JP2018162031A - 自動走行システム - Google Patents

Abstract

【課題】オーナーの手間を省いて利便性を向上させる。【解決手段】手動運転操作によらず自動で走行可能な機能を持つ車両１０の自動走行システムであって、商業施設において車両１０のオーナーが電子決済によって商品を購入した場合に、その商品の購入履歴を取得する第一取得部１Ａと、少なくとも商業施設の駐車場の地図情報を取得する第二取得部２Ｄ，３と、第一取得部１Ａにより取得された購入履歴に基づいて、オーナーの荷物を預かる必要性があるか否かを判定する判定部１Ｂと、判定部１Ｂにより必要性があると判定された場合に、第二取得部２Ｄ，３により取得された地図情報を用いて車両１０をオーナーのもとへ移動させる制御部１Ｃと、を備えている。【選択図】図１

Description

本発明は、運転者（オーナー）の手動運転操作によらず自動で走行可能な機能を持つ車両の自動走行システムに関する。

近年、運転者による手動運転操作に代わって車両を自動的に走行させる自動走行システムの開発が進められている。自動走行システムが搭載された車両は、運転者が関与しなくても走行が可能である。例えば、オーナーが駐車場の入口で降車したのち、オーナーの希望する駐車位置に車両のみを自動運転により移動させることが可能である（特許文献１参照）。

特開２０１５−１５３１４５号公報

上記の特許文献１には、自動運転によって、車両を希望駐車位置に移動させて駐車させるとともに、出庫の際には駐車場から迎車場まで移動させる構成が開示されている。また、希望駐車位置はオーナー（ユーザー）による入力操作により選択され、出庫のタイミングもオーナーによる端末操作により決まっている。このように、上記の特許文献１では、自動運転に際し、オーナーの入力操作が必要となるため手間がかかるという課題があり、利便性の向上の観点からは改善の余地がある。更には、ショッピングセンターのような商業施設でオーナーが買い物をしているときに、駐車場にいる車両がオーナーの手荷物を預かりに来てくれれば、オーナーが車両を荷物置きとして利用することができるため、さらなる利便性の向上を図ることができる。

本件の自動走行システムは、このような課題に鑑み案出されたもので、オーナーの手間を省いて利便性を向上させることを目的の一つとする。なお、この目的に限らず、後述する発明を実施するための形態に示す各構成により導かれる作用効果であって、従来の技術によっては得られない作用効果を奏することも本件の他の目的である。

（１）ここで開示する自動走行システムは、手動運転操作によらず自動で走行可能な機能を持つ車両の自動走行システムであって、商業施設において前記車両のオーナーが電子決済によって商品を購入した場合に、前記商品の購入履歴を取得する第一取得部と、少なくとも前記商業施設の駐車場の地図情報を取得する第二取得部と、前記第一取得部により取得された前記購入履歴に基づいて、前記オーナーの荷物を預かる必要性があるか否かを判定する判定部と、前記判定部により前記必要性があると判定された場合に、前記第二取得部により取得された前記地図情報を用いて前記車両を前記オーナーのもとへ移動させる制御部と、を備えている。

（２）前記自動走行システムは、前記車両のオーナーが所持する通信機器との間で通信を行う通信部を備えることが好ましい。この場合、前記制御部は、前記車両を移動させる前に前記通信部を介して前記オーナーに連絡をし、前記オーナーの確認が取れた場合に前記車両を移動させることが好ましい。
（３）さらに、前記通信部は、前記オーナーの位置情報を受信し、前記制御部は、前記判定部により前記必要性があると判定された場合に、前記地図情報及び前記通信部を介して取得した前記位置情報を用いて前記車両を移動させることが好ましい。

（４）前記判定部は、前記購入履歴に含まれる前記商品の寸法に基づいて前記必要性の有無を判定することが好ましい。
（５）前記判定部は、前記第一取得部により複数の前記購入履歴が取得された場合には、各々の前記購入履歴に含まれる前記商品の重量及び体積の少なくとも一方を積算するとともに、その積算値に基づいて前記必要性の有無を判定することが好ましい。

（６）前記第二取得部は、前記駐車場の空きスペースを取得し、前記判定部は、前記車両が前記オーナーのもとにいる場合には、前記オーナーによる荷積みが完了したか否かを判定し、前記制御部は、前記判定部により前記荷積みが完了したと判定されたら前記第二取得部により取得された前記空きスペースへ前記車両を移動させることが好ましい。

