JP2009198267A - ナビゲーション装置、表示制御方法、表示制御プログラム、および記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】目的地までの経路全体の走行を支援すること。
【解決手段】ナビゲーション装置１００は、移動体に搭載され、目的地までの経路を誘導する。探索部１０１は、目的地までの経路を探索する。取得部１０２は、移動体の現在位置の情報を取得する。表示制御部１０３は、現在位置の情報に基づいて、探索された経路上に移動体の現在位置を示す自車位置マークを表示させるとともに、経路上の自車位置マークの前後のいずれかに、または自車位置マークと同位置に、移動体の移動開始に伴って移動し且つ経路と同じ経路を辿る自車位置マークとは異なる他のマークを表示させる。
【選択図】図１

Description

この発明は、車両などの移動体に搭載されるナビゲーション装置、表示制御方法、表示制御プログラム、および記録媒体に関する。ただし、この発明は、上述のナビゲーション装置、表示制御方法、表示制御プログラム、および記録媒体に限られない。

近年、車両などの移動体には、目的地点までの経路を誘導するナビゲーション装置が搭載されている。このようなナビゲーション装置では、右左折を要する案内交差点付近にて当該交差点を拡大表示することにより、経路を詳細に案内することがおこなわれている。たとえば、自車位置が案内交差点から所定距離内に位置すると、案内交差点における進行方向を矢印にて表示するとともに、当該矢印を点滅させるようにした技術が提案されている（たとえば、下記特許文献１参照。）。

特開平８−１９０６９６号公報

しかしながら、上述した特許文献１に記載の技術は、交差点自体が複雑な場合や交差点が連続する場合には表示された矢印だけでは利用者にとって進行方向が分かり難いことがあるといった問題が一例として挙げられる。また、特許文献１の技術は、案内交差点のみにて詳細な案内がおこなわれるものの、目的地までの経路全体を通して走行を支援することができないといった問題が一例として挙げられる。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかるナビゲーション装置は、移動体に搭載され、目的地までの経路を誘導するナビゲーション装置において、目的地までの経路を探索する探索手段と、前記移動体の現在位置の情報を取得する取得手段と、前記現在位置の情報に基づいて、前記経路上に前記移動体の現在位置を示す自車位置マークを表示させるとともに、前記経路上の前記自車位置マークの前後のいずれかに、または前記自車位置マークと同位置に、前記移動体の移動開始に伴って移動し且つ前記経路と同じ経路を辿る前記自車位置マークとは異なる他のマークを表示させる表示制御手段と、を備えることを特徴とする。

また、請求項１１の発明にかかる表示制御方法は、移動体に搭載され、目的地までの経路を誘導するナビゲーション装置の表示制御方法において、目的地までの経路を探索する探索工程と、前記移動体の現在位置の情報を取得する取得工程と、前記現在位置の情報に基づいて、前記経路上に前記移動体の現在位置を示す自車位置マークを表示させるとともに、前記経路上の前記自車位置マークの前後のいずれかに、または前記自車位置マークと同位置に、前記移動体の移動開始に伴って移動し且つ前記経路と同じ経路を辿る前記自車位置マークとは異なる他のマークを表示させる表示制御工程と、を含むことを特徴とする。

また、請求項１２の発明にかかる表示制御プログラムは、請求項１１に記載の表示制御方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

また、請求項１３の発明にかかる記録媒体は、請求項１２に記載の表示制御プログラムをコンピュータに読み取り可能に記録したことを特徴とする。

以下に添付図面を参照して、この発明にかかるナビゲーション装置、表示制御方法、表示制御プログラム、および記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。

（実施の形態）
（ナビゲーション装置の機能的構成）
この発明の実施の形態にかかるナビゲーション装置１００の機能的構成について説明する。図１は、実施の形態にかかるナビゲーション装置１００の機能的構成の一例を示すブロック図である。図１において、ナビゲーション装置１００は、移動体に搭載されるものであり、探索部１０１と、取得部１０２と、表示制御部１０３と、表示部１０４と、変更部１０５とを備えて構成される。

探索部１０１は、目的地までの推奨経路を探索する。目的地は、たとえば、利用者からの入力により設定される施設や道路上の地点などである。探索部１０１による推奨経路の探索に際しては、ダイクストラ法またはこれに準じた手法が用いられる。

取得部１０２は、移動体の現在位置の情報を取得する。取得部１０２は、ＧＰＳ衛星からの電波をＧＰＳユニットにより受信することにより現在位置の情報を取得する。現在地点を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図データ上の１点を特定する情報である。

表示制御部１０３は、現在位置の情報に基づいて、探索された経路上に移動体の現在位置を示す自車位置マークを表示させるとともに、当該経路上の自車位置マークの前後のいずれかに、または自車位置マークと同位置に、移動体の移動開始に伴って移動し且つ当該経路と同じ経路を辿る自車位置マークとは異なる他のマークを表示させる。

具体的には、表示制御部１０３は、自車位置マークよりも所定距離（以下「先導距離」という）先を移動する先導マークを他のマークとして表示させる。先導距離は、誘導するための距離であり、具体的には、１００ｍ、２００ｍといった距離として予め設定される。

また、表示制御部１０３は、先導マークが所定の案内地点に差し掛かった際に、先導マークを、案内地点における案内内容に対応して表示させることも可能である。案内内容に対応して表示させるとは、たとえば、分岐点や交差点において拡大表示をして走行レーンの案内をおこなう場合、誘導する走行レーンに、先導マークを通過させる動的な表示をおこなうことである。この場合、移動体が当該誘導地点に到達するまで、先導マークの動的な通過の表示を、繰り返しおこなったり、点滅させたりしてもよい。

また、表示制御部１０３は、変更部１０５を備える。変更部１０５は、先導距離を変更する。具体的には、変更部１０５は、案内地点にて当該案内地点の属性に応じて、自車位置マークからの先導距離を短くする。案内地点の属性は、交差点が何差路かという交差点の属性や、一時停止を要する交差点かという属性などである。より具体的には、たとえば、変更部１０５は、一時停止を要する交差点付近において、先導マークの移動量を低減させ、自車が追いついて来るのを待ち、通常より短い先導距離にて表示させる。

