JP2000221043A - 車載走行制御装置 - Google Patents

車載走行制御装置

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JP2000221043A JP2000019669A JP2000019669A JP2000221043A JP 2000221043 A JP2000221043 A JP 2000221043A JP 2000019669 A JP2000019669 A JP 2000019669A JP 2000019669 A JP2000019669 A JP 2000019669A JP 2000221043 A JP2000221043 A JP 2000221043A
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    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両が停止している場合でも、所定時間後の
走行予定位置を計算することができるので、所定時間後
の走行予定位置に車両の位置をメモリ上で進めることが
できる。 【解決手段】 端末装置１０は、中央制御部１から転送
してきた実際の車速情報より現在の車速が零で車両が停
止していると判断すると、実際の車速ｖ１の変わりに仮
の車速ｖ２（例えば３０Ｋｍ／時）を設定し、設定した
仮の車速に応じた所定時間を決定するように構成する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車載走行制御装置
に係り、詳しくは、ナビゲーションシステムを用いて車
両を制御する技術に適用することができ、特に、走行予
定位置の位置情報に応じた最適な車両の制御を予め行う
ことができる車載走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図１３は従来の車両の中央制御部とナビ
ゲーション制御部の関係を示すブロック図である。図１
３において、１０１は車両のエンジンを制御するエンジ
ン制御部１０２、車両の変速機を制御する変速機制御部
１０３等の各部制御部の情報を総合的に処理する中央制
御部であり、１０４は車両のナビゲーションを制御する
ナビゲーションシステム制御部であり、１０５は地図情
報を格納する記憶部である。１０６は車両の目的地や車
両の指定コースの情報を処理して今後の車両の進路を決
定する進路判断部であり、１０７は車両の現在位置を測
定する位置検出部であり、１０８は地図情報、車両の現
在位置、今後の車両の進路を表示する表示部であり、１
０９は音声メッセージを通知する音声メッセージ通知部
である。自動車は、一般的に図１１に示すように、各種
センサとその情報を処理するエンジン制御部１０２及び
変速機制御部１０３等を有し、その結果に基づいて例え
ばエンジン、変速機、サスペンション、操舵装置、空調
機器、照明装置等の制御を行っている。これらは個別の
制御装置で独自に管理されることもあるが、一般には個
別のエンジン制御部１０２、変速機制御部１０３等を総
合的に管理・制御する中央制御部１０１を装備してお
り、各々の情報を関連付けながら車両を制御している。
また、最近では、人工衛星やセンサの信号を使用して現
在位置を検出する図１３に示すような構成のナビゲーシ
ョンシステムと呼ばれる装置が開発されている。
【０００３】この従来のナビゲーションシステムは、進
路判断部１０６と位置検出部１０７等の結果を基に車両
の出発点や目的地、予定コースを指定することができ、
予め記憶部１０５に登録してある地図情報と組み合わせ
て車両の予定進路を進路判断部１０６により演算で求
め、その結果、車両の現在位置や交差点等での進行方向
を表示部１０８に表示したり、車両の現在位置や交差点
等での進行方向を音声メッセージ通知部１０９により音
声で通知したりすることにより、車両を誘導できるよう
になっている。なお、上記した従来例では、車両の現在
位置や交差点等での進行方向を表示したり音声通知した
りして車両を誘導するナビゲーションシステムについて
説明したが、その他の従来のナビゲーションシステムに
は、車両の現在位置から進路変更する交差点等迄の距離
や所要時間等を計算して、表示、音声通知により報知で
きるものや、無線局等から発信される電波等から気象情
報や駐車場の空き情報を取得して、表示、音声通知によ
り報知できるものが知られている。
【０００４】前述した車両のセンサと制御装置を利用し
た従来例としては、例えば特開昭６３−１７２３９７号
公報で記載された渋滞走行検出装置が知られている。こ
の従来の渋滞走行検出装置は、車速センサの出力値を演
算し、その演算した車速センサ出力値の演算結果を基に
予め定めた所定値以下で走行している場合は渋滞と判断
し、その結果に基づいた車高調整装置、サスペンショ
ン、自動変速機、エンジンの制御を行なうものである。
また、車速センサの出力を利用して渋滞を検出するその
他の従来の渋滞走行検出装置については、例えば特開昭
５９−２００８４５号公報、特開昭５９−２００８４６
号公報、特開昭５９−２００８４７号公報で報告された
ものがある。従来、その他にも走行中のエンジンの回転
数と車速等から自動変速機のギアの制御を行うものや、
操舵装置の回転角と車速等からサスペンションを制御す
るものや、走行中の車両の前後方向の傾きでギアアップ
又はギアダウンのタイミングを制御するものや、周囲の
明るさに応じて照明装置を制御するものや、車速に応じ
て車高を制御するもの等が知られている。
【０００５】次に、ナビゲーションシステムの情報に基
づいて車両を制御する従来例としては、例えば特開平４
−２０１７１２号公報で記載された車両用空調装置や、
特開平６−１８７５９５号公報で記載されたハイブリッ
ト型車両が知られている。このうち、前者の車両用空調
装置は、ナビゲーションシステムの地図情報と走行情報
により例えばトンネル内に入った場合はエアコンを自動
的に外気取り込みから内気循環に切替える等して車両の
空調装置を制御したり、時間当たりの走行距離によって
渋滞環境の判断を行い渋滞中の車両の空調装置を制御し
たりするものである。後者のハイブリット型車両は、ナ
ビゲーションシステムの地図情報に現在走行している道
路の情報を加えることにより、車両を誘導するための情
報の精度を上げるとともに、立体交差等の同一地点でも
周辺環境が異なる条件に適応させることで走行位置に応
じた駆動源（具体的にはエンジンと電動機）を切替える
ものである。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記した従来の車両の
中央制御装置とナビゲーション装置は、以上のように組
み合せずに別々に単独で構成していたため、車両に搭載
した各種センサやナビゲーション装置の情報を相互に利
用して車両の制御を行うことができなかった。また、現
在位置から直後に通過する道路の位置（想定経路）は判
断できても、想定経路の状態を知る手段がなかった。こ
のため、車両に搭載した各種センサやナビゲーション装
置から現時点の情報を得た上で種々の制御を行うために
制御が遅れたり又は誤る可能性があった。また、従来の
ナビゲーションは、予定進路を演算する時に地図上で仮
想的に車両を移動することはできたが、これは予め決め
られた車速等のデータを使って行っており、走行中の実
際の車両の車速を使い、更に現在位置を基準に所定時間
後の走行予定位置を予測することはできなかった。
【０００７】そこで、本発明は、車両の現在位置を基準
に所定時間後の走行予定位置を予測することができ、ナ
ビゲーション装置から得られる情報を使用して走行予定
位置に行く前に予め車両を予測制御することができる車
載走行制御装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、車両の位置情
報を含む地図情報を格納する記憶部と、車両の現在位置
を検出する位置検出部と、車両の走行予定進路を決定す
る進路判断部と、地図情報、車両の現在位置及び走行予
定進路を表示する表示部と、音声メッセージを通知する
音声メッセージ通知部と、気象情報を受信する受信部と
を制御するとともに、前記記憶部から読み出した地図情
報に前記位置検出部で検出した位置情報を重ねて車両の
現在位置の位置情報を演算する位置情報演算手段を有す
るナビゲーションシステム制御部と、車両に装備された
各種センサの情報に基づいて各制御部を総合的に管理す
る中央制御部と、前記ナビゲーションシステム制御部と
前記中央制御部に接続されるとともに、前記ナビゲーシ
ョンシステム制御部と前記中央制御部の両者の情報を処
理して前記ナビゲーションシステム制御部と前記中央制
御部に情報を転送する端末装置とを有する車載走行制御
装置であって、前記中央制御部から転送される実際の車
速情報に基づいて実際の車速に応じた少なくとも一つ以
上の所定時間を決定する時間決定手段を前記端末装置に
設け、前記端末装置から転送される車速と所定時間に基
づいて、車両の現在位置を基準に所定時間後の走行予定
位置を決定する走行位置決定手段と、決定した走行予定
位置に仮想的に車両の位置をメモリ上で進める車両位置
進行手段とを前記ナビゲーションシステム制御部に設
け、前記中央制御部から転送される実際の車速情報に基
づいて実際の車速が零で車両が停止していることを判断
する停止判断手段と、車両が停止していると判断した場
合、仮の車速を設定する車速設定手段とを前記端末装置
に設け、前記時間決定手段は、設定した仮の車速に応じ
た所定時間を決定することを特徴とするものである。
【０００９】上記車載走行制御装置においては、走行予
定位置に該当する車両の位置情報を前記記憶部から読み
出して前記端末装置に転送する転送手段を前記ナビゲー
ションシステム制御部に設けることを特徴とするもので
ある。
【００１０】上記車載走行制御装置においては、前記地
図情報は、標高の情報を含むことを特徴とするものであ
る。
【００１１】上記車載走行制御装置においては、前記ナ
ビゲーションシステム制御部から転送される車両の現在
位置の位置情報と走行予定位置の車両の位置情報に基づ
いて走行予定進路にカーブがあるかを判断するカーブ有
判断手段と、走行予定進路にカーブがあると判断した場
合、走行予定進路のカーブの状態を判断するカーブ状態
判断手段とを前記端末装置に設けることを特徴とするも
のである。
【００１２】上記車載走行制御装置においては、前記中
央制御部から転送される実際の車速と前記カーブ状態判
断手段で判断した走行予定進路のカーブ状態に基づいて
サスペンション制御用情報を作成するサスペンション制
御用情報作成手段を前記端末装置に設け、前記中央制御
部は、前記端末装置から転送されるサスペンション制御
用情報に基づいて走行予定進路のカーブに進入する直前
にサスペンションを制御するようにサスペンション制御
部へ指示することを特徴とするものである。
【００１３】上記車載走行制御装置においては、前記中
央制御部から転送される実際の車速と前記カーブ状態判
断手段で判断した走行予定進路のカーブ状態に基づいて
車速制御用情報を作成する車速制御用情報作成手段を前
記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記端末装置か