（７）前記自動走行システムは、前記車両の運転席のドア開閉情報及び前記運転席の着座情報の少なくとも一方の運転席情報を検出する検出部を備えることが好ましい。この場合、前記制御部は、前記車両をオーナーのもとに到着させた場合に、前記検出部により前記運転席情報が検出されたら前記車両をその場に待機させることが好ましい。

開示の自動走行システムによれば、オーナーが商業施設で買い物をしているときに、購入した商品の履歴に基づいてオーナーの荷物を預かる必要性の有無を判定部が判定し、必要性があれば制御部が車両をオーナーのもとへ向かわせる。これにより、オーナーは車両を荷物置きとして利用することができるため、利便性を向上させることができる。また、必要性の有無の判定や車両の移動がオーナーの操作なしで実施されるため、オーナーが車両を呼ぶ手間を省くことができる。

実施形態に係る自動走行システムの全体構成を例示するブロック図である。 図１の自動走行システムで実施される荷物預かり制御の手順を例示するフローチャートである。

図面を参照して、実施形態としての自動走行システムについて説明する。以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。

［１．装置構成］
本実施形態の自動走行システムは、手動運転操作によらず自動で走行可能な機能を持った車両に搭載される。自動走行システムは、車両に対し加速，操舵及び制動の全てを行うことで運転者の手動操作に代わって車両を走行させるものである。本実施形態では、無人自動運転が可能な車両を例示する。

図１に示すように、本実施形態の車両１０には、車両１０に関する情報を検出するセンサ類１１〜２０と、車両１０を作動（加速，制動，操舵）させる装置２１〜２３と、車両１０の作動状態を制御するための制御装置１と、車両１０以外の情報を取得するための通信装置２及びナビゲーションシステム３とが設けられる。

車速センサ１１及び加速度センサ１２は、車両１０の車速及び加速度をそれぞれ検出するものであり、操舵角センサ１３は、ステアリングの操舵角を検出するものである。ブレーキセンサ１４及びアクセルセンサ１５は、ブレーキペダル及びアクセルペダルの各踏込み量を検出するものである。前方センサ１６は、例えばカメラやレーダや超音波センサ等であって、車両１０の前方のあらゆる情報を取得するものである。側方センサ１７も、例えばカメラやレーダや超音波センサ等であって、車両１０の側方及び後方のあらゆる情報を取得するものである。各センサ１１〜１７で検出された情報は、制御装置１に伝達される。

ドアセンサ１８（検出部）は、各ドアの開閉情報（開放状態であるか、閉鎖状態であるか）を検出するものである。着座センサ１９（検出部）は、座席上に物体があるか否かを検出するものであり、人が着座しているか否か（着座情報）も検出する。本実施形態では、全てのドア及び全ての座席にドアセンサ１８及び着座センサ１９が設けられた場合を例示するが、これらは少なくとも運転席のドア及び運転席のシートに設けられていればよい。運転席に設けられたドアセンサ１８で検出された運転席のドア開閉情報と、着座センサ１９で検出された運転席の着座情報は、いずれも「運転席情報」として制御装置１に伝達される。

モード選択スイッチ２０は、荷物預かりモードを車両１０のオーナー（所有者）が設定及び解除するときに操作されるものである。荷物預かりモードとは、車両１０の走行モードの一つであり、後述する荷物預かり制御を実施するモードである。すなわち、モード選択スイッチ２０が操作されて荷物預かりモードが選択（設定）されると、車両１０は荷物預かり制御を実施可能な状態となる。本実施形態のモード選択スイッチ２０は、車室内（例えばインパネ）に配置されたスイッチ部と、スイッチ部に対する操作を検出する検出部とを有する。モード選択スイッチ２０は、スイッチ部に対する操作（オン操作，オフ操作）を検出部が検出すると、その操作内容を制御装置１に伝達する。

駆動装置２１は、車両１０の駆動源（エンジンや電動モータ）やトランスミッション機構などであり、制動装置２２は、車両１０に制動力を与えるブレーキ装置や回生ブレーキシステムなどである。操舵装置２３は、運転者による操舵操作をアシストする電動パワーステアリング装置などである。これらの装置２１〜２３の各作動状態は、制御装置１によって制御される。

