JP6812173B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、駐車支援装置に関する。

従来から、車両を駐車目的位置まで移動制御を行う駐車支援装置に関する技術が提案されている。駐車支援装置は、車両を駐車目標位置まで移動制御するための移動経路を生成し、当該移動経路に従って移動するように操舵制御を行う。当該移動経路に従って駐車目標位置まで移動制御する間のアクセル、ブレーキ、及びシフトに関する操作は、運転者が行っても良い。

駐車目標位置を特定する技術としては、例えば、撮像部で撮像した画像データから、駐車可能なスペースを検出し、駐車可能なスペースのうち、車両が駐車可能なスペースを駐車目標位置情報として、運転者に提示する技術がある。

特開２００９−０８３７３５号公報

しかしながら、従来技術においては、移動経路に従って移動している間に、移動経路上に障害物が存在した場合はあまり考慮されておらず、改善が望まれていた。

実施形態の駐車支援装置は、例えば、車両の進行方向に存在する物体を検知する検知部と、車両がすでに移動していた経路を含む道上の車両の位置から縦列駐車の駐車目標位置である第１の目標位置までの物体に干渉しない移動経路であって、当該第１の目標位置に進ませる前に当該車両を切り返させる第１の切り返し予定位置を含めた移動経路を算出する経路算出部と、移動経路に基づいた操舵制御で、車両を第１の目標位置に移動させる移動制御部と、を備え、移動制御部は、さらに、移動経路に従って車両が移動を開始した後であって、第１の切り返し予定位置まで移動する前に、検知部が移動経路上の物体を検知した場合に、当該物体に接触する前の第１の位置で車両を切り返させた後、第１の切り返し予定位置と、第１の切り返し予定位置より道側の第１の位置と、の位置関係に基づいて、第１の切り返し予定位置から第１の目標位置までの移動経路を修正し、修正された移動経路に従って、第１の目標位置より道側にずれた第２の目標位置まで移動させる。この構成によれば、例えば、移動経路に物体が存在する場合でも、移動制御を中断せずに、縦列駐車を継続できるので、違和感のない車両の縦列駐車を実現できる。

また、例えば、駐車支援装置は、経路算出部は、さらに、第１の切り返し予定位置で切り返す前に当該車両を切り返させる第２の切り返し予定位置と、を含めた移動経路を算出し、移動制御部は、移動経路に従って車両を移動させ、第２の切り返し予定位置まで移動する前に、検知部が第２の物体を検知した場合に、当該第２の物体に接触する前の第２の位置で車両を切り返させた後、第２の位置及び第２の切り返し予定位置の位置関係に基づいて、第１の切り返し予定位置と第１の目標位置とをずらした移動経路に従って移動させてもよい。この構成によれば、例えば、移動経路に物体が存在する場合でも、移動制御を中断せずに、縦列駐車を継続できるので、違和感のない車両の縦列駐車を実現できる。

また、例えば、駐車支援装置は、車両の周辺を撮像する撮像部から出力された撮像画像データを取得する画像取得部と、画像取得部が取得した撮像画像データに基づいて、車両を基準とした俯瞰視点で車両の周辺の環境を表した俯瞰画像データを生成する生成部と、生成部によって生成された俯瞰画像データに、予め定められた領域を、重畳して表示する表示部と、表示部に重畳して表示された予め定められた領域に対応する位置を、第１の目標位置として設定する設定部と、を備えてもよい。この構成によれば、例えば、俯瞰画像に表示された物体の位置と、当該物体の実際の位置と、がずれている場合でも、移動制御を中断せずに、縦列駐車を継続できるので、違和感のない車両の縦列駐車を実現できる。

また、例えば、駐車支援装置は、移動制御部は、さらに、修正した移動経路に従って第２の目標位置まで移動させる際に、縦列駐車された他の車両と同じ向きになるよう移動させてもよい。この構成によれば、例えば、移動経路の修正が容易なため、処理負担を軽減できる。

また、例えば、駐車支援装置は、車両の進行方向に存在する物体を検知する検知部と、車両がすでに移動していた経路を含む道上の車両の位置から縦列駐車の駐車目標位置である第１の目標位置までの物体に干渉しない移動経路であって、当該第１の目標位置に進ませる前に当該車両を切り返させる第１の切り返し予定位置と、第１の切り返し予定位置で切り返す前に当該車両を切り返させる第２の切り返し予定位置と、を含めた移動経路を算出する経路算出部と、移動経路に基づいた操舵制御を行うことで車両を第１の目標位置に移動させる移動制御部と、を備え、移動制御部は、移動経路に従って車両が移動を開始した後であって、第２の切り返し予定位置まで移動する前に、検知部が移動経路上の物体を検知した場合に、当該物体に接触する前の所定の位置で車両を切り返させた後、当該所定の位置及び第２の切り返し予定位置の位置関係に基づいて、第１の切り返し予定位置及び第１の目標位置をずらした移動経路に従って移動させる。この構成によれば、例えば、移動経路に物体が存在する場合でも、移動制御を中断せずに、縦列駐車を継続できるので、違和感のない車両の縦列駐車を実現できる。