ら転送される車速制御用情報に基づいて走行予定進路の
カーブに進入する直前に車速を制御するように車速制御
部へ指示することを特徴とするものである。
【００１４】上記車載走行制御装置においては、前記端
末装置に接続されるとともに、警報情報を記憶する警報
情報記憶部を有し、前記中央制御部から転送される実際
の車速と前記カーブ状態判断手段で判断した走行予定進
路のカーブ状態に基づいて現在の速度の状態で走行予定
進路のカーブに進入した時に危険であるかを判断する危
険有判断手段と、走行予定進路のカーブに進入した時に
危険であると判断した場合、走行予定進路のカーブに進
入する直前に前記警報情報記憶部から警報情報を読み出
して前記表示部に転送する転送手段とを前記端末装置に
設け、前記表示部は、走行予定進路のカーブに進入する
直前に前記端末装置から転送される警報情報を表示する
ことを特徴とするものである。
【００１５】上記車載走行制御装置においては、前記端
末装置に接続されるとともに、警報情報を記憶する警報
情報記憶部を有し、前記中央制御部から転送される実際
の車速と前記カーブ状態判断手段で判断した走行予定進
路のカーブ状態に基づいて現在の速度の状態で走行予定
進路のカーブに進入した時に危険であるかを判断する危
険有判断手段を前記端末装置に設け、前記端末装置は、
走行予定進路のカーブに進入した時に危険であると判断
した場合、走行予定進路のカーブに進入する直前に前記
警報情報記憶部から警報情報を読み出して前記音声メッ
セージ通知部に転送し、前記音声メッセージ通知部は、
走行予定進路のカーブに進入する直前に前記端末装置か
ら転送される警報情報を通知することを特徴とするもの
である。
【００１６】上記車載走行制御装置においては、前記中
央制御部から転送される実際の車速と前記カーブ状態判
断手段で判断した走行予定進路のカーブ状態に基づいて
操舵角度制御用情報を作成する操舵角度制御用情報作成
手段を前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記端
末装置から転送される操舵角度制御用情報に基づいて走
行予定進路のカーブに進入する直前に操舵角度を制御す
るように操舵制御装置へ指示することを特徴とするもの
である。
【００１７】上記車載走行制御装置においては、前記ナ
ビゲーションシステム制御部から転送される車両の現在
位置情報の標高と走行予定位置情報の標高に基づいて標
高差を求めるとともに、現在位置から走行予定位置まで
の道のりを求め、求めた標高と道のりに基づいて走行予
定進路の平均勾配を求める勾配算出手段と、求めた平均
勾配に基づいて走行予定進路の勾配の状態を判断する勾
配状態判断手段とを前記端末装置に設けることを特徴と
するものである。
【００１８】上記車載走行制御装置においては、前記勾
配状態判断手段で判断した走行予定進路の勾配状態に基
づいて現在の変速機のギアの状態で進行してギアが適性
でないかを判断するギア適性判断手段と、ギアが適性で
ないと判断した場合、前記勾配状態判断手段で判断した
走行予定進路の勾配状態に基づいて変速機のギア制御用
情報を作成するギア制御用情報作成手段を前記端末装置
に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送され
るギア制御用情報に基づいて走行予定進路の勾配に進入
する直前に変速機のギアの値を制御するように変速機制
御部へ指示することを特徴とするものである。
【００１９】上記車載走行制御装置においては、前記勾
配状態判断手段で判断した走行予定進路の勾配状態に基
づいて現在の変速機のギアの状態で進行してギアが適性
でないかを判断するギア適性判断手段と、ギアが適性で
ないと判断した場合、前記勾配状態判断手段で判断した
走行予定進路の勾配状態に基づいて変速機のギア制御用
情報を作成するギア制御用情報作成手段を前記端末装置
に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送され
るギア制御用情報に基づいて走行予定進路の勾配に進入
する直前に変速機のギアアップタイミングを制御するよ
うに変速機制御部へ指示することを特徴とするものであ
る。
【００２０】上記車載走行制御装置においては、前記ギ
ア判断手段で現在のギアが適性でないと判断した場合、
前記警報情報記憶部から警報情報を読み出して前記音声
メッセージ通知部に転送する転送手段を前記端末装置に
設け、前記音声メッセージ通知部は、前記端末装置から
転送される警報情報を通知することを特徴とするもので
ある。
【００２１】上記車載走行制御装置においては、前記勾
配判断手段で判断した走行予定進路の勾配状態に基づい
てハイブリット型車両の駆動源を選択する駆動源選択手
段を前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記端末
装置から転送されるハイブリット型車両の駆動源情報に
基づいて駆動源を設定するようにハイブリット型車両の
駆動源制御部へ指示することを特徴とするものである。
【００２２】上記車載走行制御装置においては、前記ナ
ビゲーションシステム制御部から転送される現在位置の
標高情報に基づいて現在位置の燃料の混合比を算出する
燃料費算出手段と、前記勾配状態判断手段で判断した走
行予定進路の勾配状態に基づいて算出した現在の燃料の
混合比を変更する必要があるかを判断する燃料費変更判
断手段と、現在の燃料の混合比を変更する必要があると
判断した場合、前記燃料費算出手段で算出した現在の燃
料の混合比と前記勾配状態判断手段で判断した走行予定
進路の勾配状態に基づいて燃料混合比制御用情報を作成
する燃料混合比制御用情報作成手段とを前記端末装置に
設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送される
燃料混合比制御用情報に基づいて走行予定進路の勾配に
進入する直前に燃料の混合比を制御するようにエンジン
制御部へ指示することを特徴とするものである。
【００２３】上記車載走行制御装置においては、所定時
間後の走行予定位置の位置情報の属性に基づいて走行予
定位置にトンネルがあるかを判断するトンネル有判断手
段と、走行予定位置にトンネルがあると判断した場合、
走行予定位置のトンネルに進入する直前に照明を点灯さ
せるという照明点灯制御用情報を作成する照明点灯制御
用情報作成手段とを前記端末装置に設け、前記中央制御
部は、前記端末装置から転送される照明点灯制御用情報
に基づいて走行予定位置のトンネルに進入する直前に照
明を点灯するように照明制御装置へ指示することを特徴
とするものである。
【００２４】上記車載走行制御装置においては、所定時
間後の走行予定位置の位置情報の属性に基づいて走行予
定位置に複数のトンネルがあるかを判断するトンネル有
判断手段と、走行予定位置に複数のトンネルがあると判
断した場合、走行予定位置の最初のトンネルに進入する
直前に照明を点灯させ、最後のトンネルを通過する直後
に照明を消灯させるという照明ＯＮ／ＯＦＦ制御用情報
を作成する照明ＯＮ／ＯＦＦ制御用情報作成手段とを前
記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記端末装置か
ら転送される照明ＯＮ／ＯＦＦ制御用情報に基づいて走
行予定位置の最初のトンネルに進入する直前に照明を点
灯するように、かつ最後のトンネルを通過する直後に照
明を消灯するように照明制御装置へ指示することを特徴
とするものである。
【００２５】上記車載走行制御装置においては、所定時
間後の走行予定位置の位置情報の属性に基づいて走行予
定位置にトンネルがあるかを判断するトンネル有判断手
段と、走行予定位置にトンネルがあると判断した場合、
走行予定位置のトンネルに進入する直前にエアコンを外
気取り入れから内気循環に切り替えるという空気導入路
制御用情報を作成する空気導入路制御用情報作成手段と
を端末装置に設け、前記中央制御部ヘ、前記端末装置か
ら転送される空気導入路制御用情報に基づいて走行予定
位置のトンネルに進入する直前にエアコンを外気取り入
れから内気循環に切り替えるように空気導入路制御部へ
指示することを特徴とするものである。
【００２６】上記車載走行制御装置においては、所定時
間後の走行予定位置の位置情報の属性に基づいて走行予
定位置に複数のトンネルがあるかを判断するトンネル有
判断手段と、走行予定位置に複数のトンネルがあると判
断した場合、走行予定位置の最初のトンネルに進入する
直前にエアコンを外気取り入れから内気循環に切り替
え、最後のトンネルを通過する直後にエアコンを内気循
環から外気取り入れに切り替えるという内気循環／外気
取り入れ制御用情報を作成する内気循環／外気取り入れ
制御用情報作成手段とを前記端末装置に設け、前記中央
制御部は、前記端末装置から転送される内気循環／外気
取り入れ制御用情報に基づいて走行予定位置の最初のト
ンネルに進入する直前にエアコンを外気取り入れから内
気循環に切り替えるように、かつ最後のトンネルを通過
する直後にエアコンを内気循環から外気取り入れに切り
替えるように空気導入路制御部へ指示することを特徴と
するものである。
【００２７】上記車載走行制御装置においては、所定時
間後の走行予定位置の位置情報の属性に基づいて走行予
定位置にトンネルがあるかを判断するトンネル有判断手
段と、走行予定位置にトンネルがあると判断した場合、
トンネルの直前直後に発生する横風に対応するためにト
ンネルの直前と直後の少なくともどちらか一方でサスペ
ンションを制御するというサスペンション制御用情報を
作成するサスペンション制御用情報作成手段とを前記端
末装置に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転
送されるサスペンション制御用情報に基づいて走行予定
位置のトンネルの直前と直後の少なくともどちらか一方
の直前にサスペンションを制御するようにサスペンショ
ン制御部へ指示することを特徴とするものである。
【００２８】上記車載走行制御装置においては、所定時
間後の走行予定位置の位置情報の属性に基づいて走行予
定位置にトンネルがあるかを判断するトンネル有判断手
段と、走行予定位置にトンネルがあると判断した場合、
トンネルに進入する直前にハイブリット型車両の駆動源
を電動機に切り替えるという駆動源制御用情報を作成す
る駆動源制御用情報作成手段とを前記端末装置に設け、
前記中央制御部は、前記端末装置から転送される駆動源
制御用情報に基づいて走行予定位置のトンネルに進入す
る直前にハイブリット型車両の駆動源を電動機に切り替
えるように駆動源制御部へ指示することを特徴とするも
のである。
【００２９】上記車載走行制御装置においては、所定時
間後の走行予定位置の位置情報の属性に基づいて走行予
定位置に踏み切りがあるかを判断する踏み切り有判断手
段と、走行予定位置に踏み切りがあると判断した場合、
踏み切りに進入する直前にギアを低速用に切り替えて踏
み切り通過中はギアアップを行わずに低速用のギアを維
持させるというギア制御用情報を作成するギア制御用情
報作成手段とを前記端末装置に設け、前記中央制御部
は、前記端末装置から転送されるギア制御用情報に基づ
