JP5493305B2

JP5493305B2 - 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム

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Publication number: JP5493305B2
Application number: JP2008195850A
Authority: JP
Inventors: 将高福元
Original assignee: Aisin AW Co Ltd
Current assignee: Aisin AW Co Ltd
Priority date: 2008-07-30
Filing date: 2008-07-30
Publication date: 2014-05-14
Anticipated expiration: 2028-07-30
Also published as: JP2010030484A

Description

本発明は、車両が走行レーンから逸脱することを防止する操舵制御を行う運転支援装置、方法およびプログラムに関する。

従来、運転者の不注意により車両が走行レーンから逸脱しそうになると、車両がレーンの中央付近を走行するように操舵制御して、車両が走行レーンから逸脱することを抑制するレーン逸脱抑制制御技術が知られている。しかし、運転者の意志によるレーン変更の場合に、このようなレーン逸脱抑制制御が実施されると、運転者にとって不都合である。特許文献１には、車両の前方に道路の分岐地点が存在する場合、当該レーン逸脱抑制制御を解除することが記載されている。
特開２０００−１４９１８８号公報

従来の技術においては、道路状況に応じた適切なレーン逸脱抑制制御を行うことができなかった。すなわち、特許文献１の技術では、前方に分岐地点が存在すると、その分岐地点に関してレーン変更する可能性が低い方向に対しても、レーン逸脱抑制のための操舵制御が解除される。そのため、分岐地点が前方にあり、かつ運転者の不注意のために走行レーンを逸脱するようなときに、それを抑制することができない。前方に分岐地点がある場合であっても、レーン変更する可能性が低い方向に対してはレーン逸脱抑制制御を作動させ、レーン変更する可能性が高い方向に対してはレーン逸脱抑制制御の程度を緩和させたりあるいは解除させることが望ましい。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、道路状況に応じた適切なレーン逸脱抑制制御を行うことができる技術を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するため、本発明においては、自車走行道路に対する接続道路の属性に応じて、自車走行道路の進行方向を基準とした左右方向のうち、自車走行レーン内においてレーン逸脱抑制制御の程度を変更させる変更方向を設定し、設定された変更方向のレーン逸脱抑制制御の程度を変更させる。ここで、レーン逸脱抑制制御の程度の変更は、レーン逸脱抑制の程度を少なくとも弱める変更を意味し、レーン逸脱抑制制御を解除することも含んでいる。本発明は、自車走行道路に対する接続道路の属性に基づいて、レーン逸脱抑制制御の程度を変更する構成を採用しているため、道路状況に応じた適切なレーン逸脱抑制制御を行うことができる。すなわち、前記属性に基づいて、レーン逸脱抑制制御が運転者の意志によるレーン変更の妨げになる可能性が高い場面、および、当該可能性が高い方向を決定し、当該場面において当該方向のレーン逸脱抑制制御の程度を変更する。そのため運転者の意志によるレーン変更のための操舵操作を妨げにくくすることができる。また本発明では、レーン逸脱抑制制御が妨げになる可能性が高い方向の逆の方向に関してはレーン逸脱抑制制御を作動させるため、当該可能性が高い方向の逆の方向に車両が移動していった場合には当該逆の方向に自車両が自車走行レーンを逸脱しないようにすることができる。

本発明において自車位置情報取得手段は、自車両が走行している自車走行道路と自車走行道路における自車走行レーンを含む自車両の位置を示す情報を取得することができればよく、そのための種々の構成を採用可能である。例えば、ＧＰＳからの信号や、車両に搭載された各種センサやカメラからの情報や、地図情報に基づいて、車両の位置情報を取得することができる。車車間通信、路車間通信等によって車両の位置情報を取得してもよい。

本発明において属性情報取得手段は、上述のようにして取得した自車両の位置より前方に自車走行道路と接続する接続道路が存在する場合、自車走行道路に対する接続道路の属性を示す情報を取得する。「自車走行道路に対する接続道路の属性」とは、接続道路は自車走行道路に対してどのように接続している道路であるかを示す情報であり、例えば、道路を表すリンクの連結や、リンクに対応付けられた道路種別や進行方向等の情報が規定されている地図情報を参照することにより、特定することができる。

本発明において変更方向設定手段は、自車走行道路に対する接続道路の属性に応じて、自車走行道路の進行方向を基準とした左右方向のうち、自車走行レーン内においてレーン逸脱抑制制御の程度を変更させる変更方向を設定することができればよい。すなわち、変更方向設定手段においては、当該属性に応じて、自車走行道路の進行方向を基準として右側または左側のいずれか一方の方向が設定される。

本発明においてレーン逸脱抑制制御手段は、変更方向設定手段によって設定された変更方向のレーン逸脱抑制制御の程度を変更させることができればよい。すなわち、レーン逸脱抑制制御手段においては、右側または左側のいずれか一方のレーン逸脱抑制制御の程度が変更される。ここでレーン逸脱抑制制御とは、車両が自車走行レーンを逸脱しようとすると、例えば逸脱する方向への操舵と逆方向の操舵トルクを作用させる操舵制御を行うことを指している。この場合レーン逸脱抑制制御の程度を変更することは、操舵トルクの大きさを変更することを意味している。