図１は、第１の実施形態にかかる駐車支援装置を搭載する車両の車室の一部が透視された状態の一例が示された斜視図である。 図２は、第１の実施形態にかかる駐車支援装置を搭載する車両の一例が示された平面図（俯瞰図）である。 図３は、第１の実施形態にかかる車両に設けられた測距部による測距範囲を例示した図である。 図４は、第１の実施形態にかかる駐車支援装置の一例が示されたブロック図である。 図５は、第１の実施形態にかかる駐車支援装置のＥＣＵ内に実現される各構成を示すブロック図である。 図６は、第１の実施形態にかかる重畳部により枠線を重畳した後の俯瞰画像データを例示した図である。 図７は、第１の実施形態にかかる移動経路算出部により算出された移動経路を例示した図である。 図８は、第１の実施形態にかかる移動制御部による移動制御に従って車両を縦列駐車させるまでの遷移を例示した図である。 図９は、第１の実施形態にかかる移動制御部による移動制御に従って車両を縦列駐車させるまでの遷移を例示した図である。 図１０は、第１の実施形態にかかる検出部により他の車両が検知された後に、移動制御部が車両を移動させる移動経路を例示した図である。 図１１は、第１の実施形態にかかるＥＣＵにおける車両の駐車制御の手順を示すフローチャートである。 図１２は、第２の実施形態にかかる移動制御部による移動制御を行っている際に、最初の切り返し予定位置の前に物体が存在していた場合を例示した図である。 図１３は、第２の実施形態にかかる移動制御部による、検知された物体の位置に従って移動経路をずらした例を示した図である。

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。

（第１の実施形態）
第１の実施形態において、駐車支援装置（駐車支援システム）を搭載する車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよい。また、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。

図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。

また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid crystal display）や、ＯＥＬＤ（organic electroluminescent display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置で手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。

また、図１、図２に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右２つの前輪３Ｆと、左右２つの後輪３Ｒとを有する。これら４つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。図４に例示されるように、車両１は、少なくとも２つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（electronic control unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer by wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。

また、図２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば４つの撮像部１５ａ〜１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データ（撮像画像データ）を出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜２２０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている場合もある。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域、その周辺の物体（障害物、人間、自転車、車両等）を含む車両１の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。

撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパ等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側のドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた撮像画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像データを生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像データを生成したりすることができる。また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５で得られた広角画像のデータに演算処理や画像処理を実行し、特定の領域を切り出した画像データを生成したり、特定の領域のみを示す画像データを生成したりする。また、ＥＣＵ１４は、撮像画像データを撮像部１５が撮像した視点とは異なる仮想視点から撮像したような仮想画像データに変換することができる。例えば、車両１を上空から俯瞰したような俯瞰画像を示す仮想画像データに変換することができる。また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５が取得した撮像画像データの視線方向とは異なる視線方向の視線画像データに変換することができる。例えば、視線を車両１の正面に向けたときの視線画像データや視線を側方に向けたときの視線画像データに変換することができる。ＥＣＵ１４は、取得した画像データを表示装置８に表示することで、例えば、車両１の右側方や左側方の安全確認や車両１を俯瞰してその周囲の安全確認を実行できるような駐車支援情報を提供する。

なお、ＥＣＵ１４は、撮像部１５から提供される撮像画像データから車両１の周辺の路面に示された区画線等を識別し、区画線等に示された駐車区画を検出（抽出）して、駐車支援を実行することもできる。

図１、図２に例示されるように、車体２には、複数の測距部１７として、例えば８つの測距部１７ａ〜１７ｈとが設けられている。測距部１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは超音波探知器、超音波ソナーとも称されうる。また、測距部１７は、例えば車両１に対して障害物（物体）が所定距離を超えて接近した場合、その接近する障害物（物体）を検出し、その障害物までの距離を測定することができる。また、測距部１７は、例えば車両１を駐車する際に、隣接車両や駐車するためのスペースの奥側に存在する障害物（例えば、縁石や段差、壁、フェンス等）を検出し、その障害物までの距離を測定してもよい。特に、車両１の後方両側に配置された測距部１７ａ，１７ｄは、車両１が後退しながら縦列駐車のスペースに進入する場合の車両１の後方コーナ部と第一の障害物（隣接車両）との距離や、進入後さらに後方コーナ部と障害物（壁等）との距離を測定するセンサ（クリアランスソナー）として機能する。ＥＣＵ１４は、測距部１７の検出結果により、車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１７は、車両１に周囲に存在する物体（静止物体や移動物体）を検出する物体検出部の一例である。静止物体としては、駐車車両、壁、縁石、街路樹等であり、移動物体としては、走行車両、自転車、歩行者、動物等である。なお、測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられる。また、測距部１７は、例えば、車両１の前方および後方の物体の検出に用いられ、なお、測距部１７は、車両１の側方の物体の検出に用いられてもよい。測距部１７は、物体（障害物）が所定の距離まで接近したことを検出する接近センサとして機能しうる。

