JPH09288797A - 車両用速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 運転者は基本的にアクセル操作をすることな
く車両を走行させることができるようにし、運転者の運
転操作負荷を減らして快適・安全な走行を実現可能な車
両用速度制御装置を提供する。 【解決手段】 実車速を目標車速に一致させるようにエ
ンジン２４の駆動力を調節して速度制御を実行するので
あるが、この速度制御をナビゲーション機能を利用して
実行する。つまり、ＣＤ−ＲＯＭ５ａには、少なくとも
道路地図及びその道路における制限速度に基づいて決定
された参照速度を表す地図データが記憶されており、自
車両の現在位置に基づいて地図データ中より自車両が現
在走行している道路に対応する参照速度を読み出し、そ
の読み出した参照速度に基づいて目標車速を決定し、速
度制御を実行する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車速を目標車速に
一致させるようにエンジンの駆動力調節機構を調節する
速度制御を実行する車両用速度制御装置に係り、特にカ
ーナビゲーション機能を利用してさらに適切な速度制御
を行なう車両用速度制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、ユーザ（主に運転者）が目標
車速を設定し、その目標車速となるようにエンジンの駆
動力調節機構を調節するいわゆるオートドライブ制御が
可能な車両用速度制御装置が知られている。また、この
ような速度制御装置にカーナビゲーション機能を利用し
たものとしては、特開平４−２３０４２８号公報や日本
電装公開技報：整理番号９８−００７に記載の技術があ
る。

【０００３】前記特開平４−２３０４２８号公報では、
ナビゲーション機能によって現在位置を検出し、さらに
現在位置から所定時間後の位置における勾配を取得し
て、その勾配に応じて速度制御をすることによって、上
り勾配や下り勾配により実車速が設定車速からずれてい
くことを防止しようとする技術が提案されている。

【０００４】一方、日本電装公開技報：整理番号９８−
００７では、ナビゲーションシステムの地図データ中に
制限速度の情報を入れておき、現在の車速がその制限速
度を超えた場合には運転者に警告を発する技術が提案さ
れている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上述の従来
技術のように単に実車速が設定車速からずれていくこと
を防止したり、運転者に警告を発するという防護的な制
御ではなく、ナビゲーション機能における地図データ中
より得た速度情報に基づいて積極的に車両速度を制御す
ることによって、運転者は基本的にアクセル操作をする
ことなく、減速あるいは停止等のためのブレーキ操作の
みで車両を走行させることができるようにし、運転者の
運転操作負荷を減らして快適・安全な走行を実現可能な
車両用速度制御装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めになされた本発明の車両用速度制御装置は、実車速と
目標車速との偏差に基づき、実車速を目標車速に一致さ
せるようにエンジンの駆動力調節機構を調節する速度制
御を実行可能な車両用速度制御装置において、少なくと
も道路地図及びその道路における制限速度に基づいて決
定された参照速度を表す地図データが記憶された地図デ
ータ記憶手段と、自車両の現在位置を検出する位置検出
手段とを備え、該位置検出手段によって検出した自車両
の現在位置に基づいて、前記地図データ記憶手段から自
車両が現在走行している道路に対応する前記参照速度を
読み出し、その読み出した参照速度に基づいて前記目標
車速を決定し、前記速度制御を実行することを特徴とす
る。

【０００７】本発明の車両用速度制御装置によれば、実
車速と目標車速との偏差に基づき、実車速を目標車速に
一致させるようにエンジンの駆動力調節機構を調節する
速度制御を実行するのであるが、この速度制御を次のよ
うなナビゲーション機能を利用して実行する。つまり、
地図データ記憶手段には、少なくとも道路地図及びその
道路における制限速度に基づいて決定された参照速度を
表す地図データが記憶されており、位置検出手段によっ
て検出した自車両の現在位置に基づいて、地図データ記
憶手段から自車両が現在走行している道路に対応する参
照速度を読み出し、その読み出した参照速度に基づいて
目標車速を決定し、速度制御を実行するのである。

【０００８】なお、参照速度としては、その道路を走行
するための適切な速度が設定されており、例えばその道
路における制限速度そのものでもよいし、制限速度より
少し遅い速度であってもよい。また、位置検出手段とし
ては、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して車両の現在位置
を検出するＧＰＳ装置や、車速を検出するセンサ及び車
両の進行方向を検出する方位センサの検出結果からの自
律航法によって検出するものでもよい。さらには、これ
らＧＰＳによる方法と自律航法とを併用してもよい。