さらに本発明において、変更方向設定手段は、前記属性が自車走行道路から退出するための退出路である場合、変更方向として接続道路側の方向を設定する。すなわち、自車両の前方において自車走行道路から退出するための退出路との分岐地点が存在する場合、自車両の退出路側のレーン逸脱抑制制御の程度が変更される。そのため、当該程度を変更しない場合と比較して、退出路に向けてレーン変更するための運転者による操舵操作を妨げにくくすることができる。

さらに本発明において、変更方向設定手段は、前記属性が自車走行道路に合流するための合流路である場合、変更方向として接続道路と逆側の方向を設定する。すなわち、自車両の前方において自車走行道路に合流するための合流路との合流地点が存在する場合、自車両の合流路とは逆側のレーン逸脱抑制制御の程度が変更される。そのため、当該程度を変更しない場合と比較して、合流地点付近で自車走行道路に合流してくる他車両を避けるために合流路とは逆側のレーンにレーン変更するための運転者による操舵操作を妨げにくくすることができる。

さらに本発明において、レーン逸脱抑制制御手段は、自車走行道路において、自車走行レーンが接続道路側に最も近いレーン（最近傍レーン）である場合に、前記変更方向のレーン逸脱抑制制御の程度を変更させてもよい。自車走行道路の複数のレーンのうち、自車両が接続道路の最近傍レーンを走行中のときは、接続道路との接続に関連して前記変更方向側へレーン変更を行う可能性が、最近傍レーンでないレーンを走行中のときよりも高いことが考えられる。したがって本発明によると、レーン変更する可能性が高い場面をより正確に判断し、レーン逸脱抑制制御の程度を変更することができる。

さらに本発明においては、前記属性が自車走行道路から退出するための退出路である場合に、前記自車走行道路と前記退出路との分岐地点を基準にして所定区間を設定する区間設定手段を備えてもよい。そしてこの構成において、レーン逸脱抑制制御手段は、前記所定区間において、自車走行道路の複数のレーンのうち、退出路に最も近いレーンではないレーンから退出路に最も近いレーンに自車両がレーン変更していた場合は、レーン変更していなかった場合と比較して、変更方向のレーン逸脱抑制制御の程度をさらに弱くするように変更させてもよい。分岐地点を基準として設定された所定区間において、退出路の最近傍レーンではないレーンから最近傍レーンに移動していた場合は、そのような移動をしていない場合と比較して、退出路へレーン変更する可能性が高いことが考えられる。そのため、このような場面においてレーン逸脱抑制制御の程度を、そのような移動をしていない場合と比較してさらに弱くする変更を行うことにより、退出路へのレーン変更をさらに妨げにくくすることができる。

さらに本発明において、自車位置情報取得手段は、自車走行レーン内の左右方向における自車両の位置を取得し、レーン逸脱抑制制御手段は、自車走行レーン内において自車両が前記左右方向のうちの前記変更方向側に移動したとき、前記変更方向のレーン逸脱抑制制御の程度を変更させるようにしてもよい。すなわち、変更方向側に移動したときは当該方向へのレーン変更を行う可能性が高いことが考えられる。したがって本発明によると、レーン変更する可能性が高い場面をより正確に判断し、レーン逸脱抑制制御の程度を変更することができる。

さらに、本発明のように、自車走行道路に対する接続道路の属性に応じて、自車走行道路の進行方向を基準とした左右方向のうち、自車走行レーン内においてレーン逸脱抑制制御の程度を変更させる変更方向を設定し、設定された変更方向のレーン逸脱抑制制御の程度を変更させる手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような運転支援装置、プログラム、方法は、単独の運転支援装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような運転支援装置を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、運転支援装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）運転支援処理：
（３）他の実施形態：

（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明にかかる運転支援装置を含むナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０とを備えており、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１を実施可能であり、当該ナビゲーションプログラム２１はその機能の一つとしてレーン逸脱抑制制御の程度を変更する変更機能を備えている。本実施形態においてレーン逸脱抑制制御は、運転者の不注意により車両が走行レーンから逸脱しそうになると、逸脱する方向への操舵と逆方向の操舵トルクを作用させることにより、車両が走行レーンから逸脱することを抑制する制御を意味している。また、レーン逸脱抑制制御の程度の変更は、レーン逸脱抑制の程度を少なくとも弱める変更を意味し、レーン逸脱抑制制御を解除することも含んでいる。

本実施形態における車両（ナビゲーション装置１０が搭載された車両）は、ナビゲーションプログラム２１による上述の変更機能を実現するためにＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とフロントカメラ４４とドライバーカメラ４５と操舵制御部４６とを備えており、これらの各部と制御部２０とが協働することによってナビゲーションプログラム２１による変更機能を実現する。

ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための情報を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在位置を取得する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車両の速度を取得する。ジャイロセンサ４３は、自車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、自車両の走行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３は、ＧＰＳ受信部４１の出力信号から特定される自車両の現在位置を補正するなどのために利用される。また、自車両の現在位置は、当該自車両の走行軌跡に基づいて適宜補正される。なお、車両の動作を示す情報を取得するための構成は、ほかにも種々の構成を採用可能であり、自車両の現在位置をセンサやカメラによって特定する構成や、ＧＰＳからの信号や地図上での車両の軌跡，車車間通信，路車間通信等によって自車両の位置を示す情報を取得する構成等を採用可能である。