図３に示すように車両１の後側の端部２ｅに設けられた測距部１７ａ〜１７ｄにより、車体２の後側の範囲３１１〜３１４で物体の有無や距離が測定される。また、車両１の前側の端部２ｃに設けられた測距部１７ｅ〜１７ｈにより、車体２の前側の範囲３１５〜３１８で物体の有無や距離が測定される。また、本実施形態は、車両１の前側及び後ろ側に測距部を設ける例に制限するものではなく、車両１の側面に測距部を設けても良い。

また、図４に例示されるように、駐車支援システム１００（駐車支援装置）では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（controller area network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。

ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（central processing unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（read only memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random access memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid state drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８で表示される画像に関連した画像処理や表示する画像の輝度修正処理、車両１の移動目標位置（駐車目標位置、目標位置）の決定、車両１の誘導経路（誘導経路、駐車経路、駐車誘導経路）の演算、物体との干渉の有無の判断、車両１の自動制御、自動制御の解除等の、各種の演算処理および制御を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital signal processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard disk drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。

ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock brake system）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic stability control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake by wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。

舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。

アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。

シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。

車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果をブレーキシステム１８を介して取得する。

なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。

駐車支援システム１００を実現するＥＣＵ１４は、一例として、撮像部１５が撮像した撮像画像データに基づいた俯瞰画像を、例えば表示装置８の表示画面に表示する。そして、運転者は、俯瞰画像を参照して、車両１を駐車させる駐車目標位置を設定する。そして、駐車支援システム１００は、設定された駐車目標位置に従って、車両１の移動制御を行う。

本実施形態の駐車支援においては、アクセル（加速操作部５）、ブレーキ（制動操作部６）、シフトレバー（変速操作部７）の操作は運転者が行い、ハンドル（操舵部４）の操作に代わる操舵制御をＥＣＵ１４が行うこととするが、このような制御態様に制限するものではなく、ＥＣＵ１４が、操舵制御の他に、アクセル、ブレーキ、及びシフトレバーの制御を行っても良い。

本実施形態では、ＥＣＵ１４は、ハードウェアとソフトウェア（制御プログラム）が協働することにより、駐車支援装置としての機能の少なくとも一部を実現する。図５は、実施形態の駐車支援システムのＥＣＵ１４の構成の例示的なブロック図である。ＥＣＵ１４は、図５に示すように、取得部５０１、俯瞰画像生成部５０２、重畳部５０３、表示処理部５０４、目標位置設定部５０５、移動経路算出部５０６、移動制御部５０７、検知部５０８、として機能する。

取得部５０１は、車両１の周辺を撮像する複数の撮像部１５から出力された撮像画像データを取得する。

俯瞰画像生成部５０２は、取得部５０１により取得された撮像画像データを変換し、仮想視点を基準にした俯瞰画像データを生成する。仮想視点としては、例えば、車両１の上方向に所定の距離離れた位置とすることが考えられる。

俯瞰画像データは、取得部５０１により取得された撮像画像データを合成して生成する画像データであって、仮想視点を基準した表示画像データになるように俯瞰画像生成部５０２により画像処理が施された画像データとする。俯瞰画像データは、車両を示したアイコン（表示情報）を中央に配置した上で、当該車両を基準に俯瞰視点で当該車両の周辺を表した画像データとする。

重畳部５０３は、俯瞰画像生成部５０２により生成された俯瞰画像データに対して、縦列駐車に必要な移動領域を示した枠線を重畳する。本実施形態においては、重畳部５０３は、俯瞰画像データから白線を検出し、当該白線に隣接するように、予め定められたサイズの移動領域を示した枠線を、俯瞰画像データに重畳する。

図６は、重畳部５０３により枠線６０３を重畳した後の俯瞰画像データを例示した図である。図６に示される例では、検出された白線６０２に沿うように枠線６０３が重畳される。枠線６０３の上下方向の位置は、車両を示すアイコン６０１を基準として予め定められた位置とする。当該枠線６０３が、縦列駐車に必要な移動領域となる。

また、重畳部５０３は、白線の検出を行わず、車両を基準として予め定められた領域を、移動領域として重畳しても良い。

これにより、表示処理部５０４は、俯瞰画像生成部５０２により生成された俯瞰画像データに対して、重畳部５０３により枠線を重畳して、表示装置８に表示する。

そして、運転者は、表示装置８に表示された俯瞰画像データを参照し、当該枠線で示された移動領域が空いているか否かを確認する。つまり、俯瞰画像データにおいて、当該枠線で示された領域内に、他の車両や障害物等が存在しないことが確認できた場合に、縦列駐車が可能と判断できる。また、枠線で示された移動領域内に他の車両や障害物が存在する場合に、運転者は、縦列駐車できないと判断し、車両１を他の場所に移動させる。

運転者は、表示装置８に表示された俯瞰画像データにおいて、当該枠線で示された移動領域が空いたスペースが存在する場合に、当該移動領域を用いた縦列駐車を行う旨の操作を行う。これにより、ＥＣＵ１４による縦列駐車の駐車支援が開始される。