【０００９】このように地図データ中より得た現在走行
中の道路における制限速度を積極的に利用して速度制御
ができるため、運転者は基本的にアクセル操作をするこ
となく、減速あるいは停止等のためのブレーキ操作のみ
で車両を走行させることができる。したがって、運転者
の運転操作負荷を減らして快適・安全な走行を実現する
ことが可能である。また、従来の定速走行装置のように
運転手自らが速度設定する必要もないので使い勝手も向
上する。

【００１０】一方、この場合の速度制御に関しては、請
求項２に示すように、検出した自車両の現在位置に基づ
いて、地図データ記憶手段から自車両が現在走行してい
る道路及び所定時間後に走行していると予測される道路
それぞれに対応する参照速度を読み出し、その読み出し
た複数の参照速度に基づいて目標車速を決定し、速度制
御を実行するようにしてもよい。

【００１１】例えば、制限速度が６０Ｋｍ／ｈの道路か
ら制限速度が４０Ｋｍ／ｈの道路に移行する場合を考え
ると、それまで６０Ｋｍ／ｈで走行している状態から４
０Ｋｍ／ｈで走行させるためにはそれなりの時間がかか
り、制限速度が４０Ｋｍ／ｈの道路に移行した直後には
制限速度オーバーの状態が生じることとなる。また、そ
のような制限速度オーバーの状態を短期間で解消するた
めには急激な減速が必要となり、好ましくない。そのた
め、本案のように、現在走行している道路及び所定時間
後に走行していると予測される道路それぞれに対応する
参照速度を読み出し、その読み出した複数の参照速度に
基づいて目標車速を決定し、速度制御を実行すればより
適切な制御が可能となる。例えば現在走行中の道路と所
定時間後に走行していると予測される道路の参照速度が
同じであれば現在の目標車速のままでよいし、現在走行
中の道路の参照速度が６０Ｋｍ／ｈであっても所定時間
後に走行していると予測される道路の参照速度が４０Ｋ
ｍ／ｈであれば徐々に減速していき、所定時間後には４
０Ｋｍ／ｈで走行しているように制御することができ
る。

【００１２】また、請求項３に示すように、さらに、参
照速度に基づいて決定される目標車速よりも低速での走
行が望まれる交通規制情報および／または走行環境判定
情報を取得するための情報取得手段を備え、その交通情
報取得手段によって取得した交通規制情報および／また
は走行環境判定情報にも基づいて目標車速を決定し、速
度制御を実行するようにしてもよい。ここでいう「目標
車速よりも低速での走行が望まれる交通規制情報」とし
ては、例えば一時的な速度規制の情報や渋滞・混雑情報
あるいは事故情報等が挙げられ、また「目標車速よりも
低速での走行が望まれる走行環境判定情報」としては、
例えば自車両に備えた検出装置によって検出した路面の
状況（例えば悪路・ウェット・凍結等）等の直接的な判
定情報でもよいし、その地域の気象情報等の間接的な判
定情報であってもよい。なお、走行環境判定情報として
は主に路面の状況が重要であるが、それには限らず、例
えば強風（特に横風）のように車両全体に作用する外的
要素も含まれる。また、上述の交通規制情報あるいは気
象情報等はＶＩＣＳ（道路交通情報通信システム）等を
利用して車両外部から通信によって取得すればよい。

【００１３】そして、このような交通規制情報および／
または走行環境判定情報にも基づいて目標車速を決定
し、速度制御を実行する場合には、次のようにすること
が考えられる。例えば、それらの情報内容に応じて通常
の参照速度よりも相対的に低い第２の参照速度を記憶し
ておき、その第２の参照速度に基づいて目標車速を決定
するのである。例えば渋滞・混雑の場合用、雨天用、降
雪時用といった具合いに第２の参照速度を記憶しておく
のである。なお、速度規制がある場合には、その規制速
度をそのまま第２の参照速度とすることも考えられる。
また別の手法としては、参照速度そのものを記憶するの
ではなく、参照速度にかけて第２の参照速度を算出する
ための係数を記憶しておくことも考えられる。

【００１４】一方、請求項４に示すように、位置検出手
段によって検出した自車両の現在位置に基づき、地図デ
ータ記憶手段から自車両が現在走行している道路が自動
車専用道路であるかどうかを判断し、自動車専用道路を
走行中に限って前記速度制御を実行することも考えられ
る。