フロントカメラ４４は、自車両の前方を視野に含むように自車両に対して取り付けられており、撮影した画像データを出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの画像データを取得する。当該画像データには、自車両の前方の路面の画像が含まれており、後述する自車位置情報取得部２１ａの処理で利用される。ドライバーカメラ４５は、運転者の顔を視野に含むように車内において取り付けられており、撮影した画像データを出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの画像データを取得し、運転者の覚醒状態を判定する。操舵制御部４６は、レーン逸脱抑制制御部２１ｅから取得した情報に基づいてステアリングに付与する操舵トルクを算出するコントローラ部や、操舵トルクを付与するステアリングアクチュエータ等を備える。

制御部２０は、ナビゲーションプログラム２１を実行することにより、上述のレーン逸脱抑制制御の程度を変更する制御を実施するため、ナビゲーションプログラム２１は自車位置情報取得部２１ａと属性情報取得部２１ｂと変更方向設定部２１ｃと区間設定部２１ｄとレーン逸脱抑制制御部２１ｅとを備えている。

また、記録媒体３０には、ナビゲーションプログラム２１による上述の変更機能を実施するため地図情報３０ａが記憶されている。地図情報３０ａは、車両が走行する道路上に設定されたノードを示すノードデータ，ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データ，ノード同士の連結を示すリンクデータ，道路やその周辺に存在する地物を示すデータ等を含み、自車両の現在位置の特定や目的地への案内等に利用される。主要道路に対して合流または退出の目的で取り付けられた道路との接続地点（分岐地点、合流地点）に対応するノードのノードデータには、当該接続地点の位置を示す情報が含まれている。また、接続地点に関して後述する変更対象区間や所定区間を設定するため、これら区間の位置を示す情報が地図情報３０ａに含まれている。また、リンクデータには、道路に含まれるレーン数や、レーン区画線の線種パターンを示す情報、レーン幅、道路種別、道路の進行方向を表す情報等が含まれている。

自車位置情報取得部２１ａは、自車両が走行している自車走行道路と、自車走行道路における自車走行レーンを含む自車両の位置を示す情報を取得する機能を制御部２０に実現させるモジュールであり、ＧＰＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３等から取得した信号と地図情報３０ａとに基づいて、自車両の現在位置および自車走行道路を特定する。さらに、自車位置情報取得部２１ａは、フロントカメラ４４から取得した画像データを解析し、自車両が走行している自車走行レーンを特定する。

自車走行レーンの特定方法は、具体的には例えば次の通りである。地図情報３０ａには、各リンクにリンクデータとして当該リンクに含まれるレーン数と、各レーンを区画するために路面に標示されているレーン区画線の線種パターンを示す情報とが含まれている。例えばある道路に３つのレーンが区画され、それらレーンを区画するレーン区画線が左から実線、破線、破線、実線であるとすると、その道路に対応するリンクのリンクデータには、レーン数「３」と、線種パターンに対応する画像が対応付けられて記憶されている。自車位置情報取得部２１ａは、フロントカメラ４４から取得した画像に含まれるレーン区画線を線種パターン画像とパターンマッチングし、自車走行レーンを特定する。また、自車位置情報取得部２１ａでは、自車走行レーン内の左右方向（幅方向）における自車両の位置を、フロントカメラ４４から取得した画像と自車両の車幅情報等を基に特定する。

属性情報取得部２１ｂは、自車両の前方で自車走行道路と接続する接続道路が存在する場合、自車走行道路に対する接続道路の属性を示す情報を取得する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。ここで「自車走行道路に対する接続道路の属性」とは、接続道路は自車走行道路に対してどのように接続している道路であるかを示す情報であり、例えば地図情報３０ａを参照し、リンク同士の連結関係や、リンクに対応する道路の道路種別や進行方向等の情報を基に特定することができる。本実施形態では、自車走行道路から退出するための退出路であることや、自車走行道路に合流するための合流路であることがここでいう「属性」に相当する。

変更方向設定部２１ｃは、自車走行道路に対する接続道路の属性に応じて、自車走行道路の進行方向を基準とした左右方向のうち、レーン逸脱抑制制御の程度を変更させる変更方向を設定する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。すなわち、変更方向設定部２１ｃの処理によって、属性に応じて自車走行道路の進行方向を基準として右側または左側のいずれか一方の方向が設定される。