なお、右左折を要する交差点や一時停止を要する交差点では、当該交差点にて先導マークを停止させ、自車位置が当該交差点に到達するまで待機させて表示することも可能である。つまり、自車位置マークと先導マークとを同位置にすること、換言すれば、先導距離を一時的に０にすることも可能である。また、変更部１０５は、移動体の速度、または表示する地図の縮尺に応じて、先導距離を変更する。なお、変更部１０５は、利用者からの入力に基づいて予め設定される先導距離を変更することも可能である。

また、先導マークは、丸や三角などのマーク形状であってもよいが、利用者にとって見間違いが少なく、先導されているということを容易に認識できるという観点から、車両のマークとすることが望ましい。車両のマークは、具体的には、イラスト状のマークであり、たとえば普通乗用車、二輪車、四輪駆動車、レース用車両、バス、トラック、緊急自動車などが挙げられる。

また、先導マーク以外の他のマークを表示させる一例として、表示制御部１０３が、探索された経路の各地点における到達予定時刻に、各地点上に移動する推奨マークを他のマークとして表示させることが挙げられる。具体的には、表示制御部１０３は、経路上の各ノードへの到達予定時刻に、当該ノードに位置するように推奨マークを移動させて表示させる。

なお、移動体の自車位置マークが推奨マークに比べて所定距離（時間）以上、先行して表示される場合には、つまり、移動体の速度が速い場合には、図示せぬ通知部により減速する旨を通知するようにしてもよい。また、道路の混雑状況や天候などを加味した上で、移動体の自車位置マークが推奨マークに所定距離（時間）以上、離れて追従して表示される場合には、つまり、移動体の速度が遅い場合には、図示せぬ通知部により加速する旨を通知するようにしてもよい。

また、先導マークおよび推奨マーク以外の他のマークを表示させる一例として、表示制御部１０３が、移動体の走行履歴情報に基づく過去の自車の走行状態を示したゴーストマークを他のマークとして表示させることが挙げられる。なお、この場合、図示せぬ格納部に走行履歴情報が格納されているとともに、当該走行履歴情報に、同一の経路を走行した際の履歴情報が含まれていることを前提とする。表示制御部１０３は、この同一の経路を走行した際の履歴について、過去の出発時刻を現在の出発時刻に置き換えることにより、現在の画面上にゴーストマークを表示させる。

ゴーストマークとして表示される過去の走行履歴情報は、たとえば、当該経路の走行において高燃費の走行をした場合の履歴や、法令を遵守した場合の履歴のほか、後述するように移動時間が最も短い走行をした場合の履歴である。なお、ゴーストマークとして表示される過去の履歴情報を複数記録しておき、利用者から履歴情報の選択を受け付けるようにしてもよい。また、複数車線の道路における走行した車線の情報を取得できる場合には、当該走行した車線の情報を記録しておき、たとえば、ドライバーズビューなどの表示形式において、ゴーストマークを記録した車線の位置に対応して配置することも可能である。

特に、表示制御部１０３は、移動体の走行履歴情報に基づき、移動時間が最も短い当該経路の移動履歴を用いてゴーストマークを表示させる。移動時間が最も短いものとは、最短の時間で移動した際の走行履歴である。なお、今回の走行において、ゴーストマークよりも早く目的地に到達した場合、つまり、今までに最短の時間で当該経路を移動した場合、今回の走行履歴情報を格納部に格納し、次回の同一の経路の走行における履歴情報として用いる。

また、表示制御部１０３は、ゴーストマークを半透明に表示させる。半透明とは、当該マークを表示しつつ、マークの向こう側の地図画像や施設画像などを透過させた表示形式である。なお、上述した推奨マークも、半透明に表示させてもよい。

（ナビゲーション装置の表示制御処理手順）
つぎに、図２を用いて、ナビゲーション装置の表示制御処理手順について説明する。図２は、本実施の形態にかかるナビゲーション装置の表示制御処理手順の一例を示すフローチャートである。

図２のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置１００は、図示せぬ目的地設定部が目的地を設定するまで待機状態にあり（ステップＳ２０１：Ｎｏのループ）、目的地を設定すると（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、探索部１０１が目的地までの経路を探索する（ステップＳ２０２）。そして、移動体が走行を開始したか否かを判断する（ステップＳ２０３）。なお、走行の開始の判断は、図示せぬ検知部によって検知される、速度の検知結果や、パーキングブレーキの解除またはパーキングギヤの解除などの検知結果に基づいておこなわれる。

移動体が走行を開始するまで待機状態にあり（ステップＳ２０３：Ｎｏのループ）、移動体が走行を開始すると（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、自車位置マークの前後のいずれかに、または自車位置マークと同位置に他のマークを移動させて表示する（ステップＳ２０４）。このあと、目的地に到達していない場合（ステップＳ２０５：Ｎｏ）、ステップＳ２０４における他のマークの表示を継続しておこない、目的地に到達すると（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）、一連の処理を終了する。

以上説明したように、本実施の形態にかかるナビゲーション装置１００によれば、経路上の自車位置マークの前後のいずれかに、または自車位置マークと同位置に、移動体の移動開始に伴って移動し且つ経路と同じ経路を辿る自車位置マークとは異なる他のマークを表示させるようにしたので、目的地までの経路全体の走行を支援し、利用者は他のマークを参考にして走行することができる。

また、先導マークを他のマークとして表示させるようにすれば、複雑な交差点や、交差点が連続する場合であっても、地図画面上で先導マークが先に走行を示してくれるので、利用者にとって分かり易い経路の誘導をおこなうことができ、経路からの逸脱を防止することができる。

また、先導マークが所定の案内地点に差し掛かった際に、先導マークを、案内地点における案内内容に対応して表示させるようにすれば、拡大表示などの詳細な案内がおこなわれる際に、これに対応して先導マークを表示させることができる。したがって、利用者にとって、より分かり易い誘導をおこなうことができる。