目標位置設定部５０５は、縦列駐車を行う旨の操作が行われた場合に、枠線で定められた移動領域内の、所定の位置を、駐車目標位置として設定する。本実施形態においては、図６の枠線６０３内の、点線領域６０４に対応する位置を、駐車目標位置として設定する。

移動経路算出部５０６は、現在まで車両１がすでに移動していた経路を含む道上の車両１の位置から縦列駐車の駐車目標位置までの間に、当該駐車目標位置に進ませる前に、後退から前進に車両１を切り返させる切り返し予定位置と、当該切り返し予定位置で切り返す前に当該車両１を前進から後退に切り返させる切り返し予定位置と、を含めた移動経路を算出する。

なお、本実施形態では、切り返し予定位置を２つ含む場合について説明するが、切り返し予定位置を２つに制限するものではなく１つ、又は３つ以上含まれていても良い。また、本実施形態は、移動経路として、前進した後に最初の切り返し予定位置で切り返して、後退した後に次の切り返し予定位置で切り返した後に、前進することで駐車目標位置まで移動する例について説明するが、前進と後退との順序を制限するものではない。

図７は、本実施形態にかかる移動経路算出部５０６により算出された移動経路を例示した図である。図７に示される例では、車両１の位置７０１から、駐車目標位置（第１の目標位置）７０２までの移動経路とする。そして、移動経路には、当該駐車目標位置７０２に進ませる前に、後退から前進に車両１を切り返させる切り返し予定位置７１１と、当該切り返し予定位置７１１で切り返す前に当該車両１を前進から後退への切り返し予定位置７１２と、が含まれている。このように、図６で示された領域６０４を利用した移動経路を算出することで、車両１の縦列駐車を容易に実現できる。

本実施形態の移動経路算出部５０６は、ＲＯＭ１４ｂやＳＳＤ１４ｆ等に記憶された、図６の縦列駐車に必要な移動領域に対応する経路パターンのデータを参照することで、移動経路を算出しても良い。なお、移動経路の算出手法はこれらに限定されるものではない。

移動制御部５０７は、移動経路算出部５０６によって算出された移動経路に沿って車両１が移動するように、車両位置に応じて操舵システム１３のアクチュエータ１３ａを制御する。この際、例えば、車両１は、運転者の加速操作部５あるいは制動操作部６の操作に応じて、加速あるいは減速（制動）される。ただし、移動制御の手法はこれに限定されるものではない。例えば、加速、減速についても、駐車支援装置としてＥＣＵ１４で自動制御してもよい。

図８は、本実施形態にかかる移動制御部５０７による移動制御に従って車両１を縦列駐車させるまでの遷移を例示した図である。図８の状況８０１においては、白線８１４に隣接するように、縦列駐車に必要な移動領域８１３が定められた例とする。

本実施形態においては、白線８１４に沿うように車両が縦列駐車されているため、当該白線で示された方向が、縦列駐車方向となる。換言すれば、縦列駐車方向は、白線に従って縦列駐車された車両の前後方向となる。

その上で、図８の状況８０１は、車両１は最初の切り返し予定位置８１１まで進んだ例を示している。当該切り返し予定位置８１１で、運転者は車両１を停車させた後、シフトレバーで後退に切り替える。これにより、移動制御部５０７は、車両１が次の切り返し予定位置８１２まで移動するように、操舵システム１３を制御する。

状況８０２においては、車両１は、切り返し予定位置８１２まで進んだ例を示している。当該切り返し予定位置８１２で、運転者は車両１を停車させた後、シフトレバーで前進に切り替える。これにより、移動制御部５０７は、車両１が駐車目標位置８２１に移動するように、操舵システム１３を制御する。

状況８０３においては、車両１は、駐車目標位置８２１まで進んだ例を示している。当該駐車目標位置８２１まで車両１が移動した時点で、移動制御部５０７による移動制御が終了する。図８の状況８０３で示されるように、車両１の進行方向は、白線８１４が延びる方向と平行であり、かつ他の車両８３１、８３２と向きが同じになるように、移動制御部５０７による移動制御がなされる。

本実施形態では、移動制御部５０７による上述した移動制御により、車両１を駐車目標位置まで移動させることができる。しかしながら、移動経路上に障害物が存在したり、縦列駐車に必要な移動領域８１３近傍に駐車されていた他の車両の位置がずれていて、移動領域８１３内に他の車両が含まれていたり、当該他の車両が移動して縦列駐車に必要な移動領域８１３内に侵入してきたりする場合もある。

例えば、俯瞰画像生成部５０２は、撮像部１５で撮像された撮像画像データに従って、俯瞰画像データを生成するが、俯瞰画像データに示された他の車両の位置が、実際の他の車両の位置とずれている場合がある。これは、撮像部１５による撮像位置と、俯瞰画像データを生成する際に用いた仮想視点と、の違いにより生じたものである。そこで、本実施形態では、検知部５０８を用いて物体の検知を行い、当該物体の検知結果に応じた移動制御を行うこととした。