区間設定部２１ｄは、接続道路との接続に対応して自車走行道路に変更対象区間を設定する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。変更対象区間は、後述するレーン逸脱抑制制御部２１ｅの処理によるレーン逸脱抑制制御の程度を変更する対象とする区間を意味している。変更対象区間の位置を示す情報は、予め地図情報３０ａに含まれている。また、区間設定部２１ｄは、自車走行道路に対する接続道路の属性が退出路である場合、自車走行道路と退出路との分岐地点を基準にして所定区間を設定する機能を有している。図２は自車走行道路に対する接続道路の属性が退出路である場合の例を示す図である。本実施形態では、退出路の場合の変更対象区間は、図２Ａに示すようにレーンが増加し始める地点からゼブラゾーンまでの区間（開始地点：分岐地点Ｐ_１、終了地点：地点Ｐ_３、距離：Ｙ[ｍ]）が設定される。そして所定区間は、変更対象区間の開始地点Ｐ_１を含みゼブラゾーン以前の区間（開始地点：地点Ｐ_２、終了地点：地点Ｐ_３、距離：Ｘ[ｍ]（Ｘ＞Ｙ））が所定区間として設定されるものとして以降の説明を行う。図３は自車走行道路に対する接続道路の属性が合流路である場合の例を示す図である。合流路の場合の変更対象区間は図３に示すように合流地点Ｐ_４を含んだ区間（開始地点Ｐ_５、終了地点Ｐ_６、距離Ｚｍ）が設定される。これは例えば合流レーンが連結されている区間（合流地点Ｐ_４〜地点Ｐ_６）とそれより以前の区間（合流地点Ｐ_４〜地点Ｐ_５）とから構成される。

レーン逸脱抑制制御部２１ｅは、変更方向設定部２１ｃの処理によって設定された変更方向のレーン逸脱抑制制御の程度を変更させる機能を制御部２０に実現させるモジュールである。すなわち、レーン逸脱抑制制御部２１ｅの処理により、右側または左側のいずれか一方の方向のレーン逸脱抑制制御の程度が変更される。本実施形態では、レーン逸脱抑制制御の程度を変更することは、操舵トルクの大きさを変更することを意味している。

（２）運転支援処理：
次に、以上の構成においてナビゲーション装置１０が実施する運転支援処理を説明する。ナビゲーション装置１０によってナビゲーションプログラム２１が実行されているとき、当該ナビゲーションプログラム２１が備える各部は図４に示す処理を実行する。図４に示す処理では、ステップＳ１０５で接続地点が存在しないと判定される間、ステップＳ１００とステップＳ１０５が繰り返し実行される。また、ステップＳ１０５にて一旦、接続地点が存在すると判定されて以降は、ステップＳ１８５にて変更対象区間の終了の終了地点を通過したと判定されるまでの間、ステップＳ１１０〜Ｓ１８５の処理が繰り返し実行される。ステップＳ１８５にて接続地点を通過したと判定されて以降は、ステップＳ１００から上述と同様に各ステップの処理が実行される。なお、この運転支援処理では後述する３種類のフラグ（Ｆｌｇ１、Ｆｌｇ２、Ｆｌｇ３）が用いられるが、これらのフラグはステップＳ１０５にて接続地点が存在すると判定されたとき、すべて０に初期化される。なお、ナビゲーションプログラム２１の運転支援処理を実行しているとき、制御部２０は自車位置情報取得部２１ａの処理により所定のタイミングごとに自車両の現在位置を取得している。

はじめに、制御部２０は、自車前方の道路情報を取得する（ステップＳ１００）。具体的には、制御部２０は属性情報取得部２１ｂの処理により、自車走行道路において、自車両の現在位置から、進行方向前方の道路情報を、地図情報３０ａを参照して取得する。

次に、制御部２０は、自車前方に、自車走行道路と他の道路とが接続する接続地点が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０５）。すなわちこの判定は、自車走行道路に接続する接続道路が存在するか否かの判定に相当する。具体的には、自車両の前方に分岐地点や合流地点などが存在するか否かを判定する。ステップＳ１０５で接続が存在すると判定されると、制御部２０は、自車走行道路に対する接続道路の属性が退出路であるか、あるいは合流路であるかどうかを判定する（ステップＳ１１０，Ｓ１３５）。

ステップＳ１１０で属性が退出路であると判定された場合、制御部２０は退出の場合の変更判定処理を実行する（ステップＳ１１５）。退出の場合の変更判定処理は、退出路との接続の場合にレーン逸脱抑制制御の程度を変更する条件を判定し、当該条件を満たしたときにＦｌｇ１を１に設定する処理である。本実施形態においては、Ｆｌｇ１が設定されているとき、退出路側のレーン逸脱抑制制御の程度が弱められる。なお、本実施形態においては、Ｆｌｇ１およびＦｌｇ３のいずれも１に設定されていないとき、レーン逸脱抑制制御の程度は通常の値に設定され、この状態のときに、自車両が自車走行レーンから逸脱しそうな場合、操舵制御部４６は通常の大きさの操舵トルクを付与する。

図５は、退出の場合の変更判定処理の流れを示すフローチャートである。まず制御部２０は、変更対象区間の終了地点Ｐ_３までの残距離を算出する（ステップＳ２００）。なおここで、算出した残距離が変更対象区間の終了地点Ｐ_３までＸ[ｍ]以内である場合、制御部２０は自車両の走行軌跡をＲＡＭに一時的に保持する。ここで保持される走行履歴は、自車両がその区間を走行中にレーン変更したかどうかを判別することができればどのような形式であってもよい。例えば、変更対象区間の終了地点Ｐ_３までの距離と、その位置における自車両走行レーンとが対応付けて保持するようにしてもよい。次に制御部２０は、自車両の現在位置から変更対象区間の終了地点Ｐ_３までの距離が０[ｍ]以上Ｙ[ｍ]以下であるか否かを判定し（ステップＳ２０５）、０[ｍ]以上Ｙ[ｍ]以下である場合、制御部２０は自車位置情報取得部２１ａの処理により自車走行レーンを特定する（ステップＳ２１０）。具体的には前述のように、制御部２０はフロントカメラ４４により撮影された画像データに基づいて自車走行レーンを特定する。