通信装置２は、車両１０以外の通信可能な対象と通信することで情報の送受信を行う電子制御装置である。通信装置２が通信を行う対象としては、例えば、ＧＰＳ衛星，オーナーの所持する通信機器３０（例えば携帯電話機やスマートフォン，無線情報端末など），道路に配置された路側機，外部機関や施設，他車両等が挙げられる。通信装置２は、受信した情報を制御装置１に伝達するとともに、制御装置１からの指令に応じた情報を各対象に送信する。

ナビゲーションシステム３（第二取得部）は、詳細な地図データを内蔵しており、通信装置２によって受信されたＧＰＳ衛星からの信号と地図データとを使って、車両１０の現在位置の検出（認識）や目的地への経路案内等を行うものである。本実施形態のナビゲーションシステム３は、商業施設の駐車場の地図情報を含む地図データを内蔵している。なお、ここでいう商業施設とは、複数の店舗が存在するとともに駐車場が併設されたショッピングセンターや商店街等であって、各店舗の入口付近にまで車両をつけられる場所が好ましい。
また、本実施形態の通信機器３０には、モード選択スイッチ２０と同様の機能を持ったスイッチが設けられる。すなわち、本実施形態では、オーナーの遠隔操作により荷物預かりモードの設定及び解除が可能である。

制御装置１は、車両１０に搭載される各種装置を統合制御する電子制御装置である。制御装置１は、例えばマイクロプロセッサやＲＯＭ，ＲＡＭ等を集積したＬＳＩデバイスや組み込み電子デバイスとして構成され、車両１０に設けられた車載ネットワーク網の通信ラインに接続される。本実施形態の制御装置１は、所定の場所（目的地）において荷物預かりモードが設定されている場合に、通信装置２，ナビゲーションシステム３及びセンサ類１１〜２０から伝達された各種情報を用いて車両１０の移動が必要か否かを判断し、必要に応じて車両１０を自動でオーナーのもとへ移動させる制御を実施する。

［２．制御構成］
荷物預かり制御とは、上記の商業施設の駐車場に駐車されている車両１０の制御装置１が、オーナーの荷物状況（荷物が大きい，多い，重い等）を購入履歴から把握し、オーナーの荷物を預かる必要性があるか否かを判定して、車両１０をオーナーのもとへ自動で移動させる制御である。すなわち、荷物預かり制御は、買い物をしているオーナーの荷物を車両１０が預かる（車両１０を荷物置きとして利用する）ための制御である。荷物預かり制御の実施中は、運転者が不在の状態で車両１０のみが移動する。

購入履歴は、オーナーが電子決済（例えばクレジットカードや電子マネー等）により商品を購入した場合に取得される情報であり、例えばその商品の寸法（縦×横×高さ），重量，個数，性質（割れやすい，壊れやすい，持ち運びにくい等）が含まれる。すなわち、荷物預かり制御は、オーナーが商業施設において電子決済により商品を購入した場合に実施される。なお、車両１０は、基本的には荷物を預かったあとは空いている駐車スペース（以下「空きスペース」という）へ自動走行により移動する。ただし、オーナーが商業施設を出る場合には空きスペースへ移動せず、オーナーが乗車できるように待機する。

本実施形態の荷物預かり制御は、車両１０がキーロックされた状態で商業施設の駐車場に駐車しており、かつ、荷物預かり制御を実施する荷物預かりモードが設定されている場合に開始される。すなわち、荷物預かり制御の開始条件は、以下の条件ａ〜ｃが全て成立することである。また、荷物預かり制御の実施中に以下の条件ｄ及びｅの少なくとも一つが成立した場合には、荷物預かり制御が終了される。なお、以下の条件ａ〜ｅは、上記の通信装置２，ナビゲーションシステム３及びセンサ類１１〜２０から伝達された各種情報に基づき判定される。

＝＝出迎え制御の開始条件＝＝
ａ：車両１０がキーロックされている。
ｂ：商業施設の駐車場に駐車されている。
ｃ：荷物預かりモードが設定されている。
＝＝出迎え制御の終了条件＝＝
ｄ：荷物預かりモードが解除された。
ｅ：運転席情報が取得された。