また、先導距離を変更可能にすれば、たとえば、利用者が任意に先導距離を設定することができ、利用者にとって見易い位置に先導マークを表示させることができる。

また、案内地点にて当該案内地点の属性に応じて、先導距離を短くするようにすれば、たとえば交差点が連続するような場所にて右左折交差点を通り過ぎてしまうといったことを抑止できるとともに、一時停止を要する交差点における一時不停止を抑止することができる。

また、移動体の速度、または地図の縮尺に応じて、先導距離を変更するようにすれば、走行状態や表示状態に応じて最適な先導距離を保持して誘導をおこなうことができる。

また、先導マークを車両のマークとすれば、丸形状や三角形状などのマークに比べて見間違いが少なくなる。また、従来のような単調な表示画面に興趣性を与えることができ、利用者は、追尾している感覚で当該車両のマークを目印にして誘導経路を辿ることができる。

また、探索された経路の各地点における到達予定時刻に、各地点上に移動する推奨マークを他のマークとして表示させるようにすれば、模範となる走行を提示することができ、利用者は、速度超過または速度過不足時における速度を修正することができ、目的地への到達時刻を目的地到達予定時刻に近付けることができる。

また、移動体の走行履歴情報に基づく過去の自車の走行状態を示したゴーストマークを他のマークとして表示させるようにすれば、運転者個々に自らの最適な走行を参考にして走行することができる。また、利用者は、自らの走行を参考にすることにより、以前よりも良好な運転を心掛けることができ、興趣性を得ながら、運転技能の向上にも役立てることができる。

また、移動時間が最も短い走行状態を示したゴーストマークを他のマークとして表示させるようにすれば、利用者は、自らの走行のうち最短のものを参考にして走行することができる。

以下に、本発明の実施例について説明する。

（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
図３を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００のハードウェア構成について説明する。図３は、本実施例にかかるナビゲーション装置３００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

図３において、ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、スピーカ３０９と、入力デバイス３１０と、映像Ｉ／Ｆ３１１と、ディスプレイ３１２と、通信Ｉ／Ｆ３１３と、ＧＰＳユニット３１４と、各種センサ３１５と、カメラ３１６とを備えている。また、各構成部３０１〜３１６はバス３２０によってそれぞれ接続されている。

ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２やフラッシュＲＯＭ等の書換え可能な不揮発性メモリは、ブートプログラム、現在位置算出プログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラム、表示制御プログラム、などの各種プログラムを記録している。また、ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。

現在位置算出プログラムは、たとえば、後述するＧＰＳユニット３１４の出力情報に基づいて、車両の現在位置（ナビゲーション装置３００の現在位置）を算出させる。

経路探索プログラムは、後述する磁気ディスク３０５に記録されている地図データなどを利用して、出発地点から目的地点までの最適な経路を探索させる。ここで、最適な経路とは、目的地点までの最短（または最速）経路やユーザが指定した条件に最も合致する経路などである。また、目的地点のみならず、立ち寄り地点や休憩地点までの経路を探索してもよい。探索された誘導経路は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１１へ出力される。

経路誘導プログラムは、経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路情報、現在位置算出プログラムを実行することによって算出された車両の現在位置情報、磁気ディスク３０５から読み出された地図データに基づいて、リアルタイムな経路誘導情報を生成させる。生成された経路誘導情報は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１１へ出力される。

表示制御プログラムは、現在位置算出プログラムによって算出された現在位置の情報に基づいて、経路探索プログラムによって探索された経路上に車両の現在位置を示す自車位置マークを表示させるとともに、経路上の自車位置マークの前後のいずれかに、または自車位置マークと同位置に、当該経路と同じ経路を辿る他のマークを表示させる処理をおこなうためのものである。

表示制御プログラムは、具体的には、自車位置マークよりも所定距離（以下「先導距離」という）先を移動する先導マークを表示させる先導プログラム、経路の各地点における到達予定時刻に各地点上に移動する推奨マークを表示させる推奨誘導プログラム、または移動体の走行履歴情報に基づく過去の自車の走行状態を示したゴーストマークを表示させるゴーストプログラムを有する。なお、先導プログラムは、案内地点の属性や移動体の速度などに応じて先導距離を変更して先導マークを表示させることも可能である。ＣＰＵ３０１は、表示制御プログラムとしての先導プログラム、推奨誘導プログラム、およびゴーストプログラムのうち、いずれか一つのプログラムを実行する。

表示制御プログラムによって生成された情報は、音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１１へ出力される。なお、ＣＰＵ３０１は、上述した実施の形態における探索部１０１、表示制御部１０３、および変更部１０５に相当する。

磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。磁気ディスク３０５は、イラスト状の複数の車両のマークや、車両の走行履歴情報を記録するほか、ナビゲーション機能に用いられる地図データなども記録する。なお、磁気ディスク３０５は、上述した実施の形態における図示せぬ格納部に相当する。

光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱自在な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。

音声Ｉ／Ｆ３０８は、スピーカ３０９に接続される。スピーカ３０９からは、たとえば、先導マークの状態を示す経路の案内に関する情報や、推奨マークに比べて所定距離以上離れて走行している場合には加速または減速する旨の情報のほか、ゴーストマークの位置に関する情報などを出力する。なお、この音声Ｉ／Ｆ３０８とスピーカ３０９は、上述し
た実施の形態におけるナビゲーション装置１００の図示せぬ通知部に相当する。

入力デバイス３１０は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス３１０は、リモコン、キーボード、マウス、タッチパネルのうち、いずれか一つの形態によって実現されてもよいし、複数の形態によって実現されてもよい。この入力デバイス３１０を利用して、上述した先導モード、推奨誘導モード、ゴーストモード、通常の誘導をおこなう通常モードのいずれかを選択する入力がおこなわれる。また、この入力デバイス３１０を利用して、上述した車両のマークを選択する入力や、先導距離の入力をおこなうことも可能である。

映像Ｉ／Ｆ３１１は、ディスプレイ３１２と接続される。映像Ｉ／Ｆ３１１は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１２全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ３１２を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。