次に制御部２０は、自車走行レーンが退出路に最も近いレーンであるか否かを判定し（ステップＳ２１５）、最も近いレーンである場合は、自車走行レーン内の幅方向における自車両の位置を示す情報を取得する（ステップＳ２２０）。具体的には例えば、自車走行レーン内において退出路側のレーン区画線と自車両との間の距離を、フロントカメラ４４が撮影した画像と自車両の車体幅を示す情報とから算出する。次に、制御部２０は、ステップＳ２２０で取得した自車走行レーン内における位置に基づいて自車両が退出路側へ接近しているか否かを判定する（ステップＳ２２５）。ステップＳ２２５にて自車両が退出路側へ接近していると判定されると、制御部２０は、変更方向設定部２１ｃの処理により、Ｆｌｇ１を１に設定する（ステップＳ２３０）。図２Ａを例に用いて説明すると、自車両が退出路の最近傍レーンを走行中であり、なおかつ退出路側のレーン区画線に接近したときにＦｌｇ１が１に設定される。
以上、退出の場合の変更判定処理について説明した。図４の運転支援処理の説明に戻る。

続いて、制御部２０はＦｌｇ１が１に設定されているか否かを判定し（ステップＳ１２０）、Ｆｌｇ１が１に設定されている場合は、所定区間にて自車両が退出路に最も近いレーンとは違うレーンから退出路に最も近いレーンにレーン変更していたか否かを判定し（ステップＳ１２５）、最も近いレーンではないレーンから最も近いレーンにレーン変更していた場合、Ｆｌｇ２を１に設定する（ステップＳ１３０）。前述したように、終了地点Ｐ_３までの距離がＸ[ｍ]以内であるときにＲＡＭに一時的に保持されている自車両の走行履歴に基づいて、自車両が退出路に最も近いレーンを走行する現在の状況に至る直前に他のレーンからレーン変更していたか否かを判定することができる。図２Ｂを用いて説明すると、自車両が退出路の最近傍レーンを走行するに至る前に、地点Ｐ_２以降で最近傍レーン以外のレーンから最近傍レーンにレーン変更したときにＦｌｇ２が１に設定される。

次に、ステップＳ１３５にて自車走行道路に対する接続道路の属性が合流路であると判定された場合、制御部２０は合流の場合の変更判定処理を実行する（ステップＳ１４０）。図６は合流の場合の変更判定処理を示すフローチャートである。この処理は、合流路との接続である場合にレーン逸脱抑制制御の程度を変更する条件を判定し、当該条件を満たしたときにＦｌｇ３を１に設定する処理である。本実施形態では、Ｆｌｇ３が１に設定されているとき、合流路とは逆側のレーン逸脱抑制制御が解除される。

まず制御部２０は、変更対象区間の終了地点Ｐ_６から自車両の現在位置までの残距離を算出し（ステップＳ３００）、残距離が０[ｍ]以上Ｚ[ｍ]以下であるか否かを判定し（ステップＳ３０５）、０[ｍ]以上Ｚ[ｍ]以下であると判定された場合、制御部２０は自車走行レーンの位置を取得する（ステップＳ３１０）。具体的処理内容は前述のステップＳ２１０と同様である。次に制御部２０は自車走行レーンが合流路に最も近いレーンであるか否かを判定し（ステップＳ３１５）、自車走行レーンが合流路に最も近いレーンであると判定された場合、制御部２０は自車走行レーンの幅方向における自車両の位置を取得する（ステップＳ３２０）。具体的処理内容は前述のステップＳ２２０と同様の処理を行う。そして、制御部２０は合流路と逆側に自車両が接近したか否かを判定する（ステップＳ３２５）。ステップＳ３２５にて合流路とは逆側に自車両が接近したと判定されると、制御部２０は変更方向設定部２１ｃの処理により、Ｆｌｇ３を１に設定する（ステップＳ３３０）。
以上、合流の場合の変更判定処理について説明した。図４の運転支援処理の説明に戻る。

続いて制御部２０は、Ｆｌｇ３が１に設定されているか否かを判定する（ステップＳ１４５）。ステップＳ１２０にてＦｌｇ１が１に設定されていると判定された場合と、ステップＳ１４５にてＦｌｇ３が１に設定されていると判定された場合に、制御部２０は、運転者の覚醒状態を示す情報を取得する（ステップＳ１５０）。運転者の覚醒状態を示す情報に関しては公知の種々の手法によって検出された情報を採用可能である。本実施形態では、ドライバーカメラ４５で運転者の顔を撮影し、撮影された画像データを解析し、運転者の瞬きの回数や開眼状況から運転者の覚醒状態であるかを示す情報を取得する。