検知部５０８は、測距部１７からの信号に基づいて、車両１の進行方向に存在する物体を検知する。

そして、検知部５０８は、移動進路の進行方向に存在する物体を検知した場合に、物体を検知したことと、検知した物体の位置情報を移動制御部５０７に出力する。

これにより、移動制御部５０７は、検知部５０８により検知された物体に接触する前に停止させる制御を行う。本実施形態の移動制御部５０７は、ブレーキシステム１８を制御することで、車両１の停止制御を行うこととする。なお、本実施形態の移動制御部５０７は、ブレーキシステム１８を制御することに制限するものではなく、例えば、音声や表示により物体が存在していることを報知しても良い。これにより、運転手によるブレーキペダルの押下が行われ、ブレーキシステム１８による停止制御が行われる。その後、移動制御部５０７は、停止した位置に応じた移動制御を行う。

図９は、本実施形態にかかる移動制御部５０７による移動制御に従って車両１を縦列駐車させるまでの遷移を例示した図である。図９の状況９０１においては、白線９１４に隣接するように、縦列駐車に必要な移動領域９１３が定められた例とする。図９に示される例では、縦列駐車に必要な移動領域９１３に、他の車両９１５が含まれている例とする。

その上で、図９の状況９０１は、車両１は切り返し予定位置９１１まで進んだ例を示している。当該切り返し予定位置９１１で、運転者は車両１を停車させた後、シフトレバーで後退に切り替える。これにより、移動制御部５０７は、車両１が切り返し予定位置９１２に移動するように、操舵システム１３を制御する。

状況９０２においては、車両１が切り返し予定位置９１２まで進む前に、検知部５０８が他の車両９１５を検知した例を示している。このため、車両１は、当該切り返し予定位置９１２より手前の位置９２２で停止したものとする。移動制御部５０７が、運転者に対して移動経路上に他の車両９１５が存在することを報知、又はブレーキシステム１８を制御することで、車両１が停車したものとする。

本実施形態においては、切り返し予定位置９１２の手前の位置９２２で停止した場合、移動制御部５０７は、当該停止位置２２２を、切り返し位置として、縦列駐車させるための制御を実行する。

図１０は、検知部５０８により他の車両９１５が検知された後に、移動制御部５０７が車両１を移動させる移動経路を例示した図である。図１０に示される例では、切り返し予定位置７１１に移動する前に、検知部５０８により他の車両９１５が検知されたため、位置１００１に停車した例とする。この場合、移動制御部５０７は、位置１００１を切り返し位置とした上で、駐車目標位置７０２と進行方向における位置は同じであり、且つ車両１がすでに移動していた経路を含む道側（左右方向）１００３にずれた位置１００２を、駐車目標修正位置とする。なお、道側とは、駐車目標位置７０２から、縦列駐車に並んでいる車両の進行方向に対して垂直方向のうち、車両１のすでに移動している経路を含んだ道側を表すものとする。

より詳細には、本実施形態の移動制御部５０７は、駐車目標位置に進む直前の切り返し予定位置７１１から駐車目標位置７０２までの移動経路から、実際に切り返し制御を行った位置１００１と切り返し予定位置７１１との間の進行方向における距離を、減算した移動経路を、実際に切り返させた位置１００１から、駐車目標修正位置１００２までの移動経路として設定する。

その上で、移動制御部５０７は、車両１の進行方向が白線と略平行になったり、縦列駐車された他の車両と同じ向きになるように、移動経路を修正する。そして、移動制御部５０７は、修正した移動経路に従って、操舵システム１３を制御することで、駐車目標修正位置１００２に車両１を移動制御することができる。

図９に戻り、状況９０２においては、車両１が位置９２２で停止した後、移動制御部５０７は、シフトレバーを前進に切り替える旨の報知を行う。これにより、運転者がシフトレバーを前進に切り替えた場合に、移動制御部５０７は、図１０で示した駐車目標修正位置１００２までの移動制御を行う。

状況９０３においては、車両１は、駐車目標修正位置９３１まで進んだ例を示している。当該駐車目標修正位置９３１まで車両１が移動した時点で、移動制御部５０７による移動制御が終了する。図９の状況９０３で示されるように、車両１は、白線９１４と略平行であり、かつ他の車両９１５、９３２と同じ向きになるように、移動制御部５０７による移動制御がなされたことを確認できる。図９に示される駐車目標修正位置９３１が、図１０に示される駐車目標修正位置１００２に対応した位置とする。

つまり、本実施形態においては、障害物が存在するため、切り返し予定位置９１２の手前で切り返した場合であっても、駐車目標位置の近傍の駐車目標修正位置に停止させることができる。その際に、車両１を、他の車両９１５、９３２と同じ方向を向くように、操舵システム１３を制御することで、切り返し予定位置前で切り返したにもかかわらず、車両１の駐車時の違和感を抑止できる。