ディスプレイ３１２には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ３１２は、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。ディスプレイ３１２からは、地図画面上に自車位置マーク以外にも、他のマークとしての車両のマークが表示される。なお、映像Ｉ／Ｆ３１１とディスプレイ３１２は、上述した実施の形
態における表示部１０４に相当する。

通信Ｉ／Ｆ３１３は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ３０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ３１３は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ３０１とのインターフェースとしても機能する。また、通信Ｉ／Ｆ３１３は、ＶＩＣＳセンターから配信されビーコンやＦＭ多重放送などから受信する渋滞や交通規制などの道路情報や、インターネットを用いて配信されるプローブ情報などを受信する機能を有する。

ＧＰＳユニット３１４は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在地点を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット３１４の出力情報は、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の算出に際して利用される。現在地点を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図データ上の１点を特定する情報である。なお、ＧＰＳユニット３１４は、上述した実施の形態における取得部１０２に相当する。

各種センサ３１５は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサなどの、車両の位置や挙動を判断することが可能な情報を出力する。各種センサ３１５の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の算出や、速度や方位の変化量の測定などに用いられる。

カメラ３１６は、車両外部の状況を撮影する。撮影される画像は、動画および静止画である。撮影された画像は、磁気ディスク３０５に記録される。

図１に示した本実施の形態におけるナビゲーション装置１００が備える、探索部１０１と、取得部１０２と、表示制御部１０３と、表示部１０４と、変更部１０５とは、図３に示したナビゲーション装置３００におけるＲＯＭ３０２やフラッシュＲＯＭ等の書換え可能な不揮発性メモリ、ＲＡＭ３０３、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ３０１が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置３００における各部を制御することによってその機能を実現する。

すなわち、本実施例のナビゲーション装置３００は、ナビゲーション装置３００における記録媒体としてのＲＯＭ３０２やフラッシュＲＯＭ等の書換え可能な不揮発性メモリに記録されている表示制御プログラムをＣＰＵ３０１が実行することにより、図１に示したナビゲーション装置１００が備える機能を、図２に示した表示制御処理手順で実行することができる。

（ＣＰＵがおこなう先導モード時における表示制御処理の概要）
つぎに、図４を用いて、ＣＰＵ３０１がおこなう先導モード時における表示制御処理の概要について説明する。図４は、ＣＰＵ３０１がおこなう先導モード時における表示制御処理の概要を示すフローチャートである。

図４において、ナビゲーション装置３００におけるＣＰＵ３０１は、目的地を設定したか否かを判断する（ステップＳ４０１）。目的地を設定するまで待機状態にあり（ステップＳ４０１：Ｎｏのループ）、目的地を設定すると（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、目的地までの経路を探索する（ステップＳ４０２）。なお、実施例においては、予め先導モードが設定されているものとするが、ステップＳ４０２の処理の後、ディスプレイ３１２にモード選択を受け付ける表示画面を出力し、入力デバイス３１０を介して利用者からのモード選択を受け付けるようにしてもよい。

また、本実施例においては、自車位置マークから先導マークまでの距離（以下「先導距離」という）が予め１００ｍに設定されているものとするが、ステップＳ４０２の処理の後、先導距離の入力を受け付ける画面を表示し、利用者からの先導距離の入力を受け付けるようにしてもよい。さらに、本実施例においては、先導マークを予め設定された車両のマークとするが、ステップＳ４０２の処理の後、磁気ディスク３０５に記録される複数の車両のマークを表示するとともに、当該マークの選択を受け付ける表示画面を出力し、利用者からの先導マークの選択を受け付けるようにしてもよい。

ステップＳ４０２の処理の後、ＧＰＳユニット３１４によって取得された自車位置の緯度経度情報を用いて、経路上の自車位置より１００ｍ前方の位置を算出する（ステップＳ４０３）。さらに、算出した位置に先導マークをディスプレイ３１２に表示する（ステップＳ４０４）。このあと、各種センサ３１５によって取得した速度の情報などを用いて、走行を開始したか否かを判断する（ステップＳ４０５）。走行を開始するまで待機状態にあり（ステップＳ４０５：Ｎｏのループ）、走行を開始すると（ステップＳ４０５：Ｙｅｓ）、移動した自車位置の緯度経度情報を用いて経路上の１００ｍ前方の位置を算出する（ステップＳ４０６）。

そして、算出した位置に先導マークを移動して表示させる（ステップＳ４０７）。なお、ステップＳ４０７における表示画面の詳細については、図５を用いて後述する。このあと、目的地までに案内地点があるか否かを判断する（ステップＳ４０８）。目的地までに案内地点があると判断した場合（ステップＳ４０８：Ｙｅｓ）、車両が案内地点に位置したか否かを判断する（ステップＳ４０９）。車両が案内地点に位置していないと判断すると（ステップＳ４０９：Ｎｏ）、ステップＳ４０６における自車位置より１００ｍ前方の位置を算出する。なお、案内地点に位置していないと判断した場合（ステップＳ４０９：Ｎｏ）、ステップＳ４０６移行後の処理では、ステップＳ４０８における処理を省略し、すなわち、ステップＳ４０７の後、ステップＳ４０９に移行する処理をおこなう。

ステップＳ４０９において、案内地点に位置したと判断した場合（ステップＳ４０９：Ｙｅｓ）、レーン表示をおこなう案内地点か否かを判断する（ステップＳ４１０）。レーン表示をおこなう案内地点であると判断した場合（ステップＳ４１０：Ｙｅｓ）、拡大した表示画面の走行レーンに先導マークを通過させる表示をおこなう（ステップＳ４１１）。なお、ステップＳ４１１における表示画面の詳細については、図７を用いて後述する。

一方、ステップＳ４１０において、レーン表示をおこなう案内地点ではないと判断した場合（ステップＳ４１０：Ｎｏ）、一時停止を要する一時停止交差点か否かを判断する（ステップＳ４１２）。一時停止交差点であると判断した場合（ステップＳ４１２：Ｙｅｓ）、一時停止交差点にて先導マークを停止させて表示する（ステップＳ４１３）。なお、ステップＳ４１３における表示画面の詳細については、図６を用いて後述する。