本実施形態の自動走行システムには、上記の荷物預かり制御を実施するための要素として、購入履歴取得部１Ａ，判定部１Ｂ，制御部１Ｃ，ＧＰＳ受信部２Ａ，車車間通信部２Ｂ，歩車間通信部２Ｃ及び路車間通信部２Ｄが設けられる。本実施形態では、制御装置１に購入履歴取得部１Ａ，判定部１Ｂ及び制御部１Ｃが設けられ、通信装置２にＧＰＳ受信部２Ａ及び各通信部２Ｂ〜２Ｄが設けられた場合を例示する。なお、ＧＰＳ受信部２Ａ及び各通信部２Ｂ〜２Ｄの機能が車載制御装置１に設けられていてもよい。

これらの要素は、自動走行システムで実行されるプログラムの一部の機能を示すものであり、ソフトウェアで実現されるものとする。ただし、各機能の一部又は全部をハードウェア（電子回路）で実現してもよく、あるいはソフトウェアとハードウェアとを併用して実現してもよい。なお、通信装置２による通信は、荷物預かり制御の実施時に限らず、車両１０を自動走行させるときに常に実施されてもよい。

まず、通信装置２に設けられた要素について説明する。ＧＰＳ受信部２Ａは、衛星測位システムの情報端末機であって、ＧＰＳ衛星から車両１０の現在位置の情報（以下「自車位置情報」という）を取得するものである。車車間通信部２Ｂは、車両１０の周囲に存在する他車両との間で通信を行い、互いの情報を送受信するものである。例えば、各車両の車速情報，位置情報や、各車両がそれまでに知り得た道路交通情報等が相互に伝達される。

歩車間通信部２Ｃ（通信部）は、オーナーが所持する通信機器３０との間で通信を行い、オーナーに関する情報（以下「オーナー情報」という）を受信（取得）するとともに車両１０に関する情報（以下「車両情報」という）を送信するものである。ここで受信されるオーナー情報としては、例えば、オーナーの現在位置の情報（位置情報），通信機器３０に入力された荷物預かりモードの設定及び解除，通信機器３０に入力された荷積み完了信号等が挙げられる。また、ここで送信される車両情報としては、車両１０の自車位置情報，車速情報，設定されている走行モード等が挙げられる。

路車間通信部２Ｄ（第二取得部）は、道路上に予め設置されている光ビーコンや無線通信装置といった路側機との間で通信を行い、道路交通情報を受信（取得）するとともに車両情報を送信するものである。本実施形態の道路交通情報には、少なくとも商業施設の駐車場の地図情報が含まれる。また、この駐車場の空き状態や、路側機付近での渋滞情報や工事情報，歩行者情報，一時停止や通行規制等の規制情報等が道路交通情報として含まれていてもよい。また、ここで送信される車両情報としては、車両１０の自車位置情報や車速情報等が挙げられる。

次に、制御装置１に設けられた各要素１Ａ〜１Ｃの処理内容について説明する。これらの要素１Ａ〜１Ｃは、上記の条件ａ〜ｃが全て成立した場合に荷物預かり制御を実施するものである。
購入履歴取得部１Ａは、荷物預かり制御が開始されると、オーナーが電子決済によって商品を購入した場合に、その商品の購入履歴を取得する。例えば、オーナーがクレジットカードで家具を購入した場合には、購入履歴取得部１Ａは、この家具の寸法，重量，個数，性質といった情報を購入履歴として取得する。

判定部１Ｂは、上記の条件ａ〜ｃを判定し、全ての条件が成立した場合には荷物預かり制御を開始する。この場合、判定部１Ｂは、購入履歴取得部１Ａにより取得された購入履歴に基づいて、オーナーの荷物を預かる必要性があるか否かを判定する。本実施形態の判定部１Ｂは、購入履歴に含まれる商品の寸法に基づいて必要性の有無を判定する。判定部１Ｂは、例えば、縦，横，高さの三つの長さのうちの最も大きい長さが所定の閾値よりも大きい場合に必要性があると判定してもよいし、三つの長さの合計値や平均値が所定の閾値よりも大きい場合に必要性があると判定してもよい。

なお、上記の寸法に基づく判定では商品単体を判定対象としているため、商品の大きさが小さい場合には必要性がないと判定されうる。しかし、小さな商品を複数購入した場合には、荷物全体の嵩や重量が大きくなり、オーナーが荷物を預けたいと考える可能性がある。そこで、本実施形態の判定部１Ｂは、購入履歴取得部１Ａによって複数の購入履歴が取得された場合には、各々の購入履歴に含まれる商品の重量及び体積の少なくとも一方を積算するとともに、その積算値（積算重量及び積算体積の少なくとも一方）に基づいて必要性の有無を判定する。すなわち、積算値を所定の閾値と比較し、積算値が閾値よりも大きい場合には必要性があると判定する。なお、商品の体積は寸法から算出される。