次に、運転者が覚醒状態であるか否かを判定し（ステップＳ１５５）、運転者が覚醒状態であると判定された場合は、制御部２０はＦｌｇ１が１に設定されているか否かを判定する（ステップＳ１６０）。すなわち、変更方向として退出路側の方向が設定されているか否かを判定する。ステップＳ１６０にてＦｌｇ１が１に設定されていると判定される場合、すなわち接続道路の属性が退出路である場合は、制御部２０は、Ｆｌｇ２が１に設定されているか否かを判定する（ステップＳ１６５）。すなわちステップＳ１６５では、地点Ｐ_２以降で自車両の現在位置までの間に退出路の最近傍レーンでないレーンから最近傍レーンに自車両が移動していたか否かを判定する。ステップＳ１６５にてＦｌｇ２が１に設定されていると判定されない場合、すなわち、地点Ｐ_２以前から最も退出路側のレーンを走行してきた場合は、制御部２０はレーン逸脱抑制制御部２１ｅの処理により、退出路側へのレーン逸脱抑制の程度を弱くする（ステップＳ１７０）。具体的には例えば、制御部２０は、レーン逸脱抑制制御を通常の場合よりも弱いレベル（レベル１）程度に弱くする旨の通知を操舵制御部４６に発行し、操舵制御部４６は当該通知にしたがって、ステアリングアクチュエータによって付加させる操舵トルクをレベル１に相当する大きさにする。これは、操舵制御部４６によって付加される、レーン逸脱を防止する方向に働く操舵トルクとして、通常のレーン逸脱抑制制御が実施される場合の操舵トルクよりも小さいトルクを付加することを意味している。そのため運転者は容易にレーン変更することが可能となる。

また、ステップＳ１６５にてＦｌｇ２が１に設定されていると判定された場合は、Ｆｌｇ２が１に設定されていない場合よりもさらにレーン逸脱抑制の程度を弱くする（ステップＳ１７５）。具体的には例えば、ステアリングアクチュエータによって付加させる操舵トルクをＦｌｇ２が１に設定されていない場合よりもさらに小さくする。より具体的には例えば、制御部２０は、レーン逸脱抑制制御を前述のレベル１よりも緩和度合いが高いレベル２程度まで弱くさせる旨の通知を操舵制御部４６に発行し、操舵制御部４６は当該通知にしたがって、ステアリングアクチュエータによって付加させる操舵トルクをレベル２に相当する大きさにする。これは、操舵制御部４６によって付加される、レーン逸脱を防止する方向に働く操舵トルクとして、通常のレーン逸脱抑制が実施される場合の操舵トルクよりも小さいトルクであって、レベル１に相当するトルクよりもさらに小さなトルクを付加すること意味している。そのため運転者はさらに容易にレーン変更することが可能になる。

また、ステップＳ１６０にてＦｌｇ１が１に設定されていないと判定される場合は、本実施形態の運転支援処理においては、Ｆｌｇ３が１に設定されていることを意味する。したがって、Ｆｌｇ３が１に設定されている場合、すなわち、変更方向として合流路と逆側の方向に設定されている場合、合流路と逆側のレーン逸脱抑制制御を解除する（ステップＳ１８０）。次に、制御部２０は自車両が変更対象区間の終了地点を通過したか否かを判定する（ステップＳ１８５）。自車両が変更対象区間の終了地点を通過するまで制御部２０はステップＳ１１０からの処理を繰り返す。なお、変更対象区間の終了地点を通過したと判定された場合は、ステップＳ１００の処理に戻り、次の接続地点に対応する制御に備える。

ステップＳ１１０〜Ｓ１８５までの処理を、変更対象区間の終了地点を通過するまで繰り返すことにより、運転者の意志によるレーン変更のための操舵操作を妨げないようにすることができる。すなわち、レーン逸脱抑制制御が妨げになる可能性が高い場面において、当該可能性が高い方向のみ、レーン逸脱抑制制御の程度を弱めたり解除したりすることにより、運転者の意志によるレーン変更のための操舵操作を妨げないようにすることができる。また本実施形態では、レーン逸脱抑制制御が妨げになる可能性が高い方向の逆の方向に関してはレーン逸脱抑制制御を作動させるため、当該可能性が高い方向の逆の方向に車両が移動していった場合には当該逆の方向に自車両が自車走行レーンを逸脱しないようにすることができる。

また、ステップＳ１７０およびＳ１７５では、自車両の前方において、自車走行道路と当該自車走行道路から退出するための退出路との分岐地点が存在する場合、自車両の退出路側のレーン逸脱抑制制御の程度が変更される。そのため、当該程度を変更しない場合と比較して、退出路に向けてレーン変更するための運転者による操舵操作を妨げにくくすることができる。また、地点Ｐ_２以降に、退出路の最近傍レーンではないレーンから最近傍レーンに移動していた場合は、そのような移動をしていない場合と比較して、退出路に向かってレーン変更する可能性が高いことが考えられる（図２参照）。そのため、このような場面においてレーン逸脱抑制制御の程度を、前述のような移動をしていない場合と比較してさらに弱くすることにより、退出のためのレーン変更をさらに妨げにくくすることができる。

一方、ステップＳ１８０では、自車両の前方において、自車走行道路と当該自車走行道路に合流するための合流路との合流地点が存在する場合、自車両の合流路とは逆側のレーン逸脱抑制制御の程度が変更される（本実施形態の場合、解除される）。そのため、程度を変更しない場合と比較して、合流地点付近で自車走行道路に合流してくる他車両を避けるために合流路とは逆側のレーンにレーン変更するための運転者による操舵操作を妨げにくくすることができる。