なお、切り返し予定位置９１２の手前で切り返したため、白線９１４から少し離れた位置に停車することになった。移動制御部５０７は、必要に応じて、白線９１４に隣接させるための移動制御を行っても良い。

このように、本実施形態の移動制御部５０７は、移動経路算出部５０６により算出された移動経路に従って車両１を移動させ、駐車目標位置７０２に進む前の切り返し予定位置まで移動する前に、検知部５０８が物体を検知した場合に、当該物体に接触する前の位置で車両を切り返させた後、当該切り返し予定位置から駐車目標位置７０２までの移動経路を、切り返し予定位置と、当該切り返し予定位置より道側の実際の切り返し位置と、の位置関係に基づいて修正し、修正された移動経路に従って、駐車目標位置７０２より道側にずれた駐車目標修正位置１００２まで移動させる。これにより、車両１を駐車目標修正位置１００２まで案内することができると共に、移動経路の再算出による処理負担を軽減できる。

本実施形態は、移動経路の修正例を示したが、当該修正手法に制限するものではなく、物体の前で実際に切り返させた位置から、駐車目標位置から出庫側にずれた駐車目標修正位置まで案内可能な移動経路であれば良い。

次に、本実施形態のＥＣＵ１４における車両１の駐車制御について説明する。図１１は、本実施形態のＥＣＵ１４における上述した処理の手順を示すフローチャートである。なお、図１１に示される処理手順においては、車両１が縦列駐車するためのスペースを探すために移動している最中とする。

まず、取得部５０１は、撮像部１５から、車両１の周辺を撮像した撮像画像データを取得する（Ｓ１１０１）。

次に、俯瞰画像生成部５０２が、取得部５０１により取得された撮像画像データから、俯瞰画像データを生成する（Ｓ１１０２）。

そして、重畳部５０３が、俯瞰画像データに、縦列駐車に必要な移動領域を示した枠線を重畳する（Ｓ１１０３）。

そして、表示処理部５０４は、枠線が重畳された俯瞰画像データを、表示装置８に表示する（Ｓ１１０４）。

その後、ＥＣＵ１４は、操作入力部１０から、縦列駐車の開始操作を受け付けたか否かを判定する（Ｓ１１０５）。受け付けなかったと判定した場合（Ｓ１１０５：Ｎｏ）、再びＳ１１０１から処理を行う。

一方、ＥＣＵ１４が、縦列駐車の開始操作を受け付けたと判定した場合（Ｓ１１０５：Ｙｅｓ）、目標位置設定部５０５が、枠線で定められた領域に対応する位置を、駐車目標位置として設定する（Ｓ１１０６）。

そして、移動経路算出部５０６が、駐車目標位置までの移動経路を算出する（Ｓ１１０７）。

そして、移動制御部５０７は、算出された移動経路に従って、移動制御を開始する（Ｓ１１０８）。本フローチャートでは、２つの切り返し位置を経由して、駐車目標位置に到達する例とする。

移動制御部５０７は、移動経路に従って、最初の切り返し予定位置まで進み、前進から後退への切り返し制御を行った後、次の切り返し予定位置まで移動制御を行う（Ｓ１１０９）。本実施形態においては、切り返し制御として、操舵システム１３の制御を行い、運転者にシフトレバー等の制御を行わせる。

その際に、検知部５０８が、移動経路の進行方向に物体を検知したか否かを判定する（Ｓ１１１０）。

検知部５０８が、移動経路の進行方向に物体を検知しなかった場合（Ｓ１１１０：Ｎｏ）、移動制御部５０７は、次の切り返し予定位置まで移動制御を行った後、後退から前進への切り返し制御を行う（Ｓ１１１１）。

その後、移動制御部５０７は、駐車目標位置までの移動制御を行う（Ｓ１１１２）。

一方、Ｓ１１１０において、検知部５０８が、移動経路の進行方向に物体を検知した場合（Ｓ１１１０：Ｙｅｓ）、移動制御部５０７は、物体に接触する前の位置を、切り返し位置として車両１を停止させた上で、後退から前進への切り返し制御を行う（Ｓ１１１３）。なお、車両１の停止制御は、移動制御部５０７が停止する旨の報知を行うことで、運転者が行っても良いし、移動制御部５０７が行っても良い。

そして、移動制御部５０７は、切り返し予定位置から駐車目標位置までの移動経路を、実際の切り返し位置と切り返し予定位置との位置関係に基づいて修正し、修正した移動経路に従って、移動制御を行う（Ｓ１１１４）。

本実施形態では、上述した処理手順に従って、移動制御を行うことで、２回目の切り返し予定位置で切り返す前に障害物が存在するか否かにかかわらず、車両１の縦列駐車を実現できる。

また、本実施形態においては、縦列駐車を行う際に、俯瞰画像データを用いることで、前後の車両の間隔が正確に認識できない場合でも、上述した移動制御を行うことで、違和感なく移動経路を修正した上で、縦列駐車を実現できる。

