JP6323572B2 - 目標車速生成装置および走行制御装置 - Google Patents
目標車速生成装置および走行制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6323572B2 JP6323572B2 JP2016568150A JP2016568150A JP6323572B2 JP 6323572 B2 JP6323572 B2 JP 6323572B2 JP 2016568150 A JP2016568150 A JP 2016568150A JP 2016568150 A JP2016568150 A JP 2016568150A JP 6323572 B2 JP6323572 B2 JP 6323572B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- vehicle speed
- change point
- sudden change
- target vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 162
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 46
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 28
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 7
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
- B60W60/0013—Planning or execution of driving tasks specially adapted for occupant comfort
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
- B60W30/162—Speed limiting therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/105—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/107—Longitudinal acceleration
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
- G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
- B60W2520/105—Longitudinal acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/402—Type
- B60W2554/4026—Cycles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/402—Type
- B60W2554/4029—Pedestrians
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
- B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
- B60W2720/106—Longitudinal acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
- B60Y2300/14—Cruise control
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9318—Controlling the steering
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9319—Controlling the accelerator
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
本発明では、このような自律走行における車両の制御において、ユーザが感じる違和感を軽減する走行制御装置を提供することを目的とする。
本発明の別の態様としての走行制御装置は、被計測体までの距離を計測する距離計測部を有する車両の走行制御装置であり、加速度判定部と検知距離設定部を備える。加速度判定部は、前記車両の加速度が所定の加速度閾値よりも大きいかどうかを判定する。検知距離設定部は、前記加速度判定部において前記車両の加速度が前記所定の加速度閾値よりも大きいと判定された場合は、前記距離計測部の検知距離を増加する。
第1実施形態に係る走行制御装置10について図1〜図6を用いて説明する。
図1は、実施形態に係る走行制御装置10のブロック構成図である。走行制御装置10は、車両に搭載される装置であって、ナビゲーション技術などを用いて算出された出発地から目的地までの進路(道順)に沿って車両を自律的に走行制御する装置である。特に走行制御装置10は、出発地から目的地までの進路を所定の区間に区切り、その区間ごとに、車両の走行軌跡や車両の挙動(例えば、車速、加速度、操舵角など)などを表す目標経路を更新し、その目標経路に基づいて車両の走行制御を行う。
図1に示すように、走行制御装置10は、目標経路生成ECU(Electronic Control Unit)12と走行制御ECU14とを備えている。また、図1に示すように、走行制御装置10には、レーダ16(距離計測部)、カメラ18、走行状態検出センサ20、操作状態検出センサ22、ナビゲーションシステム24などが電気的に接続されている。さらに、走行制御装置10には、走行制御アクチュエータ26が電気的に接続されている。走行制御装置10は、その他適宜周知の構成、例えば、車間通信を行うための通信部などと接続されていてもよい。
目標経路生成ECU12と走行制御ECU14は、それぞれ、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)などからなる電子制御ユニットである。図2に示すように、目標経路生成ECU12は、ナビゲーションシステム24により探索された出発地から目的地までの進路や地図情報を取得し、その進路上に設定された所定の区間ごとに、車両の走行軌跡や車両の挙動などを表す目標経路の演算を行う。走行制御ECU14は、目標経路生成ECU12により生成された目標経路に基づいて車両の走行を制御する。例えば、走行制御ECU14は、目標経路生成ECU12により生成された目標経路、およびレーダ16、カメラ18、走行状態検出センサ20、操作状態検出センサ22、ナビゲーションシステム24などからのデータに基づいて、自車両の加減速度や操舵角などの走行制御量を演算する。さらに走行制御ECU14は、その走行制御量に基づいて走行制御アクチュエータ26を制御する。なお、図1では、目標経路生成ECU12と走行制御ECU14とは独立したECUとして記載されているが、適宜一体として構成されていてもよい。