また、判定部１Ｂが、購入履歴に含まれる商品の性質に基づいて必要性の有無を判定してもよい。例えば判定部１Ｂは、割れやすい商品や持ち運びが困難な商品である場合には、必要性があると判定する。なお、商品の性質の代わりに、商品の材質（ガラス製など）や商品の種類（食器など）によって必要性の有無を判定してもよい。

また、本実施形態の判定部１Ｂは、必要性があると判定したのち、車両１０がオーナーのもとにいる場合には、オーナーによる荷積みが完了したか否かを判定する。荷積みの完了判定は、例えば、オーナーが通信機器３０に対して荷積みが完了したことを入力した場合に、通信機器３０から車両１０側に送信された荷積み完了信号を受信することによって行ってもよい。また、判定部１Ｂは、予め設定された操作が行われた場合に、荷積みが完了したと判定してもよい。

この操作（判定条件）としては、例えば、「運転席以外のドア（テールゲートを含む）が開放されたのち閉鎖された」という操作が挙げられる。この操作はドアセンサ１８の検出結果を用いて判定される。なお、この判定条件に時間的な要素を追加したり、他のセンサ情報を追加したりすることで完了判定の精度を高めてもよい。例えば、「運転席以外のドアが開放されてから閉鎖されるまでの時間が所定時間よりも長い」ことを判定条件としてもよいし、「運転席以外のドアが開放されてから閉鎖されるまでに着座センサ１９によって荷物が置かれたことが検出された」ことを判定条件としてもよい。なお、判定部１Ｂは、荷物預かり制御を開始した場合には、上記の条件ｄ及びｅの成否を常時判定し、条件ｄ及びｅの少なくとも一つが成立した場合には荷物預かり制御を終了する。

制御部１Ｃは、判定部１Ｂにより荷物を預かる必要性があると判定された場合に、駐車場の地図情報を用いて、車両１０を自動運転によりオーナーのものへ移動させる。なお、駐車場の地図情報は、ナビゲーションシステム３に内蔵された地図データ及び路車間通信部２Ｄの少なくとも一方から取得される。制御部１Ｃは、この移動に際し、駐車場の地図情報と、歩車間通信部２Ｃを介して取得したオーナーの位置情報とを用いる。つまり、制御部１Ｃは、必要性があると判定された場合には、オーナーの現在位置を把握し、この現在位置の周辺に存在する停車可能な位置（以下「オーナー位置」という）を地図情報から取得して、オーナー位置を目的地として設定する。

本実施形態の制御部１Ｃは、車両１０を移動させる前に歩車間通信部２Ｃを介してオーナーに連絡をする。この連絡には、オーナー位置（目的地）と、車両１０を移動させることに対するオーナーの許可を取る内容（移動許可）とが含まれることが好ましい。例えば、制御部１Ｃは、通信機器３０のタッチパネル上に目的地を重ねた地図を表示させるとともに、「これから移動します。よろしいですか？」といった確認連絡を、画面表示又は音声によってお知らせする。なお、目的地に車両１０が到着する時間やそこへ向かう経路等を併せて連絡してもよい。制御部１Ｃは、オーナーの確認（許可）が取れた場合には車両１０を自動走行により移動させる。

制御部１Ｃは、車両１０を目的地に到着させた場合に、判定部１Ｂにより荷積みが完了したと判定されたら、車両１０を自動運転により空きスペースへ移動させる。すなわち、制御部１Ｃは、車両１０がオーナーのもとにいる場合であって荷積みの完了判定がされた場合には、空きスペースを新たな目的地として設定する。なお、空きスペースは、ナビゲーションシステム３に内蔵された地図データ及び路車間通信部２Ｄの少なくとも一方から取得された駐車場の地図情報と路車間通信部２Ｄを介して取得された駐車場の空き情報や、前方センサ１６及び側方センサ１７等で検出された情報から取得される。

また、制御部１Ｃは、車両１０を目的地に到着させた場合に、ドアセンサ１８及び着座センサ１９の少なくとも一方によって運転席情報が検出されたら車両１０をその場に待機させる。運転席情報が制御装置１に伝達されると、上記の判定部１Ｂにより終了条件が成立したと判定される。この場合には、制御部１Ｃは車両１０を特に制御せず、荷物預かり制御を終了する。