【００１５】自動車専用道路の場合には、原則的に信号
や交差点等がなく、全線にわたって走行車両がほぼ同一
の速度で走行することが期待できるので、特に効果的で
あるため、このような自動車専用道路の走行中に限って
速度制御を実行してもよい。また、請求項５に示すよう
に、さらに、前方を走行している他の車両との距離を測
定する車間距離測定手段を備え、その車間距離測定手段
によって取得した車間距離が、自車両の現在速度に応じ
た所定の車間距離となるように速度制御を実行すること
も考えられる。

【００１６】自車両以外の他の車両も全て同じ速度で走
行している理想的な状態であれば特に問題ないが、実際
の走行状況においては微妙に走行速度が異なる場合に
は、車間距離が近くなることも考えられる。したがっ
て、基本的には参照速度に基づいて決定した目標速度と
なるよう速度制御するが、さらに車間距離情報も参照
し、現在の走行速度に応じて適切な（安全な）車間距離
となるよう、時には参照速度に基づいて決定した目標速
度よりも低く設定した目標速度で速度制御することで、
より快適・安全な走行を実現することができる。

【００１７】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態を明ら
かにするため、実施例を説明する。図１は、本発明が適
用された実施例の車両用速度制御装置の概略構成を表す
ブロック図である。本車両用速度制御装置はガソリンエ
ンジンを備えた自動車に搭載されている。

【００１８】本実施例の車両用速度制御装置は、実車速
を目標車速に一致させるように駆動力制御を実施するク
ルーズＥＣＵ１とナビゲーション制御を実施するカーナ
ビゲーションＥＣＵ２とを備えている。前記クルーズＥ
ＣＵ１には図示しないイグニッションスイッチを介して
バッテリが接続されており、このイグニッションスイッ
チのオン操作により、クルーズＥＣＵ１に電源が供給さ
れ、マイクロコンピュータ１１の作動が可能となる。ま
たクルーズＥＣＵ１に内蔵されているアクチュエータ駆
動段１２には図示しないメインリレーを介して電源が供
給されるのであるが、クルーズ制御用のメインスイッチ
をオン操作することにより、メインリレーがオンして、
アクチュエータ駆動段１２に電源が供給されアクチュエ
ータ駆動段１２の作動が可能となる。

【００１９】マイクロコンピュータ１１は、ＲＯＭ、Ｒ
ＡＭ、Ｉ／Ｏ、バスライン等を備えた通常のマイクロコ
ンピュータとして構成されている。このマイクロコンピ
ュータ１１には、図示しない入力バッファを介してモー
ド設定スイッチ３や車輪速センサ４等からの信号が入力
される。

【００２０】モード設定スイッチ３はクルーズＥＣＵ１
による所定の速度制御処理を実行させるかさせないか及
びその実行モード（本実施例では、通常モードと自動車
専用道路限定モードの２種類）を利用者が設定するため
のスイッチである。マイクロコンピュータ１１は、これ
らスイッチ等からの信号に基づいてＲＯＭ内に格納され
ているプログラム命令を順次実行し、必要に応じて、ア
クチュエータ駆動段１２に対して駆動命令を出力してい
る。

【００２１】アクチュエータ駆動段１２は、アクチュエ
ータ２２を駆動するための駆動回路であり、マイクロコ
ンピュータ１１からの駆動命令に応じてアクチュエータ
２２の内部に備えられたモータ２２ａとクラッチ２２ｂ
とに、駆動命令に対応する駆動出力を実行している。例
えば、モータ２２ａはアクチュエータ駆動段１２の出力
により正転・逆転およびその回転速度がコントロールさ
れる。またクラッチ２２ｂにアクチュエータ駆動段１２
の出力により通電されると、モータ２２ａの回転がエン
ジン２４のスロットルバルブ２６に伝達される。このこ
とによりマイクロコンピュータ１１はエンジン２４の駆
動力を調節することができ、その結果、車両の速度を制
御することが可能となっている。