さらに、本実施形態では、自車走行道路において、自車走行レーンが接続道路側に最も近いレーンである場合に、前記変更方向のレーン逸脱抑制制御の程度を変更させる（ステップＳ２１５、Ｓ３１５参照）。自車走行道路の複数のレーンのうち、自車両が接続道路の最近傍レーンを走行中のときは、接続道路との接続に関わる前記変更方向側へのレーン変更を行う可能性が、最近傍レーンでないレーンを走行中のときよりも高いことが考えられる。したがって本実施形態では、レーン変更する可能性が高い場面をより正確に判断し、レーン逸脱抑制制御の程度を変更することができる。

さらに、本実施形態では、自車走行レーン内の幅方向における自車両の位置を取得し、自車走行レーン内において自車両が前記幅方向における前記変更方向側に移動したとき、前記変更方向のレーン逸脱抑制制御の程度を変更させる（ステップＳ２２５，Ｓ３２５参照）。変更方向側に移動したときは当該方向へのレーン変更を行う可能性が高いことが考えられる。したがって本実施形態では、レーン変更する可能性が高い場面をより正確に判断し、レーン逸脱抑制制御の程度を変更することができる。

なお、ウィンカーが操作されたときは、運転者の意志によってレーン変更するものとしてレーン逸脱抑制制御を解除する技術を採用することも有効であるが、運転者によってはウィンカーを操作するタイミングが遅い人やウィンカーを操作するのを忘れる人も存在しうる。そのためウィンカーを未操作な段階ではレーン逸脱抑制のためのトルクが作用し、運転者に違和感を与えてしまう。本実施形態によると、ウィンカーが操作されていないときにも上述した効果を発揮することができる。

また、運転者による操舵量（操舵トルクや操舵角速度）が所定量以上であるときに、レーン逸脱抑制制御を解除する技術も知られているが、例えば高速道路において本線道路から退出する場合は、高速走行中であるので急にステアリングを操作することなく、緩やかなステアリング操作がされることが多い。あるいは本線道路がカーブしており退出路へ進行するには直進のため全くステアリングを操作しなくて済むような場合も考えられる。そのような場面では、運転者による操舵量が小さいためにレーン逸脱抑制制御は解除されず、運転者の操舵操作を妨げる結果となる。しかし本実施形態によると、このような場面においても、上述した効果を発揮することができる。

他にも例えば、ナビゲーション装置によって経路案内中であり、推奨経路に基づいてレーン変更が必要な場面でレーン逸脱抑制制御を解除する技術も知られている。しかし例えば、高速道路を経路案内中であって、推奨経路には含まれない途中のＳＡやＰＡに立ち寄るような場面では、推奨経路上ではレーン変更が必要な場面とされないので、レーン逸脱抑制制御を解除することができず、運転者の操舵操作を妨げる結果となる。本実施形態では、自車走行道路と接続道路との関係や、自車走行レーンの位置や、自車走行レーン内の位置、および接続地点を走行前の自車両の走行履歴などに基づいてレーン逸脱抑制制御の程度を変更する構成であるため、経路案内中であるか否かに関わらず、上述した効果を発揮することができる。

（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、自車走行道路に対する接続道路の属性に応じて、自車走行道路の進行方向を基準とした左右方向のうち、自車走行レーン内においてレーン逸脱抑制制御の程度を変更させる変更方向を設定し、設定された変更方向のレーン逸脱抑制制御の程度を変更させることができる限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、上記実施形態では、自車走行道路に対する接続道路の属性が「退出路」と「合流路」の場合を説明したが、当該属性が「合流先の道路」であってもよい。すなわち、自車走行道路が合流路であって、接続道路が合流先の本線の道路である場合に、本発明を適用してもよい。この場合、変更方向には合流先の道路側の方向が設定され、合流先の道路側のレーン逸脱抑制制御の程度が変更される。

また、上記実施形態においては、自車走行道路に対する接続道路の属性を、道路の進行方向やリンクの連結関係から特定する例を説明したが、むろん、他の構成が採用されてもよい。例えば、地図情報３０ａに、リンクデータに「合流路」や「合流先道路」、「退出路」などのように属性そのものが予め含まれていてもよい。

また、上記実施形態においては、変更対象区間や所定区間の位置を規定する情報が地図情報３０ａに予め含まれている例を説明したが、これらの区間は例えば、接続地点の位置を基準に前後所定距離の区間などとして設定されてもよい。また、所定区間は、分岐地点を基準にして設定される区間であればよく、例えば分岐地点Ｐ_１以前に設定されてもよいし、変更対象区間の一部を含んで設定されてもよい。
また、上記実施形態においては、接続道路が退出路である場合は、レーン逸脱抑制制御の程度を弱める例を説明したが、単に解除するようにしてもよい。また、Ｆｌｇ１が１に、Ｆｌｇ２が０である場合はレーン逸脱抑制制御の程度を弱め、Ｆｌｇ１とＦｌｇ２がともに１に設定されているときは解除するようにしてもよい。

運転支援装置を含むナビゲーション装置のブロック図である。退出路付近の車両の挙動例を示す模式図である。合流路付近の車両の挙動例を示す模式図である。運転支援処理のフローチャートである。退出の場合の変更判定処理のフローチャートである。合流の場合の変更判定処理のフローチャートである。