レーダ16は、自車両周辺の車両、バイク、自転車、歩行者などの存在、位置(車両からの距離や角度)、速度および自車両との相対速度を検出する。レーダ16は、例えば、レーザレーダ、ミリ波レーダ、超音波レーダなどを有する。レーダ16は、検出したデータを走行制御装置10に出力する。レーダ16としては、適宜周知のレーダを用いてもよいため、より詳細な構成についての説明は省略する。
カメラ18は、例えば、自車両の前方や側方に取り付けられており、自車両の周囲における画像を撮像している。例えば、カメラ18は、進路上の道路区間線や障害物を撮像している。カメラ18は、カメラ18は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal−Oxide Semiconductor)などの撮像素子を有する。カメラ18は、撮像した画像を走行制御装置10に出力する。カメラ18としては、適宜周知のカメラを用いてもよいため、より詳細な構成についての説明は省略する。
走行状態センサ20は、自車両の走行状態(例えば、車速、加速度、ヨー角など)を検出する。走行状態センサ20は、例えば、自車両の各車輪に設けられた車輪速センサを有し、車輪速を計測することにより車速など自車両の走行状態を検出する。走行状態センサ20は、検出した自車両の走行状態を走行制御装置10に出力する。走行状態センサ20としては、周知の車速センサ、加速度センサ、ヨー角センサを用いてもよいため、より詳細な構成についての説明は省略する。
操作状態検出センサ22は、自車両の操作状態を検出する。具体的には、操作状態検出センサ22は、車両に乗車するユーザ(以下、ドライバ)によるアクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作(操舵)などを検出する。操作状態センサ22は、検出した自車両の操作状態を走行制御装置10に出力する。操作状態センサ22としては、周知のアクセル操作センサ、ブレーキ操作センサ、操舵センサを用いてもよいため、より詳細な構成についての説明は省略する。
ナビゲーションシステム24は、GPS(Global Positioning System)衛星からのGPS信号を受信する。また、ナビゲーションシステム24は、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ、3軸方向の加速度などから車両の走行距離を検出する加速度センサ、地磁気から車両の進行方向を検出する地磁気センサなどを備えていてもよい。ナビゲーションシステム24は、ハードディスクなどの記録媒体に地図情報を記憶している。この地図情報は、道路や交差点の場所や形状、交通標識や信号を含む交通規則などに関する情報を含んでいる。また、地図情報は、道路上の車線内における車両の走行可能領域を定義するものであってもよい。ナビゲーションシステム24は、GPS衛星からのGPS信号と地図情報とに基づいて、自車両の位置や道路に対する向きなどを検出する。ナビゲーションシステム24は、出発地(あるいは現在地)と目的地との入力に応じて、出発地から目的地までの進路を検索し、検索された進路と自車両の位置情報とを用いて目的地までの進路誘導を行う。また、ナビゲーションシステム24は、検索された進路を地図情報とともに走行制御装置10に出力する。ナビゲーションシステム24としては、周知のナビゲーションシステムを用いてもよいため、より詳細な構成についての説明は省略する。
走行制御アクチュエータ26は、自車両を加減速させるための加減速アクチュエータおよび操舵角を調整する操舵アクチュエータを備えている。走行制御アクチュエータ26は、走行制御ECU14から送信された走行制御量に基づいて加減速アクチュエータおよび操舵アクチュエータを作動させて、自車両の走行を制御する。
次に、図2〜図6を参照して、目標経路生成ECU12による目標経路の生成について説明する。図2に示すように、目標経路生成ECU12は、生成方法判定部30と目標経路演算部32(補正部)とを有する。
目標経路生成ECU12は、ナビゲーションシステム24により探索された出発地から目的地までの進路や地図情報を取得し、その進路上に設定された所定の区間ごとに車両の走行軌跡や車両の挙動などを表す目標経路の演算を行い、区間ごとに目標経路を更新する。具体的には、図3に示すように目標経路生成ECU12は、ナビゲーションシステム24により探索された出発地から目的地までの進路Rとともに地図情報を取得する。そして、目標経路生成ECU12は、出発地から目的地までの進路Rを所定の区間に区切り、区間ごとに目標経路を更新する。本実施形態では、例えば、進路Rを200mごとに区切って区間を設定している。もちろん、区間の区切り方は、この距離に限られるものではなく、この距離とは異なる距離であってもよい。また、区間はすべて同じ距離に区切る必要はなく、必要に応じて区切り方を変えてもよい。図3では、このようにして区切られた一部の連続する区間を区間L1、区間L2、区間L3・・・として示している。
また各区間中には、目標経路の更新を行う経路更新ポイントが設定されている。図3では、この区間L1、L2の経路更新ポイントをそれぞれ経路更新ポイントC1、C2として示している。本実施形態では、ナビゲーションシステム24などにより自車両が区間の経路更新ポイントを通過すると、目標経路生成ECU12は、その経路更新ポイントから次の区間の終点までの目標経路を演算し目標経路の更新を行う。図3では、例えば、自車両が区間L1の経路更新ポイントC1を通過すると、目標経路生成ECU12は、経路更新ポイントC1から区間L1の終点E1および区間L1の終点E1(区間L2の始点)から区間L2の終点E2までの目標経路を演算し、現在用いている目標経路を新たに演算した目標経路に更新する。また、区間L2でも同様の目標経路の更新が行われる。具体的には、自車両が区間L2の経路更新ポイントC2を通過すると、目標経路生成ECU12は、経路更新ポイントC2から区間L2の終点E2および区間L2の終点E2(区間L3の始点)から区間L3の終点までの目標経路を演算し、区間L1の経路更新ポイントC1で演算した目標経路を新たに演算した目標経路に更新する。本実施形態では、例えば、経路更新ポイントは、区間終点の所定距離だけ手前の位置(すなわち、区間の残り距離が所定距離となる位置)に設定される。本実施形態では、例えば、この所定距離は50mと設定される。もちろん、経路更新ポイントの位置はこの位置に限られるものではなく、この位置とは異なる位置であってもよい。また、経路更新ポイントは、車両が区間終点に到達するまでの残り時間が所定時間以下となる位置に設定してもよい。