このあと、車両が一時停止交差点に到達したか否かを判断する（ステップＳ４１４）。車両が一時停止交差点に到達していないと判断した場合（ステップＳ４１４：Ｎｏ）、ステップＳ４１３に移行し、一時停止交差点にて先導マークを停止させて表示し続ける。一方、車両が一時停止交差点に到達したと判断した場合（ステップＳ４１４：Ｙｅｓ）、ステップＳ４０６に移行して、先導マークを１００ｍ先に表示させるための処理をおこなう。なお、上述した説明では、一時停止交差点にて先導マークを停止させるようにしているが、一時停止交差点に限られることなく、全ての案内交差点や、右左折交差点も対象とする。

また、ステップＳ４１２において、一時停止交差点ではないと判断した場合（ステップＳ４１２：Ｎｏ）、ステップＳ４０６に移行して、先導マークを１００ｍ先に表示させるための処理をおこなう。また、ステップＳ４０８において、目的地までに案内地点がないと判断した場合（ステップＳ４０８：Ｎｏ）、目的地まで５００ｍ以下か否かを判断する（ステップＳ４１５）。目的地まで５００ｍ以下ではないと判断した場合（ステップＳ４１５：Ｎｏ）、ステップＳ４０６に移行して、先導マークを１００ｍ先に表示させるための処理をおこなう。なお、目的地まで５００ｍ以下ではないと判断した場合（ステップＳ４１５：Ｎｏ）、ステップＳ４０６移行後の処理では、ステップＳ４０８における処理を省略し、すなわち、ステップＳ４０７の後、ステップＳ４１５に移行する処理をおこなう。

目的地まで５００ｍ以下であると判断した場合（ステップＳ４１５：Ｙｅｓ）、先導マークを画面から消去する（ステップＳ４１６）。そして、自車位置マークのみを表示させ、目的地に到達するまで待機し（ステップＳ４１７：Ｎｏのループ）、目的地に到達すると（ステップＳ４１７：Ｙｅｓ）、一連の処理を終了する。

なお、本フローチャートでは、先導マークを自車位置マークの１００ｍ先に配置させるようにしているが、たとえば、車両の速度が所定速度（たとえば８０ｋｍ／ｈ）を超えた場合に、先導マークの位置を所定距離（たとえば２００ｍ）先に配置させるようにすることも可能である。また、表示する地図の縮尺が所定の縮尺以下となった場合にも、先導マークの位置を所定距離先に配置させるようにすることも可能である。このように、移動体の速度、または地図の縮尺に応じて、先導距離を変更することにより、走行状態や表示状態に応じて最適な先導距離を保持して誘導をおこなうことが可能になる。

上述した処理によれば、経路上の自車位置マークの前方、または一時的に自車位置マークと同位置に、先導マークを表示させるようにしたので、目的地までの経路全体の走行を支援し、利用者は他のマークを参考にして走行することができる。特に、複雑な交差点や、交差点が連続する場合であっても、地図画面上で先導マークが先に走行を示してくれるので、利用者にとって分かり易い経路の誘導をおこなうことができ、経路からの逸脱を防止することができる。

（先導マークを表示した表示画面の一例）
つぎに図５を用いて、先導マークを表示した表示画面の一例について説明する。図５は、先導マークを表示した表示画面の一例を示した説明図である。図５に示す表示画面は、図４のステップＳ４０７において表示される表示画面であり、すなわち、自車位置の１００ｍ前方に先導マークを表示させている画面を示している。

図５において、ディスプレイ３１２に表示される表示画面には、車両の現在位置を示す自車位置マーク５０１と、自車位置マークの１００ｍ先を経路に沿って移動する先導マーク５０２と、目的地までの推奨経路５０３と、一時停止交差点５０４とが表示されている。たとえば、車両が加速し、表示画面上を移動する自車位置マーク５０１の移動速度が上がると、先導マーク５０２の移動速度も上がり、自車位置マーク５０１と先導マーク５０２との間隔が表示画面上において１００ｍの間隔を保つようになっている。この表示画面において、車両が一時停止交差点５０４に近付いたとすると図６に示す表示画面に移行する。

このような表示画面によれば、先導マークを車両のマークとしたので、丸形状や三角形状などのマークに比べて見間違いが少なくなる。また、従来のような単調な表示画面に興趣性を与えることができ、利用者は、追尾している感覚で当該車両のマークを目印にして誘導経路を辿ることができる。

（一時停止交差点における先導マークの表示の一例）
つぎに図６を用いて、一時停止交差点における先導マークの表示の一例について説明する。図６は、一時停止交差点における先導マークの表示の一例を示した説明図である。図６に示す表示画面は、図４のステップＳ４１３において表示される表示画面であり、すなわち、一時停止交差点にて先導マークを停止させて表示させた際の画面を示している。

図６に示すように、車両が一時停止交差点５０４の１００ｍ手前に差し掛かると、先導マーク５０２を一時停止させて表示する。このとき、一時停止を要する旨の情報がスピーカ３０９から出力される。そして、車両が一時停止交差点５０４に到達すると、先導マーク５０２を推奨経路５０３の左折方向に移動させるとともに、自車位置マーク５０１の１００ｍ前方に配置させ、先までの先導マーク５０２と自車位置マーク５０１との位置関係に戻る。

このような表示画面によれば、案内地点にて当該案内地点の属性に応じ、一時停止交差点などでは、先導距離を短くするようにしたので、一時不停止を抑止することができる。また、一時停止交差点に限らず、右左折を要する交差点においても先導距離を短くするようにすれば、右左折交差点を通り過ぎてしまうといったことを抑止できる。

（走行レーンに先導マークを通過させる際の表示の一例）
つぎに図７を用いて、走行レーンに先導マークを通過させる際の表示の一例について説明する。図７は、走行レーンに先導マークを通過させる際の表示の一例を示した説明図である。図７に示す表示画面は、図４のステップＳ４１１において表示される表示画面であり、すなわち、拡大した表示画面にて先導マークを表示させる表示画面を示している。