【００２２】また、周知の構成として、アクセルペダル
２８もその踏み込み量がスロットル開度に連動するよう
に、アクセルペダル２８とスロットルバルブ２６とが連
結されている。尚、アクセルペダル２８の踏み込み動作
と、クラッチ２２ｂでスロットルバルブ２６に連結した
状態のモータ２２ａの回転動作とは、それぞれ独立して
動作可能であるが、両者の動作の内、スロットル開度の
大きい方がスロットルバルブ２６の回転に反映する。し
たがって、モータ２２ａがスロットルバルブ２６を全閉
になるように回転していても、アクセルペダル２８が踏
み込まれていれば、アクセルペダル２８の踏み込み量に
対応したスロットル開度となる。逆に、アクセルペダル
２８を踏み込んでいなくても、モータ２２ａがスロット
ルバルブ２６を開ける方向に回転していれば、モータ２
２ａの回転に応じたスロットル開度となる。このような
構成は良く知られているので詳細な説明は省略する。

【００２３】一方、カーナビゲーションＥＣＵ２には、
上述した車輪速センサ４の他に、地図を表示するための
地図データおよび走行経路を算出するための道路ネット
ワークデータ、そしてその道路における制限速度等に基
づいて設定されている所定の参照速度が記憶された「地
図データ記憶手段」としてのＣＤ−ＲＯＭ５ａを駆動す
るＣＤ−ＲＯＭドライブユニット５と、車両の進行方向
を検出する方位センサ６と、ＧＰＳ衛星からの信号を受
信して車両の現在位置を検出するＧＰＳ受信機７と、各
種処理の実行指令や走行経路の目的地などを入力するた
めの入力装置８と、道路地図や車両の現在位置を表すマ
ーク等を表示するＣＲＴ，液晶ディスプレイ等からなる
表示装置９とが接続されており、前記車輪速センサ４、
方位センサ６、ＧＰＳ受信機７、入力装置８等から各種
データを読み取り、そのデータに基づき表示装置９に地
図表示等を行う。

【００２４】ここで、カーナビゲーションＥＣＵ２は、
ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，入出力ポートおよびこれら各
部を結ぶバスラインを備えた周知のマイクロコンピュー
タとして構成されており、さらに表示装置９を駆動する
表示コントローラを備えている。そして、カーナビゲー
ションＥＣＵ２は、クルーズＥＣＵ１からの指令によっ
てカーナビゲーションの（一部の）機能を発揮して自車
両の現在位置の情報を計算し、その現在位置情報をクル
ーズＥＣＵ１に出力したり、あるいはＣＤ−ＲＯＭドラ
イブ５によってＣＤ−ＲＯＭ５ａ内から読み出した地図
データをクルーズＥＣＵ１に出力することができる。本
実施例では、車輪速センサ４、方位センサ６、ＧＰＳ受
信機７及びカーナビゲーションＥＣＵ２にて「位置検出
手段」が構成される。

【００２５】なお、本実施例においては、カーナビゲー
ションＥＣＵ２はクルーズＥＣＵ１からの指令がない場
合でも入力装置８より走行経路を案内表示するための指
令入力によって単独のカーナビゲーション装置としても
機能し、ＣＤ−ＲＯＭ５ａ内の地図データベースと重ね
合わせて走行経路を表示装置９に表示して案内する通常
のカーナビゲーション機能を発揮できる。

【００２６】また、上述したＣＤ−ＲＯＭ５ａには、全
国を所定の大きさのブロック毎に分割し、その分割され
た各領域を１区画として作成された道路ネットワークデ
ータが記憶されている。この道路ネットワークデータに
は、道路網を構成する分岐点あるいは交差点（ノード）
に関するノード情報と、各ノードに接続された道路（リ
ンク）に関するリンク情報とが含まれている。このう
ち、ノードとしては、高速道路出入口や有料道路出入口
あるいは国道交差点などの種別があり、これらノードの
種別毎に識別されて記憶されている。また、リンクとし
ては、高速道路、一般国道、主要道路などの種別があ
り、ノードと同様、リンクの種別毎に識別されて記憶さ
れている。また、これらノードおよびリンクには、制限
速度等の速度情報が記憶されている。

【００２７】次に上記クルーズＥＣＵ１のマイクロコン
ピュータ１１にて実行される速度制御処理について、図
２のフローチャート等に基づいて説明する。図２に示し
た処理は、図示しないイグニッションスイッチのオン操
作によりマイクロコンピュータ１１に電源が供給される
と、所定の制御周期Ｔ毎に行われるものである。

【００２８】まず、モード設定スイッチ３による設定モ
ードが実行モードになっているかどうかを判断し（ステ
ップ１０、以下ステップを単にＳと記す。）、実行モー
ドになっていれば（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ２０へ移行
し、実行モードになっていなければ（Ｓ１０：ＮＯ）、
Ｓ８０へ移行する。