本実施形態では、ユーザが感じる違和感を軽減するために、必要に応じて生成された目標経路の情報に含まれる目標車速を補正することを特徴としている。
図4〜図8を用いて、本実施形態における目標車速の補正について説明する。図4は、本実施形態に係る目標車速の補正について説明するフローチャートである。図5と図6は補正前の目標車速について説明する概念図であり、図7と図8は補正後の目標車速について説明する概念図である。
図4のフローチャートを参照して、本実施形態の目標経路生成ECU12の急変化点判定部30(判定部)と目標経路演算部32(補正部)との動作について説明する。図4のフローチャートは、上述のように各経路更新ポイントにおいて目標経路が更新された後に実行される。
急変化点判定部30は、生成された目標経路(目標車速)において、加速度が急変化するポイント(つまり、加速度が所定の条件を超えて変化するポイント)があるかどうかを判定する(スッテプS10)。なお、ステップS10における急変化点の存在の判定に使用される所定の条件とは、例えば、目標車速のパターンにおいて加速度が変化するポイントを検出し、変化前の加速度と変化後の加速度の比を所定の閾値と比較して閾値よりも大きい場合に所定の条件を超えたと判定することが出来る。更に、例えば加速から定速走行の空走期間を経て減速する場合でも定速走行の期間が所定の期間(例えば3秒間)未満である場合は急変化点が存在すると判定することができる。なお、車両が減速する場合は加速度の符号が負になる。加速度が急変化する場合とは、例えば、走行路の制限車速が増加したため目標経路の加速度は増加するが、そ先の走行路上に減速を要するポイント(カーブ路など)や停止ポイント(信号や一時停止標識など)があるために、加速中または加速終了直後に減速しなくてはならない場合が考えられる。このような場合の目標速度の一例を図5のタイムチャートに示す。図5において、車両は時間t1まで加速を続け車速はV1に達するが、時間t1からは停止に向けて減速する。したがって、図5に示される目標速度のタイムチャートは加速度の急変化点Pを有する先のとがった山形の形状になる。このような加速度の急変化点Pが存在すると、車両の挙動が加速から急に減速に切り替わるため、ユーザに違和感を与えてしまう恐れがある。
また、図6において、車両は時間t1まで加速を続け車速がV1に達し定速走行を経て時間t1’から停止に向けて減速する。この定速走行の期間(時間t1から時間t1’までの期間)が所定の期間(例えば3秒間)未満である場合も加速度の急変化点Pが存在し、車両の挙動が加速からすぐに減速に切り替わるため、ユーザに違和感を与えてしまう恐れがある。したがって、本実施形態では、このように加速走行から減速走行の間の空走期間が所定の期間未満である場合も、図6に示されるように加速度の急変化点Pが存在すると判断する。
つまり、本実施形態において、急変化点判定部30は、目標車速において加速走行から減速走行、または、減速走行から加速走行へ変化する際に、加速走行と減速走行の間、または、減速走行と加速走行の間の定速走行期間が所定の期間よりも短い場合に、急変化点Pが存在すると判定する。つまり、図5のタイムチャートに示されるように加速走行と減速走行の間の定速走行期間がない場合(定速走行期間が0の場合)のみでなく、図6のタイムチャートに示されるように定速走行期間が所定の期間(例えば3秒間)よりも短い場合も急変化点Pが存在すると判定することで、車両の挙動が比較的すぐに切り替わることによってユーザに違和感を与える機会を軽減することができる。
そこで、本実施形態では、急変化点判定部30において、目標経路上に加速度の急変化点Pが存在すると判定された場合(ステップS10においてYES)、目標経路演算部32は、急変化点Pが無くなるように目標経路の目標速度を補正する(ステップS12)。一方、急変化点判定部30において、目標経路上に加速度の急変化点が存在しないと判定された場合(ステップS10においてNO)、目標経路演算部32は、目標経路の目標速度を補正せずに(ステップS14)図4に示される制御フローを終了する。
つまり、本実施形態の車両の目標車速生成装置は、急変化点判定部30(判定部)と目標経路演算部32(補正部)を備える。急変化点判定部30は、予め設定された車両の目標経路の情報に含まれる目標車速において、加速度が急変化する急変化点が存在するかどうかを判定する。目標経路演算部32は、急変化点判定部30において急変化点が存在すると判定された場合は、急変化点を無くすように目標車速を補正する。これにより、車両の挙動が急変化することによりユーザが感じる違和感を軽減することが出来る。
具体的には、ステップS12において、目標経路演算部32は、補正前の減速スタートポイントよりも先行するタイミングにおいて加速を止め、所定の空走期間を設けた上で減速を開始するような目標速度に補正する。図7のタイムチャートは、図5に示される目標速度を目標経路演算部32において補正したものである。また、図8は、図6に示される目標速度を目標経路演算部32において補正したものである。図7や図8に示されるように、補正後の目標速度は、時間t1よりも早いタイミングの時間t2において加速を止め、所定の空走期間FPは車速V1よりも小さい車速V2で定速走行を行った後に、時間t3から減速を始めて停車するように補正されている。なお、目標経路演算部32は、図7において、車両の停止位置が補正前と補正後で同一となるように、Aの部分の面積とA’の部分の面積が同一となるようにt2を設定し目標車速を補正し所定の空走期間FPを設けるようにする。このように、急変化点Pを無くし所定の空走期間FPを設けることによって、ユーザに違和感を与えることなく加速から減速への移行をスムーズに行うことが出来る。さらに、図8の例では、ユーザの違和感を低減するために、空走期間FPが所定の時間以上(例えば3秒間)となるように、さらにt3を設定したうえで、停止位置や加速度が適切な値となるように目標車速を補正してもよい。
つまり、本実施形態において、目標経路演算部32は、急変化点判定部30において急変化点Pが存在すると判定された場合は、急変化点Pに対応する時間t1(第1のタイミング)に先行する時間t2(第2のタイミング)において加速または減速を止めることで急変化点Pを無くすように目標車速を補正する。このように、急変化点Pを無くし、時間t1よりも早いタイミングの時間t2において加速または減速を止めることで、ユーザに違和感を与えることなく加速走行から減速走行、または、減速走行から加速走行への移行をスムーズに行うことが出来る。
また、本実施形態において、目標経路演算部32は、急変化点判定部30において急変化点Pが存在すると判定された場合は、急変化点Pに対応する時間t1(第1のタイミング)に先行する時間t2(第2のタイミング)から所定の空走期間FPを開始することで急変化点Pを無くすように目標車速を補正する。このように、急変化点Pを無くし所定の空走期間FPを設けることによって、ユーザに違和感を与えることなく加速走行から減速走行、または、減速走行から加速走行への移行をスムーズに行うことが出来る。
