実施形態＞
以下、第３実施形態について説明する。第２実施形態では、自動運転制御装置１００が、着座センサ４８の検出結果に基づいて、運転者が乗車しているか否かを判定するものとした。第３実施形態では、自動運転制御装置１００は、運転席に着座しているユーザが撮像された画像に基づいて、運転者が乗車しているか否かを判定する。以下、第２実施形態との相違点を中心に説明する。

図１０は、第３実施形態の自動運転制御装置１００Ａを中心とした機能構成の一例を示す図である。図１０では、第１実施形態の図１で示した自動運転制御装置１００以外の機能構成については省略する。なお、第３実施形態では、車両システム１Ａは、車室内カメラ４９を備える。第３実施形態では、例えば、着座センサ４８は省略される。

車室内カメラ４９は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車室内カメラ４９は、運転席に着座したユーザまたは車室内のユーザを撮像するためのカメラである。車室内カメラ４９は、例えば、運転席に着座したユーザまたは車室内のユーザを撮像可能な任意の箇所に取り付けられる。車室内カメラ４９は、例えば、所定のタイミングまたは周期的に繰り返し自車両Ｍの車室内の様子を撮像する。車室内カメラ４９は、ステレオカメラであってもよい。

自動運転制御装置１００Ａは、第１実施形態の自動運転制御装置１００の機能構成に加え、更に記憶部１９０を備える。記憶部１９０には、ユーザ情報１９２が記憶されている。ユーザ情報１９２は、予め設定された運転者が撮像された画像から抽出された特徴量を含む。

乗車判定部１３４は、車室内カメラ４９により撮像された画像（運転席に着座したユーザが撮像された画像）を取得し、取得した画像から特徴量を抽出する。乗車判定部１３４は、抽出した特徴量と合致する特徴量が、ユーザ情報１９２に含まれるか否かを判定する。抽出した特徴量と合致する特徴量が、ユーザ情報１９２に含まれるか否かを判定した場合、乗車判定部１３４は、運転者が自車両Ｍに乗車したと判定する。

以上説明した第３実施形態によれば、第２実施形態の効果と同様の効果を奏することができる。

＜第４実施形態＞
以下、第４実施形態について説明する。第４実施形態では、自動運転制御装置１００が、所定の条件を満たしていない場合、運転者が運転操作子に対して行った操作に依らずに走行駆動力出力装置２００またはステアリング装置２２０を制御し、所定の条件を満たした場合、運転者が運転操作子に対して行った操作に基づいて走行駆動力出力装置２００またはステアリング装置２２０を制御する。

所定の条件とは、例えば、乗降エリア３２０の停止エリア３１０においてブレーキペダルが操作され自車両Ｍが停止したこと、または乗降エリア３２０の停止エリア３１０において自車両Ｍが停車している状態でブレーキペダルが操作されたことである。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。また、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を区別しない場合は、単に「対象装置」と称する場合がある。

図１１は、第４実施形態の車両システム１Ｂの機能構成の一部を示す図である。図１１の例では、自動運転制御装置１００、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０以外の構成については説明を省略する。車両システム１Ｂは、運転操作子８０に代えて運転操作子８０Ａを備える。

運転操作子８０Ａは、例えば、アクセルペダル８２と、ステアリングホイール８４と、ブレーキペダル８６とを含む。アクセルペダル、ステアリングホール、またはブレーキペダルは、「第１操作子」の一例である。ブレーキペダル８６は、「第２操作子」の一例である。

図１２は、第４実施形態の第１制御部１２０の機能構成について説明するための図である。第１実施形態の第１制御部１２０との相違点について説明する。第４実施形態の第１制御部１２０に含まれる自走駐車制御部１４２は、信号取得部１４４に加え、更にオーバライド制御部１４６を備える。

オーバライド制御部１４６は、自動出庫処理が行われている場合において、所定の条件を満たしているか否かに関わらず、ブレーキペダル８６の操作に基づいて入力された情報に従って、ブレーキ装置２１０を制御する。オーバライド制御部１４６は、自動出庫処理が行われている場合において、停止エリア３１０において、ブレーキペダル８６の操作に基づいて入力された情報に従って、ブレーキ装置２１０を制御する。

オーバライド制御部１４６は、自動出庫処理が行われている場合において、所定の条件を満たした場合、アクセルペダル８２、またはステアリングホイール８４の操作に基づいて入力された情報に従って、対象装置を制御する。

オーバライド制御部１４６は、自動出庫処理が行われている場合において、所定の条件を満たしていない場合、第２制御部１６０に出力された情報に基づいて制御を実行するように走行駆動力出力装置２００およびステアリング装置２２０に指示する。これにより、アクセルペダル８２またはステアリングホイール８４が受け付けた操作は、走行駆動力出力装置２００およびステアリング装置２２０の制御に反映されない。

［フローチャート］
図１３は、車両システム１Ｂにより実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本処理は、例えば、自動出庫処理が停止された後に実行される処理である。