【００２９】Ｓ２０では現在位置の取得を行なう。具体
的には、カーナビゲーションＥＣＵ２側に現在位置の送
信を要求すると、カーナビゲーションＥＣＵ２側で計算
した現在位置が送られてくるので、それを取得するので
ある。なお、カーナビゲーションＥＣＵ２側での現在位
置の計算は、上述したようにＧＰＳ受信機７の受信電波
に基づいて自車両の絶対位置を計算するＧＰＳ航法と、
車輪速センサ４及び方位センサ６の検出信号に基づいて
自車両の移動方向及び移動量を算出して行う自律航法と
を併用して計算する。そして、ＧＰＳ衛星からの電波が
受信できる間はＧＰＳ航法により、電波が受信できない
間は自律航法により自車両の現在位置を計算する。

【００３０】こうして車両現在位置を取得したら、続く
Ｓ３０にて、モード設定スイッチ３による設定モードが
自動車専用道路限定モードになっているかどうかを判断
する。これは、高速道路等の自動車専用道路を走行中に
限って後述するＳ７０のクルーズ制御を実行させるもの
で、自動車専用道路限定モードになっていなければ（Ｓ
３０：ＮＯ）、そのままＳ５０へ移行するが、自動車専
用道路限定モードになっていれば（Ｓ３０：ＹＥＳ）、
Ｓ４０に移行して、自車両が現時点で自動車専用道路を
走行しているかどうかを判断する。これも上述したＳ２
０と同様に、カーナビゲーションＥＣＵ２側に現在自車
両が走行している道路種類の送信を要求すると、カーナ
ビゲーションＥＣＵ２側では、ＣＤ−ＲＯＭ５ａから読
み出した道路ネットワークデータの内のリンク情報に基
づいて道路種類を判断して送ってくるので、それを取得
して判断するのである。

【００３１】ここで、自車両が現時点で自動車専用道路
を走行している場合には（Ｓ４０：ＹＥＳ）、Ｓ５０へ
移行するが、自動車専用道路を走行していない場合には
（Ｓ４０：ＮＯ）、Ｓ８０へ移行する。Ｓ８０では制御
中であったかどうかを判断し、制御中でなかった場合に
は（Ｓ８０：ＮＯ）、そのまま本処理を一旦終了し、一
方、制御中であった場合には（Ｓ８０：ＹＥＳ）、Ｓ９
０にてクルーズ制御を中止してから処理を終了する。

【００３２】一方、Ｓ３０で否定判断あるいはＳ４０に
て肯定判断、つまり自動車専用道路限定モードでなく通
常モードである場合と自動車専用道路限定モードであり
現在自動車専用道路を走行している場合には、Ｓ５０に
て参照速度を取得する。この参照速度も、上述したよう
にＣＤ−ＲＯＭ５ａに記憶された道路ネットワークデー
タの内のリンク情報に設定されているので、カーナビゲ
ーションＥＣＵ２側から送ってもらう。

【００３３】そして、続くＳ６０ではその参照速度に基
づいて目標速度を決定し、Ｓ７０にて、その目標速度と
なるように所定のクルーズ制御を実行する。クルーズ制
御は周知であるので詳しくは説明しないが、簡単に言え
ば、車輪速センサ４から得た車輪速度情報から実車速を
算出し、その実車速が目標速度と一致するようにスロッ
トルバルブ２６を制御してエンジン２４の駆動力を調節
するのである。

【００３４】以上説明した様に、本実施例の車両用速度
制御装置によれば、実車速を目標車速に一致させるよう
にエンジン２４の駆動力を調節して速度制御を実行する
のであるが、この速度制御をナビゲーション機能を利用
して実行する。つまり、ＣＤ−ＲＯＭ５ａには、道路地
図及びその道路における制限速度に基づいて決定された
参照速度を表す地図データが記憶されており、自車両の
現在位置に基づいて地図データ中より車両が現在走行し
ている道路に対応する参照速度を読み出し、その読み出
した参照速度に基づいて目標車速を決定し、速度制御を
実行するのである。