図７において、ディスプレイ３１２に表示される表示画面には、拡大画面７１０と、通常地図画面７２０とが表示されている。図７に示す表示画面は、車両が案内交差点の手前１００ｍに位置したときの画面を示している。拡大画面７１０は、案内交差点７２１の拡大図を示しており、車両がレーン情報を有する案内交差点に近付いた際（たとえば１００ｍ以内）に表示される。右折レーン７１１には、先導マーク５０２が動的に表示される。すなわち、先導マーク５０２を実線で示している位置から破線で示している位置まで動的に移動させる。このとき、右折方向を案内する旨の情報がスピーカ３０９から出力される。

この動的な表示は、車両が案内交差点７２１に位置するまで連続的に複数回おこなってもよく、つまり、先導マーク５０２を実線で示している位置から破線で示している位置まで移動させた後に、先導マーク５０２を消去するとともに、再度実線で示している位置に表示させて破線で示している位置まで移動させるという表示を繰り返しおこなってもよい。

一方、通常地図画面７２０に表示している先導マーク５０２は、車両が案内交差点７２１に近付くにつれて、右折方向に移動し、自車位置マーク５０１との表示画面上での間隔１００ｍを保持するようになっている。なお、この場合においても、図６に示した一時停止交差点５０４の場合と同様に、先導マーク５０２を案内交差点７２１に停止させておくようにすることも可能である。

このような表示画面によれば、先導マークが所定の案内地点に差し掛かった際に、先導マークを、案内地点における案内内容に対応して表示させるようにし、具体的には、拡大した表示画面の走行レーンに先導マークを通過させる表示をおこなうようにしたので、利用者にとって、より分かり易い誘導をおこなうことができる。

（ＣＰＵがおこなう推奨誘導モード時における表示制御処理の概要）
つぎに、図８を用いて、ＣＰＵ３０１がおこなう推奨誘導モード時における表示制御処理の概要について説明する。図８は、ＣＰＵ３０１がおこなう推奨誘導モード時における表示制御処理の概要を示すフローチャートである。

図８において、ナビゲーション装置３００におけるＣＰＵ３０１は、目的地を設定したか否かを判断する（ステップＳ８０１）。目的地を設定するまで待機状態にあり（ステップＳ８０１：Ｎｏのループ）、目的地を設定すると（ステップＳ８０１：Ｙｅｓ）、目的地までの経路を探索する（ステップＳ８０２）。なお、実施例においては、予め推奨誘導モードが設定されているものとするが、上述先導モードの説明にて補足したように、ステップＳ８０２の処理の後、ディスプレイ３１２にモード選択を受け付ける表示画面を出力し、入力デバイス３１０を介して利用者からのモード選択を受け付けるようにしてもよい。

そして、探索した経路の各ノードの通過予定時間の情報を取得する（ステップＳ８０３）。さらに、ディスプレイ３１２に表示される自車位置マークと同位置に推奨マークを表示する（ステップＳ８０４）。このあと、各種センサ３１５によって取得した速度の情報などを用いて、走行を開始したか否かを判断する（ステップＳ８０５）。走行を開始するまで待機状態にあり（ステップＳ８０５：Ｎｏのループ）、走行を開始すると（ステップＳ８０５：Ｙｅｓ）、各ノードの通過予定時間に、各ノードに位置するように推奨マークを移動して表示する（ステップＳ８０６）。なお、通過予定時間には、通信Ｉ／Ｆ３１３により受信した交通情報に含まれる渋滞情報などが加味されている。

そして、車両の現在位置と推奨マークとの距離が所定距離以上あるか否かを判断する（ステップＳ８０７）。なお、この所定距離は、目的地までの距離や、休憩時間等を含む所要時間などに応じて変更可能であり、たとえば、所要時間の１割のズレに相当する距離である。車両の現在位置と推奨マークとの距離が所定距離以上あると判断した場合（ステップＳ８０７：Ｙｅｓ）、車両の現在位置が推奨マークよりも先行しているか否かを判断する（ステップＳ８０８）。

車両の現在位置が推奨マークよりも先行していると判断した場合（ステップＳ８０８：Ｙｅｓ）、すなわち、法定速度または指定速度以上の速度での走行が続いている場合や休憩をとっていない場合、音声Ｉ／Ｆ３０８および映像Ｉ／Ｆ３１１を制御して、スピーカ３０９およびディスプレイ３１２から減速する旨を通知する（ステップＳ８０９）。なお、減速する旨には、休憩を促す通知を含む。

そして、現在位置と推奨マークとの距離が所定距離を下回ったか否かを判断する（ステップＳ８１０）。現在位置と推奨マークとの距離が所定距離を下回っていない場合（ステップＳ８１０：Ｎｏ）、ステップＳ８０９における通知を継続しておこなう。現在位置と推奨マークとの距離が所定距離を下回ると（ステップＳ８１０：Ｙｅｓ）、後述するステップＳ８１３に移行する。

なお、現在位置と推奨マークとの距離が所定距離を下回っていない場合（ステップＳ８１０：Ｎｏ）、ステップＳ８０９における通知を継続しておこなうことに限らず、ステップＳ８０２に移行し、現在位置から目的地までの経路を再探索するとともに自車位置マークと同位置に推奨マークを表示し直してもよい。このようにすることで、目的地到達時刻は変わってしまうものの、利用者は、表示画面上にて推奨マークが自車位置マークに近付いてくることを待つことなく、即座に推奨マークを参考にした走行をおこなうことができる。なお、自車位置マークと同位置に推奨マークを表示し直した後は、後述するステップＳ８１３以降の処理に移行すればよい。

また、車両の現在位置が推奨マークよりも先行していないと判断した場合（ステップＳ８０８：Ｎｏ）、すなわち、速度が過不足な状態での走行が続いている場合、音声Ｉ／Ｆ３０８および映像Ｉ／Ｆ３１１を制御して、スピーカ３０９およびディスプレイ３１２から加速する旨を通知する（ステップＳ８１１）。