いて走行予定位置の踏み切りに進入する直前にギアを低
速用に切り替えて踏み切り通過中はギアアップを行わず
に低速用のギアを維持するように変速機制御部へ指示す
ることを特徴とするものである。
【００３０】上記車載走行制御装置においては、所定時
間後の走行予定位置に踏み切りがあるかを判断する踏み
切り有判断手段と、走行予定位置に踏み切りがあると判
断した場合、踏み切りに進入する直前に車高を上げるよ
うにサスペンションを制御するというサスペンション制
御用情報を作成するサスペンション制御用情報作成手段
とを前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記端末
装置から転送されるサスペンション制御用情報に基づい
て車高を上げるためにサスペンションを制御するように
サスペンション制御部へ指示することを特徴とするもの
である。
【００３１】上記車載走行制御装置においては、所定時
間後の走行予定位置の位置情報の属性に基づいて走行予
定位置に踏み切りがあるかを判断する踏み切り有判断手
段と、走行予定位置に踏み切りがあると判断した場合、
踏み切りに進入する直前にオーディオ装置の音量を下げ
るという音量制御用情報を作成する音量制御用情報作成
手段とを前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記
端末装置から転送される音量制御用情報に基づいて走行
予定位置の踏み切りに進入する直前にオーディオ装置の
音量を下げるようにオーディオ制御装置へ指示すること
を特徴とするものである。
【００３２】上記車載走行制御装置においては、前記受
信部で受信した気象情報に基づいて前記ナビゲーション
システム制御部から転送される現在位置の位置情報と走
行予定位置の位置情報に対応する気象情報を抽出し、抽
出した現在位置に対応する気象情報と走行予定位置の位
置情報に対応する気象情報とを比較して、現在位置の気
象条件に対して走行予定位置の気象条件が変化している
かを判断する気象条件変化判断手段と、現在位置の気象
条件に対して走行予定位置の気象条件が変化していると
判断した場合、前記警報情報記部から警報情報を読み出
して前記音声メッセージ通知部に転送する転送手段とを
前記端末装置に設け、前記音声メッセージ通知部は、前
記端末装置から転送される警報情報を通知することを特
徴とするものである。
【００３３】上記車載走行制御装置においては、前記受
信部で受信した気象情報に基づいて前記ナビゲーション
システム制御部から転送される走行予定位置の位置情報
に対応する気象情報を抽出し、抽出した走行予定位置の
気象条件が雪であるかを判断する雪有判断手段と、走行
予定位置の気象条件が雪であると判断した場合、走行予
定位置に達する直前に車速を減速するという車速制御用
情報を作成する車速制御用情報作成手段とを前記端末装
置に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送さ
れる車速制御用情報に基づいて走行予定位置に達する直
前に車速を減速するように車速制御部へ指示することを
特徴とするものである。
【００３４】上記車載走行制御装置においては、前記受
信部で受信した気象情報に基づいて前記ナビゲーション
システム制御部から転送される走行予定位置の位置情報
に対応する気象情報を抽出し、抽出した走行予定位置の
気象条件が雪であるかを判断する雪有判断手段と、走行
予定位置の気象条件が雪であると判断した場合、走行予
定位置に達する直前に車高を上げるようにサスペンショ
ンを制御するというサスペンション制御用情報を作成す
るサスペンション制御用情報作成手段とを前記端末装置
に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送され
るサスペンション制御用情報に基づいて走行予定位置に
達する直前に車高を上げるためにサスペンションを制御
するようにサスペンション制御部へ指示することを特徴
とするものである。
【００３５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。 実施の形態１．図１は本発明に係る実施の形態１の車載
走行制御装置の構成を示すブロック図である。図１にお
いて、１は車両のエンジンを制御するエンジン制御部
２、車両の変速機を制御する変速機制御部３等の車両の
各制御部の情報を総合的に処理する中央制御部である。
ここで挙げたエンジン制御部２と変速機制御部３は、車
両の各制御部の代表的な例を取り上げたものである。４
は車両のナビゲーションを制御するナビゲーションシス
テム制御部であり、５は地図情報を格納する記憶部であ
り、６は車両の目的地や車両の指定コースの情報を処理
して今後の車両の進路を決定する進路判断部であり、７
は人工衛星やセンサ等の情報から車両の現在位置を測定
する位置検出部である。８は地図情報、車両の現在位
置、今後の車両の進路等を運転者に知らせるために表示
する表示部であり、９は音声メッセージを運転者に知ら
せるために通知する音声メッセージ通知部であり、１０
は車両の中央制御部１とナビゲーションシステム制御部
４とを接続して両者のデータを演算したりして中央制御
部１やナビゲーションシステム制御部４にデータを適宜
転送する端末装置である。
【００３６】次に、図２は図１に示す端末装置の処理フ
ローを示すフローチャートである。端末装置１０は、前
述のように、車両の中央制御部１とナビゲーションシス
テム制御部４からの情報を収集して演算し、演算した結
果を中央制御部１やナビゲーションシテム制御部４に適
宜転送する（ステップＳ１）。この時、中央制御部１
は、エンジン制御部２や変速機制御部３等の各制御部を
総合的に管理しながら端末装置１０と情報のやり取りを
行うとともに（ステップＳ２）、ナビゲーションシステ
ム制御部４も端末装置１０と情報のやり取りを行う（ス
テップＳ３）。ナビゲーションシステム制御部４は、車
両の現在位置の測定、測定した車両の現在位置情報と地
図情報との整合、最適な予定進路の判定等を各部に指令
する。
【００３７】まず、端末装置１０は、ナビゲーションシ
ステム制御部４に対して車両の現在位置ｐ１の位置情報
を要求する（ステップＳ４）。ナビゲーションシステム
制御部４は、端末装置１０から車両の現在位置ｐ１の位
置情報を要求されると、記憶部５に格納された地図情報
と位置検出部２７で検出された車両の現在位置情報を基
に予め演算して求めておいた車両の現在位置ｐ１の位置
情報を端末装置１０に転送する（ステップＳ５）。車両
の現在位置ｐ１の位置情報は、記憶部５から読み出した
地図情報に位置検出部７で検出した位置情報を重ねた情
報である。なお、この位置情報は、演算後、記憶部５に
格納されており、記憶部５から読み出されて端末装置１
０に転送される。位置検出部７で検出される車両の位置
情報は、人工衛星やセンサから得る。記憶部５には、位
置情報として地図情報とともに図３に示すように緯度、
経度、標高や属性の情報が格納されている。例えば、経
度が東経１３９度４５、緯度が北緯３５度４０、標高が
１０ｍ、属性が一般道であるという具合に、経度、緯
度、標高、属性の情報は各々対応している。属性には、
一般道、一般道で踏み切り、高速道路、高速道路でトン
ネル等の道路の状態情報が含まれている。
【００３８】次に、端末装置１０は、ナビゲーションシ
ステム制御部４から車両の現在位置ｐ１の位置情報を取
得すると（ステップＳ６）、中央制御部１に対して現在
の車両の車速情報を要求する（ステップＳ７）。中央制
御部１は、端末装置１０から車速情報を要求されると、
車速センサにより検出された現在の車速情報を端末装置
１０に転送する（ステップＳ８）。端末装置１０は、中
央制御部２１から現在の車速情報ｖ１を取得すると（ス
テップＳ９）、取得した車速情報ｖ１に応じた適切な所
定時間ｔ１を決定し、取得した車速情報ｖ１と決定した
所定時間ｔ１をナビゲーションシステム制御部４に転送
する（ステップＳ１０）。
【００３９】ナビゲーションシステム制御部４は、端末
装置１０から車速情報ｖ１と所定時間ｔ１の情報を転送
されると、予め指定された目的地やコース等の情報に基
づいて進路判断部６が処理した想定経路を使用して、記
憶部５から読み出した現在位置ｐ１を基準に車速ｖ１と
所定時間ｔ１から所定時間ｔ１後の走行予定位置ｐ２を
決定し、決定した走行予定位置ｐ２に仮想的に車両の位
置をメモリ上で進める（ステップＳ１１）。
【００４０】これは、例えば図４に示すように行うこと
ができる。まず、予め演算して求めておいた車両の現在
位置ｐ１が格納されている地図情報を記憶部５から読み
出してイメージメモリに書き込む。次に、進路判断部６
が処理した想定経路ｋをイメージメモリに重ねる。次
に、現在位置ｐ１を配置した後、イメージメモリ上の現
在位置ｐ１の座標（Ｘｐ１，Ｙｐ１）を読み取る。次
に、図５に示すように、進路判断部６が処理した想定経
路ｋに沿って座標を移動させる。この想定経路に沿わせ
る方法には、想定経路を記述する数式上の座標と移動さ
せる座標が合っていることを確認する方法や、地図情報
の道路を示す線を識別してその線に沿わせる方法等が挙
げられる。
【００４１】この時の移動量は、地図情報の縮尺と車速
ｖ１と時間ｔ１によって決められる。仮に、イメージメ
モリ上の座標が１ドット移動すると、１００Ｍに相当す
る縮尺の地図情報として、車速ｖ１が時速３６Ｋｍ／
時、時間ｔ１が６０秒とすると、６００ｍ＝６ドット移
動することになる。移動した後の座標ｐ２（Ｘｐ２，Ｙ
ｐ２）が走行予定位置になり、仮想的に車両の位置を進
めることができる。
【００４２】このように、本実施の形態では、実際の車
速とこの車速に応じた所定時間を基に現在位置ｐ１から
想定経路に沿って走行予定位置ｐ２に車両の位置をメモ
リ上で進めるように構成したため、後で詳述するよう
に、記憶部５から走行予定位置ｐ２に該当する位置情報
を得ることができる。このため、進めた走行予定位置ｐ
２の位置情報に応じた最適な車両の制御を実際に走行予
定位置ｐ２に行く前に予め行うことができる。例えば、
走行予定位置ｐ２における道路の属性が一般道、高速道
路等の時に、これに応じた車両の制御を予め行うことが
できる。なお、図３に示す位置情報は、一例を示すもの
であって、この内容のみに限定されるものではない。
【００４３】なお、車両が信号待ち等で停止している場
合は、上記した方法のみでは車速ｖ１が“０”となり、
走行予定位置が計算できなくなる。この場合、端末装置
１０は、中央制御部１から転送してきた実際の車速情報
より現在の車速が零で車両が停止していると判断する
と、実際の車速ｖ１の変わりに仮の車速ｖ２（例えば３
０Ｋｍ／時）を設定し、設定した仮の車速に応じた所定
時間を決定するように構成してもよい。これにより、車
両が停止している場合でも、所定時間後の走行予定位置
を計算することができるので、所定時間後の走行予定位
置に車両の位置をメモリ上で進めることができる。
【００４４】次に、車両の現在位置ｐ１と走行予定位置
ｐ２を直線で結ぶ線を表す直線式を作成する。車両の現
在位置ｐ１の経度や緯度の情報は、位置情報として記憶
部５に格納されて既に判っているので、この車両の現在
位置ｐ１の経度や緯度と前記直線式を使用して、走行予