【００３５】このように地図データ中より得た現在走行
中の道路における制限速度等に基づく参照速度を積極的
に利用して速度制御ができるため、運転者は基本的にア
クセルペダル２８を操作をすることなく、減速あるいは
停止等のためのブレーキ操作のみで車両を走行させるこ
とができる。したがって、運転者の運転操作負荷を減ら
して快適・安全な走行を実現することが可能である。ま
た、従来のクルーズ制御装置では運転車自らが一旦アク
セルペダルを踏み込んで所定の速度まで上げてからその
速度を目標速度として設定する必要があったが、本実施
例のようにすればそのような操作自体も必要がなく、使
い勝手が向上する。

【００３６】また、本実施例の場合には、モード設定ス
イッチ３によって自動車専用道路限定モードも選択する
ことができ、このモードにすれば、高速道路等の自動車
専用道路を走行中に限って速度制御を実行することとな
る。自動車専用道路では原則的に信号や交差点等がな
く、全線にわたって走行車両がほぼ同一の速度で走行す
ることが期待できるので、特に効果的である。

【００３７】なお、本実施例では、一般的なカーナビゲ
ーション機能も発揮できるようカーナビゲーションＥＣ
Ｕ２に入力装置８や表示装置９を接続したが、クルーズ
ＥＣＵ１における速度制御のためだけであれば、これら
は不要となる。以上、本発明の実施例を説明したが、本
発明はこれらに限定されるものではなく、以下に示すよ
うに、種々なる態様にて実施することができる。 ［別実施例１］上記実施例では、現在走行中の道路にお
ける参照速度のみに基づいて目標速度を決定したが、自
車両の現在位置に基づいて、地図データ中より自車両が
現在走行している道路及び所定時間後に走行していると
予測される道路それぞれに対応する参照速度を読み出
し、その読み出した複数の参照速度に基づいて目標車速
を決定して速度制御を実行するようにしてもよい。

【００３８】例えば、制限速度が６０Ｋｍ／ｈの道路か
ら制限速度が４０Ｋｍ／ｈの道路に移行する場合を考え
ると、それまで６０Ｋｍ／ｈで走行している状態から４
０Ｋｍ／ｈで走行させるためにはそれなりの時間がかか
り、制限速度が４０Ｋｍ／ｈの道路に移行した直後には
制限速度オーバーの状態が生じることとなる。また、そ
のような制限速度オーバーの状態を短期間で解消するた
めには急激な減速が必要となり、好ましくない。そのた
め、本例のようにすれば、より適切な制御が可能とな
る。例えば現在走行中の道路と所定時間後に走行してい
ると予測される道路の参照速度が同じであれば現在の目
標車速のままでよいし、現在走行中の道路の参照速度が
６０Ｋｍ／ｈであっても所定時間後に走行していると予
測される道路の参照速度が４０Ｋｍ／ｈであれば徐々に
減速していき、所定時間後には４０Ｋｍ／ｈで走行して
いるように制御することができる。 ［別実施例２］また、前記参照速度に基づいて決定され
る目標車速よりも低速での走行が望まれる交通規制情報
および／または走行環境判定情報を取得するための情報
取得手段を備え、その交通情報取得手段によって取得し
た交通規制情報および／または走行環境判定情報にも基
づいて目標車速を決定し、速度制御を実行するようにし
てもよい。

【００３９】これは、例えば一時的な速度規制や渋滞・
混雑あるいは事故等がある場合や悪路・ウェット路・凍
結路あるいは強風等の場合には、通常の目標車速よりも
低速での走行が望まれるため、このような交通規制情報
および／または走行環境判定情報にも基づいて目標車速
を決定し、速度制御を実行するのである。例えば、それ
らの情報内容に応じて通常の参照速度よりも相対的に低
い第２の参照速度を記憶しておき、その第２の参照速度
に基づいて目標車速を決定することが考えられる。例え
ば渋滞・混雑の場合用、雨天用、降雪時用といった具合
いに第２の参照速度を記憶しておくのである。なお、速
度規制がある場合には、その規制速度をそのまま第２の
参照速度とすることも考えられる。また別の手法として
は、参照速度そのものを記憶するのではなく、参照速度
にかけて第２の参照速度を算出するための係数を記憶し
ておくことも考えられる。