符号の説明

１０：ナビゲーション装置、２０：制御部、２１：ナビゲーションプログラム、２１ａ：自車位置情報取得部、２１ｂ：属性情報取得部、２１ｃ：変更方向設定部、２１ｄ：区間設定部、２１ｅ：レーン逸脱抑制制御部、３０：記録媒体、３０ａ：地図情報、４１：ＧＰＳ受信部、４２：車速センサ、４３：ジャイロセンサ、４４：フロントカメラ、４５：ドライバーカメラ、４６：操舵制御部。

Claims

自車両が走行している自車走行道路と前記自車走行道路における自車走行レーンを含む前記自車両の位置を示す情報を取得する自車位置情報取得手段と、
前記自車両の位置より前方で前記自車走行道路と接続する接続道路が存在する場合、前記自車走行道路に対する前記接続道路の属性を示す情報を取得する属性情報取得手段と、
前記接続道路が存在する場合、前記属性に応じて、前記自車走行道路の進行方向を基準とした左右方向のうち、レーン逸脱抑制制御の程度を変更させる変更方向を設定する変更方向設定手段と、
前記接続道路が存在する場合、設定された前記変更方向の前記レーン逸脱抑制制御の程度を、前記接続道路が存在しない場合よりも弱くするように変更させるレーン逸脱抑制制御手段と、
を備え、
前記変更方向設定手段は、前記属性が前記自車走行道路から退出するための退出路である場合、前記変更方向として前記接続道路側の方向を設定し、
前記属性が前記自車走行道路に合流するための合流路である場合、前記変更方向として前記接続道路と逆側の方向を設定する、
運転支援装置。
前記レーン逸脱抑制制御手段は、前記自車走行道路において、前記自車走行レーンが前記接続道路側に最も近いレーンである場合に、前記変更方向の前記レーン逸脱抑制制御の程度を、前記接続道路が存在しない場合よりも弱くするように変更させる、
請求項１に記載の運転支援装置。
前記属性が前記自車走行道路から退出するための退出路である場合に、前記自車走行道路と前記退出路との分岐地点を基準にして所定区間を設定する区間設定手段を備え、
前記レーン逸脱抑制制御手段は、前記所定区間において、前記自車走行道路の複数のレーンのうち、前記退出路に最も近いレーンではないレーンから前記退出路に最も近いレーンに前記自車両がレーン変更していた場合は、レーン変更していなかった場合と比較して、前記変更方向の前記レーン逸脱抑制制御の程度をさらに弱くするように変更させる、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の運転支援装置。
前記自車位置情報取得手段は、前記自車走行レーン内の前記左右方向における前記自車両の位置を取得し、
前記レーン逸脱抑制制御手段は、前記自車走行レーン内において前記自車両が前記左右方向のうちの前記変更方向側に移動したとき、前記変更方向の前記レーン逸脱抑制制御の程度を、前記接続道路が存在しない場合よりも弱くするように変更させる、
請求項１〜請求項３のいずれかに記載の運転支援装置。
自車両が走行している自車走行道路と前記自車走行道路における自車走行レーンを含む前記自車両の位置を示す情報を取得する自車位置情報取得工程と、
前記自車両の位置より前方で前記自車走行道路と接続する接続道路が存在する場合、前記自車走行道路に対する前記接続道路の属性を示す情報を取得する属性情報取得工程と、
前記接続道路が存在する場合、前記属性に応じて、前記自車走行道路の進行方向を基準とした左右方向のうち、レーン逸脱抑制制御の程度を変更させる変更方向を設定する変更方向設定工程と、
前記接続道路が存在する場合、設定された前記変更方向の前記レーン逸脱抑制制御の程度を、前記接続道路が存在しない場合よりも弱くするように変更させるレーン逸脱抑制制御工程と、
を含み、
前記変更方向設定工程では、前記属性が前記自車走行道路から退出するための退出路である場合、前記変更方向として前記接続道路側の方向を設定し、
前記属性が前記自車走行道路に合流するための合流路である場合、前記変更方向として前記接続道路と逆側の方向を設定する、
運転支援方法。
自車両が走行している自車走行道路と前記自車走行道路における自車走行レーンを含む前記自車両の位置を示す情報を取得する自車位置情報取得機能と、
前記自車両の位置より前方で前記自車走行道路と接続する接続道路が存在する場合、前記自車走行道路に対する前記接続道路の属性を示す情報を取得する属性情報取得機能と、
前記接続道路が存在する場合、前記属性に応じて、前記自車走行道路の進行方向を基準とした左右方向のうち、レーン逸脱抑制制御の程度を変更させる変更方向を設定する変更方向設定機能と、
前記接続道路が存在する場合、設定された前記変更方向の前記レーン逸脱抑制制御の程度を、前記接続道路が存在しない場合よりも弱くするように変更させるレーン逸脱抑制制御機能と、
をコンピュータに実現させ、
前記変更方向設定機能によって前記コンピュータは、前記属性が前記自車走行道路から退出するための退出路である場合、前記変更方向として前記接続道路側の方向を設定し、
前記属性が前記自車走行道路に合流するための合流路である場合、前記変更方向として前記接続道路と逆側の方向を設定する、
運転支援プログラム。