さらに、本実施形態において、急変化点判定部30は、目標車速において加速走行から減速走行に変化する急変化点Pが存在するかどうかを判定する。目標経路演算部32は、前車両の車速が急変化点Pに対応する車速V1(第1の車速)よりも小さい車速V2(第2の車速)に達した時点で加速を止めることで急変化点Pを無くすように目標車速を補正する。このように、車速が大きくなる前に車速V1よりも小さい車速V2に達した時点で加速を止めることで、ユーザに違和感を与えることなく加速走行から減速走行への移行をスムーズに行うことが出来る。
さらに、本実施形態において、急変化点判定部30は、目標車速において加速走行から減速走行に変化する急変化点Pが存在するかどうかを判定する。目標経路演算部32は、急変化点Pに対応する車速V1(第1の車速)よりも小さい車速V2(第2の車速)で所定期間走行した後に減速走行を開始することで急変化点Pを無くすように目標車速を補正する。このように、急変化点Pを無くし車速V1よりも小さい車速V2で所定期間走行することで、ユーザに違和感を与えることなく加速走行から減速走行への移行をスムーズに行うことが出来る。
ここで、所定の空走期間FPは適宜任意の値に設定できるが、例えば3秒間である。また、所定の空走期間FPは、加速度や車速に応じて変化するように設定しても良い。
つまり、目標経路演算部32は、急変化点Pに対応する車速と加速度の少なくともいずれかに応じて所定の空走期間を可変に設定してもよい。例えば、加速度または車速が大きければ大きいほど所定の空走期間FPを長く設定することで、加速度または車速が大きな場合にも十分な余裕を持ってスムーズに加速走行または減速走行に移行することが出来る。
さらに、目標経路演算部32は、急変化点Pに対応する車速と加速度の少なくともいずれかに応じて、時間t2(第2のタイミング)を可変に設定してもよい。さらに、空走期間FP開始のタイミング(時間t2)は、加速度が大きいほど早いタイミングとなるように設定することが好ましい。このように、空走期間FP開始のタイミングを加速度が大きいほど早くなるように設定することで、加速度が大きく短時間で高車速に達してしまうような場合においても、車速が高くなりすぎる前に空走期間FPを開始してスムーズに減速に移行することが出来る。また、図7や図8の例では、時間t2のタイミングで加速を止めて車速V2による定速走行を開始しているが、時間t2のタイミングで、加速度を小さくして空走期間FPの間は緩やかな加速走行となるようにしたり、緩やかな減速走行となるようにしたり、小さな加速度で一定期間走行した後に空走期間FPの終了まで定速走行を行うようにしてもよい。つまり、図5や図6に示される急変化点Pを無くし加速から減速への移行をスムーズに行えるような目標車速であれば、空走期間FP中の車速制御は定速走行に限定されない。
図5から図8では、最終的に車両が停車する場合を例として説明しているが、加速中または加速直後に減速要求が出力される場合も同様の制御が行われる。加速中または加速直後に減速要求が出力される場合とは、例えば、走行路の制限速度が増加するポイントの後にカーブなどの減速を要するポイントがある場合などである。
以上のように、第1実施形態の走行制御装置では、作成された車両の目標経路において、加速度が急に変化する点が存在するかどうかを判定し、このような急変化点が存在する場合は、急変化点を無くし加速後に所定の空走期間を経てから減速を開始するように目標速度を補正する。したがって、加速から減速、または、減速から加速へ急に変化することによってユーザに違和感を与えることを回避することが出来る。
なお、第1実施形態の図5から図8では、車両が加速している場合について記載しているが、第1実施形態の目標経路の補正は、車両が減速から加速へ急変化する場合にも適用できる。
(2)第2実施形態
図9および図10をさらに参照して第2実施形態に係る走行制御装置10について説明する。
なお、第2実施形態では、第1実施形態と同一または同様に機能する構成やステップには同じ符号を付してその説明を省略する。第2実施形態に係る走行制御装置10(図1参照)は、車両が自律走行制御により自律的に走行している際に、加速中または加速直後に減速指示または停止指示が出力されるような場合に、加速走行と減速走行の間に所定期間の空走期間を設けて加速から減速への切り替えをスムーズに行うことが出来るようにするものである。
具体的には、第2実施形態における走行制御装置10は、車両の加速度に応じてレーダ16(図1参照)のセンシング感度(検知距離)を制御することにより、加速走行と減速走行の間に所定期間の空走期間を設けて加速から減速への切り替えをスムーズに行うことが出来るようにする。
図9は、第2実施形態に係る走行制御ECU14を示すブロック図である。第2実施形態に係る走行制御ECU14は、車両の加速度が所定の加速度閾値よりも大きいかどうかを判定する加速度判定部34と、加速度判定部34において車両の加速度が所定の加速度閾値よりも大きいと判定された場合に、レーダ16の検知距離を増加する検知距離設定部36を備える。第2実施形態においては、加速度判定部34はさらに車両の速度が所定の速度閾値よりも大きかどうかを判定し、検知距離設定部36は車両の速度が所定の速度閾値よりも大きい場合は、レーダ16の検知距離を増加する。
図10は、第2実施形態に係るレーダ検知距離の制御について説明するフローチャートである。図10のフローチャートに示される処理は、車両の自律走行開始と同時に、所定感覚(たとえば10−50ミリ秒毎)に繰り返し実行される。
加速度判定部34は、車両の自律制御走行中に、走行状態検出センサ20の検出結果から、車両の加速度が所定の加速度閾値を超えているかどうかを判定する(ステップS20)。もし、加速度が所定の加速度閾値を超えている場合(ステップS20でYES)は、次に車速が所定の車速閾値を超えているかどうかを判定する(ステップS22)。もし、車速が所定の車速閾値を超えている場合(ステップS22でYES)は、加速度が高く車速も大きいと判断し、検知距離設定部36においてレーダの検知距離(センシング感度)を増加する(ステップS24)。一方、加速度が所定の閾値よりも大きくない場合(ステップS20でNO)や、車速が所定の閾値よりも大きくない場合(ステップS22でNO)は、レーダ16の検知距離は修正せずに(ステップS26)、図10に示される制御フローを終了する。
