JP6768787B2 - 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents
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Description
<共通構成>
図1は、各実施形態の車両制御システム100が搭載される車両(以下、自車両Mと称する)の構成要素を示す図である。車両制御システム100が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の自動車であり、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関を動力源とした自動車や、電動機を動力源とした電気自動車、内燃機関および電動機を兼ね備えたハイブリッド自動車等を含む。電気自動車は、例えば、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池等の電池により放電される電力を使用して駆動される。
図2は、第1の実施形態に係る車両制御システム100を搭載した自車両Mの機能構成図である。自車両Mには、ファインダ20、レーダ30、およびカメラ40の他、ナビゲーション装置50と、車両センサ60と、表示部62と、スピーカ64と、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー(或いはパドルシフト)、ステアリングホイールなどの操作デバイス(操作子)70と、アクセル開度センサ、ブレーキ踏量センサ(ブレーキスイッチ)、シフト位置センサ、ステアリング操舵角センサ(またはステアリングトルクセンサ)などの操作検出センサ72と、切替スイッチ80と、走行駆動力出力装置90と、ステアリング装置92、ブレーキ装置94と、車両制御システム100とが搭載される。これらの装置や機器は、CAN(Controller Area Network)通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。例示した操作デバイスはあくまで一例であり、ジョイスティック、ボタン、ダイヤルスイッチ、GUI(Graphical User Interface)スイッチなどが自車両Mに搭載されても構わない。なお、特許請求の範囲における車両制御システムは、車両制御システム100だけでなく、図2に示した構成のうち、車両制御システム100以外の構成(ファインダ20など)を含んでもよい。
以下、車両制御システム100について説明する。車両制御システム100は、例えば、一以上のプロセッサまたは同等の機能を有するハードウェアにより実現される。車両制御システム100は、CPU(Central Processing Unit)などのプロセッサ、記憶装置、および通信インターフェースが内部バスによって接続されたECU(Electronic Control Unit)、或いはMPU(Micro-Processing Unit)などが組み合わされた構成であってよい。
軌道候補生成部154は、特定領域の位置を示す情報を高精度地図情報182から取得する。軌道候補生成部154は、特定領域を自車両Mが通過する際に、自車両Mの周辺車両と自車両Mとの相対関係が所定の条件を満たす場合に、自車両Mの速度を対象車両の速度未満の速度に設定する。
図12は、特定領域FRを通過する際に、自動運転制御部120が、実行する処理の流れを示すフローチャートの一部を示す図である。本処理は、車線が減少する特定領域FRを通過する際の処理の一例について説明する。
Vego_car_target=K*Vtarget_car・・・(1)
以下、第2の実施形態について説明する。第2の実施形態では、車両制御システム100Aは、目的地までの経路に基づいてイベントを設定し、自動運転を行うのではなく、単に自車両Mの前方を走行する前走車両に追従走行を行う装置に適用される点で、第1の実施形態と相違する。以下、係る相違点を中心に説明し、第1の実施形態と同じ機能を有する構成要素については同じ符号を付して、説明を適宜省略する。
Claims (10)
- 自車両の周辺車両を検出する車両検出部と、
前記周辺車両が前記自車両の走行する自車線に車線変更することを予測する予測部と、
目的地までの経路に沿って前記自車両が走行できるように、少なくとも前記自車両の加減速を自動的に制御する自動運転制御部と、を備え、
前記自動運転制御部は、
地図情報から取得した車線が減少する第1の特定領域の位置情報に基づいて、前記第1の特定領域を前記自車両が通過する場面であると判定した場合に、前記車両検出部により検出された周辺車両と前記自車両との相対関係が所定の条件を満たす場合に、前記自車両の速度を前記周辺車両の速度未満に設定し、
地図情報から取得した車線が増加する第2の特定領域の位置情報に基づいて、前記第2の特定領域を前記自車両が通過する場面と、地図情報から取得した車線が分岐する第3の特定領域の位置情報に基づいて、前記第3の特定領域を前記自車両が通過する場面とのうちいずれかの場面であると判定した場合に、前記車両検出部により検出された周辺車両と前記自車両との相対関係が所定の条件を満たし、且つ前記予測部により前記周辺車両が前記自車線に車線変更することが予測された場合に、前記自車両の速度を前記周辺車両の速度未満に設定し、
前記所定の条件は、少なくとも前記周辺車両の位置が、前記自車両の側方における所定領域に存在し、前記所定領域は、前記自車両の前後方向における前記自車両の全長を含み、前記自車両の前方側の領域が前記自車両の後方側の領域に比して大きい領域である第1条件を含む、
車両制御システム。 - 前記所定の条件は、更に、少なくとも前記周辺車両と前記自車両との相対速度が所定の速度範囲以内である第2条件を含み、
前記自動運転制御部は、前記周辺車両と前記自車両との相対関係が前記第1条件を満たすと判定した後に前記第2条件を満すか否かを判定し、前記第2条件を満たすと判定した場合に、前記自車両の速度を前記周辺車両の速度未満に設定する、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記自動運転制御部は、地図情報から取得した車線が減少する第1の特定領域の位置情報に基づいて、前記第1の特定領域を前記自車両が通過する場面であると判定した場合に、前記所定領域を、車線が減少することで消失する車線に設定する、