定位置ｐ２の経度や緯度を計算することができる。これ
は、例えば図６に示すような方法でも行うことができ
る。地図情報をイメージメモリに書き込む時に経度や緯
度の最大値と最小値に合わせて取り込む。これによって
決まる範囲を所定の線（グリット）で分割し、走行予定
位置ｐ２と交差するグリットの値を読み取ることによ
り、走行予定位置ｐ２の経度や緯度を得ることができ
る。
【００４５】次いで、得られた走行予定位置ｐ２の経度
や緯度に該当する走行予定位置ｐ２の位置情報（標高、
属性）を記憶部２５から読み出して端末装置１０に転送
する（ステップＳ１２）。図３に示すように、経度と緯
度が判れば、それに対応する標高と属性を知ることがで
きる。端末装置１０は、これにより車両の現在位置情報
と所定時間ｔ１後の位置情報を得ることができる（ステ
ップＳ１３）。
【００４６】このように、本実施の形態では、走行予定
位置の経度と緯度に該当する車両の標高や属性等の位置
情報を知ることができるため、走行予定位置の標高や属
性等の位置情報に応じた最適な車両の制御を実際に走行
予定位置に行く前に予め行うことができる。例えば、走
行予定位置における標高の情報より上り坂、下り坂を知
ることができるので、これに応じた車両の制御を予め行
うことができるとともに、走行予定位置における道路の
属性が一般道、高速道路等の時に、これに応じた車両の
制御を予め行うことができる。
【００４７】次に、ナビゲーションシステム制御部４か
ら端末装置１０に走行予定位置ｐ２の位置情報を転送す
る時には、同時に座標イメージメモリ上の現在位置ｐ１
の座標から走行予定位置ｐ２の座標に移動する時の途中
の座標ａ（図５）も合わせて端末装置１０に転送する。
図５では、現在位置ｐ１と走行予定位置ｐ２との間に途
中の座標ａを便宜上３点示しているが、これに限定され
るものではない。
【００４８】端末装置１０は、図７に示すように、現在
位置の座標ｐ１（Ｘｐ１，Ｙｐ１）から想定経路に沿っ
て走行予定位置の座標ｐ２（Ｘｐ２，Ｙｐ２）にドット
を移動する時の途中の座標（Ｘｐｉ−１，Ｙｐｉ−１）
（Ｘｐｉ，Ｙｐｉ）（Ｘｐｉ＋１，Ｙｐｉ＋１）を経路
の道のりとカーブの情報を計算するために使用する。前
者の道のりは、座標情報と地図の縮尺から計算して求め
ることができる。後者のカーブは、例えば図７に示すよ
うに、現在位置ｐ１と走行予定位置ｐ２を直線で結び、
その結んだ線上に座標（Ｘｐｉ，Ｙｐｉ）があるかどう
かで判断する。仮に、直前の座標（Ｘｐｉ−１，Ｙｐｉ
−１）が線上にあり、座標（Ｘｐｉ，Ｙｐｉ）が線より
も右側にあれば、端末装置は、座標（Ｘｐｉ−１，Ｙｐ
ｉ−１）と座標（Ｘｐｉ，Ｙｐｉ）の間にカーブがある
と判断する。また、端末装置は、座標（Ｘｐｉ，Ｙｐ
ｉ）の位置が結んだ線よりも大きく右側に逸れていれ
ば、急な左カーブがあると判断する。
【００４９】このように、本実施の形態では、走行予定
進路にカーブが有るかを判断し、カーブが有ると判断す
ると、前述のように、そのカーブは急な左カーブである
という具合にカーブの状態を判断するように構成したた
め、走行予定進路のカーブの状態により、予め適宜減速
する等車両を制御することができる。
【００５０】上記実施の形態で説明した位置検出部７
は、現在位置ｐ１の標高を記憶部５の地図情報から読み
出す場合を示したが、所定数以上の人工衛星からの信号
を受信することにより、単独で緯度、経度及び標高を測
定するようにしてもよい。この場合、記憶部５の地図情
報を使用しないで済ませることができる。
【００５１】なお、上記実施の形態では、所定時間後の
走行予定位置ｐ２が１ケ所である場合を説明したが、本
発明はこれのみに限定されるものではなく、所定時間を
複数にすることで進路情報を増やすように構成してもよ
い。ここでは、端末装置１０が中央制御部１から転送し
てきた車速情報を基に車速に応じた所定時間を複数決定
してナビゲーションシステム制御部４に転送する。ナビ
ゲーションシステム制御部４は、複数の所定時間と車速
情報を基に複数の走行予定位置を決定して車両の位置を
メモリ上で進める。この場合、所定時間後の走行予定位
置が１ヶ所の場合よりもより精度の高い制御を行うこと
ができる。
【００５２】実施の形態２．図８は本発明に係る実施の
形態２の車載走行制御装置の構成を示すブロック図であ
る。図８において、図１と同一符号は同一または相当部
分を示し、１１は端末装置１０に接続されるとともに、
警報情報を記憶するメッセージ記憶部であり、１２はサ
スペンションを制御するサスペンション制御部であり、
１３は車速を制御する車速制御部であり、１４は操舵角
度を制御する操舵制御装置である。サスペンション制御
部１２と車速制御装置１３と操舵制御装置１４は、中央
制御部１で制御される。
【００５３】端末装置１０は、中央制御部１から転送さ
れる実際の車速ｖ１と実施の形態１で求めた走行予定進
路のカーブの状態情報を基にサスペンション制御用情報
を作成する。端末装置１０は、例えば現状の車速のまま
でカーブに進入するとカーブが所定以上の急なものであ
れば、それに応じたサスペンション制御用情報を作成し
て中央制御部１へ転送する。中央制御部１は、端末装置
１０から転送されるサスペンション制御用情報を基に走
行予定進路のカーブ進入直前に車両の姿勢を維持するた
めに、サスペンションの減衰量を変更するようにサスペ
ンション制御部１２へ指示する。
【００５４】このように、本実施の形態では、中央制御
部１から転送される実際の車速と実施の形態１で求めた
走行予定進路のカーブの状態情報を基にサスペンション
制御用情報を作成し、この作成したサスペンション制御
用情報を基にサスペンション制御部１２により走行予定
進路のカーブに進入する直前にサスペンションを制御す
るように構成したため、走行予定進路のカーブに進入す
る直前にカーブに応じた最適なサスペンションに設定す
ることができる。このため、走行予定進路のカーブに進
入した時に車両の姿勢を安定させることができる。
【００５５】同様に、端末装置１０は、中央制御部１か
ら転送される実際の車速ｖ１と実施の形態１で求めた走
行予定進路のカーブの状態情報を基に車速制御用情報を
作成する。端末装置１０は、例えば現状の車速のままで
カーブに進入するとカーブが所定以上の急なものであれ
ば、それに応じた車速制御用情報を作成して中央制御部
１へ転送する。中央制御部１は、端末装置１０から転送
される車速制御用情報を基に走行予定進路のカーブ進入
直前に車両の姿勢を維持するために、車速を変更するよ
うに車速制御部１３へ指示する。
【００５６】このように、本実施の形態では、中央制御
部１から転送される実際の車速と実施の形態１で求めた
走行予定進路のカーブの状態情報を基に車速制御用情報
を作成し、この作成した車速制御用情報を基に車速制御
部１３によりカーブに進入する直前に車速を制御するよ
うに構成したため、走行予定進路のカーブに進入する直
前にカーブに応じた最適な車速に設定することができ
る。このため、走行予定進路のカーブに進入した時に車
両の姿勢を安定させることができる。
【００５７】同様に、端末装置１０は、中央制御部１か
ら転送される実際の車速ｖ１と実施の形態１で求めた走
行予定進路のカーブの状態情報を基に操舵角度制御用情
報を作成する。端末装置１０は、例えば現状の車速のま
までカーブに進入するとカーブが所定以上の急なもので
あれば、それに応じた操舵角度制御用情報を作成して中
央制御部１へ転送する。中央制御部１は、端末装置１０
から転送される操舵角度制御用情報を基に走行予定進路
のカーブ進入直前にカーブに応じた最適な操舵角度にす
るために、操舵角度を変更するように操舵装置１４へ指
示する。
【００５８】このように、本実施の形態では、中央制御
部１から転送される実際の車速と実施の形態１で求めた
走行予定進路のカーブの状態情報を基に操舵角度制御用
情報を作成し、この作成した操舵角度制御用情報を基に
操舵制御装置１４によりカーブに進入する直前に操舵角
度を制御するように構成したため、走行予定進路のカー
ブに進入する直前にカーブに応じた最適な操舵角度に設
定することができる。このため、走行予定進路のカーブ
に進入した時に誤ってハンドルを切り過ぎたり切り足り
なかったりしても、ハンドルの切り方を修正することが
できる。
【００５９】端末装置１０は、中央制御部１から転送さ
れる実際の車速ｖ１と実施の形態１で求めた走行予定進
路のカーブの状態情報を基に現在の速度の状態でカーブ
に進入した時に危険であるかを判断し、走行予定進路の
カーブに進入した時に危険であると判断した場合、走行
予定進路のカーブに進入する直前にメッセージ記憶部１
１から映像による警報情報を読み出して表示部８に転送
するとともに、メッセージ記憶部１１から音声による警
報情報を読み出して音声メッセージ通知部９に通知す
る。表示部８は、カーブに進入する前に端末装置１０か
ら転送される映像による警報情報を表示して運転者に知
らせるとともに、音声メッセージ通知部９は、カーブに
進入する直前に端末装置１０から転送される音声による
警報情報を通知して運転者に知らせる。なお、ここで
は、警報情報を音声と映像の両方で運転者に報知する場
合を説明したが、音声と映像を何れか一方で警報情報を
運転者に報知するように構成してもよい。
【００６０】このように、本実施の形態では、現在の速
度の状態でカーブに進入した時に危険であると判断した
場合、メッセージ記憶部１１から読み出した映像や音声
による警報情報を表示部８や音声メッセージ通知部９に
より走行予定進路のカーブに進入する直前に運転者に与
えるように構成したため、運転者は現状の速度でカーブ
に進入すると危険であることをカーブに進入する前に知
ることができる。このため、カーブに進入する前に車速
を減速したりすることができる。
【００６１】実施の形態３．本実施の形態は、図８の車
載走行制御装置を用いて説明する。端末装置１０は、実
施の形態１で求めた現在の位置情報と所定時間後の走行
予定位置情報から標高の情報を比較することで２点間の
標高の差を求め、更に現在位置から走行予定位置までの
道のりを求め、求めた標高と道のりから走行予定進路の
平均勾配を計算する。
【００６２】次に、端末装置１０は、計算した走行予定
進路の平均勾配を基に走行予定進路の勾配の状態を判断
し、判断した走行予定進路の勾配の状態と中央制御部１
から転送される実際のギアの値を基に現在の変速機のギ
アの状態で進行して適性であるかを判断し、ギアが適性
でないと判断した場合、実際のギアの値と走行予定進路
の勾配の状態を基に変速機のギア制御用情報を作成す
る。ギアが適性であると判断した場合は、ギアをそのま
まにして進行する。端末装置１０は、計算した走行予定
進路の勾配の結果が所定以上の登り勾配でギアが適性で
ないと判断した場合、その勾配の状態に応じたギア制御
用情報を作成して中央制御部１へ転送する。
【００６３】中央制御部１は、端末装置１０から転送さ
れるギア制御用情報を基に走行予定進路の勾配に進入す
る直前に変速機のギアの値を制御するように変速機制御
部３へ指示する。例えば、今後の登りに対して現在のギ
アでは駆動力が不足すると判断される場合は、ギアの値
を下げるための指示を変速機制御部３に転送する。
【００６４】また、現在、進行中の車両が順次ギアをア
ップしている最中であれば、中央制御部１は、端末装置