つまり、本実施形態の走行制御装置は、被計測体までの距離を計測する距離計測部(例えばレーダ16)を有する車両の走行制御装置であって、車両の加速度が所定の加速度閾値よりも大きいかどうかを判定する加速度判定部34と、加速度判定部34において車両の加速度が所定の加速度閾値よりも大きいと判定された場合は、距離計測部(例えばレーダお16)の検知距離を増加する検知距離設定部36とを備える。これにより、加速度が大きい場合には、早いタイミングで歩行者や障害物などの被計測体を検知することが可能となる。これにより、被計測体が存在する場合に、より早いタイミングで車両の挙動を制御する(例えば加速を止める)ことが出来、加速から減速への移行をスムーズに行うことが出来る。
さらに、本実施形態の加速度判定部34は、車両の速度が所定の速度閾値よりも大きかどうかを判定し、検知距離設定部36は、車両の速度が所定の速度閾値よりも大きい場合は、距離計測部(例えばレーダ16)の検知距離を増加する。したがって、車両の速度が速い場合にも、早いタイミングで歩行者や障害物などの被計測体を検知することが可能となる。これにより、被計測体が存在する場合に、より早いタイミングで車両の挙動を制御する(例えば加速を止める)ことが出来、加速から減速への移行をスムーズに行うことが出来る。
ここで、ステップS24の検知距離設定部36における検知距離の増加は、所定の検知距離に一律に設定してもよいし、加速度および/または車速の値によって可変に設定することも可能である。例えば、加速度および/または車速が大きければ大きいほどレーダ16の検知距離が大きくなるように設定してもよい。つまり、検知距離設定部36は、車両の加速度および/または車両の速度が大きいほど検知距離を大きくするようにしてもよい。このように、加速度および/または車速が大きければ大きいほどレーダ16の検知距離が大きくなるように設定することで、加速度が大きく短時間で高車速に達してしまうような場合においても、車速が高くなりすぎる前に障害物などを検知して空走期間FPを開始することが出来る。
つまり、加速度や車速が大きいほど、レーダ16の検知距離が大きくなるように制御することで、加速中は走行路上の障害物などを非加速時の場合よりも早いタイミングで検知できるようになり、車速が大きくなる前に加速を止め空走期間を設けることが出来るようになる。
ここで、第1実施形態の図7のタイムチャートを一例として第2実施形態の制御について説明する。図7において、レーダ16の検知距離が100mである場合、加速中に100m先の障害物等を時間t1において検知すると仮定すると、時間t1において停車指示が出力されるため、時間t1に対応する急変化点Pにおいて加速から減速へ急に切り替わる。このように、急変化点Pが存在すると、ユーザに違和感を与えてしまう恐れがある。
そこで、第2実施形態においては、自律走行制御中に加速度と車速がそれぞれの閾値よりも大きくなると、レーダ16の検知距離を、例えば100mよりも大きい150mに設定する。これにより、図7の時間t1よりも先行するタイミングである時間t2の時点で障害物等を検知することが可能になる。したがって、時間t2の時点で加速を止め、所定の空走期間FPの間車速V1よりも小さい車速V2で定速走行を行った後に、時間t3から減速を始めて停車することが出来る。これにより、加速から減速への移行をスムーズに行うことが出来る。ここで、所定の空走期間FPは適宜任意の値に設定できるが、例えば3秒間である。また、所定の空走期間FPは、加速度や車速に応じて変化するように設定しても良い。また、第1実施形態と同様に、空走期間FP中の車速制御は定速走行に限定されない。さらに、図7では、最終的に車両が停車する場合を例として説明しているが、加速中または加速直後に減速要求が出力される場合も同様の制御が行われる。加速中または加速直後に減速要求が出力される場合とは、例えば、先行車追従制御において、自車が加速して先行車に近づいていくような場合などが例として挙げられる。
なお、第1実施形態の目標経路作成時の目標速度の設定に関する制御と、第2実施形態の自律走行制御時のレーダ16の検知距離の制御を両方行うようにすることも可能である。この場合は、走行制御装置は、車両の加速度が所定の加速度閾値よりも大きいかどうかを判定する加速度判定部34と、加速度判定部34において車両の加速度が前記所定の加速度閾値よりも大きいと判定された場合は、距離計測部(例えばレーダ16)の検知距離を増加する検知距離設定部36とを備えるとともに、予め設定された車両の目標経路の情報に含まれる目標車速において、加速度が急変化する急変化点Pが存在するかどうかを判定する急変化点判定部30(判定部)と、急変化点判定部30において急変化点Pが存在すると判定された場合は、急変化点Pを無くすように目標車速を補正する目標経路演算部32(補正部)とを備えた目標車速生成装置を備える。これにより、加速度の急変化点Pが存在するような走行パターンが生じる頻度をさらに減らすことが出来るようになり、ユーザに違和感を与えることをより確実に回避することが出来る。
以上の第1および第2実施形態においては、走行制御ECU14による自律走行制御を行っているが、本願の目標経路の生成は、完全な自律走行制御を行わない場合、あるいは自律走行制御を全く行わない場合にも用いることができる。例えば、目標経路生成ECU12によって生成した目標経路は、単にドライバに報知されてもよいし、生成した目標経路を達成するための走行条件をユーザに報知してもよい。これらの場合、自律走行制御に代えて、ユーザ(ドライバ)の運転を支援する運転支援を行うこととなる。また、完全な自律走行制御を行わなくとも、走行制御装置10によって加減速のみを行ったり、操舵のみを行ったりして運転支援を行うこともできる。
12 目標経路生成ECU
14 走行制御ECU
30 急変化点判定部(判定部)
32 目標経路演算部(補正部)
34 加速度判定部
36 検知距離設定部
Claims (13)
- 車両の目標車速生成装置であって、
予め設定された前記車両の目標経路の情報に含まれる目標車速において、加速度が所定の条件を越えて変化する急変化点が存在するかどうかを判定する判定部と、
前記判定部において前記急変化点が存在すると判定された場合は、前記急変化点を無くすように前記目標車速を補正する補正部と、
を備えた目標車速生成装置。 - 前記補正部は、前記判定部において前記急変化点が存在すると判定された場合は、前記急変化点に対応する第1のタイミングに先行する第2のタイミングにおいて加速または減速を止めることで前記急変化点を無くすように前記目標車速を補正すること特徴とする請求項1に記載の目標車速生成装置。
- 前記補正部は、前記判定部において前記急変化点が存在すると判定された場合は、前記急変化点に対応する第1のタイミングに先行する第2のタイミングから所定の空走期間を開始することで前記急変化点を無くすように前記目標車速を補正することを特徴とする請求項1又は2に記載の目標車速生成装置。
- 前記判定部は、前記目標車速において加速走行から減速走行に変化する前記急変化点が存在するかどうかを判定し、