請求項1または2に記載の車両制御システム。 - 自車両の周辺車両を検出する車両検出部と、
前記周辺車両が前記自車両の走行する自車線に車線変更することを予測する予測部と、
目的地までの経路に沿って前記自車両が走行できるように、少なくとも前記自車両の加減速を自動的に制御する自動運転制御部と、を備え、
前記自動運転制御部は、
地図情報から取得した車線が減少する第1の特定領域の位置情報に基づいて、前記第1の特定領域を前記自車両が通過する場面であると判定した場合に、前記車両検出部により検出された周辺車両と前記自車両との相対関係が所定の条件を満たす場合に、前記自車両の速度を前記周辺車両の速度未満に設定し、
地図情報から取得した車線が増加する第2の特定領域の位置情報に基づいて、前記第2の特定領域を前記自車両が通過する場面と、地図情報から取得した車線が分岐する第3の特定領域の位置情報に基づいて、前記第3の特定領域を前記自車両が通過する場面とのうちいずれかの場面であると判定した場合に、前記車両検出部により検出された周辺車両と前記自車両との相対関係が所定の条件を満たし、且つ前記予測部により前記周辺車両が前記自車線に車線変更することが予測された場合に、前記自車両の速度を前記周辺車両の速度未満に設定し、
前記所定の条件は、少なくとも前記周辺車両と前記自車両との相対速度が所定の速度範囲以内である第3条件を含む、
車両制御システム。 - 前記所定の条件は、少なくとも前記周辺車両の位置が、前記自車両の側方における所定領域に存在し、前記所定領域は、前記自車両の前後方向における前記自車両の全長を含み、前記自車両の前方側の領域が前記自車両の後方側の領域に比して大きい領域である第4条件を含み、
前記自動運転制御部は、前記周辺車両と前記自車両との相対関係が前記第4条件を満たすと判定した後に前記第3条件を満すか否かを判定し、前記第3条件を満たすと判定した場合に、前記自車両の速度を前記周辺車両の速度未満に設定する、
請求項4に記載の車両制御システム。 - 前記自動運転制御部は、
前記自車両と前記自車両の前方を走行する前走車両との車間距離を一定に維持して前記前走車両を追従して走行する追従走行モードを実行可能であり、
前記追従走行モードを実行中に、前記自車両の速度を前記周辺車両の速度未満に設定する、
請求項1から5のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記自動運転制御部は、前記第1の特定領域を前記自車両が通過する際に、前記車両検出部により検出された周辺車両と前記自車両との相対関係が前記所定の条件を満たし、且つ前記予測部により前記周辺車両が前記自車線に車線変更することが予測された場合に、前記自車両の速度を前記周辺車両の速度未満に設定する、
請求項1から6のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記自動運転制御部は、前記自車両の速度が所定速度以上の場合に、前記自車両の速度を前記周辺車両の速度未満の速度に設定する制御を実行する、
請求項1から7のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - コンピュータが、
自車両の周辺車両を検出し、
前記周辺車両が前記自車両の走行する自車線に車線変更することを予測し、
目的地までの経路に沿って前記自車両が走行できるように、少なくとも前記自車両の加減速を自動的に制御し、
地図情報から取得した車線が減少する第1の特定領域の位置情報に基づいて、前記第1の特定領域を前記自車両が通過する場面であると判定した場合に、前記検出された周辺車両と前記自車両との相対関係が所定の条件を満たす場合に、前記自車両の速度を前記周辺車両の速度未満に設定し、
地図情報から取得した車線が増加する第2の特定領域の位置情報に基づいて、前記第2の特定領域を前記自車両が通過する場面と、地図情報から取得した車線が分岐する第3の特定領域の位置情報に基づいて、前記第3の特定領域を前記自車両が通過する場面とのうちいずれかの場面であると判定した場合に、前記検出された周辺車両と前記自車両との相対関係が所定の条件を満たし、且つ前記周辺車両が前記自車線に車線変更することが予測された場合に、前記自車両の速度を前記周辺車両の速度未満に設定し、
前記所定の条件は、少なくとも前記周辺車両の位置が、前記自車両の側方における所定領域に存在し、前記所定領域は、前記自車両の前後方向における前記自車両の全長を含み、前記自車両の前方側の領域が前記自車両の後方側の領域に比して大きい領域である第1条件を含む、
車両制御方法。 - コンピュータに、
自車両の周辺車両を検出させ、
前記周辺車両が前記自車両の走行する自車線に車線変更することを予測させ、
目的地までの経路に沿って前記自車両が走行できるように、少なくとも前記自車両の加減速を自動的に制御させ、
地図情報から取得した車線が減少する第1の特定領域の位置情報に基づいて、前記第1の特定領域を前記自車両が通過する場面であると判定した場合に、前記検出された周辺車両と前記自車両との相対関係が所定の条件を満たす場合に、前記自車両の速度を前記周辺車両の速度未満に設定させ、
地図情報から取得した車線が増加する第2の特定領域の位置情報に基づいて、前記第2の特定領域を前記自車両が通過する場面と、地図情報から取得した車線が分岐する第3の特定領域の位置情報に基づいて、前記第3の特定領域を前記自車両が通過する場面とのうちいずれかの場面であると判定した場合に、前記周辺車両と前記自車両との相対関係が所定の条件を満たし、且つ前記周辺車両が前記自車線に車線変更することが予測された場合に、前記自車両の速度を前記周辺車両の速度未満に設定させ、
前記所定の条件は、少なくとも前記周辺車両の位置が、前記自車両の側方における所定領域に存在し、前記所定領域は、前記自車両の前後方向における前記自車両の全長を含み、前記自車両の前方側の領域が前記自車両の後方側の領域に比して大きい領域である第1条件を含む、
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