［３．フローチャート］
図２は、上述した荷物預かり制御の内容を説明するためのフローチャート例である。このフローチャートは、上述した荷物預かり制御の開始条件（すなわち条件ａ〜ｃ）が成立した場合に開始され、所定の演算周期で実施される。

図２に示すように、まず、通信装置２，センサ類１１〜２０，購入履歴取得部１Ａ等から上記の各種情報が取得される（ステップＳ１）。次いで、荷物預かり制御の終了条件が成立していなければ（ステップＳ２のＮｏ）、車両１０が自動走行中か否かが判定される（ステップＳ３）。最初にステップＳ３に進んだときは車両１０が駐車場に駐車されているため（上記の条件ａ）、ステップＳ４に進み、車両１０の自車位置情報に基づいて車両１０がオーナー位置にいるか否かが判定される。この場合は車両１０が駐車場にいるため、ステップＳ５に進む。

ステップＳ５では、判定部１Ｂによって荷物を預かる必要性があるか否かが判定され、必要性がなければこのフローをリターンする。そして、次回以降の演算周期では、終了条件が成立しない限りステップＳ５の判定が繰り返される。また、ステップＳ５において必要性があると判定されると、オーナーに確認のための連絡がされ（ステップＳ６）、オーナーの許可が取れたか否かが判定される（ステップＳ７）。オーナーの許可が取れたら、オーナー位置が目的地に設定され（ステップＳ８）、車両１０を目的地に向けて出発させて（ステップＳ１３）、このフローをリターンする。

次の演算周期では、ステップＳ３からステップＳ１４に進み、目的地（この場合はオーナー位置）に到着したか否かが判定される。車両１０が目的地に到着していなければこのフローをリターンし、再び各種情報が取得され（ステップＳ１）、自動走行が継続される。そして、車両１０が目的地に到着したら（ステップＳ１４のＹｅｓ）、車両１０をその場に待機させ（ステップＳ１５）、このフローをリターンする。

次の演算周期では、ステップＳ３からステップＳ４に進み、車両１０の位置が判定される。この場合は車両１０がオーナー位置にいるため、ステップＳ９に進み、運転席情報が検出されたか否かが判定される。運転席情報が検出されない場合は、荷積みが完了したか否かが判定される（ステップＳ１０）。荷積みが完了したと判定されない場合はこのフローをリターンし、再び各種情報が取得され（ステップＳ１）、ステップＳ２〜Ｓ４を経て、ステップＳ９の判定が行われる。これらの処理を繰り返している間に、運転席情報が検出されるか（ステップＳ９のＹｅｓ）、荷積みが完了したと判定されると（ステップＳ１０のＹｅｓ）、次の処理に進む。

前者の場合、すなわちステップＳ９において運転席情報が検出された場合は、ステップＳ１５に進み、車両１０をその場に待機させ、このフローをリターンする。なお、ステップＳ９からステップＳ１５に進んだ場合には、その時点で終了条件が成立しているため、次の演算周期ではステップＳ２からステップＳ１６に進み、荷物預かり制御が終了され、このフローを終了する。

一方、後者の場合、すなわちステップＳ１０において荷積みが完了したと判定された場合は、ステップＳ１１において空きスペースが取得され、その空きスペースが目的地に設定される（ステップＳ１２）。そして、車両１０を目的地に向けて出発させて（ステップＳ１３）、このフローをリターンする。次の演算周期では、再びステップＳ３からステップＳ１４に進み、上述した処理と同様の処理が行われる。すなわち、終了条件が成立しない限り、車両１０は何回もオーナー位置と空きスペースとを行き来しうる。ただし、オーナー位置はその都度（車両１０がオーナーのもとへ向かう度に）変わる可能性があり、また、空きスペースも同一位置とは限らない。

なお、ステップＳ７においてオーナーの許可が取れない場合はフローをリターンする。この場合、例えばオーナーが遠隔操作により荷物預かりモードを解除すれば終了条件が成立するため、次の演算周期ではステップＳ２からステップＳ１６に進む。したがって、この場合は、ステップＳ１６において荷物預かり制御が終了され、このフローを終了する。なお、ステップＳ７の判定は省略可能である。すなわち、荷物を預かる必要性があると判定された場合には（ステップＳ５のＹｅｓ）、車両１０がオーナーのもとへ向かうことをオーナーに対して一方的に連絡をし（ステップＳ６）、ステップＳ８へ進んでもよい。