まず、自走駐車制御部１４２が、再開信号を取得したか否かを判定する（ステップＳ２００）。再開信号を取得した場合、オーバライド制御部１４６は、ブレーキペダル８６が操作されたか否かを判定する（ステップＳ２０２）。ブレーキペダル８６が操作されていない場合、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。

ブレーキペダル８６が操作された場合、オーバライド制御部１４６は、ブレーキペダル８６の操作に応じた制御をブレーキ装置２１０に行わせる（ステップＳ２０４）。これにより、ブレーキ装置２１０は、ブレーキペダル８６の操作に基づいて、ブレーキ力を制御する。

次に、オーバライド制御部１４６は、は、ブレーキペダル８６の操作に基づいて自車両Ｍが停止したか否かを判定する（ステップＳ２０６）。自車両Ｍが停止していない場合、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。自車両Ｍが停止した場合、オーバライド制御部１４６は、有効フラグを設定する（ステップＳ２０８）。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。

図１４は、車両システム１Ｂにより実行される処理の流れの他の一例を示すフローチャートである。本処理は、例えば、自動出庫処理が停止された後に実行される処理である。

まず、自走駐車制御部１４２が、再開信号を取得したか否かを判定する（ステップＳ３００）。再開信号を取得した場合、オーバライド制御部１４６は、アクセルペダル８２、ステアリングホイール８４、またはブレーキペダルが操作されたか否かを判定する（ステップＳ３０２）。アクセルペダル８２、ステアリングホイール８４、またはブレーキペダルが操作された場合、オーバライド制御部１４６は、有効フラグが設定されているか否かを判定する（ステップＳ３０４）。有効フラグは、図１３のステップＳ２０８の処理で設定される処理である。

有効フラグが設定されている場合、オーバライド制御部１４６は、アクセルペダル８２ステアリングホイール８４、またはブレーキペダルに対する操作に応じた制御を、走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２２０、またはブレーキ装置２１０に実行させる（ステップＳ３０６）。有効フラグが設定されていない場合、オーバライド制御部１４６は、アクセルペダル８２またはステアリングホイール８４に対する操作に応じた制御を、走行駆動力出力装置２００またはステアリング装置２２０に実行させない（ステップＳ３０８）。これにより本フローチャートの処理が終了する。

図１５は、自動出庫処理が再開される場面の他の一例を示す図である。図１５の説明は、図６と同様に乗降エリア３２０の停止エリア３１０が混雑している状態で行われることを前提にしているが、簡略化の停止エリア３１０に停車している他の車両の図示を省略する。例えば、時刻Ｔにおいて、ユーザが特定操作を行った場合、自動出庫処理は停止状態になる。時刻Ｔ＋１において、運転者が自車両Ｍに乗車すると、乗車してから所定時間後に自車両Ｍは自動出庫処理を再開する。すなわち、自車両Ｍは、乗降エリア３２０に向けて走行を開始する。

時刻Ｔ＋２において、運転者が、ブレーキペダル８６を操作して、自車両Ｍを停止エリア３１０で停車させたものとする。この後、オーバライド制御部１４６は、運転者の操作を対象装置の制御に反映させる。これにより、時刻Ｔ＋３のように、運転者は、ブレーキペダル８６の操作に加え、アクセルペダル８２またはステアリングホイール８４を操作して、自車両Ｍを走行させることができる。すなわち、オーバライドが実行される。

以上説明した第４実施形態によれば、自動運転制御装置１００は、自動出庫処理が再開された後、アクセルペダル８２またはステアリングホイール８４に対して行われた操作を自車両Ｍの制御に反映させない。また、自動運転制御装置１００は、停止エリア３１０においてブレーキペダル８６に対して行われた操作に基づいて自車両Ｍが停止した後、または停止エリア３１０において自車両Ｍが停止している状態でブレーキペダル８６に対して操作が行われた後、アクセルペダル８２またはステアリングホイール８４に対して行われた操作を自車両Ｍの制御に反映させる。この結果、利用者の行動に応じた車両の挙動を実現することができる。

なお、上述した第１実施形態から第４実施形態は、任意に組み合わされて行われてもよい。

［ハードウェア構成］
図１６は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００－１、ＣＰＵ１００－２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００－３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００－４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００－５、ドライブ装置１００－６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００－１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００－５には、ＣＰＵ１００－２が実行するプログラム１００－５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００－３に展開されて、ＣＰＵ１００－２によって実行される。これによって、第１制御部１２０、第２制御部１６０、および情報処理部１７０のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の外部から前記車両に対して行われた特定操作を検出し、
前記車両の周辺状況を認識し、
前記認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を制御し、
前記車両を駐車場から出庫させて前記車両のユーザを乗車させる乗車エリアで前記ユーザを乗車させる自動出庫処理において、前記車両が前記乗車エリアに到着する前に、前記検出部により前記特定操作が検出された場合、前記車両を停止状態にする、
ように構成されている、車両制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１、１Ａ、１Ｂ‥車両システム、４２‥ドアセンサ、４４‥キー通信部、４６‥タッチセンサ、４８‥着座センサ、４８‥着座センサ、４９‥車室内カメラ、８０、８０Ａ‥運転操作子、８２‥アクセルペダル、８４‥ステアリングホイール、８６‥ブレーキペダル、
１００‥車両制御装置、１２０‥第１制御部、１３０‥認識部、１３２‥駐車スペース認識部、１３４‥乗車判定部、１４０‥行動計画生成部、１４２‥自走駐車制御部、１４４‥信号取得部、１４６‥オーバライド制御部、１６０‥第２制御部、１７０‥情報処理部、３２０‥乗降エリア