１０から転送されるギア制御用情報を基に走行予定進路
の勾配に進入する直前に変速機のギアアップタイミング
を制御するように変速機制御部３へ指示する。例えば、
ギアアップタイミングを登り坂用に切り替えて変速機制
御部３を制御し、また、ギア制御用情報の値によっては
所定の車速又はエンジン回転数に達してもギアを上げな
いようにすることができる。走行予定進路の勾配が登り
勾配の時は、例えばギアを上げないでセカンドギアで保
持して車両を進行させることができる。
【００６５】一方、端末装置１０は、走行予定進路の勾
配が所定以上の下り勾配で現在のギアの値が適正でない
と判断した場合、その勾配の状態に応じたギア制御用情
報を作成して中央制御部１へ転送する。例えば走行予定
進路の勾配が緩やかな下りであれば、中央制御部１は、
通常のギアアップタイミングより早めに変速機制御部３
にギアのアップを指示し、更にエンジン制御部２には回
転数を落とすように指示する。
【００６６】また、例えば走行予定進路の勾配が急な下
りの場合、中央制御部１は、変速機制御部３にギアのダ
ウンを指示し、エンジンブレーキの効果が得られるよう
に準備することができる。
【００６７】このように、本実施の形態では、車両の現
在位置の標高と走行予定位置の標高から標高差を求める
とともに、現在位置から走行予定位置までの道のりを求
め、求めた標高と道のりを基に走行予定進路の平均勾配
を求め、求めた平均勾配を基に走行予定進路の勾配の状
態を判断するように構成したため、走行予定進路の勾配
が登りであるか、下りであるかを知ることができるの
で、勾配の状態に応じて車両の制御を行うことができ
る。
【００６８】本実施の形態は、判断した走行予定進路の
勾配状態と実際のギアの値を基に現在のギアの状態のま
まで進行してギアが適性でないと判断した場合、走行予
定進路の勾配の状態と実際のギアの値を基に変速機のギ
ア制御用情報を作成し、この作成したギア制御用情報を
基に走行予定進路の勾配に進入する前に変速機制御部３
によりギアの値やギアアップタイミングを制御するよう
に構成したため、走行予定進路の勾配に応じた最適なギ
アの値を設定することができる。このため、勾配に応じ
た最適な駆動力を得ることができるので、登り勾配の時
に駆動力不足を防止することができるとともに、下り勾
配の時にエンジンブレーキを適切にかけて安全性を高め
ることができる。
【００６９】従来の車両はセンサの情報を使用してギア
の選択を行っていたため、その時点での最適値しか得ら
れなかった。このため、状況に応じて頻繁にギアの制御
が発生していた。これに対し、本実施の形態では、現時
点の最適値はもちろんその後の状況を予測して制御する
ため、無駄な制御を防止することができるとともに、前
述のように常時必要な駆動力やエンジンブレーキを得る
ことができる。
【００７０】なお、上記実施の形態３では、自動変速機
を想定した予測制御を説明したが、本発明はこれのみに
限定されるものではなく、例えばマニュアル変速機を搭
載した車両の場合、端末装置１０は、現在のギアが適性
でないと判断すると、メッセージ記憶部１１から警報情
報の音声メッセージを読み出して音声メッセージ通知部
９に転送し、音声メッセージ通知部９は、走行予定進路
の勾配に進入する直前に端末装置１０から転送されるを
音声メッセージを運転者に通知するように構成してもよ
い。警報情報には、現在のギアが適性でないという情
報、現在のギアよりも最適なギアを知らせるための情報
が挙げられる。これによれば、走行予定進路の勾配に進
入する前に現在のギアが適性でなく、最適なギアを音声
メッセージにより知ることができるため、走行予定進路
の勾配に進入する直前に予め最適なギアに変更してから
勾配に進入することができる。
【００７１】上記実施の形態３では、変速機やエンジン
の制御を説明したが、本発明はこれのみで限定されるも
のではなく、エンジンと電動機を組み合わせたハイブリ
ット型車両の駆動源で制御するように構成してもよい。
図９に示すように、端末装置１０が走行予定進路の勾配
状態を基にハイブリット型車両の駆動源を選択すると、
中央制御部１は、端末装置１０から転送されるハイブリ
ット型車両の駆動源情報を基に駆動源を設定するように
ハイブリット型車両の駆動源制御部２ａへ指示する。駆
動源制御部２ａは、例えば走行予定進路の登り勾配が大
きい場合はエンジンを選択し、勾配が小さい又は下りの
場合は電動機を選択する。これによれば、走行予定進路
の勾配に応じた適切な駆動源を選択することができる。
【００７２】実施の形態４．本実施の形態は、図８の車
載走行制御装置を用いて説明する。端末装置１０は、ナ
ビゲーションシステム制御部４から転送される現在位置
の標高情報を基に現在位置の燃料の混合比を算出し、実
施の形態３のように判断した走行予定進路の勾配状態を
基に算出した現在の燃料の混合比を変更する必要がある
かを判断する。端末装置１０は、現在の燃料の混合比を
変更する必要があると判断した場合、現在の燃料の混合
比と走行予定進路の勾配状態を基に燃料混合比制御用情
報を作成する。中央制御部１は、端末装置１０から転送
される燃料混合比制御用情報を基に走行予定進路の勾配
に進入する前に燃料の混合比を制御するようにエンジン
制御部２へ指示する。
【００７３】このように、本実施の形態では、現在の燃
料の混合比を変更する必要があると判断した場合、現在
の燃料の混合比と走行予定進路の勾配状態を基に燃料混
合比制御用情報を作成し、この作成した燃料混合比制御
用情報を基に走行予定進路の勾配に進入する直前に燃料
の混合比をエンジン制御部２により制御するように構成
したため、走行予定進路の勾配に進入する直前に最適な
燃料の混合比を設定してエンジン制御を行うことができ
る。このため、高地走行時にエンジン出力が相対的に低
下すること等を防ぐことができる。
【００７４】実施の形態５．図１０は本発明に係る実施
の形態５の車載走行制御装置の構成を示すブロック図で
ある。図１０において、図８、９と同一符号は同一又は
相当部分を示し、１５は照明装置を制御することにより
照明を点灯させたり消灯させたりする照明制御装置であ
り、１５はエアコンを外気取り入れから内気循環に切り
替えたりエアコンを内気循環から外気取り入れに切り替
えたりする空気導入路制御部である。
【００７５】端末装置１０は、所定時間後の走行予定位
置の位置情報の属性を基に走行予定位置にトンネルがあ
るかを判断し、走行予定位置にトンネルがあると判断し
た場合、トンネルに進入する直前に照明を点灯させると
いう照明点灯制御用情報を作成する。現在位置から走行
予定位置までの移動時間は、現在位置から走行予定位置
までの道のりと現在の車速から求める。トンネルに進入
する直前は、この求めた移動時間を基に設定する。中央
制御部１は、端末装置１０から転送される照明点灯制御
用情報を基に走行予定位置のトンネルに進入する直前に
照明を点灯するように照明制御装置１４へ指示する。
【００７６】このように、本実施の形態では、走行予定
位置にトンネルがあると判断した場合、トンネルに進入
する直前に照明を点灯させるという照明点灯制御用情報
を作成し、この作成した照明点灯制御用情報を基に照明
制御装置１５により走行予定位置のトンネルに進入する
直前に照明を点灯するように構成したため、トンネルに
進入する直前に照明を自動的に点灯させることができ
る。このため、トンネルが見えた時に一々マニュアルで
照明を点灯させないで済ませることができるとともに、
トンネルの進入に遅れることなく照明を確実に点灯させ
ることができる。
【００７７】実施の形態１で説明したように、端末装置
１０は、複数の所定時間で複数の走行予定位置の情報を
得ることができる。例えば所定時間ｔ１より大きな時間
をナビゲーションシステム制御部４に与えれば、より先
の進路情報を得ることができる。このようにして、端末
装置１０は、走行予定進路に複数のトンネルがあると判
断すると、走行予定位置の最初のトンネルに進入する直
前に照明を点灯させ、最後のトンネルを通過する直後に
照明を消灯させるという照明ＯＮ／ＯＦＦ制御用情報を
作成する。中央制御装置１は、端末装置１０から転送さ
れる照明ＯＮ／ＯＦＦ制御用情報を基に走行予定位置の
最初のトンネルに進入する直前に照明を点灯するよう
に、かつ最後のトンネルを通過する直後に照明を消灯す
るように照明制御装置１５へ指示する。例えば、第１の
トンネルが終了した直後に第２のトンネルを通過するよ
うな場合は、第１のトンネルが終了する直前の車速ｖ１
と第１トンネルと第２トンネルの距離を計算し、所定時
間内にライトのＯＦＦ／ＯＮが発生する場合は、第２ト
ンネルを通過するまで照明を点灯し続ける。
【００７８】このように、本実施の形態では、複数の走
行予定位置に複数のトンネルがあると判断した場合、最
初のトンネルに進入する直前に照明を点灯させ、最後の
トンネルを通過する直後に照明を消灯させるという照明
ＯＮ／ＯＦＦ制御用情報を作成し、この作成した照明Ｏ
Ｎ／ＯＦＦ制御用情報を基に照明制御装置１５により最
初のトンネルに進入する直前に照明を点灯し、最後のト
ンネルを通過する直後に照明を消灯するように構成した
ため、最初のトンネルに進入する直前に自動的に照明を
点灯させ、最後のトンネルを通過する直後に自動的に照
明を消灯することができる。このため、頻繁にライトを
ＯＮ／ＯＦＦすることを防止することができるので、ラ
イトの寿命を延ばすことができる。
【００７９】同様に、端末装置１０は、所定時間後の走
行予定位置の位置情報の属性を基に走行予定位置にトン
ネルがあるかを判断し、走行予定位置にトンネルがある
と判断すると、トンネルに進入する直前にエアコンを外
気取り入れから内気循環に切り替えるという空気導入路
制御用情報を作成する。中央制御部１は、端末装置１０
から転送される空気導入路制御用情報を基にトンネルに
進入する直前にエアコンを外気取り入れから内気循環に
切り替えるように指示する。
【００８０】このように、本実施の形態では、走行予定
位置にトンネルがあると判断した場合、トンネルに進入
する直前にエアコンを外気取り入れから内気循環に切り
替えるという空気導入路制御用情報を作成し、この作成
した空気導入路制御用情報を基に空気導入路制御部１６
によりトンネルに進入する直前にエアコンをが外気取り
入れから内気循環に切り替えるように構成したため、ト
ンネルに進入した時にトンネル内の汚れた空気を車内に
入り難くすることができる。また、連続したトンネルの
場合にも同様に頻繁にエアコンの空気導入路を切替えな
いようにすることが可能である。
【００８１】更に、一般にエアコンの空気導入路を切り
替えるには、数秒の時間が必要であるが、この時間を端
末装置１０に登録しておくことで現在の車速ｖ１と切り
替え時間を考慮して空気導入路を切り替えるタイミング
を作ることができ、トンネルに入る前に確実に内気循環
に切り替えることができる。
【００８２】同様に、端末装置１０は、所定時間後の走
行予定位置の位置情報の属性を基に走行予定位置にトン
ネルがあるかを判断し、走行予定位置にトンネルがある
と判断すると、トンネルの直前直後に発生する横風に備
えるためにトンネルの直前直後でサスペンションを制御
するというサスペンション制御用情報を作成する。中央
制御部１は、端末装置１０から転送されるサスペンショ