【００４０】なお、上述の交通規制情報あるいは気象情
報等はＶＩＣＳ等を利用して車両外部から通信によって
取得すればよい。また、走行環境判定情報としては主に
路面の状況が重要であるが、それには限らず、例えば強
風（特に横風）のように車両全体に作用する外的要素も
含まれる。そして、路面状況については、例えば、車
速、または機関回転速度、または車両に前後若しくは左
右若しくは上下から加わる加速度に基づいて悪路状態を
判定をしたり、ワイパー作動信号に基づいて路面のウェ
ット状態を判定したり、吸気温度に基づき路面の凍結状
態を判定したりすることが考えられる。 ［別実施例３］また、前方を走行している他の車両との
距離を測定する車間距離測定手段をさらに備え、その車
間距離測定手段によって取得した車間距離が、自車両の
現在速度に応じた所定の車間距離となるように速度制御
を実行することも考えられる。車間距離測定について
は、例えばレーザ光を断続的に放射し、放射された一発
のレーザ光に対して反射波を検出し、反射波に対応する
時間差を計測して距離を測定するといったことが可能で
ある。

【００４１】これは、自車両以外の他の車両も全て同じ
速度で走行している理想的な状態であれば特に問題ない
が、実際の走行状況においては微妙に走行速度が異なる
場合には、車間距離が近くなることも考えられる点を考
慮したものである。したがって、基本的には参照速度に
基づいて決定した目標速度となるよう速度制御するが、
さらに車間距離情報も参照し、現在の走行速度に応じて
適切な（安全な）車間距離となるよう、時には参照速度
に基づいて決定した目標速度よりも低く設定した目標速
度で速度制御することで、より快適・安全な走行を実現
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施例の概略構成を表すブロック図である。

【図２】 実施例における速度制御処理を示すフローチ
ャートである。

【符号の説明】

１…クルーズＥＣＵ ２…カーナビゲー
ションＥＣＵ ３…モード設定スイッチ ４…車輪速センサ ５…ＣＤ−ＲＯＭドライブユニット ６…方位センサ ７…ＧＰＳ受信機 ８…入力装置 ９…表示装置 １１…マイクロコン
ピュータ １２…アクチュエータ駆動段 ２２…アクチュエ
ータ ２２ａ…モータ ２２ｂ…クラッチ ２４…エンジン ２６…スロットル
バルブ ２８…アクセルペダル

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 実車速と目標車速との偏差に基づき、実
   車速を目標車速に一致させるようにエンジンの駆動力調
   節機構を調節する速度制御を実行可能な車両用速度制御
   装置において、 少なくとも道路地図及びその道路における制限速度に基
   づいて決定された参照速度を表す地図データが記憶され
   た地図データ記憶手段と、 自車両の現在位置を検出する位置検出手段とを備え、 該位置検出手段によって検出した自車両の現在位置に基
   づいて、前記地図データ記憶手段から自車両が現在走行
   している道路に対応する前記参照速度を読み出し、その
   読み出した参照速度に基づいて前記目標車速を決定し、
   前記速度制御を実行することを特徴とする車両用速度制
   御装置。
2. 【請求項２】 前記検出した自車両の現在位置に基づい
   て、前記地図データ記憶手段から自車両が現在走行して
   いる道路及び所定時間後に走行していると予測される道
   路それぞれに対応する前記参照速度を読み出し、その読
   み出した複数の参照速度に基づいて前記目標車速を決定
   し、前記速度制御を実行することを特徴とする請求項１
   に記載の車両用速度制御装置。
3. 【請求項３】 さらに、前記参照速度に基づいて決定さ
   れる目標車速よりも低速での走行が望まれる交通規制情
   報および／または走行環境判定情報を取得するための情
   報取得手段を備え、 該交通情報取得手段によって取得した前記交通規制情報
   および／または走行環境判定情報にも基づいて前記目標
   車速を決定し、前記速度制御を実行することを特徴とす
   る請求項１または２に記載の車両用速度制御装置。
4. 【請求項４】 前記位置検出手段によって検出した自車
   両の現在位置に基づき、前記地図データ記憶手段から自
   車両が現在走行している道路が自動車専用道路であるか
   どうかを判断し、自動車専用道路を走行中に限って前記
   速度制御を実行することを特徴とする請求項１〜３のい
   ずれかに記載の車両用速度制御装置。
5. 【請求項５】 さらに、前方を走行している他の車両と
   の距離を測定する車間距離測定手段を備え、 該車間距離測定手段によって取得した車間距離が、自車
   両の現在速度に応じた所定の車間距離となるように前記
   速度制御を実行することを特徴とする請求項１〜５に記
   載の車両用速度制御装置。