そして、現在位置と推奨マークとの距離が所定距離を下回ったか否かを判断する（ステップＳ８１２）。現在位置と推奨マークとの距離が所定距離を下回っていない場合（ステップＳ８１２：Ｎｏ）、ステップＳ８１１における通知を継続しておこなう。現在位置と推奨マークとの距離が所定距離を下回ると（ステップＳ８１２：Ｙｅｓ）、後述するステップＳ８１３に移行する。

なお、上述したステップＳ８１０にて補足したように、ステップＳ８１２においても、現在位置と推奨マークとの距離が所定距離を下回っていない場合（ステップＳ８１２：Ｎｏ）、ステップＳ８１１における通知を継続しておこなうことに限らず、ステップＳ８０２に移行し、現在位置から目的地までの経路を再探索するとともに自車位置マークと同位置に推奨マークを表示し直してもよい。このようにすることで、目的地到達時刻は変わってしまうものの、利用者は、表示画面上にて自車位置マークが推奨マークに追いつくことを待つことなく、即座に推奨マークを参考にした走行をおこなうことができる。なお、自車位置マークと同位置に推奨マークを表示し直した後は、後述するステップＳ８１３以降の処理に移行すればよい。

一方、ステップＳ８０７において、車両の現在位置と推奨マークとの距離が所定距離以上ないと判断した場合（ステップＳ８０７：Ｎｏ）、目的地まで５００ｍ以下か否かを判断する（ステップＳ８１３）。目的地まで５００ｍ以下ではないと判断した場合（ステップＳ８１３：Ｎｏ）、ステップＳ８０６に移行して、推奨マークを表示させるための処理をおこなう。

目的地まで５００ｍ以下であると判断した場合（ステップＳ８１３：Ｙｅｓ）、推奨マークを画面上から消去する（ステップＳ８１４）。そして、自車位置マークのみを表示させ、目的地に到達するまで待機し（ステップＳ８１５：Ｎｏのループ）、目的地に到達すると（ステップＳ８１５：Ｙｅｓ）、一連の処理を終了する。

上述した処理によれば、探索された経路の各地点（ノード）における到達予定時刻に、各地点上に移動する推奨マークを表示させるようにしたので、模範となる走行を提示することができ、利用者は、速度超過または速度過不足時に速度を修正することができる。したがって、安全運転を励行し、目的地への到達時刻を目的地到達予定時刻に近付けることができる。特に、長距離を運転する際に、疲労によって速度超過や速度過不足に伴う目的地への到達時刻の変動を抑止することができ、目的地到達予定時刻通りに目的地に到達することができる。

（ＣＰＵがおこなうゴーストモード時における表示制御処理の概要）
つぎに、図９を用いて、ＣＰＵ３０１がおこなうゴーストモード時における表示制御処理の概要について説明する。図９は、ＣＰＵ３０１がおこなうゴーストモード時における表示制御処理の概要を示すフローチャートである。

図９において、ナビゲーション装置３００におけるＣＰＵ３０１は、目的地を設定したか否かを判断する（ステップＳ９０１）。目的地を設定するまで待機状態にあり（ステップＳ９０１：Ｎｏのループ）、目的地を設定すると（ステップＳ９０１：Ｙｅｓ）、目的地までの経路を探索する（ステップＳ９０２）。なお、実施例においては、予めゴーストモードが設定されているものとするが、上述先導モードの説明にて補足したように、ステップＳ９０２の処理の後、ディスプレイ３１２にモード選択を受け付ける表示画面を出力し、入力デバイス３１０を介して利用者からのモード選択を受け付けるようにしてもよい。

そして、磁気ディスクドライブ３０４を制御して、磁気ディスク３０５に保存されている走行履歴情報から、当該経路における移動時間の最も短い履歴情報を読み込む（ステップＳ９０３）。なお、ステップＳ９０３においては、当該経路における移動時間の最も短い履歴情報に限らず、当該経路の走行における燃費の良好な履歴情報や、法令を遵守した度合いの良好な履歴情報などを読み込んでもよい。また、これら履歴情報の中から、利用者による選択を受け付けるようにしてもよい。

このあと、読み込んだ履歴情報の出発時刻を現在の出発時刻に置き換えて、ゴーストマークを通過させる位置および時間を算出する（ステップＳ９０４）。そして、自車位置マークと同位置にゴーストマークを表示させる（ステップＳ９０５）。このあと、各種センサ３１５によって取得した速度の情報などを用いて、走行を開始したか否かを判断する（ステップＳ９０６）。走行を開始するまで待機状態にあり（ステップＳ９０６：Ｎｏのループ）、走行を開始すると（ステップＳ９０６：Ｙｅｓ）、算出した位置および時間にゴーストマークを移動させて表示する（ステップＳ９０７）。

このあと、目的地に到達したか否かを判断する（ステップＳ９０８）。目的地に到達していないと判断した場合（ステップＳ９０８：Ｎｏ）、ステップＳ９０７におけるゴーストマークの表示を継続しておこなう。目的地に到達すると（ステップＳ９０８：Ｙｅｓ）、ゴーストマークを画面上から消去する（ステップＳ９０９）。なお、ゴーストマークを画面上から消去しないようにすることも可能である。

このあと、ゴーストマークより先に目的地に到達したか否かを判断する（ステップＳ９１０）。ゴーストマークより先に目的地に到達したと判断した場合（ステップＳ９１０：Ｙｅｓ）、磁気ディスクドライブ３０４を制御し、磁気ディスク３０５に今回の走行履歴を保存して（ステップＳ９１１）、一連の処理を終了する。ゴーストマークより後に目的地に到達した場合（ステップＳ９１０：Ｎｏ）、一連の処理を終了する。なお、ゴーストマークより後に目的地に到達した場合であっても、たとえば、利用者からの選択により、磁気ディスク３０５に今回の走行履歴を保存することも可能である。

（ゴーストマークを表示した表示画面の一例）
つぎに図１０を用いて、ゴーストマークを表示した表示画面の一例について説明する。図１０は、ゴーストマークを表示した表示画面の一例を示した説明図である。図１０に示す表示画面は、図９のステップＳ９０７において表示される表示画面であり、すなわち、ゴーストマークを移動させて表示する画面を示している。

図１０において、ディスプレイ３１２に表示される表示画面は、ドライバーズビューの表示形式に表示されており、ゴーストマーク１００１と、走行道路１００２と、案内情報１００３とが表示されている。ゴーストマーク１００１は、過去に走行道路１００２を走行した際の自車の画像を示しており、半透明に表示されている。また、走行したレーンの情報を含む走行履歴情報が磁気ディスク３０５に記録されている場合には、レーンの情報を反映させ、すなわち、過去に走行したレーンにゴーストマーク１００１を表示させればよい。このようにすることで、利用者は、以前に走行したレーンも参考にして走行することが可能になる。

図１０に示す表示画面の状態にて、車両が減速した場合や、過去に現在位置付近にて加速した履歴があった場合（ゴーストマーク１００１が加速した場合）などでは、ゴーストマーク１００１がさらに前方を先行し、自車位置との距離が増加するに応じて小さく表示される。また、この状態にて車両が加速した場合や、または過去にこの位置にて減速した履歴があった場合（ゴーストマーク１００１が減速した場合）などでは、自車がゴーストマーク１００１を追い越すことがあるが、このようなときには、ゴーストマーク１００１が表示されなくなる。また、ゴーストマーク１００１が表示されていない状態から、自車の減速などによりゴーストマーク１００１が自車を追い越すように表示されることもある。

なお、ドライバーズビューではゴーストマーク１００１の表示および非表示が繰り返しおこなわれることがあるが、平面地図による表示画面では、表示画面内に表示される道路の範囲内でゴーストマーク１００１は常時表示される。

上述したゴーストモードによれば、移動体の走行履歴情報に基づく過去の自車の走行状態を示したゴーストマークを他のマークとして表示させるようにしたので、運転者個々に自らの最適な走行を参考にして走行することができる。また、利用者は、自らの走行を参考にすることにより、以前よりも良好な運転を心掛けることができ、興趣性を得ながら、運転技能の向上にも役立てることができる。

また、移動時間が最も短い走行状態を示したゴーストマークを他のマークとして表示させるようにすれば、利用者は、自らの走行のうち最短のものを参考にして走行することができる。

以上説明したように、本発明のナビゲーション装置、表示制御方法、表示制御プログラム、および記録媒体によれば、目的地までの経路全体の走行を支援し、利用者は他のマークを参考にして走行することができる。

なお、本実施例で説明した表示制御方法は、予め用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

実施の形態にかかるナビゲーション装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。 本実施の形態にかかるナビゲーション装置の表示制御処理手順の一例を示すフローチャートである。 本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 ＣＰＵがおこなう先導モード時における表示制御処理の概要を示すフローチャートである。 先導マークを表示した表示画面の一例を示した説明図である。 一時停止交差点における先導マークの表示の一例を示した説明図である。 走行レーンに先導マークを通過させる際の表示の一例を示した説明図である。 ＣＰＵがおこなう推奨誘導モード時における表示制御処理の概要を示すフローチャートである。 ＣＰＵがおこなうゴーストモード時における表示制御処理の概要を示すフローチャートである。 ゴーストマークを表示した表示画面の一例を示した説明図である。

符号の説明

１００ ナビゲーション装置
１０１ 探索部
１０２ 取得部
１０３ 表示制御部
１０４ 表示部
１０５ 変更部
３００ ナビゲーション装置

Claims (13)

1. 移動体に搭載され、目的地までの経路を誘導するナビゲーション装置において、
   目的地までの経路を探索する探索手段と、
   前記移動体の現在位置の情報を取得する取得手段と、
   前記現在位置の情報に基づいて、前記経路上に前記移動体の現在位置を示す自車位置マークを表示させるとともに、前記経路上の前記自車位置マークの前後のいずれかに、または前記自車位置マークと同位置に、前記移動体の移動開始に伴って移動し且つ前記経路と同じ経路を辿る前記自車位置マークとは異なる他のマークを表示させる表示制御手段と、
   を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記表示制御手段は、前記自車位置マークよりも所定距離（以下「先導距離」という）先を移動する先導マークを前記他のマークとして表示させることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記表示制御手段は、前記先導マークが所定の案内地点に差し掛かった際に、前記先導マークを、前記案内地点における案内内容に対応して表示させることを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記表示制御手段は、前記先導距離を変更する変更手段を備えることを特徴とする請求項２または３に記載のナビゲーション装置。
5. 前記変更手段は、前記案内地点にて当該案内地点の属性に応じて、前記先導距離を短くすることを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
6. 前記変更手段は、前記移動体の速度、または地図の縮尺に応じて、前記先導距離を変更することを特徴とする請求項５または６に記載のナビゲーション装置。
7. 前記先導マークは、車両のマークであることを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
8. 前記表示制御手段は、前記経路の各地点における到達予定時刻に、前記各地点上に移動する推奨マークを前記他のマークとして表示させることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
9. 前記表示制御手段は、前記移動体の走行履歴情報に基づく過去の自車の走行状態を示したゴーストマークを前記他のマークとして表示させることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
10. 前記表示制御手段は、前記移動体の走行履歴情報に基づき、移動時間が最も短い当該経路の移動履歴を用いて前記ゴーストマークを表示させることを特徴とする請求項９に記載のナビゲーション装置。
11. 移動体に搭載され、目的地までの経路を誘導するナビゲーション装置の表示制御方法において、
    目的地までの経路を探索する探索工程と、
    前記移動体の現在位置の情報を取得する取得工程と、
    前記現在位置の情報に基づいて、前記経路上に前記移動体の現在位置を示す自車位置マークを表示させるとともに、前記経路上の前記自車位置マークの前後のいずれかに、または前記自車位置マークと同位置に、前記移動体の移動開始に伴って移動し且つ前記経路と同じ経路を辿る前記自車位置マークとは異なる他のマークを表示させる表示制御工程と、
    を含むことを特徴とする表示制御方法。
12. 請求項１１に記載の表示制御方法をコンピュータに実行させることを特徴とする表示制御プログラム。
13. 請求項１２に記載の表示制御プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。

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