［４．効果］
（１）上述した自動走行システムでは、オーナーが商業施設で買い物をしているときに、購入した商品の履歴に基づいてオーナーの荷物を預かる必要性の有無を判定部１Ｂが判定し、必要性があれば制御部１Ｃが車両１０をオーナーのもとへ向かわせる。これにより、オーナーは車両１０を荷物置きとして利用することができるため、利便性を向上させることができる。

また、必要性の有無の判定や車両１０の移動がオーナーの操作なしで実施されるため、オーナーが車両１０を呼ぶ手間を省くことができる。例えば、オーナーが大きな荷物を持っている場合に車両１０を手動操作で呼ぼうとすると、一旦荷物をどこかに置いてから通信機器３０を操作する必要があるが、上述した自動走行システムによれば、荷物を置く場所を探す手間や、荷物を置いて通信機器３０を操作する手間を省くことができるため、利便性を向上させることができる。

（２）上述した制御部１Ｃは、車両１０を移動させる前にオーナーに連絡をするため、車両１０がこれから移動することをオーナーが確認することができる。また、オーナーの確認が取れてから車両１０を移動させるため、車両１０がオーナーの意に反して移動してしまうことを防ぐことができる。なお、連絡内容が「これから移動します。よろしいですか？」のように、オーナーがＹｅｓかＮｏを選択するだけで済む内容であれば、オーナーの手間を最小限に抑えることができる。

（３）上述した自動走行システムでは、オーナーの現在位置の情報を位置情報として取得し、この位置情報と地図情報とを用いて車両１０を移動させることから、車両１０がオーナーのもとへ正確に移動することができる。これにより、利便性をさらに向上させることができる。また、本実施形態の制御部１Ｃは、オーナーの現在位置の周辺に存在する停車可能な位置（オーナー位置）を目的地として設定して車両１０をそこへ移動させるため、周囲に配慮して荷物を預かることができる。

（４）上述した判定部１Ｂは、購入履歴に含まれる商品の寸法に基づいて必要性の有無を判定する。買い物客にとってサイズの大きな商品は持ち運びが困難なことから、必要性の有無を寸法に基づいて判定することで、軽くて大きな商品である場合にも必要性があると判定されることになるため、判定精度を高めることができ、オーナーの利便性を向上させることができる。

（５）さらに上述した判定部１Ｂは、複数の購入履歴が取得された場合には、各々の購入履歴に含まれる商品の重量及び体積の少なくとも一方を積算するとともに、その積算値に基づいて必要性の有無を判定する。例えば、一つ一つの商品はそれほど大きくもなく重くもない場合であっても、様々な商品を購入すれば総体積や総重量は大きくなりうる。そのため、上述したように、必要性の有無を積算値に基づいて判定することで、複数の商品を購入した場合にも必要性があると判定されることになるため、判定精度を高めることができ、オーナーの利便性を向上させることができる。

（６）上述した自動走行システムでは、判定部１Ｂによって荷積みが完了したと判定された場合には、制御部１Ｃが車両１０を空きスペースへ移動させる。すなわち、オーナーが買い物を続けたい場合には車両１０が自動で空いている駐車スペースに戻るため、利便性を向上させることができる。

（７）また、上述した制御部１Ｃは、運転席情報が検出された場合にはオーナーが商業施設を出ようとしていると判断して、車両１０をその場に待機させるため、オーナーはその位置から車両１０に乗車することができる。すなわち、荷物預かり制御の終了と同時にオーナーを出迎えることができるため、利便性を向上させることができる。

［５．その他］
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述した実施形態等に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形することが可能である。
上述した荷物預かり制御の開始条件及び終了条件はいずれも一例であって、上述したものに限られない。例えば、上述した条件ａ〜ｃ以外の条件をさらに追加することで荷物預かり制御の開始条件を厳しく設定しておき、オーナーへの確認連絡を省略してもよい。

また、オーナーの確認（許可）を取る連絡ではなく、車両１０がこれからオーナーのもとへ向かう旨をオーナーに対して一方的に連絡する構成であってもよい。この場合、オーナーの操作は必要ないため、オーナーの手間を省くことができる。なお、この連絡を音声によって行うことで、仮にオーナーの手が荷物で塞がっていたとしても、車両１０が荷物を預かりに来ることをオーナーが認識することができる。

また、上記のモード選択スイッチ２０や通信機器３０に設けられた同様の機能を省略してもよい。すなわち、「荷物預かりモード」というモード自体を省略し、例えば上記の条件ａ及びｂが共に成立したときに常に上述した荷物預かり制御を実施してもよい。ただしこの場合には、必要性の有無の判定条件を厳しく設定しておくことが好ましい。また、上記の条件ｅの運転席情報は、運転席のドア開閉情報及び運転席の着座情報の少なくとも一方であればよい。

また、上述した実施形態では、オーナーの位置情報を使って車両１０をオーナーのもとへ移動させているが、例えば電子決済をした店舗の位置情報を取得し、その位置情報に基づいて車両１０を移動させてもよい。また、商業施設専用の自動カートが存在し、そのカートの乗降場所が荷物の積み下ろし場所として設けられている場合には、その乗降場所でオーナーと待ち合わせができるように車両１０を乗降場所に移動させてもよい。少なくとも、オーナーの荷物を預かることができるように、オーナーのもとへ移動させればよい。

１ 制御装置
１Ａ 購入履歴取得部（第一取得部）
１Ｂ 判定部
１Ｃ 制御部
２ 通信装置
２Ａ ＧＰＳ受信部
２Ｂ 車車間通信部
２Ｃ 歩車間通信部（通信部）
２Ｄ 路車間通信部（第二取得部）
３ ナビゲーションシステム（第二取得部）
１０ 車両
１８ ドアセンサ（検出部）
１９ 着座センサ（検出部）
３０ 通信機器

Claims (7)

1. 手動運転操作によらず自動で走行可能な機能を持つ車両の自動走行システムであって、
   商業施設において前記車両のオーナーが電子決済によって商品を購入した場合に、前記商品の購入履歴を取得する第一取得部と、
   少なくとも前記商業施設の駐車場の地図情報を取得する第二取得部と、
   前記第一取得部により取得された前記購入履歴に基づいて、前記オーナーの荷物を預かる必要性があるか否かを判定する判定部と、
   前記判定部により前記必要性があると判定された場合に、前記第二取得部により取得された前記地図情報を用いて前記車両を前記オーナーのもとへ移動させる制御部と、を備えた
   ことを特徴とする、自動走行システム。
2. 前記車両のオーナーが所持する通信機器との間で通信を行う通信部を備え、
   前記制御部は、前記車両を移動させる前に前記通信部を介して前記オーナーに連絡をし、前記オーナーの確認が取れた場合に前記車両を移動させる
   ことを特徴とする、請求項１記載の自動走行システム。
3. 前記通信部は、前記オーナーの位置情報を受信し、
   前記制御部は、前記判定部により前記必要性があると判定された場合に、前記地図情報及び前記通信部を介して取得した前記位置情報を用いて前記車両を移動させる
   ことを特徴とする、請求項２記載の自動走行システム。
4. 前記判定部は、前記購入履歴に含まれる前記商品の寸法に基づいて前記必要性の有無を判定する
   ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の自動走行システム。
5. 前記判定部は、前記第一取得部により複数の前記購入履歴が取得された場合には、各々の前記購入履歴に含まれる前記商品の重量及び体積の少なくとも一方を積算するとともに、その積算値に基づいて前記必要性の有無を判定する
   ことを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の自動走行システム。
6. 前記第二取得部は、前記駐車場の空きスペースを取得し、
   前記判定部は、前記車両が前記オーナーのもとにいる場合には、前記オーナーによる荷積みが完了したか否かを判定し、
   前記制御部は、前記判定部により前記荷積みが完了したと判定されたら前記第二取得部により取得された前記空きスペースへ前記車両を移動させる
   ことを特徴とする、請求項１〜５のいずれか１項に記載の自動走行システム。
7. 前記車両の運転席のドア開閉情報及び前記運転席の着座情報の少なくとも一方の運転席情報を検出する検出部を備え、
   前記制御部は、前記車両をオーナーのもとに到着させた場合に、前記検出部により前記運転席情報が検出されたら前記車両をその場に待機させる
   ことを特徴とする、請求項１〜６のいずれか１項に記載の自動走行システム。

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