JP7157686B2 - 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
(1)本発明の一態様は、車両の周辺状況を検出する検出部と、前記検出部により検出された前記周辺状況に基づいて前記車両の速度および操舵を制御することで、前記車両のユーザが乗車または降車する位置に前記車両を移動させる第1制御部と、前記車両が前記位置に移動する場合、前記車両が前記位置に移動しない場合に比して、前記検出部の検出負荷を小さくする第2制御部と、を備える車両制御装置である。
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
自走駐車制御部142は、例えば、通信装置20によって駐車場管理装置400から取得された情報に基づいて、自車両Mを駐車スペース内に駐車させる。図3は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Rdから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート300-inおよび300-outが設けられている。訪問先施設は、例えば、ショッピングストアや飲食店、ホテルなどの宿泊施設、空港、病院、イベント会場などである。
行動計画生成部140および通信装置20は、自車両Mが駐車中も動作状態を維持している。例えば、自走駐車イベントの開始トリガとして、自車両Mの乗員が携帯電話などの端末装置を操作して、自車両Mの通信装置20に迎車リクエストを送信したとする。乗員の端末装置によって送信された迎車リクエストが通信装置20によって受信されると、行動計画生成部140は、自走駐車イベントを実行し、自走駐車制御部142を起動させる。起動した自走駐車制御部142は、自車両Mが駐車された駐車スペースPSから、停止エリア310まで自車両Mを移動させる目標軌道を生成する。第2制御部160は、自走駐車制御部142によって生成された目標軌道に従って自車両Mを停止エリア310まで移動させる。例えば、自走駐車制御部142は、停止エリア310までの経路において、駐車場PA内の制限速度よりも小さい速度を目標速度とし、駐車場PA内の道路の中央に軌道点を並べた目標軌道を生成してよい。
以下、出庫時の自動運転制御装置100による一連の処理についてフローチャートを用いて説明する。図5は、実施形態に係る自動運転制御装置100による一連の処理の一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定周期で繰り返し行われてよい。本フローチャートの処理が行われる間、特段の断りがない限り、物体認識部132および空間認識部134は、各種認識を行い続けるものとする。
図11は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100は、通信コントローラ100-1、CPU100-2、ワーキングメモリとして使用されるRAM100-3、ブートプログラムなどを格納するROM100-4、フラッシュメモリやHDDなどの記憶装置100-5、ドライブ装置100-6などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100-1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100-5には、CPU100-2が実行するプログラム100-5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)などによってRAM100-3に展開されて、CPU100-2によって実行される。これによって、第1制御部120および第2制御部160のうち一部または全部が実現される。
プログラムを記憶したストレージと、
プロセッサと、を備え、
前記プロセッサが前記プログラムを実行することにより、
車両の周辺状況を検出し、
前記検出した周辺状況に基づいて前記車両の速度および操舵を制御することで、前記車両のユーザが乗車または降車可能な停車位置に前記車両を移動させ、
前記車両が前記位置に移動する場合、前記車両が前記位置に移動しない場合に比して、前記周辺状況の検出負荷を小さくする、
ように構成されている、車両制御装置。
Claims (10)
- 車両の周辺状況を検出する検出部と、
前記検出部により検出された前記周辺状況に基づいて前記車両の速度および操舵を制御することで、前記車両のユーザが乗車または降車する位置に前記車両を移動させる第1制御部と、
前記車両が前記位置に移動する場合、前記車両が前記位置に移動しない場合に比して、前記検出部の検出負荷を小さくする第2制御部と、を備え、
前記検出部は、前記車両の両側面の領域を検出し、
前記第2制御部は、前記位置の付近において、前記車両の両側面の前記領域のうち、前記車両が前記位置に移動するまで、前記ユーザが存在しないことが想定される片側一方の第1領域を、前記ユーザが存在することが想定される片側他方の第2領域に比して小さくすることで、前記検出負荷を小さくする、
車両制御装置。 - 前記第2制御部は、前記第1領域のうち、基準位置よりも鉛直方向上側の領域を小さくする、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記第2制御部は、水平方向に関して前記第1領域を小さくする、
請求項1または2に記載の車両制御装置。 - 前記検出部は、前記領域内を繰り返し走査することで前記周辺状況を検出し、
前記第2制御部は、前記第1領域を小さくする場合、前記第2領域を走査する際の走査周期を、前記第1領域を小さくしない場合に比して短くする、
請求項1から3のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記第2制御部は、前記第1領域の縮小度合に応じて、前記第2領域の走査周期を短くする、
請求項4に記載の車両制御装置。 - 前記第2制御部は、
前記位置に前記車両が近づくほど、前記検出負荷を小さくし、
前記位置から前記車両が発車した場合、前記検出負荷を小さくしない、
請求項1から5のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記第2制御部は、前記位置に近づく際の前記車両の速度が小さくなるほど、前記検出負荷を小さくする、
請求項1から6のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記第2制御部は、前記ユーザが手動運転を開始した場合、小さくした前記検出負荷を、小さくする前の元の大きさに戻す、
請求項1から7のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 車載コンピュータが、
車両の周辺状況を検出し、
前記検出した周辺状況に基づいて前記車両の速度および操舵を制御することで、前記車両のユーザが乗車または降車する位置に前記車両を移動させ、
前記車両が前記位置に移動する場合、前記車両が前記位置に移動しない場合に比して、前記周辺状況の検出負荷を小さくし、
前記車両の両側面の領域を検出し、
前記位置の付近において、前記車両の両側面の前記領域のうち、前記車両が前記位置に移動するまで、前記ユーザが存在しないことが想定される片側一方の第1領域を、前記ユーザが存在することが想定される片側他方の第2領域に比して小さくすることで、前記検出負荷を小さくする、
車両制御方法。 - 車載コンピュータに、
車両の周辺状況を検出する処理と、
前記検出した周辺状況に基づいて前記車両の速度および操舵を制御することで、前記車両のユーザが乗車または降車する位置に前記車両を移動させる処理と、
前記車両が前記位置に移動する場合、前記車両が前記位置に移動しない場合に比して、前記周辺状況の検出負荷を小さくする処理と、
前記車両の両側面の領域を検出する処理と、
前記位置の付近において、前記車両の両側面の前記領域のうち、前記車両が前記位置に移動するまで、前記ユーザが存在しないことが想定される片側一方の第1領域を、前記ユーザが存在することが想定される片側他方の第2領域に比して小さくすることで、前記検出負荷を小さくする処理と、
を実行させるためのプログラム。
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