また、縦列駐車中に、前後に停車していた車両が移動を開始した場合でも、上述した移動制御を行うことで、違和感なく移動経路を修正した上で、縦列駐車を実現できる。

（第２の実施形態）
第１の実施形態においては、移動経路において、駐車目標位置に進む前の切り返し位置の前に、物体が存在する場合について説明した。しかしながら、移動経路上に物体が存在するのは、駐車目標位置に進む前の切り返し予定位置の前に限らない。そこで、第２の実施形態では、最初の切り返し予定位置の手前に、物体が存在していた場合について説明する。なお、第２の実施形態のＥＣＵ１４の構成は、第１の実施形態と同様として説明を省略する。

第２の実施形態においては、第１の実施形態と同様に、移動経路算出部５０６が移動経路を算出する。そして、移動制御部５０７が、当該移動経路に従って、移動制御を行う。

図１２は、移動制御部５０７による移動制御を行っている際に、最初の切り返し予定位置の前に物体が存在していた場合を例示した図である。

図１２に示される例では、移動制御部５０７は、切り返し予定位置１２０２、及び切り返し予定位置１２０３で切り返した後、駐車目標位置１２０１まで移動制御を行う予定だったものとする。しかしながら、検知部５０８が、切り返し予定位置１２０２まで移動する前に、物体１２０４を検知したものとする。この場合に、移動制御部５０７は、進行方向（ｘ軸方向）にショートラン距離１２１１だけずらして、移動経路の再設定を行う。

図１３は、本実施形態の移動制御部５０７による、検知された物体の位置に従って移動経路をずらした例を示した図である。図１３に示される例では、切り返し位置１３１１と切り返し位置１３１２とを含み駐車目標位置１３１３まで移動する移動経路１３０１がすでに設定されていたものとする。

しかしながら、物体が存在していたため、当該物体の前で停止し、当該停止した位置を切り返し位置１３２１とする。この移動経路１３０２は、移動経路１３０１から距離１３５０だけずらされた経路とする。

そして、移動制御部５０７は、距離１３５０だけずらされた移動経路１３０２に従って移動制御を行うことで、切り返し予定位置１３２２を介して、駐車目標位置１３２３まで移動制御がなされる。

図１２に戻り、移動制御部５０７は、切り返し予定位置１２０２からショートラン距離１２１１だけずらした切り返し位置１２１２で切り返す制御を行うこととした。この切り返し位置をずらしたことで、移動経路全体もずれることになる。

つまり、移動制御部５０７は、移動経路全体をずらすことで、切り返し予定位置１２０３から、進行方向（ｘ軸方向）にオフセット距離１２１３だけずらされた位置１２１４を、切り返し位置として設定する。なお、オフセット距離１２１３は、ショートラン距離１２１１と同じ長さとする。なお、本実施形態は、切り返し予定位置を、車両１の左右方向（ｙ軸方向）にずらさないが、状況に応じてずらしても良い。

本実施形態の移動制御部５０７は、移動経路に従って車両１を移動させ、最初の切り返し予定位置まで移動する前に、検知部５０８が物体を検知した場合に、物体に接触する前の切り返し位置１２１２で車両１を切り返させた後、当該切り返した位置１２１２及び最初の切り返し予定位置１２０２の間の位置関係に基づいて、次の切り返し予定位置と駐車目標位置とをずらした移動経路に従って移動させる。

第２の実施形態においては、上述した制御を行うことで、移動経路に従って縦列駐車するための移動を行う際に、最初の切り返し予定位置まで進む前に、進行方向に物体を検知した場合であっても、移動経路をずらして、車両１の移動制御を行うこととした。これにより、車両１の縦列駐車を実現すると共に、移動経路の再算出が不要のため、処理負担を軽減することができる。

（第３の実施形態）
上述した実施形態においては、移動経路中に、物体が１つしかない場合について説明した。しかしながら、移動経路に複数の物体が存在する場合もある。そこで、第３の実施形態では、移動経路に複数の物体が存在する場合について説明する。

第３の実施形態においては、第２の実施形態と同様に、移動経路算出部５０６が移動経路を算出する。そして、移動制御部５０７が、当該移動経路に従って、移動制御を行う。

その後、移動制御部５０７による移動制御を行っている際に、検知部５０８が、最初の切り返し予定位置の前に物体の存在を検知した場合とする。このような場合、移動制御部５０７は、第２の実施形態と同様に、最初の切り返し予定位置から、物体前に停止した位置までの距離だけ移動経路をずらす制御を行う。

その後、移動制御部５０７が、ずらした移動経路に従って、移動制御を行っている際に、駐車目標位置まで進む前の切り返し予定位置までに、検知部５０８が、移動経路上に物体を検知したものとする。

このような場合に、移動制御部５０７は、第１の実施形態と同様に、当該物体の前に停止し、当該停止位置を切り返し位置として切り返した後、駐車目標位置から、車両１がすでに移動していた経路を含む道側にずれた駐車目標修正位置まで、移動制御を行う。

このように第３の実施形態は、第１の実施形態の制御と、第２の実施形態の制御を組み合わせた例とする。

つまり、第２の実施形態による制御を行った結果、最初の切り返し予定位置の前で切り返して、移動経路をずらした結果、縦列駐車に必要な移動領域もずれることになる。移動経路のずらし制御を行うことで、縦列駐車に必要な移動領域の後方に存在していた車両が、縦列駐車に必要な移動領域に含まれる可能性がある。このような場合に、第１の実施形態と同様の制御を行うことで、車両１の縦列駐車を実現できる。

以上説明したとおり、第１〜第３の実施形態によれば、移動経路に従って目標駐車位置まで車両１の移動制御を行っている間に、移動経路上に物体が存在している場合に、当該物体の前に停止した上で、縦列駐車を継続するため、違和感のない縦列駐車を実現できる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…車両、３…車輪、３Ｆ…前輪、３Ｒ…後輪、８…表示装置、１４…ＥＣＵ、１４ａ…ＣＰＵ、１４ｂ…ＲＯＭ、１４ｃ…ＲＡＭ、１４ｄ…表示制御部、１４ｆ…ＳＳＤ、１５…撮像部、１７…測距部、５０１…取得部、５０２…俯瞰画像生成部、５０３…重畳部、５０４…表示処理部、５０５…目標位置設定部、５０６…移動経路算出部、５０７…移動制御部、５０８…検知部、１００…駐車支援システム。

Claims (5)

1. 車両の進行方向に存在する物体を検知する検知部と、
   前記車両がすでに移動していた経路を含む道上の車両の位置から縦列駐車の駐車目標位置である第１の目標位置までの前記物体に干渉しない移動経路であって、当該第１の目標位置に進ませる前に当該車両を切り返させる第１の切り返し予定位置を含めた移動経路を算出する経路算出部と、
   前記移動経路に基づいた操舵制御で、前記車両を前記第１の目標位置に移動させる移動制御部と、を備え、
   前記移動制御部は、さらに、前記移動経路に従って前記車両が移動を開始した後であって、前記第１の切り返し予定位置まで移動する前に、前記検知部が前記移動経路上の前記物体を検知した場合に、当該物体に接触する前の第１の位置で前記車両を切り返させた後、前記第１の切り返し予定位置と、前記第１の切り返し予定位置より前記道側の前記第１の位置と、の位置関係に基づいて、前記第１の切り返し予定位置から前記第１の目標位置までの移動経路を修正し、修正された移動経路に従って、前記第１の目標位置より前記道側にずれた第２の目標位置まで移動させる、
   駐車支援装置。
2. 前記経路算出部は、さらに、前記第１の切り返し予定位置で切り返す前に当該車両を切り返させる第２の切り返し予定位置と、を含めた前記移動経路を算出し、
   前記移動制御部は、前記移動経路に従って前記車両を移動させ、前記第２の切り返し予定位置まで移動する前に、前記検知部が第２の物体を検知した場合に、当該第２の物体に接触する前の第２の位置で前記車両を切り返させた後、前記第２の位置及び前記第２の切り返し予定位置の位置関係に基づいて、前記第１の切り返し予定位置と前記第１の目標位置とをずらした前記移動経路に従って移動させる、
   請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記車両の周辺を撮像する撮像部から出力された撮像画像データを取得する画像取得部と、
   前記画像取得部が取得した前記撮像画像データに基づいて、前記車両を基準とした俯瞰視点で前記車両の周辺の環境を表した俯瞰画像データを生成する生成部と、
   前記生成部によって生成された前記俯瞰画像データに、予め定められた領域を、重畳して表示する表示部と、
   前記表示部に重畳して表示された予め定められた領域に対応する位置を、前記第１の目標位置として設定する設定部と、を備える、
   請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
4. 前記移動制御部は、さらに、前記修正した移動経路に従って前記第２の目標位置まで移動させる際に、前記縦列駐車された他の車両と同じ向きになるよう移動させる、
   請求項１乃至３のいずれか一つに記載の駐車支援装置。
5. 車両の進行方向に存在する物体を検知する検知部と、
   前記車両がすでに移動していた経路を含む道上の車両の位置から縦列駐車の駐車目標位置である第１の目標位置までの前記物体に干渉しない移動経路であって、当該第１の目標位置に進ませる前に当該車両を切り返させる第１の切り返し予定位置と、前記第１の切り返し予定位置で切り返す前に当該車両を切り返させる第２の切り返し予定位置と、を含めた移動経路を算出する経路算出部と、
   前記移動経路に基づいた操舵制御を行うことで前記車両を前記第１の目標位置に移動させる移動制御部と、を備え、
   前記移動制御部は、前記移動経路に従って前記車両が移動を開始した後であって、前記第２の切り返し予定位置まで移動する前に、前記検知部が前記移動経路上の前記物体を検知した場合に、当該物体に接触する前の所定の位置で前記車両を切り返させた後、当該所定の位置及び前記第２の切り返し予定位置の位置関係に基づいて、前記第１の切り返し予定位置及び前記第１の目標位置をずらした前記移動経路に従って移動させる、
   駐車支援装置。

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