前記補正部は、前記車両の車速が前記急変化点に対応する第1の車速よりも小さい第2の車速に達した時点で加速を止めることで前記急変化点を無くすように前記目標車速を補正すること特徴とする請求項1に記載の目標車速生成装置。 - 前記判定部は、前記目標車速において加速走行から減速走行に変化する前記急変化点が存在するかどうかを判定し、
前記補正部は、前記急変化点に対応する第1の車速よりも小さい第2の車速で所定期間走行した後に減速走行を開始することで前記急変化点を無くすように前記目標車速を補正すること特徴とする請求項1又は4に記載の目標車速生成装置。 - 前記判定部は、前記目標車速において加速走行から減速走行、または、減速走行から加速走行へ変化する際に、加速走行と減速走行の間、または、減速走行と加速走行の間の定速走行期間が所定の期間よりも短い場合に、前記急変化点が存在すると判定することを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか1項に記載の目標車速生成装置。
- 前記補正部は、前記急変化点に対応する車速と加速度の少なくともいずれかに応じて、前記所定の空走期間を設定することを特徴とする請求項2に記載の目標車速生成装置。
- 前記補正部は、前記急変化点に対応する車速と加速度の少なくともいずれかに応じて、前記第2のタイミングを設定することを特徴とする請求項2又は3に記載の目標車速生成装置。
- 被計測体までの距離を計測する距離計測部を有する車両の走行制御装置であって、
前記車両の加速度が所定の加速度閾値よりも大きいかどうかを判定する加速度判定部と
前記加速度判定部において前記車両の加速度が前記所定の加速度閾値よりも大きいと判定された場合は、前記距離計測部の検知距離を増加する検知距離設定部と、
を備えることを特徴とする走行制御装置。 - 前記加速度判定部は、車両の速度が所定の速度閾値よりも大きいかどうかを判定し、
前記検知距離設定部は、前記車両の速度が前記所定の速度閾値よりも大きい場合は、前記距離計測部の前記検知距離を増加することを特徴とする請求項9に記載の走行制御装置。
- 前記検知距離設定部は、前記車両の加速度が大きいほど前記検知距離を大きくすることを特徴とする請求項9に記載の走行制御装置。
- 前記検知距離設定部は、前記車両の加速度または前記車両の速度が大きいほど前記検知距離を大きくすることを特徴とする請求項9に記載の走行制御装置。
- 予め設定された前記車両の目標経路の情報に含まれる目標車速において、加速度が所定の条件を越えて変化する急変化点が存在するかどうかを判定する判定部と、
前記判定部において前記急変化点が存在すると判定された場合は、前記急変化点を無くすように前記目標車速を補正する補正部と、
を備えた目標車速生成装置をさらに備えることを特徴とする請求項9に記載の走行制御装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201562099646P | 2015-01-05 | 2015-01-05 | |
US62/099,646 | 2015-01-05 | ||
PCT/IB2015/001076 WO2016110729A1 (ja) | 2015-01-05 | 2015-06-30 | 目標車速生成装置および走行制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2016110729A1 JPWO2016110729A1 (ja) | 2017-11-24 |
JP6323572B2 true JP6323572B2 (ja) | 2018-05-16 |
Family
ID=56355560
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016568150A Active JP6323572B2 (ja) | 2015-01-05 | 2015-06-30 | 目標車速生成装置および走行制御装置 |
Country Status (10)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9994220B2 (ja) |
EP (2) | EP3243685B1 (ja) |
JP (1) | JP6323572B2 (ja) |
KR (2) | KR101926296B1 (ja) |
CN (1) | CN107107751B (ja) |
BR (1) | BR112017014525B1 (ja) |
CA (1) | CA2973111C (ja) |
MX (1) | MX356732B (ja) |
RU (1) | RU2643894C1 (ja) |
WO (1) | WO2016110729A1 (ja) |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9718405B1 (en) * | 2015-03-23 | 2017-08-01 | Rosco, Inc. | Collision avoidance and/or pedestrian detection system |
JP2017117344A (ja) * | 2015-12-25 | 2017-06-29 | 株式会社デンソー | 走行支援装置 |
JP6590270B2 (ja) * | 2016-05-16 | 2019-10-16 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
CN108391429B (zh) * | 2016-11-17 | 2024-04-05 | 百度时代网络技术(北京)有限公司 | 用于自主车辆速度跟随的方法和系统 |
DE102018222720B4 (de) * | 2018-12-21 | 2022-01-05 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Überwachung von auf neuronalen Netzwerken basierten Fahrfunktionen |
US11614740B2 (en) * | 2019-05-28 | 2023-03-28 | Baidu Usa Llc | Determining speeds for an autonomous vehicle |
DE102019214383A1 (de) * | 2019-09-20 | 2021-03-25 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Verfahren zur Objektverfolgung |
KR20210077858A (ko) | 2019-12-17 | 2021-06-28 | 현대자동차주식회사 | 베이비 모드에 따른 차량 주행제어 방법 및 장치 |