Claims (12)

1. 車両の外部から前記車両に対して行われた特定操作を検出する検出部と、
   前記車両の周辺状況を認識する周辺状況認識部と、
   前記周辺状況認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、を備え、
   前記運転制御部は、前記車両を駐車場から出庫させて前記車両のユーザを乗車させる乗車エリアで前記ユーザを乗車させる自動出庫処理において、前記車両が前記乗車エリアに到着する前に、前記検出部により前記特定操作が検出された場合、前記車両を停止状態にする、
   車両制御装置。
2. 前記運転制御部は、前記検出部により前記特定操作が検出された場合、前記自動出庫処理を停止状態にする、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記特定操作は、前記車両のドアを開放する操作、または前記車両のドアへの前記ユーザの接触を伴う前記ドアのドアロックをアンロックにする操作である、
   請求項１または２に記載の車両制御装置。
4. 前記ユーザが保持する端末装置から前記車両の走行を再開させるための再開信号を取得する取得部を更に備え、
   前記検出部は、前記車両に前記ユーザが乗車したことを検出し、
   前記運転制御部は、前記車両の停止状態において、前記検出部が前記車両に前記ユーザが乗車したことを検出しなくなってから、前記取得部により前記再開信号が取得された場合、前記車両の走行を再開させる、
   請求項１から３のうちいずれか１項に記載に記載の車両制御装置。
5. 前記車両に運転者とは異なるユーザまたは運転者が乗車したか否かを判定する乗車判定部を更に備え、
   前記検出部は、前記車両のドアの開閉状態を検出し、
   前記運転制御部は、前記車両の停止状態において、前記乗車判定部が前記車両に運転者とは異なるユーザが乗車したと判定した場合、前記車両のドアが閉止されたことが前記検出部により検出された後も、前記車両の停止状態を維持する、
   請求項１から３のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
6. 前記車両に運転者が乗車したか否かを判定する乗車判定部を更に備え、
   前記検出部は、前記車両のドアの開閉状態を検出し、
   前記運転制御部は、前記車両の停止状態において、前記乗車判定部が前記車両に運転者が乗車したと判定し、且つ前記検出部が前記車両の前記ドアが閉状態であることを検出した場合に、前記車両の走行を再開させる、
   請求項１から３のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
7. アクセルペダル、ステアリングホール、またはブレーキペダルである第１操作子と、
   前記第１操作子に対して行われた操作に基づいて、前記車両を制御する制御部と、を更に備え、
   前記制御部は、前記車両の走行が再開された後、前記第１操作子に対して行われた操作を前記車両の制御に反映させない、
   請求項６に記載の車両制御装置。
8. アクセルペダルまたはステアリングホールである第１操作子と、
   ブレーキペダルである第２操作子と、
   前記第１操作子または第２操作子に対して行われた操作に基づいて、前記車両を制御する制御部と、を更に備え、
   前記制御部は、前記乗車エリアにおいて前記第２操作子に対して行われた操作に基づいて前記車両が停止した後、または前記乗車エリアにおいて前記車両が停止している状態で前記第２操作子に対して操作が行われた後、前記第１操作子に対して行われた操作を前記車両の制御に反映させる、
   請求項７に記載の車両制御装置。
9. 前記運転制御部は、前記自動出庫処理において、前記車両が前記乗車エリアに進入した後に、前記検出部により前記特定操作が検出された場合、前記自動出庫処理を完了状態にする、
   請求項１から８のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
10. 前記運転制御部は、
    前記完了状態後、前記自動出庫処理の要求を取得した場合、前記自動出庫処理を再開せず、
    前記完了状態後、前記車両を駐車場に入庫させる自動入庫処理の要求を取得した後に前記自動出庫処理の要求を取得した場合、前記自動出庫処理を再開させる、
    請求項９に記載の車両制御装置。
11. コンピュータが、
    車両の外部から前記車両に対して行われた特定操作を検出し、
    前記車両の周辺状況を認識し、
    前記認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を制御し、
    前記車両を駐車場から出庫させて前記車両のユーザを乗車させる乗車エリアで前記ユーザを乗車させる自動出庫処理において、前記車両が前記乗車エリアに到着する前に、前記特定操作が検出された場合、前記車両を停止状態にする、
    車両制御方法。
12. コンピュータに、
    車両の外部から前記車両に対して行われた特定操作を検出させ、
    前記車両の周辺状況を認識させ、
    前記認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を制御させ、
    前記車両を駐車場から出庫させて前記車両のユーザを乗車させる乗車エリアで前記ユーザを乗車させる自動出庫処理において、前記車両が前記乗車エリアに到着する前に、前記特定操作が検出された場合、前記車両を停止状態にさせる、
    プログラム。

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