ン制御用情報を基にトンネルの直前直後で発生する横風
に備えてサスペンションを制御するようにサスペンショ
ン制御部１２へ指示する。
【００８３】このように、本実施の形態では、走行予定
位置にトンネルがあると判断した場合、トンネルの直前
直後に発生する横風に備えるためにトンネルの直前直後
でサスペンションを制御するというサスペンション制御
用情報を作成し、この作成したサスペンション制御用情
報を基にサスペンション制御部１２によりサスペンショ
ンを制御するように構成したため、トンネルの直前直後
でサスペンションを例えば堅めにすることができる。こ
のため、トンネルの直前直後で横風が吹いても安定した
走行を行うことができる。なお、ここでは、トンネルの
直前と直後の両方でサスペンションを制御する構成の場
合を説明したが、本発明はこれのみで限定されるもので
はなく、トンネルの直前と直後の少なくともどちらか一
方の直前でサスペンションを制御するように構成すれば
よい。
【００８４】同様に、端末装置１０は、所定時間後の走
行予定位置の位置情報を基に走行予定位置にトンネルが
あるかを判断し、走行予定位置にトンネルがあると判断
すると、トンネルに進入する直前にハイブリット型車両
の駆動源を電動機に切り替えるという駆動源制御用情報
を作成する。中央制御部１は、端末装置１０から転送さ
れる駆動源制御用情報を基に走行予定位置のトンネルに
進入する直前にハイブリット型車両の駆動源を電動機に
切り替えるように駆動源制御部２ａへ指示する。
【００８５】このように、本実施の形態では、走行予定
位置にトンネルがあると判断した場合、トンネルに進入
する直前にハイブリット型車両の駆動源を電動機に切り
替えるという駆動源制御用情報を作成し、この作成した
駆動源制御用情報を基に駆動源制御部２ａによりトンネ
ルに進入する直前にハイブリット型車両の駆動源を電動
機に切り替えるように構成したため、電動機を駆動させ
てトンネル内に進入することができる。このため、エン
ジンを駆動させてトンネル内に進入する場合よりもトン
ネル内の空気を汚し難くすることができる。
【００８６】実施の形態６．図１１は本発明に係る実施
の形態６の車載走行制御装置の構成を示すブロック図で
ある。図１１において、図８、９と同一符号は同一又は
相当部分を示し、１７はオーディオ装置を制御するオー
ディオ制御装置である。
【００８７】端末装置１０は、所定時間後の走行予定位
置の位置情報の属性を基に走行予定位置に踏み切りがあ
るかを判断し、走行予定位置に踏み切りがあると判断す
ると、踏み切りに進入する直前にギアを低速用に切り替
えて踏み切り通過中はギアアップを行わずに低速用のギ
アを維持させるというギア制御用情報を作成する。中央
制御部１は、端末装置１０から転送されるギア制御用情
報を基に踏み切りに進入する直前にギアを低速ように切
り替えて踏み切り通過中はギアアップを行わずに低速用
のギアを維持するように変速機制御部３へ指示する。
【００８８】このように、本実施の形態では、走行予定
位置に踏み切りがあると判断した場合、踏み切りに進入
する直前にギアを低速用に切り替えて踏み切り通過中は
ギアアップを行わないで低速用のギアを維持させるとい
うギア制御用情報を作成し、この作成したギア制御用情
報を基に変速機制御部３により踏み切りに進入する直前
にギアを低速用に切り替えて踏み切り通過中はギアアッ
プを行わないで低速用のギアを維持するように構成した
ため、踏み切りを低速用のギアで通過することができ
る。このため、踏み切り内での走行性を高めることがで
きる。
【００８９】同様に、所定時間後の走行予定位置の位置
情報の属性を基に走行予定位置に踏み切りがあると判断
すると、踏み切りに進入する直前に車高を上げるように
サスペンションを制御するというサスペンション制御用
情報を作成する。中央制御部１は、端末装置１０から転
送されるサスペンション制御用情報を基にサスペンショ
ン制御部１２により踏み切りに進入する直前に車高を上
げるためにサスペンションを制御するように構成したた
め、車高を上げて踏み切りを通過することができる。こ
のため、特に凹凸が大きい踏み切りを通過する時に車両
の底を地面に当て難くすることができる。
【００９０】同様に、端末装置１０は、所定時間後の走
行予定位置の位置情報の属性を基に走行予定位置に踏み
切りがあるかを判断し、走行予定位置に踏み切りがある
と判断すると、踏み切りに進入する直前にオーディオ装
置の音量を下げるという音量制御用情報を作成する。中
央制御部１は、端末装置１０から転送される音量制御用
情報を基に踏み切りに進入する直前にオーディオ装置の
音量を下げるようにオーディオ制御装置へ指示する。
【００９１】このように、本実施の形態では、走行予定
位置に踏み切りがあると判断した場合、踏み切りに進入
する直前にオーディオ装置の音量を下げるという音量制
御用情報を作成し、この作成した音量制御用情報を基に
オーディオ制御装置１７により踏み切りに進入する直前
にオーディオ装置の音量を下げるように構成したため、
オーディオ装置の音量を下げた状態で踏み切りを通過す
ることができる。このため、踏み切り内で信号の音を確
実に聞くことができるので、安全に踏み切りを通過する
ことができる。
【００９２】実施の形態７．図１２は本発明に係る実施
の形態７の車載走行制御装置の構成を示すブロック図で
ある。図１２において、図８と同一符号は同一又は相当
部分を示し、１８は気象情報を受信する受信部である。
【００９３】端末装置１０は、ナビゲーションシステム
制御部４から転送される受信部１８で受信した気象情報
を基にナビゲーションシステム制御部４から転送される
現在位置の位置情報と所定時間後の走行予定位置の位置
情報に対応する気象情報を抽出し、抽出した現在位置の
位置情報に対応する気象情報と走行予定位置の位置情報
に対応する気象情報とを比較して、現在位置の気象条件
に対して走行予定位置の気象条件が変化しているかを判
断する。端末装置１０は、現在位置の気象条件に対して
走行予定位置の気象条件が変化していると判断すると、
メッセージ記憶部１１から警報情報を読み出して音声メ
ッセージ通知部９へ転送する。音声メッセージ通知部９
は、端末装置１０から転送される警報情報を運転者に通
知する。
【００９４】このように、本実施の形態では、受信した
気象情報を基に現在位置に対応する気象情報と走行予定
位置に対応する気象情報を抽出し、抽出した現在位置の
気象条件に対して走行予定位置の気象条件が変化してい
ると判断した場合、メッセージ記憶部１１から読み出し
た警報情報を音声メッセージ通知部１８により通知する
ように構成したため、現在位置の気象条件に対して走行
予定位置の気象条件が変化していると、音声メッセージ
通知部９によりその旨を運転者に通知することができ
る。このため、運転者は現在位置の気象条件に対して走
行予定位置の気象条件が変化することを知ることができ
る。例えば、トンネルの手前が晴れで、トンネルの先が
雪のような場合は、トンネルの手前でチェーンを取り付
けるように指示することも可能となる。
【００９５】次に、端末装置１０は、受信部１８で受信
した気象情報を基にナビゲーションシステム制御部４か
ら転送される所定時間後の走行予定位置の位置情報に対
応する気象情報を抽出し、抽出した走行予定位置の気象
条件が雪であるかを判断する。端末装置１０は、走行予
定位置の気象条件が雪であると判断すると、走行予定位
置に達する直前に者速を減速するという車速制御用情報
を作成する。中央制御部１は、端末装置１０から転送さ
れる車速制御用情報を基に走行予定位置に達する直前に
車速を減速するように車速制御部１３へ指示する。
【００９６】このように、本実施の形態では、受信した
気象情報を基に走行予定位置に対応する気象情報を抽出
し、抽出した走行予定位置の気象条件が雪であると判断
した場合、走行予定位置に達する直前に車速を減速する
という車速制御用情報を作成し、この作成した車速制御
用情報を基に車速制御部１３により走行予定位置に達す
る直前に車速を減速するように構成したため、走行予定
位置が雪である時に予め減速してから雪道に入ることが
できる。このため、安全性を高めることができる。例え
ば、トンネル通過後の進路の気象条件が雪であると判断
した場合は、トンネルを出る前に速度を減速して雪路に
備えることができる。
【００９７】次に、端末装置１０は、受信部１８で受信
した気象情報を基にナビゲーションシステム制御部４か
ら転送される所定時間後の走行予定位置の位置情報に対
応する気象情報を抽出し、抽出した走行予定位置の気象
条件が雪であるかを判断する。端末装置１０は、走行予
定位置の気象条件が雪であると判断すると、走行予定位
置に達する直前に車高を上げるようにサスペンションを
制御するというサスペンション制御用情報を作成する。
中央制御部１は、端末装置１０から転送されるサスペン
ション制御用情報を基に走行予定位置に達する直前に車
高を上げるためにサスペンションを制御するようにサス
ペンション制御部１２へ指示する。
【００９８】このように、本実施の形態では、受信した
気象情報を基に走行予定位置に対応する気象情報を抽出
し、抽出した走行予定位置の気象条件が雪であると判断
した場合、走行予定位置に達する直前に車高を上げるよ
うにサスペンションを制御するというサスペンション制
御用情報を作成し、この作成したサスペンション制御用
情報を基にサスペンション制御部１２により走行予定位
置に達する直前に車高を上げるためにサスペンションを
制御するように構成したため、走行予定位置が雪である
時に予め車高を上げてから雪道に入ることができる。こ
のため、安全性を高めることができる。例えば、トンネ
ル通過後の進路の気象条件が雪であると判断した場合
は、トンネルを出る前に車高を調整して雪路に備えるこ
とができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明に係る実施の形態１の車載走行制御装
置の構成を示すブロック図である。
【図２】 図１に示す車載走行制御装置の処理フローを
示すフローチャートである。
【図３】 地図情報及び位置情報の内容の一例を示す図
である。
【図４】 現在位置ｐ１をイメージメモリ上に配置し座
標を確定する方法を示す図である。
【図５】 現在位置ｐ１から途中の経路に沿ってイメー
ジメモリ上で走行予定位置ｐ２に進む方法を示す図であ
る。
【図６】 イメージメモリ上の走行予定位置ｐ２の座標
を実際の経度・緯度に変換するための方法を示す図であ
る。
【図７】 現在位置ｐ１と走行予定位置ｐ２間のカーブ
の状態を検出する方法を示す図である。
【図８】 本発明に係る実施の形態２の車載走行制御装
置の構成を示すブロック図である。
【図９】 本発明に適用できる車載走行制御装置の構成
を示すブロック図である。
【図１０】 本発明に係る実施の形態５の車載走行制御
装置の構成を示すブロック図である。
【図１１】 本発明に係る実施の形態６の車載走行制御
装置の構成を示すブロック図である。
【図１２】 本発明に係る実施の形態７の車載走行制御
装置の構成を示すブロック図である。
【図１３】 従来の車両の中央制御部とナビゲーション
制御部の関係を示すブロック図である。
【符号の説明】
１ 中央制御部、２ エンジン制御部、２ａ 駆動源制
御部、３ 変速機制御部、４ ナビゲーションシステム
制御部、５ 記憶部、６ 進路判断部、７ 位置検出
部、８ 表示部、９ 音声メッセージ通知部、１０ 端
末装置、１１ メッセージ記憶部、１２ サスペンショ
ン制御部、１３ 車速制御部、１４ 操舵制御装置、１
５ 照明制御装置、１６ 空気導入路制御部、１７ オ
ーディオ制御装置、１８ 受信部。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 6/00 Ｆ０２Ｄ 29/02 Ｈ Ｆ０２Ｄ 29/02 Ｆ１６Ｈ 61/02 Ｆ１６Ｈ 61/02 Ｇ０８Ｇ 1/0969 Ｇ０８Ｇ 1/0969 1/16 Ｃ 1/16 Ｇ０９Ｂ 29/00 Ａ Ｇ０９Ｂ 29/00 29/10 Ａ 29/10 Ｂ６０Ｋ 9/00 Ｃ // Ｂ６２Ｄ 101:00 137:00 Ｆ１６Ｈ 59:66

Claims (27)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両の位置情報を含む地図情報を格納す
    る記憶部と、車両の現在位置を検出する位置検出部と、
    車両の走行予定進路を決定する進路判断部と、地図情
    報、車両の現在位置及び走行予定進路を表示する表示部
    と、音声メッセージを通知する音声メッセージ通知部
    と、気象情報を受信する受信部とを制御するとともに、
    前記記憶部から読み出した地図情報に前記位置検出部で
    検出した位置情報を重ねて車両の現在位置の位置情報を
    演算する位置情報演算手段を有するナビゲーションシス
    テム制御部と、車両に装備された各種センサの情報に基
    づいて各制御部を総合的に管理する中央制御部と、前記
    ナビゲーションシステム制御部と前記中央制御部に接続
    されるとともに、前記ナビゲーションシステム制御部と
    前記中央制御部の両者の情報を処理して前記ナビゲーシ
    ョンシステム制御部と前記中央制御部に情報を転送する
    端末装置とを有する車載走行制御装置であって、前記中
    央制御部から転送される実際の車速情報に基づいて実際
    の車速に応じた少なくとも一つ以上の所定時間を決定す
    る時間決定手段を前記端末装置に設け、前記端末装置か
    ら転送される車速と所定時間に基づいて、車両の現在位
    置を基準に所定時間後の走行予定位置を決定する走行位
    置決定手段と、決定した走行予定位置に仮想的に車両の
    位置をメモリ上で進める車両位置進行手段とを前記ナビ
    ゲーションシステム制御部に設け、前記中央制御部から
    転送される実際の車速情報に基づいて実際の車速が零で
    車両が停止していることを判断する停止判断手段と、車
    両が停止していると判断した場合、仮の車速を設定する
    車速設定手段とを前記端末装置に設け、前記時間決定手
    段は、設定した仮の車速に応じた所定時間を決定するこ
    とを特徴とする車載走行制御装置。
  2. 【請求項２】 走行予定位置に該当する車両の位置情報
    を前記記憶部から読み出して前記端末装置に転送する転
    送手段を前記ナビゲーションシステム制御部に設けるこ
    とを特徴とする請求項１に記載の車載走行制御装置。
  3. 【請求項３】 前記地図情報は、標高の情報を含むこと
    を特徴とする請求項１、２に記載の車載走行制御装置。
  4. 【請求項４】 前記ナビゲーションシステム制御部から
    転送される車両の現在位置の位置情報と走行予定位置の
    車両の位置情報に基づいて走行予定進路にカーブがある
    かを判断するカーブ有判断手段と、走行予定進路にカー
    ブがあると判断した場合、走行予定進路のカーブの状態
    を判断するカーブ状態判断手段とを前記端末装置に設け
    ることを特徴とする請求項２に記載の車載走行制御装
    置。
  5. 【請求項５】 前記中央制御部から転送される実際の車
    速と前記カーブ状態判断手段で判断した走行予定進路の
    カーブ状態に基づいてサスペンション制御用情報を作成
    するサスペンション制御用情報作成手段を前記端末装置
    に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送され
    るサスペンション制御用情報に基づいて走行予定進路の
    カーブに進入する直前にサスペンションを制御するよう
    にサスペンション制御部へ指示することを特徴とする請
    求項４に記載の車載走行制御装置。
  6. 【請求項６】 前記中央制御部から転送される実際の車
    速と前記カーブ状態判断手段で判断した走行予定進路の
    カーブ状態に基づいて車速制御用情報を作成する車速制
    御用情報作成手段を前記端末装置に設け、前記中央制御
    部は、前記端末装置から転送される車速制御用情報に基
    づいて走行予定進路のカーブに進入する直前に車速を制
    御するように車速制御部へ指示することを特徴とする請
    求項４に記載の車載走行制御装置。
  7. 【請求項７】 前記端末装置に接続されるとともに、警
    報情報を記憶する警報情報記憶部を有し、前記中央制御
    部から転送される実際の車速と前記カーブ状態判断手段
    で判断した走行予定進路のカーブ状態に基づいて現在の
    速度の状態で走行予定進路のカーブに進入した時に危険
    であるかを判断する危険有判断手段と、走行予定進路の
    カーブに進入した時に危険であると判断した場合、走行
    予定進路のカーブに進入する直前に前記警報情報記憶部
    から警報情報を読み出して前記表示部に転送する転送手
    段とを前記端末装置に設け、前記表示部は、走行予定進
    路のカーブに進入する直前に前記端末装置から転送され
    る警報情報を表示することを特徴とする請求項４〜６に
    記載の車載走行制御装置。
  8. 【請求項８】 前記端末装置に接続されるとともに、警
    報情報を記憶する警報情報記憶部を有し、前記中央制御
    部から転送される実際の車速と前記カーブ状態判断手段
    で判断した走行予定進路のカーブ状態に基づいて現在の
    速度の状態で走行予定進路のカーブに進入した時に危険
    であるかを判断する危険有判断手段を前記端末装置に設
    け、前記端末装置は、走行予定進路のカーブに進入した
    時に危険であると判断した場合、走行予定進路のカーブ
    に進入する直前に前記警報情報記憶部から警報情報を読
    み出して前記音声メッセージ通知部に転送し、前記音声
    メッセージ通知部は、走行予定進路のカーブに進入する
    直前に前記端末装置から転送される警報情報を通知する
    ことを特徴とする請求項４〜６に記載の車載走行制御装
    置。
  9. 【請求項９】 前記中央制御部から転送される実際の車
    速と前記カーブ状態判断手段で判断した走行予定進路の
    カーブ状態に基づいて操舵角度制御用情報を作成する操
    舵角度制御用情報作成手段を前記端末装置に設け、前記
    中央制御部は、前記端末装置から転送される操舵角度制
    御用情報に基づいて走行予定進路のカーブに進入する直
    前に操舵角度を制御するように操舵制御装置へ指示する
    ことを特徴とする請求項４に記載の車載走行制御装置。
  10. 【請求項１０】 前記ナビゲーションシステム制御部か
    ら転送される車両の現在位置情報の標高と走行予定位置
    情報の標高に基づいて標高差を求めるとともに、現在位
    置から走行予定位置までの道のりを求め、求めた標高と
    道のりに基づいて走行予定進路の平均勾配を求める勾配
    算出手段と、求めた平均勾配に基づいて走行予定進路の
    勾配の状態を判断する勾配状態判断手段とを前記端末装
    置に設けることを特徴とする請求項３に記載の車載走行
    制御装置。
  11. 【請求項１１】 前記勾配状態判断手段で判断した走行
    予定進路の勾配状態に基づいて現在の変速機のギアの状
    態で進行してギアが適性でないかを判断するギア適性判
    断手段と、ギアが適性でないと判断した場合、前記勾配
    状態判断手段で判断した走行予定進路の勾配状態に基づ
    いて変速機のギア制御用情報を作成するギア制御用情報
    作成手段を前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前
    記端末装置から転送されるギア制御用情報に基づいて走
    行予定進路の勾配に進入する直前に変速機のギアの値を
    制御するように変速機制御部へ指示することを特徴とす
    る請求項１０に記載の車載走行制御装置。
  12. 【請求項１２】 前記勾配状態判断手段で判断した走行
    予定進路の勾配状態に基づいて現在の変速機のギアの状
    態で進行してギアが適性でないかを判断するギア適性判
    断手段と、ギアが適性でないと判断した場合、前記勾配
    状態判断手段で判断した走行予定進路の勾配状態に基づ
    いて変速機のギア制御用情報を作成するギア制御用情報
    作成手段を前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前
    記端末装置から転送されるギア制御用情報に基づいて走
    行予定進路の勾配に進入する直前に変速機のギアアップ
    タイミングを制御するように変速機制御部へ指示するこ
    とを特徴とする請求項１０に記載の車載走行制御装置。
  13. 【請求項１３】 前記ギア判断手段で現在のギアが適性
    でないと判断した場合、前記警報情報記憶部から警報情
    報を読み出して前記音声メッセージ通知部に転送する転
    送手段を前記端末装置に設け、前記音声メッセージ通知
    部は、前記端末装置から転送される警報情報を通知する
    ことを特徴とする請求項１１、１２に記載の車載走行制
    御装置。
  14. 【請求項１４】 前記勾配判断手段で判断した走行予定
    進路の勾配状態に基づいてエンジンと電動機を組み合せ
    たハイブリット型車両の駆動源を選択する駆動源選択手
    段を前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記端末
    装置から転送されるハイブリット型車両の駆動源情報に
    基づいて駆動源を設定するようにハイブリット型車両の
    駆動源制御部へ指示することを特徴とする請求項１０に
    記載の車載走行制御装置。
  15. 【請求項１５】 前記ナビゲーションシステム制御部か
    ら転送される現在位置の標高情報に基づいて現在位置の
    燃料の混合比を算出する燃料費算出手段と、前記勾配状
    態判断手段で判断した走行予定進路の勾配状態に基づい
    て算出した現在の燃料の混合比を変更する必要があるか
    を判断する燃料費変更判断手段と、現在の燃料の混合比
    を変更する必要があると判断した場合、前記燃料費算出
    手段で算出した現在の燃料の混合比と前記勾配状態判断
    手段で判断した走行予定進路の勾配状態に基づいて燃料
    混合比制御用情報を作成する燃料混合比制御用情報作成
    手段とを前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記
    端末装置から転送される燃料混合比制御用情報に基づい
    て走行予定進路の勾配に進入する直前に燃料の混合比を
    制御するようにエンジン制御部へ指示することを特徴と
    する請求項１０に記載の車載走行制御装置。
  16. 【請求項１６】 所定時間後の走行予定位置の位置情報
    の属性に基づいて走行予定位置にトンネルがあるかを判
    断するトンネル有判断手段と、走行予定位置にトンネル
    があると判断した場合、走行予定位置のトンネルに進入
    する直前に照明を点灯させるという照明点灯制御用情報
    を作成する照明点灯制御用情報作成手段とを前記端末装
    置に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送さ
    れる照明点灯制御用情報に基づいて走行予定位置のトン
    ネルに進入する直前に照明を点灯するように照明制御装
    置へ指示することを特徴とする請求項２に記載の車載端
    末装置。
  17. 【請求項１７】 所定時間後の走行予定位置の位置情報
    の属性に基づいて走行予定位置に複数のトンネルがある
    かを判断するトンネル有判断手段と、走行予定位置に複
    数のトンネルがあると判断した場合、走行予定位置の最
    初のトンネルに進入する直前に照明を点灯させ、最後の
    トンネルを通過する直後に照明を消灯させるという照明
    ＯＮ／ＯＦＦ制御用情報を作成する照明ＯＮ／ＯＦＦ制
    御用情報作成手段とを前記端末装置に設け、前記中央制
    御部は、前記端末装置から転送される照明ＯＮ／ＯＦＦ
    制御用情報に基づいて走行予定位置の最初のトンネルに
    進入する直前に照明を点灯するように、かつ最後のトン
    ネルを通過する直後に照明を消灯するように照明制御装
    置へ指示することを特徴とする請求項２に記載の車載走
    行制御装置。
  18. 【請求項１８】 所定時間後の走行予定位置の位置情報
    の属性に基づいて走行予定位置にトンネルがあるかを判
    断するトンネル有判断手段と、走行予定位置にトンネル
    があると判断した場合、走行予定位置のトンネルに進入
    する直前にエアコンを外気取り入れから内気循環に切り
    替えるという空気導入路制御用情報を作成する空気導入
    路制御用情報作成手段とを端末装置に設け、前記中央制
    御部は、前記端末装置から転送される空気導入路制御用
    情報に基づいて走行予定位置のトンネルに進入する直前
    にエアコンを外気取り入れから内気循環に切り替えるよ
    うに空気導入路制御部へ指示することを特徴とする請求
    項２に記載の車載走行制御装置。
  19. 【請求項１９】 所定時間後の走行予定位置の位置情報
    の属性に基づいて走行予定位置に複数のトンネルがある
    かを判断するトンネル有判断手段と、走行予定位置に複
    数のトンネルがあると判断した場合、走行予定位置の最
    初のトンネルに進入する直前にエアコンを外気取り入れ
    から内気循環に切り替え、最後のトンネルを通過する直
    後にエアコンを内気循環から外気取り入れに切り替える
    という内気循環／外気取り入れ制御用情報を作成する内
    気循環／外気取り入れ制御用情報作成手段とを前記端末
    装置に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送
    される内気循環／外気取り入れ制御用情報に基づいて走
    行予定位置の最初のトンネルに進入する直前にエアコン
    を外気取り入れから内気循環に切り替えるように、かつ
    最後のトンネルを通過する直後にエアコンを内気循環か
    ら外気取り入れに切り替えるように空気導入路制御部へ
    指示することを特徴とする請求項２に記載の車載走行制
    御装置。
  20. 【請求項２０】 所定時間後の走行予定位置の位置情報
    の属性に基づいて走行予定位置にトンネルがあるかを判
    断するトンネル有判断手段と、走行予定位置にトンネル
    があると判断した場合、トンネルの直前直後に発生する
    横風に対応するためにトンネルの直前と直後の少なくと
    もどちらか一方でサスペンションを制御するというサス
    ペンション制御用情報を作成するサスペンション制御用
    情報作成手段とを前記端末装置に設け、前記中央制御部
    は、前記端末装置から転送されるサスペンション制御用
    情報に基づいて走行予定位置のトンネルの直前と直後の
    少なくともどちらか一方の直前にサスペンションを制御
    するようにサスペンション制御部へ指示することを特徴
    とする請求項２に記載の車載走行制御装置。
  21. 【請求項２１】 所定時間後の走行予定位置の位置情報
    の属性に基づいて走行予定位置にトンネルがあるかを判
    断するトンネル有判断手段と、走行予定位置にトンネル
    があると判断した場合、トンネルに進入する直前にハイ
    ブリット型車両の駆動源を電動機に切り替えるという駆
    動源制御用情報を作成する駆動源制御用情報作成手段と
    を前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記端末装
    置から転送される駆動源制御用情報に基づいて走行予定
    位置のトンネルに進入する直前にハイブリット型車両の
    駆動源を電動機に切り替えるように駆動源制御部へ指示
    することを特徴とする請求項２に記載の車載走行制御装
    置。
  22. 【請求項２２】 所定時間後の走行予定位置の位置情報
    の属性に基づいて走行予定位置に踏み切りがあるかを判
    断する踏み切り有判断手段と、走行予定位置に踏み切り
    があると判断した場合、踏み切りに進入する直前にギア
    を低速用に切り替えて踏み切り通過中はギアアップを行
    わずに低速用のギアを維持させるというギア制御用情報
    を作成するギア制御用情報作成手段とを前記端末装置に
    設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送される
    ギア制御用情報に基づいて走行予定位置の踏み切りに進
    入する直前にギアを低速用に切り替えて踏み切り通過中
    はギアアップを行わずに低速用のギアを維持するように
    変速機制御部へ指示することを特徴とする請求項２に記
    載の車載走行制御装置。
  23. 【請求項２３】 所定時間後の走行予定位置の位置情報
    の属性に基づいて走行予定位置に踏み切りがあるかを判
    断する踏み切り有判断手段と、走行予定位置に踏み切り
    があると判断した場合、踏み切りに進入する直前に車高
    を上げるようにサスペンションを制御するというサスペ
    ンション制御用情報を作成するサスペンション制御用情
    報作成手段とを前記端末装置に設け、前記中央制御部
    は、前記端末装置から転送されるサスペンション制御用
    情報に基づいて車高を上げるためにサスペンションを制
    御するようにサスペンション制御部へ指示することを特
    徴とする請求項２に記載の車載走行制御装置。
  24. 【請求項２４】 所定時間後の走行予定位置の位置情報
    の属性に基づいて走行予定位置に踏み切りがあるかを判
    断する踏み切り有判断手段と、走行予定位置に踏み切り
    があると判断した場合、踏み切りに進入する直前にオー
    ディオ装置の音量を下げるという音量制御用情報を作成
    する音量制御用情報作成手段とを前記端末装置に設け、
    前記中央制御部は、前記端末装置から転送される音量制
    御用情報に基づいて走行予定位置の踏み切りに進入する
    直前にオーディオ装置の音量を下げるようにオーディオ
    制御装置へ指示することを特徴とする請求項２に記載の
    車載走行制御装置。
  25. 【請求項２５】 前記受信部で受信した気象情報に基づ
    いて前記ナビゲーションシステム制御部から転送される
    現在位置の位置情報と走行予定位置の位置情報に対応す
    る気象情報を抽出し、抽出した現在位置に対応する気象
    情報と走行予定位置の位置情報に対応する気象情報とを
    比較して、現在位置の気象条件に対して走行予定位置の
    気象条件が変化しているかを判断する気象条件変化判断
    手段と、現在位置の気象条件に対して走行予定位置の気
    象条件が変化していると判断した場合、前記警報情報記
    部から警報情報を読み出して前記音声メッセージ通知部
    に転送する転送手段とを前記端末装置に設け、前記音声
    メッセージ通知部は、前記端末装置から転送される警報
    情報を通知することを特徴とする請求項２に記載の車載
    走行制御装置。
  26. 【請求項２６】 前記受信部で受信した気象情報に基づ
    いて前記ナビゲーションシステム制御部から転送される
    走行予定位置の位置情報に対応する気象情報を抽出し、
    抽出した走行予定位置の気象条件が雪であるかを判断す
    る雪有判断手段と、走行予定位置の気象条件が雪である
    と判断した場合、走行予定位置に達する直前に車速を減
    速するという車速制御用情報を作成する車速制御用情報
    作成手段とを前記端末装置に設け、前記中央制御部は、
    前記端末装置から転送される車速制御用情報に基づいて
    走行予定位置に達する直前に車速を減速するように車速
    制御部へ指示することを特徴とする請求項２に記載の車
    載走行制御装置。
  27. 【請求項２７】 前記受信部で受信した気象情報に基づ
    いて前記ナビゲーションシステム制御部から転送される
    走行予定位置の位置情報に対応する気象情報を抽出し、
    抽出した走行予定位置の気象条件が雪であるかを判断す
    る雪有判断手段と、走行予定位置の気象条件が雪である
    と判断した場合、走行予定位置に達する直前に車高を上
    げるようにサスペンションを制御するというサスペンシ
    ョン制御用情報を作成するサスペンション制御用情報作
    成手段とを前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前
    記端末装置から転送されるサスペンション制御用情報に
    基づいて走行予定位置に達する直前に車高を上げるため
    にサスペンションを制御するようにサスペンション制御
    部へ指示することを特徴とする請求項２に記載の車載走
    行制御装置。
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