CN111267615A (zh) * | 2020-01-22 | 2020-06-12 | 广州富港万嘉智能科技有限公司 | 车速渐变方法、计算机可读存储介质、agv控制系统及agv小车 |
JP7251519B2 (ja) * | 2020-05-22 | 2023-04-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
DE102020209353A1 (de) | 2020-07-24 | 2022-01-27 | Ford Global Technologies, Llc | Steuern eines Fahrzeugs unter Berücksichtigung der Sensorreichweite |
KR20220040102A (ko) | 2020-09-23 | 2022-03-30 | 현대자동차주식회사 | 자동차 및 그를 위한 가속도 제한 제어 방법 |
EP3974868A1 (en) * | 2020-09-29 | 2022-03-30 | Inalfa Roof Systems Group B.V. | Sensor system mountable on the roof of a car. |
CN113791414B (zh) * | 2021-08-25 | 2023-12-29 | 南京市德赛西威汽车电子有限公司 | 一种基于毫米波车载雷达视图的场景识别方法 |
Family Cites Families (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06229279A (ja) | 1993-02-04 | 1994-08-16 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自律走行用スロットル装置 |
DE19529173C1 (de) * | 1995-08-08 | 1997-01-09 | Siemens Ag | Radargerät mit reduzierter abgestrahlter Leistung |
JPH09288797A (ja) | 1996-04-22 | 1997-11-04 | Denso Corp | 車両用速度制御装置 |
JP3051676B2 (ja) | 1996-07-15 | 2000-06-12 | ユピテル工業株式会社 | マイクロ波検出器 |
DE19832079A1 (de) * | 1998-07-16 | 2000-01-20 | Volkswagen Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung von Objekten im Umfeld eines Kraftfahrzeuges |
JP3918686B2 (ja) | 2002-08-30 | 2007-05-23 | 株式会社日立製作所 | 自動車の走行制御装置及び制御方法 |
DE10251037A1 (de) * | 2002-11-02 | 2004-05-19 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung zur adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsregelung mit Rückbegrenzung |
JP2004239792A (ja) * | 2003-02-07 | 2004-08-26 | Hitachi Ltd | 車載用レーダ装置 |
JP2005306240A (ja) | 2004-04-22 | 2005-11-04 | Honda Motor Co Ltd | 走行制御装置 |
JP2007127517A (ja) | 2005-11-04 | 2007-05-24 | Honda Motor Co Ltd | 車両制御装置 |
DE102006008139B4 (de) * | 2006-02-20 | 2017-05-04 | Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh | Sensor mit einem dynamischen Erfassungsbereich |
US8996294B2 (en) | 2007-12-19 | 2015-03-31 | Nissan Motor Co., Ltd. | Inter-vehicle distance maintenance supporting system and method |
JP2009262895A (ja) | 2008-04-30 | 2009-11-12 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置 |
CN101509932B (zh) * | 2009-04-01 | 2010-12-29 | 南京信息工程大学 | 基于加速度变化的公交车舒适性监测装置 |
JP5397006B2 (ja) * | 2009-05-13 | 2014-01-22 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
US8346476B2 (en) * | 2009-05-13 | 2013-01-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle running control system |
EP2448784B1 (en) * | 2009-07-02 | 2019-03-13 | Volvo Lastvagnar AB | Method and system for controlling a vehicle cruise control |
US9085301B2 (en) * | 2010-02-16 | 2015-07-21 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control device |
JP2011240816A (ja) | 2010-05-18 | 2011-12-01 | Denso Corp | 自律走行制御装置 |
KR101689247B1 (ko) * | 2012-11-28 | 2016-12-23 | 도요타 지도샤(주) | 차량의 주행 제어 장치 |
JP6142515B2 (ja) | 2012-11-30 | 2017-06-07 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行支援装置 |
FR3002198B1 (fr) * | 2013-02-15 | 2015-02-20 | Renault Sa | Procede de controle des retrogradages d'une transmission automatique en mode manuel |
JP6151972B2 (ja) * | 2013-05-30 | 2017-06-21 | 株式会社Subaru | 車両用駆動制御装置 |
JP2015155878A (ja) * | 2014-02-21 | 2015-08-27 | 株式会社デンソー | 車両用障害物検出装置 |
-
2015
- 2015-06-30 CN CN201580072322.XA patent/CN107107751B/zh active Active
- 2015-06-30 BR BR112017014525-1A patent/BR112017014525B1/pt active IP Right Grant
- 2015-06-30 CA CA2973111A patent/CA2973111C/en active Active
- 2015-06-30 JP JP2016568150A patent/JP6323572B2/ja active Active
- 2015-06-30 MX MX2017008860A patent/MX356732B/es active IP Right Grant
- 2015-06-30 US US15/538,558 patent/US9994220B2/en active Active
- 2015-06-30 EP EP15876732.7A patent/EP3243685B1/en active Active
- 2015-06-30 KR KR1020177036345A patent/KR101926296B1/ko active IP Right Grant
- 2015-06-30 EP EP19175836.6A patent/EP3578431B1/en active Active
- 2015-06-30 RU RU2017127529A patent/RU2643894C1/ru active
- 2015-06-30 WO PCT/IB2015/001076 patent/WO2016110729A1/ja active Application Filing
- 2015-06-30 KR KR1020177021547A patent/KR101907332B1/ko active IP Right Grant
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3243685A1 (en) | 2017-11-15 |
MX356732B (es) | 2018-06-12 |
BR112017014525B1 (pt) | 2023-01-17 |
MX2017008860A (es) | 2017-09-27 |
EP3578431B1 (en) | 2024-03-20 |
KR101926296B1 (ko) | 2018-12-06 |
WO2016110729A1 (ja) | 2016-07-14 |
EP3243685B1 (en) | 2021-04-07 |
CN107107751B (zh) | 2020-04-28 |
RU2643894C1 (ru) | 2018-02-06 |
US20170349178A1 (en) | 2017-12-07 |
CA2973111A1 (en) | 2016-07-14 |
EP3578431A1 (en) | 2019-12-11 |
JPWO2016110729A1 (ja) | 2017-11-24 |
KR20170143011A (ko) | 2017-12-28 |
EP3243685A4 (en) | 2018-11-14 |
BR112017014525A2 (ja) | 2018-01-16 |
CA2973111C (en) | 2019-09-10 |
KR20170093990A (ko) | 2017-08-16 |
US9994220B2 (en) | 2018-06-12 |
CN107107751A (zh) | 2017-08-29 |
KR101907332B1 (ko) | 2018-10-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6323572B2 (ja) | 目標車速生成装置および走行制御装置 | |
JP6315107B2 (ja) | 目標経路生成装置および走行制御装置 | |
JP6406141B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP6642332B2 (ja) | 運転支援制御装置 | |
CN110446641B (zh) | 车辆控制装置和车辆控制方法 | |
JP6631289B2 (ja) | 車両制御システム | |
US12084109B2 (en) | Vehicle control device | |
WO2016194168A1 (ja) | 走行制御装置及び方法 | |
WO2016110732A1 (ja) | 目標経路生成装置および走行制御装置 | |
CA3068684A1 (en) | Target vehicle speed generation method and target vehicle speed generation device for driving-assisted vehicle | |
JP5493305B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム | |
JP6288305B2 (ja) | 目標車速生成装置および走行制御装置 | |
CN115707333B (zh) | 驾驶控制方法及驾驶控制装置 | |
JP7076492B2 (ja) | 車両制御装置及び車両制御方法 | |
JP2024039134A (ja) | 車両制御装置及び車両制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170607 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171220 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180131 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180313 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180326 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6323572 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |