JP2009115717A - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラム、および記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】合流地点にて、運転者の運転技量に対応した案内を提示すること。
【解決手段】ナビゲーション装置１００は、移動体に搭載され、格納部１０１と、決定部１０２と、提示部１０３と、を備える。格納部１０１は、運転者の運転技量を示す度合い（以下、「習熟度」という）と、合流地点における合流の難しさを示す度合い（以下、「合流難易度」という）と、を格納する。決定部１０２は、移動体が合流地点から所定距離手前に位置したときに、格納部１０１に格納されている習熟度と合流難易度とに基づいて、当該合流地点の案内内容を決定する。提示部１０３は、案内内容を提示する。
【選択図】図１

Description

この発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラム、および記録媒体に関する。

近年、自動車などの車両には、目的地までの経路を探索して、当該目的地まで誘導するナビゲーション装置が搭載されている。このようなナビゲーション装置では、合流地点や分岐点などにおいて、拡大表示するなどして、利用者に対して詳細な案内をおこなうことが一般におこなわれている。

たとえば、合流地点における案内を、より詳細におこなうようにするため、合流地点において、本線と合流車線との並走区間距離に基づいて、案内の内容を変更するようにした技術が提案されている（たとえば、特許文献１参照。）。

特開２００７−２１２３６８号公報

しかしながら、上述した特許文献１の技術は、どの運転者に対しても案内される内容が一律であるため、運転技量の高い運転者にとっては案内される内容が多く感じ、当該案内が不要な情報になるといった問題が一例として挙げられる。また、運転技量の低い運転者にとっては、案内される内容に少なさを感じ、当該案内が不十分であるといった問題が一例として挙げられる。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかるナビゲーション装置は、移動体に搭載されるナビゲーション装置であって、運転者の運転技量を示す度合い（以下、「習熟度」という）と、合流地点における合流の難しさを示す度合い（以下、「合流難易度」という）と、を格納する格納手段と、前記移動体が合流地点から所定距離手前に位置したときに、当該合流地点の合流難易度と前記格納手段に格納されている前記習熟度とに基づいて、当該合流地点の案内内容を決定する決定手段と、前記案内内容を提示する提示手段と、を備えることを特徴とする。

また、請求項１７の発明にかかるナビゲーション方法は、移動体に搭載されるナビゲーション装置のナビゲーション方法において、運転者の運転技量を示す度合い（以下、「習熟度」という）と、合流地点における合流の難しさを示す度合い（以下、「合流難易度」という）と、を格納する格納工程と、前記移動体が合流地点から所定距離手前に位置したときに、当該合流地点の合流難易度と前記格納工程にて格納された前記習熟度とに基づいて、当該合流地点の案内内容を決定する決定工程と、前記案内内容を提示する提示工程と、を含むことを特徴とする。

また、請求項１８の発明にかかるナビゲーションプログラムは、請求項１７に記載のナビゲーション方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

また、請求項１９の発明にかかる記録媒体は、請求項１８に記載のナビゲーションプログラムをコンピュータに読み取り可能に記録したことを特徴とする。

以下に添付図面を参照して、この発明にかかるナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラム、および記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。

（実施の形態）
（ナビゲーション装置の機能的構成）
この発明の実施の形態にかかるナビゲーション装置１００の機能的構成について説明する。図１は、本実施の形態にかかるナビゲーション装置１００の機能的構成の一例を示すブロック図である。

図１において、ナビゲーション装置１００は、車両などの移動体に搭載され、格納部１０１と、決定部１０２と、提示部１０３と、探索部１０４と、習熟度更新部１０５と、検出部１０６と、速度検出部１０７と、受信部１０８と、難易度更新部１０９と、表示制御部１１０と、取得部１１１と、算出部１１２を備えている。

格納部１０１は、運転者の運転技量を示す度合い（以下、「習熟度」という）と、合流地点における合流の難しさを示す度合い（以下、「合流難易度」という）と、を格納する。習熟度は、具体的には、運転技量が高いか、低いかといった度合いである。合流地点は、一般道路の合流地点であってもよいし、高速道路などの有料道路の合流地点であってもよい。

合流難易度は、合流が難しいか、簡単かといった度合いである。合流難易度は、具体的には、交通状況、加速車線の長さ、車線数、曲率半径、合流後の分岐の有無、時間帯のうち少なくともいずれか一つを用いればよいが、このほかにも、事故発生の度合いや、右ハンドルまたは左ハンドルといった運転席の位置などを用いてもよい。また、習熟度および合流難易度は、利用者ごとに設定されるものでもよいし、移動体に設定されるものでもよい。

決定部１０２は、移動体が合流地点から所定距離手前に位置したときに、当該合流地点の合流難易度と格納部１０１に格納されている習熟度とに基づいて、当該合流地点の案内内容を決定する。所定距離手前の位置は、具体的には、合流地点の案内をおこなう位置である。具体的には、決定部１０２は、運転技量の低い運転者に対して、合流の難しい合流地点にて詳細な案内内容を決定したり、運転技量の高い運転者に対して、合流の簡単な合流地点にて簡単な案内内容を決定したりする。

提示部１０３は、案内内容を提示する。提示部１０３による案内内容の提示は、スピーカを用いた音声による提示や、ディスプレイを用いた表示画面による提示や、両者を用いた提示などが挙げられる。

また、本実施の形態において、決定部１０２は、習熟度のレベルと合流難易度のレベルとを比較し、習熟度のレベルが合流難易度のレベル以下のときに、それ以外のときよりも詳細な案内内容に決定してもよい。レベルは、習熟度と合流難易度にそれぞれ同じ段階数（たとえば、５段階や１０段階）のものが設定される。習熟度と合流難易度の各段階数は、相互に対応付けられており、具体的には、レベル３の習熟度の運転者が、問題なく運転できる上限の合流地点を合流難易度のレベル３として対応付けられている。本構成は、習熟度が合流難易度以下のとき、利用者に対して、詳細な案内内容を提示することを可能にしたものである。

また、本実施の形態において、決定部１０２は、習熟度のレベルと合流難易度のレベルとを比較し、習熟度のレベルが合流難易度のレベル以下のときに、習熟度のレベルと合流難易度のレベルとの差に応じて、案内内容を決定してもよい。具体的には、決定部１０２は、習熟度のレベルと合流難易度のレベルとの差に応じて、案内する項目数を変更したり、拡大画面の表示領域の割合を変更したり、表示画面の色を変更したりすればよい。本構成は、習熟度のレベルと合流難易度のレベルとの差に応じて、案内内容の変更を可能にしたものである。

また、本実施の形態において、探索部１０４は、任意の構成要素である。探索部１０４は、目的地までの経路を探索するとともに、習熟度のレベルと合流難易度のレベルとを比較し、習熟度のレベルより高い合流難易度のレベルを有する合流地点を含むリンクに、所定のリンクコスト値を乗じて、目的地までの経路を探索する。本構成は、習熟度より高い合流難易度の合流地点を、なるべく迂回するようにした経路の走行を可能にしたものである。

また、本実施の形態において、探索部１０４は、習熟度のレベルと合流難易度のレベルとを比較し、習熟度のレベルより高い合流難易度のレベルを有する合流地点を経由しない経路を探索してもよい。本構成は、習熟度より高い合流難易度の合流地点を経由しない経路を探索することにより、当該合流地点を避けた経路の走行を可能にしたものである。

また、本実施の形態において、表示制御部１１０は、任意の構成要素である。この場合、提示部１０３は、ディスプレイなどの表示部を備える。表示制御部１１０は、探索部１０４によって探索された目的地までの経路上に、習熟度のレベルより高い合流難易度のレベルを有する合流地点がある場合に、当該合流地点をリスト表示させる。なお、表示制御部１１０は、習熟度のレベルと合流難易度のレベルとが等しい合流地点についても、当該合流地点をリスト表示させてもよい。

また、本実施の形態において、習熟度更新部１０５は、任意の構成要素である。習熟度更新部１０５は、移動体の合流地点における走行状況に応じて、習熟度を更新する。走行状況は、具体的には、検出部１０６によって検出され、たとえば、移動体の速度や加速度、ステアリングの操作量、ブレーキの使用の有無などが挙げられる。習熟度更新部１０５は、具体的には、上記走行状況に応じて、運転が円滑な場合に習熟度を上げ、運転が粗い場合に習熟度を下げる。なお、習熟度の初期設定としては、たとえば、所定のレベルに設定しておいてもよいし、利用者からの入力により、適宜設定可能としてもよい。本構成は、合流における走行の良し悪しに応じて習熟度を更新することを可能にしたものである。

また、本実施の形態において、習熟度更新部１０５と、速度検出部１０７は、任意の構成要素である。速度検出部１０７は、移動体の速度を検出する。この場合、習熟度更新部１０５は、合流地点における移動体の速度に基づいて、習熟度を更新する。具体的には、たとえば、習熟度更新部１０５は、運転が粗い場合に習熟度を下げるようにし、運転が円滑な場合に習熟度を上げるようにすればよい。

運転が円滑な場合とは、たとえば、速度の上がり下がりの振幅が所定値内にある場合や、速度の上がり下がりの回数が所定回数内にある場合などである。一方、運転が粗い場合とは、速度の上がり下がりの振幅が所定値より大きい場合や、速度の上がり下がりの回数が所定回数より多い場合などである。

本構成は、合流地点における走行状況を速度により検出するようにしたものであり、簡単に、走行状況を検出することを可能にしたものである。なお、運転の円滑さの判断は、速度に限らず、ステアリングの操作量、ブレーキの使用の有無を用い、所定値または所定回数等の所定の閾値を設けることにより、おこなうことも可能である。

また、本実施の形態において、習熟度更新部１０５は、習熟度のレベルより高い合流難易度のレベルを有する合流地点において移動体の速度の変動が小さい場合に、習熟度のレベルを上げるようにしてもよい。速度の変動が小さい場合とは、具体的には、円滑な合流がおこなわれた場合である。習熟度のレベルの変更は、習熟度より高い合流難易度を有する合流地点にて、１回でも円滑な合流をした場合におこなうようにしてもよいし、所定回数、円滑な合流をした場合におこなうようにしてもよい。本構成は、習熟度より高い合流難易度を有する合流地点にて、円滑に走行をおこなった場合に、習熟度を上げるようにしたものである。

また、本実施の形態において、習熟度更新部１０５は、習熟度のレベル以下の合流難易度のレベルを有する合流地点において移動体の速度の変動が大きい場合に、習熟度のレベルを下げるようにしてもよい。速度の変動が大きい場合とは、具体的には、合流時における走行が粗い場合である。習熟度のレベルの変更は、習熟度以下の合流難易度を有する合流地点にて、１回でも粗い走行をした場合におこなうようにしてもよいし、所定回数、粗い走行をした場合におこなうようにしてもよい。本構成は、習熟度以下の合流難易度を有する合流地点にて、粗い走行をおこなった場合に、習熟度を下げるようにしたものである。

また、本実施の形態において、取得部１１１と、算出部１１２とは、任意の構成要素である。取得部１１１は、道路データを取得する。道路データは、図示外の記録部に記録されているものでもよいし、外部サーバから受信するものでもよい。算出部１１２は、取得部１１１によって取得された道路データを用いて、合流難易度を算出する。この場合、格納部１０１は、算出部１１２によって算出された合流難易度を格納する。

また、本実施の形態において、受信部１０８と、難易度更新部１０９は、任意の構成要素である。受信部１０８は、合流地点における交通状況の情報を受信する。難易度更新部１０９は、交通状況の情報に基づいて、格納部１０１に格納されている合流難易度を更新する。交通状況の情報は、具体的には、交通量の情報であり、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）や、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）などにより受信される。本構成は、交通状況に応じて、リアルタイムに合流難易度の更新を可能にしたものである。

習熟度更新部１０５は、具体的には、所定の混雑状態である合流地点の合流難易度のレベルを上げればよい。所定の混雑状態は、交通量が過剰な場合や交通量が極端に少ない場合以外であり、本線を走行する車両が、制限速度並の速度で、ほぼ一定間隔で流れている状態である。本構成は、合流が難しいとされる混雑状態にて、合流難易度を上げるようにしたものである。

また、難易度更新部１０９は、渋滞している合流地点の合流難易度のレベルを下げてもよい。本構成は、合流が比較的容易な、渋滞している合流地点の合流難易度のレベルを下げるようにしたものである。

また、難易度更新部１０９は、交通量の少ない合流地点の合流難易度のレベルを下げてもよい。本構成は、合流が比較的容易な、交通量の少ない合流地点の合流難易度のレベルを下げるようにしたものである。

（ナビゲーション装置のナビゲーション処理手順）
つぎに、図２を用いて、ナビゲーション装置１００のナビゲーション処理手順について説明する。図２は、本実施の形態にかかるナビゲーション装置１００のナビゲーション処理手順の一例を示すフローチャートである。

図２のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置１００は、目的地までの経路の案内がおこなわれるものとする。ナビゲーション装置１００は、移動体が合流地点から所定距離手前に位置したか否かを判断する（ステップＳ２０１）。ステップＳ２０１において、合流地点から所定距離手前に位置するまで待機し（ステップＳ２０１：Ｎｏのループ）、合流地点から所定距離手前に位置した場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、決定部１０２が格納部１０１に格納される合流難易度と習熟度とに基づいて、合流地点の案内内容を決定する（ステップＳ２０２）。このあと、提示部１０３が案内内容を提示し（ステップＳ２０３）、一連の処理を終了する。

以上説明したように、本実施の形態にかかるナビゲーション装置１００は、合流地点の合流難易度と習熟度とに基づいて、当該合流地点の案内内容を決定するようにしたので、運転者に応じた案内を提示することができる。したがって、運転技量の高い運転者に対して、不要な案内をおこなわず、運転技量の低い運転者に対して、詳細な案内をおこなうことができる。

以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、車両に搭載されるナビゲーション装置によって、本発明のナビゲーション装置を実施した場合の一例について説明する。

（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
図３を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００のハードウェア構成について説明する。図３は、本実施例にかかるナビゲーション装置３００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図３において、ナビゲーション装置３００は、車両などの移動体に搭載されており、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、スピーカ３０９と、入力デバイス３１０と、映像Ｉ／Ｆ３１１と、ディスプレイ３１２と、通信Ｉ／Ｆ３１３と、ＧＰＳユニット３１４と、各種センサ３１５と、を備えている。また、各構成部３０１〜３１５はバス３２０によってそれぞれ接続されている。

ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、ブートプログラム、現在地点算出プログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラム、地図データ表示プログラムなどの各種プログラムを記録している。また、ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。

現在地点算出プログラムは、たとえば、後述するＧＰＳユニット３１４および各種センサ３１５の出力情報に基づいて、車両の現在地点（ナビゲーション装置３００の現在地点）を算出させる。

経路探索プログラムは、後述する磁気ディスク３０５に記録されている地図データなどを利用して、出発地点から目的地点までの最適な経路を探索させる。ここで、最適な経路とは、目的地点までの最短（または最速）経路やユーザが指定した条件に最も合致する経路などである。また、目的地点のみならず、立ち寄り地点や休憩地点までの経路を探索してもよい。

また、磁気ディスク３０５などに記録される合流地点の合流難易度のレベルと習熟度のレベルとに基づいて、合流難易度のレベルが習熟度のレベルより高い合流地点を含むリンクに、所定のリンクコスト値を乗じて経路を探索する。なお、合流難易度のレベルについては、磁気ディスク３０５などに記録される道路データに基づいて算出したものを用いてもよい。合流難易度および習熟度の詳細については、後述する。探索された誘導経路は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１１へ出力される。

経路誘導プログラムは、経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路情報、現在地点算出プログラムを実行することによって算出された車両の現在地点情報、磁気ディスク３０５から読み出された地図データに基づいて、リアルタイムな経路誘導情報を生成させる。経路誘導プログラムは、磁気ディスク３０５などに記録される合流地点の合流難易度のレベルと習熟度のレベルとに基づいて、当該合流地点の案内内容を決定する。生成または決定された経路誘導情報は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１１へ出力される。

地図データ表示プログラムは、磁気ディスク３０５や光ディスク３０７に記録されている地図データを映像Ｉ／Ｆ３１１によってディスプレイ３１２に表示させる。

磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。

光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱可能な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。

磁気ディスク３０５や光ディスク３０７には、地図データなどのほか、合流地点の合流難易度のレベルや、運転者の習熟度のレベルが記録される。なお、合流難易度は、合流地点における合流の難しさを示す度合いをレベル化したものである。習熟度は、運転者の運転技量を示す度合いをレベル化したものである。

音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声出力用のスピーカ３０９に接続される。スピーカ３０９からは、音声が出力される。

入力デバイス３１０は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。

映像Ｉ／Ｆ３１１は、ディスプレイ３１２と接続される。映像Ｉ／Ｆ３１１は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１２全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ３１２を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。

ディスプレイ３１２には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ３１２は、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。

通信Ｉ／Ｆ３１３は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ３０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ３１３は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ３０１とのインターフェースとしても機能する。

通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ３１３は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびそのほかのナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報のほか、合流地点における混雑状態など交通状況の情報を取得する。なお、ＶＩＣＳは登録商標である。また、通信Ｉ／Ｆ３１３は、たとえば、図示しないサーバなどからスケジュール情報やプロフィール情報を取得する構成でもよい。

また、通信Ｉ／Ｆ３１３は、たとえば、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）を用いた場合は、路側に設置された無線装置と双方向の無線通信をおこなう車載無線装置によって構成され、合流地点における混雑状態など交通状況の情報のほか、各種情報を取得する。

ＧＰＳユニット３１４は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在地点を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット３１４の出力情報は、後述する各種センサ３１５の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の算出に際して利用される。現在地点を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図情報上の１点を特定する情報である。

各種センサ３１５は、車速センサや加速度センサ、角速度センサなどを含み、車両の位置や挙動を判断することが可能な情報を出力する。また、各種センサ３１５は、ステアリングの操作量や、ブレーキの使用の有無などを検知するようにしてもよい。各種センサ３１５の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の算出や、速度や方位の変化量の測定などに用いられる。

図１に示したナビゲーション装置１００が備える格納部１０１と、決定部１０２と、提示部１０３と、探索部１０４と、習熟度更新部１０５と、検出部１０６と、速度検出部１０７と、受信部１０８と、難易度更新部１０９と、取得部１１０と、設定部１１１とは、図３に示したナビゲーション装置３００におけるＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ３０１が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置３００における各部を制御することによって、その機能を実現する。

すなわち、本実施例のナビゲーション装置３００は、ナビゲーション装置３００における記録媒体としてのＲＯＭ３０２に記録されているナビゲーションプログラムを実行することにより、図１に示したナビゲーション装置１００が備える機能を、図２に示したナビゲーション処理手順で実行することができる。

（ナビゲーション装置に格納される合流難易度の一例）
つぎに、図４を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００に格納される合流難易度の一例について説明する。図４は、本実施例にかかるナビゲーション装置３００に格納される合流難易度の一例を示す説明図である。

図４において、テーブル４００は、加速車線の長さを用いた合流難易度のレベル（以下、単に「合流難易度」という）の設定表を示したものである。具体的には、テーブル４００は、合流難易度４０１と、加速車線４０２とが示されている。合流難易度４０１は、加速車線４０２に対応しており、５段階のレベルになっており、加速車線が短くなればなるほど高い値となる。なお、合流難易度４０１は、５段階に限らず、任意の段階数を用いることが可能である。

また、図４においては、加速車線の長さを用いた場合の合流難易度について説明したが、加速車線の長さ以外にも、交通状況、車線数、曲率半径、合流後の分岐の有無、時間帯など、各項目についても、同様に、５段階の合流難易度が算出される。たとえば、交通状況を用いた場合、合流難易度は、制限速度並の速度で、ほぼ一定間隔で流れている所定の交通量の場合に、高い値とし、渋滞している場合や交通量の少ない場合に、低い値とすればよい。なお、所定の交通量の場合にも、さらに細分化した段階数のレベルを設けてもよい。この交通状況がリアルタイムのものであれば、合流難易度はリアルタイムに変わる値となる。

また、曲率半径を用いた場合、合流難易度は、曲率半径が小さいほど高い値とし、曲率半径が大きいほど（直線に近いほど）低い値とすればよい。また、合流後の分岐の有無を用いた場合、合流難易度は、合流後に分岐がある場合に高い値とし、合流後に分岐がない場合に低い値としてもよいし、合流後の分岐点までの距離に応じた値としてもよい。また、合流後の分岐の形態として、具体的には、たとえば、４車線道路の一番左の車線から一番右の車線に進路変更しなければならない場合などの分岐の種別などに応じた値としてもよい。

また、時間帯とは、過去の履歴や統計に基づく交通状況であり、この時間帯を用いた場合、合流難易度は、制限速度並の速度で、ほぼ一定間隔で流れている所定の交通量の時間帯に、高い値とし、渋滞している場合や交通量の少ない時間帯に、低い値とすればよい。車線数、曲率半径、合流後の分岐の有無、時間帯を用いて導かれた合流難易度は、合流地点ごとに予め設定される値となる。

また、上述した各項目の合流難易度について、それぞれの合流難易度の平均値を用いれば、より詳細な合流難易度を算出できる。以下、図５を用いて、合流難易度の平均値について説明する。なお、図５では、合流難易度の平均値について説明するが、これに限られるものではなく、それぞれの合流難易度のうち、最も高い値を、当該合流地点の合流難易度としてもよい。

（ナビゲーション装置に格納される合流難易度の平均値の一例）
つぎに、図５を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００に格納される合流難易度の平均値の一例について説明する。図５は、本実施例にかかるナビゲーション装置３００に格納される合流難易度の平均値の一例を示す説明図である。

図５において、合流難易度表５００は、合流地点（インターチェンジ）５０１ごとの、合流難易度平均５０２を示したものである。合流難易度平均５０２は、上述したように、加速車線の長さ、交通状況、車線数、曲率半径、合流後の分岐の有無、時間帯などを用いて導かれた合流難易度について、その平均値を示したものである。なお、図５の合流難易度平均５０２では、後述する習熟度に対応させるため、小数点以下を四捨五入している。以下の説明においては、合流難易度平均を合流難易度として説明する。

また、合流難易度平均に対応して、利用者の習熟度についても、同様に、５段階のレベルに設定されている。習熟度は、レベルの低いものほど運転技量の低いことを示し、レベルの高いものほど運転技量の高いことを示す。習熟度は、初期設定において、たとえば、レベル３に設定されている。また、習熟度は、運転技量に応じて、適宜更新されるようになっている。

（ナビゲーション装置の経路探索処理の一例）
つぎに、図６を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００がおこなう経路探索処理の一例について説明する。図６は、本実施例にかかるナビゲーション装置３００の経路探索処理の一例を示すフローチャートである。図６のフローチャートでは、目的地までの経路の、「合流難易度≧習熟度」となる合流地点をリスト表示する処理について説明する。

図６のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置３００は、目的地が設定されたか否かを判断する（ステップＳ６０１）。ステップＳ６０１において、目的地が設定されるまで待機し（ステップＳ６０１：Ｎｏのループ）、目的地が設定された場合（ステップＳ６０１：Ｙｅｓ）、経路上の合流地点を抽出する（ステップＳ６０２）。

そして、運転者の習熟度より高い合流難易度となる合流地点を含むリンクに、所定のリンクコストを乗じ（ステップＳ６０３）、経路を探索する（ステップＳ６０４）。このあと、探索した経路に合流地点があるか否かを判断する（ステップＳ６０５）。ステップＳ６０５において、経路に合流地点があると判断した場合（ステップＳ６０５：Ｙｅｓ）、習熟度より高い合流難易度となる合流地点があるか否かを判断する（ステップＳ６０６）。

ステップＳ６０６において、習熟度より高い合流難易度となる合流地点があると判断した場合（ステップＳ６０６：Ｙｅｓ）、習熟度より高い合流難易度となる合流地点をリスト表示し（ステップＳ６０７）、一連の処理を終了する。なお、ステップＳ６０７においては、習熟度以下の合流難易度の合流地点についてもリスト表示してもよい。

一方、ステップＳ６０５において、経路に合流地点がないと判断した場合（ステップＳ６０５：Ｎｏ）、一連の処理を終了する。また、ステップＳ６０６において、習熟度より高い合流難易度となる合流地点がないと判断した場合（ステップＳ６０６：Ｎｏ）、一連の処理を終了する。

上述した処理によれば、習熟度より高い合流難易度となる合流地点を含むリンクに、所定のリンクコストを乗じて経路を探索するようにしたので、当該合流地点をなるべく迂回する経路を探索することができる。また、習熟度より高い合流難易度となる合流地点を経由する経路が探索された場合には、当該合流地点をリスト表示するようにしたので、利用者は、当該合流地点に到達する前に、経路上に合流難易度の高い合流地点が存在することを予め知ることができる。

また、習熟度より高い合流難易度となる合流地点を経由しない経路を探索する入力画面を同時に表示するようにし、当該入力を受け付けた際に、当該合流地点を経由しない経路を再探索するようにすることも可能である。

（ナビゲーション装置の経路誘導処理の一例）
つぎに、図７を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００がおこなう経路誘導処理の一例について説明する。図７は、本実施例にかかるナビゲーション装置３００の経路誘導処理の一例を示すフローチャートである。図７に示すフローチャートは、図６に示した経路探索処理がおこなわれたことを前提とし、経路の誘導がおこなわれている際の処理を示す。

図７のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置３００は、車両の位置が案内をおこなう位置よりも所定距離手前に位置したか否かを判断する（ステップＳ７０１）。ステップＳ７０１において、合流地点から所定距離手前に位置するまで待機し（ステップＳ７０１：Ｎｏのループ）、合流地点から所定距離手前に位置した場合（ステップＳ７０１：Ｙｅｓ）、当該合流地点が、習熟度以上の合流難易度であるか否かを判断する（ステップＳ７０２）。

ステップＳ７０２において、当該合流地点が、習熟度以上の合流難易度であると判断した場合（ステップＳ７０２：Ｙｅｓ）、習熟度と合流難易度との差に応じた案内内容を決定し（ステップＳ７０３）、当該案内内容を格納する（ステップＳ７０４）。このあと、案内をおこなうタイミングか否かを判断する（ステップＳ７０５）。案内をおこなうタイミングは、車両が案内をおこなう地点に位置したタイミングである。ステップＳ７０５において、案内をおこなうタイミングとなるまで待機状態にあり（ステップＳ７０５：Ｎｏのループ）、案内をおこなうタイミングとなると（ステップＳ７０５：Ｙｅｓ）、案内内容を提示し（ステップＳ７０６）、一連の処理を終了する。なお、ステップＳ７０３の案内内容を決定する処理のタイミングは、たとえば、経路探索の直後など、案内をおこなう前の任意のタイミングでよく、この場合、案内をおこなうタイミングになると、当該案内内容を提示すればよい。なお、習熟度と合流難易度との差に応じた案内内容の詳細については、図１０および図１１を用いて後述する。

また、ステップＳ７０２において、当該合流地点が、習熟度以上の合流難易度ではないと判断した場合（ステップＳ７０２：Ｎｏ）、案内をおこなうタイミングか否かを判断する（ステップＳ７０７）。案内をおこなうタイミングは、車両が案内をおこなう地点に位置したタイミングである。ステップＳ７０７において、案内をおこなうタイミングとなるまで待機状態にあり（ステップＳ７０７：Ｎｏのループ）、案内をおこなうタイミングとなると（ステップＳ７０７：Ｙｅｓ）、通常の案内をおこない（ステップＳ７０８）、一連の処理を終了する。なお、通常の案内については、図１２を用いて後述する。

上述した処理によれば、合流地点の合流難易度と習熟度とに基づいて、当該合流地点の案内内容を決定するようにしたので、運転者に応じた案内を提示することができる。したがって、運転技量の高い運転者に対して、不要な案内をおこなわず、運転技量の低い運転者に対して、詳細な案内をおこなうことができる。

（ナビゲーション装置のナビゲーション処理の一例）
つぎに、図８を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００がおこなう経路誘導処理の一例について説明する。図８は、本実施例にかかるナビゲーション装置３００の経路誘導処理の一例を示すフローチャートである。図８に示すフローチャートは、図６および図７に示した処理とは異なり、経路の誘導中に受信する交通状況に基づいて、合流難易度を更新するとともに、当該合流難易度と習熟度とに基づいて案内内容を決定するようにした処理について説明する。

図８のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置３００は、目的地が設定されたか否かを判断する（ステップＳ８０１）。ステップＳ８０１において、目的地が設定されるまで待機し（ステップＳ８０１：Ｎｏのループ）、目的地が設定された場合（ステップＳ８０１：Ｙｅｓ）、目的地までの経路を探索する（ステップＳ８０２）。

このあと、探索した経路に合流地点があるか否かを判断する（ステップＳ８０３）。ステップＳ８０３において、探索した経路に合流地点があると判断した場合（ステップＳ８０３：Ｙｅｓ）、次の案内地点は合流地点か否かを判断する（ステップＳ８０４）。ステップＳ８０４において、次の案内地点が合流地点となるまで待機し（ステップＳ８０４：Ｎｏのループ）、次の案内地点が合流地点であると判断すると（ステップＳ８０４：Ｙｅｓ）、合流地点における交通状況の情報を受信する（ステップＳ８０５）。

そして、合流地点が所定の混雑状態か否かを判断する（ステップＳ８０６）。なお、所定の混雑状態は、交通量が過剰な場合や交通量が極端に少ない場合以外であり、本線を走行する車両が、制限速度並の速度で、ほぼ一定間隔で流れている状態である。ステップＳ８０６において、合流地点が所定の混雑状態であると判断した場合（ステップＳ８０６：Ｙｅｓ）、合流難易度を上げる（ステップＳ８０７）。

一方、ステップＳ８０６において、合流地点が所定の混雑状態ではないと判断した場合（ステップＳ８０６：Ｎｏ）、当該合流地点を、渋滞している合流地点、または交通量の少ない合流地点と判断し（ステップＳ８０８）、合流難易度を下げる（ステップＳ８０９）。

このあと、合流難易度が習熟度以上か否かを判断する（ステップＳ８１０）。ステップＳ８１０において、合流難易度が習熟度以上であると判断した場合（ステップＳ８１０：Ｙｅｓ）、習熟度と合流難易度との差に応じた案内内容を決定する（ステップＳ８１１）。そして、決定した案内内容を案内し（ステップＳ８１２）、一連の処理を終了する。なお、習熟度と合流難易度との差に応じた案内内容の詳細については、図１０および図１１を用いて後述する。

一方、ステップＳ８１０において、合流難易度が習熟度以上ではないと判断した場合（ステップＳ８１０：Ｎｏ）、通常の案内をおこない（ステップＳ８１３）、一連の処理を終了する。なお、通常の案内については、図１２を用いて後述する。また、ステップＳ８０３において、探索した経路に合流地点がないと判断した場合（ステップＳ８０３：Ｎｏ）、一連の処理を終了する。

なお、ステップＳ８０２における経路の探索では、特に明記しなかったが、運転者の習熟より高い合流難易度となる合流地点を含むリンクに、所定のリンクコストを乗じて、経路を探索してもよい。なお、この場合、合流難易度は、経路探索時におけるリアルタイムの交通状況を基にした値としてもよいし、統計や履歴などを用い、合流地点を通行する際の時間帯の交通状況を基にした値としてもよい。

上述した処理によれば、図７に示した処理と同様の効果を奏するとともに、交通状況の情報に基づいて、合流難易度を更新することにより、リアルタイムの合流難易度に基づいた案内をおこなうことができる。

（ナビゲーション装置の習熟度の更新処理の一例）
つぎに、図９を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００がおこなう習熟度の更新処理の一例について説明する。図９は、本実施例にかかるナビゲーション装置３００の習熟度の更新処理の一例を示すフローチャートである。図９に示すフローチャートは、図７および図８に示したフローチャートのあとにおこなわれる処理である。

図９のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置３００は、合流を終えたか否かを判断する（ステップＳ９０１）。ステップＳ９０１において、合流を終えるまで待機し（ステップＳ９０１：Ｎｏのループ）、合流を終えた場合（ステップＳ９０１：Ｙｅｓ）、当該合流地点が、習熟度より高い合流難易度であるか否かを判断する（ステップＳ９０２）。

ステップＳ９０２において、習熟度より高い合流難易度であると判断した場合（ステップＳ９０２：Ｙｅｓ）、合流時における速度の変動が小さいか否かを判断する（ステップＳ９０３）。速度の変動が小さいとは、速度の上がり下がりの振幅が所定値内にある場合や、速度の上がり下がりの回数が所定回数内にある場合などである。ステップＳ９０３において、速度の変動が小さいと判断した場合（ステップＳ９０３：Ｙｅｓ）、つまり、円滑な走行と判断した場合、習熟度を上げる（ステップＳ９０４）。このあと、更新した習熟度を格納し（ステップＳ９０５）、一連の処理を終了する。

一方、ステップＳ９０２において、習熟度より高い合流難易度ではないと判断した場合（ステップＳ９０２：Ｎｏ）、習熟度以下の合流難易度であると判断する（ステップＳ９０６）。そして、合流時における速度の変動が大きいか否かを判断する（ステップＳ９０７）。速度の変動が大きいとは、速度の上がり下がりの振幅が所定値より大きい場合や、速度の上がり下がりの回数が所定回数より多い場合などである。ステップＳ９０７において、速度の変動が大きいと判断した場合（ステップＳ９０７：Ｙｅｓ）、つまり、粗い走行と判断した場合、習熟度を下げ（ステップＳ９０８）、ステップＳ９０５に移行する。

また、ステップＳ９０７において、速度の変動が大きくないと判断した場合（ステップＳ９０７：Ｎｏ）、つまり、円滑な走行と判断した場合、一連の処理を終了する。また、ステップＳ９０３において、速度の変動が少なくないと判断した場合（ステップＳ９０３：Ｎｏ）、つまり、粗い走行と判断した場合、一連の処理を終了する。

なお、上述した処理において、習熟度の更新に際し、速度の変動を用いたが、このほかにも、加速度、ステアリングの操作量、ブレーキの使用の有無などを用いるようにしてもよい。

上述した処理によれば、走行状況に応じて、合流難易度および習熟度に基づき、運転が円滑な場合に習熟度を上げ、運転が粗い場合に習熟度を下げることができ、つまり、合流における走行の良し悪しに応じて習熟度を更新することができる。また、合流地点における走行状況を速度により検出するようにしたので、簡単に、走行状況を検出することができる。

（ディスプレイに表示される表示画面の一例）
つぎに、図１０を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００のディスプレイ３１２に表示される表示画面の一例について説明する。図１０は、本実施例にかかるナビゲーション装置３００のディスプレイ３１２に表示される表示画面の一例を示す説明図である。

図１０に示す表示画面１０００は、図７のステップＳ７０６、図８のステップＳ８１２にて表示される画面であり、「合流難易度＞習熟度」の場合を示したものである。表示画面１０００には、拡大表示１０１０と、コメント表示１０２０とが表示されている。

拡大表示１０１０は、車両の現在地点１０１１と、加速車線１０１２と、本線１０１３とが表示されている。また、コメント表示１０２０には、合流難易度および習熟度が表示されるレベル表示１０２１と、合流地点の特徴点を列挙した項目１０２２と、拡大解除の入力を受け付ける入力ボタン１０２３とが表示されている。

レベル表示１０２１には、当該合流地点における合流難易度（レベル４）と、運転者の習熟度（レベル３）とが表示され、合流難易度の方が習熟度よりも高いことを示している。また、項目１０２２には、当該合流地点における、曲率半径、本線の車線数、本線の制限速度、交通量、加速車線の長さ、合流後の分岐の有無などが表示されている。入力ボタン１０２３は、タッチパネルにより表示されており、選択されると、当該表示画面１０００から通常の画面に移行するようになっている。

また、表示される表示画面１０００の内容を、音声を用いて案内してもよい。具体的には、たとえば、「あなたの運転技量よりもレベルの高い合流地点です。曲率半径○メートル、車線数２車線、制限速度□キロ、交通量普通、加速車線の長さ△メートル、合流後×キロ先に分岐があります。」などの音声案内をおこなえばよい。

また、合流難易度と、運転者の習熟度とのレベル差に応じて、案内する内容を変更してもよい。具体的には、レベル差に応じて、項目１０２２に表示させる特徴点の数を変更したり、コメント表示１０２０の表示領域の割合や色付け（たとえば赤色など）を変更したりすればよい。また、音声により案内をおこなう場合は、案内する際の音量、音の高さ、テンポなどを変更したりしてもよい。また、効果音などを用いて、注意を惹くようにしてもよい。

図１０に示した表示画面１０００によれば、合流難易度と、運転者の習熟度とが表示されるので、運転者は、自らの運転技量よりもレベルの高い合流地点であることを認識でき、より注意した走行を心掛けることができる。また、項目１０２２に特徴点が表示されることにより、運転者は、当該合流地点が具体的にどのように難しいかを知ることができる。

（ディスプレイに表示される表示画面の一例）
つぎに、図１１を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００のディスプレイ３１２に表示される表示画面の一例について説明する。図１１は、本実施例にかかるナビゲーション装置３００のディスプレイ３１２に表示される表示画面の一例を示す説明図である。なお、図１１の説明において、図１０と同様の表示については、適宜、その説明を省略する。

図１１に示す表示画面１１００は、図７のステップＳ７０６、図８のステップＳ８１２にて表示される画面であり、「合流難易度＝習熟度」の場合を示したものである。表示画面１１００には、拡大表示１１１０と、コメント表示１１２０とが表示されている。

表示面面１１００においてコメント表示１１２０が、図１０に示した表示画面１０００と異なる。具体的には、図１０に示したレベル表示１０２１が表示されていない。また、項目１１２１については、表示される特徴点の数が、図１０に示した項目１０２２に比べて少なくなっている。

また、選択ボタン１１２３は、「拡大解除」のほか、「詳細な説明」が表示されている。「詳細な説明」が選択されると、図１０に示した表示画面１０００に移行するようになっている。なお、この場合、移行した画面において、レベル表示１０２１の合流難易度と、習熟度のレベルは同じ値が表示される。

また、項目１１２１に列挙した特徴点については、これに限られるものではなく、任意に設定可能であり、図１０に示した項目１０２２と同様の特徴点であってもよいし、利用者からの入力に基づく他の特徴点であってもよい。また、音声のみによる案内をおこなってもよく、具体的には、項目１１２１に記載される内容を音声により通知すればよい。

このように表示画面１１００は、運転者にとって必要な特徴点のみを表示することができる。また、選択ボタン１１２３から「詳細な説明」の入力を受け付けることにより、図１０に示した、より詳細な画面に移行することができ、利用者は、必要に応じて、詳細な画面による案内を受けることができる。

（ディスプレイに表示される表示画面の一例）
つぎに、図１２を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００のディスプレイ３１２に表示される表示画面の一例について説明する。図１２は、本実施例にかかるナビゲーション装置３００のディスプレイ３１２に表示される表示画面の一例を示す説明図である。なお、図１２の説明において、図１０および図１１と同様の表示については、適宜、その説明を省略する。

図１２に示す表示画面１２００は、図７のステップＳ７０８、図８のステップＳ８１３にて表示される画面であり、「合流難易度＜習熟度」の場合を示したものである。表示画面１２００には、拡大表示１２１０と、通常の画面である地図表示１２２０とが表示されている。

地図表示１２２０には、案内経路１２２１と、現在地点１２２２とが表示されている。選択ボタン１２２３には、「拡大解除」と、「詳細な説明」とが表示されている。「詳細な説明」が選択されると、図１１に示した表示画面１１００、または図１０に示した表示画面１０００に移行するようになっている。

なお、「合流難易度＜習熟度」の場合、表示画面１２００に、拡大表示１２１０の表示をおこなわずに、地図表示１２２０のみを表示し、音声のみにより「この先、合流地点です。」等の案内をおこなうだけでもよい。

このような表示画面１２００によれば、運転技量の高い運転者に対して不要な情報を案内することがないので、運転者が煩わしさを感じることがない。また、運転者が詳細な情報を得たいと思う場合には、選択ボタン１２２３の「詳細な説明」を選択することにより、詳細な画面による案内を受けることができる。

以上説明したように、本発明のナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラム、および記録媒体によれば、合流地点の合流難易度と習熟度とに基づいて、当該合流地点の案内内容を決定するようにしたので、運転者に応じた案内を提示することができる。したがって、運転技量の高い運転者に対して、不要な案内をおこなわず、運転技量の低い運転者に対して、詳細な案内をおこなうことができる。

なお、本実施例で説明したナビゲーション方法は、予め用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

本実施の形態にかかるナビゲーション装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。 本実施の形態にかかるナビゲーション装置のナビゲーション処理手順の一例を示すフローチャートである。 本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 本実施例にかかるナビゲーション装置に格納される合流難易度の一例を示す説明図である。 本実施例にかかるナビゲーション装置に格納される合流難易度の平均値の一例を示す説明図である。 本実施例にかかるナビゲーション装置の経路探索処理の一例を示すフローチャートである。 本実施例にかかるナビゲーション装置の経路誘導処理の一例を示すフローチャートである。 本実施例にかかるナビゲーション装置の経路誘導処理の一例を示すフローチャートである。 本実施例にかかるナビゲーション装置の習熟度の更新処理の一例を示すフローチャートである。 本実施例にかかるナビゲーション装置のディスプレイに表示される表示画面の一例を示す説明図である。 本実施例にかかるナビゲーション装置のディスプレイに表示される表示画面の一例を示す説明図である。 本実施例にかかるナビゲーション装置のディスプレイに表示される表示画面の一例を示す説明図である。

符号の説明

１００ ナビゲーション装置
１０１ 格納部
１０２ 決定部
１０３ 提示部
１０４ 探索部
１０５ 習熟度更新部
１０６ 検出部
１０７ 速度検出部
１０８ 受信部
１０９ 難易度更新部
１１０ 表示制御部
１１１ 取得部
１１２ 算出部
３００ ナビゲーション装置

Claims (19)

1. 移動体に搭載されるナビゲーション装置であって、
   運転者の運転技量を示す度合い（以下、「習熟度」という）と、合流地点における合流の難しさを示す度合い（以下、「合流難易度」という）と、を格納する格納手段と、
   前記移動体が合流地点から所定距離手前に位置したときに、前記格納手段に格納されている前記習熟度と、当該合流地点の合流難易度とに基づいて、当該合流地点の案内内容を決定する決定手段と、
   前記案内内容を提示する提示手段と、
   を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記決定手段は、前記習熟度のレベルと前記合流難易度のレベルとを比較し、前記習熟度のレベルが前記合流難易度のレベル以下のときに、それ以外のときよりも詳細な案内内容に決定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記決定手段は、前記習熟度のレベルと前記合流難易度のレベルとを比較し、前記習熟度のレベルが前記合流難易度のレベル以下のときに、前記習熟度のレベルと前記合流難易度のレベルとの差に応じて、案内内容を決定することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
4. 目的地までの経路を探索する探索手段をさらに備え、
   前記探索手段は、前記習熟度のレベルと前記合流難易度のレベルとを比較し、前記習熟度のレベルより高い合流難易度のレベルを有する合流地点を含むリンクに、所定のリンクコスト値を乗じて、目的地までの経路を探索することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載のナビゲーション装置。
5. 前記探索手段は、前記習熟度のレベルと前記合流難易度のレベルとを比較し、前記習熟度のレベルより高い合流難易度のレベルを有する合流地点を経由しない経路を探索することを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
6. 前記探索手段によって探索された目的地までの経路上に、前記習熟度のレベルより高い合流難易度のレベルを有する合流地点がある場合に、当該合流地点をリスト表示させる表示制御手段を備えることを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
7. 前記移動体の合流地点における走行状況に応じて、前記習熟度を更新する習熟度更新手段をさらに備えることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載のナビゲーション装置。
8. 前記移動体の速度を検出する速度検出手段をさらに備え、
   前記習熟度更新手段は、合流地点における前記移動体の速度に基づいて、前記習熟度を更新することを特徴とする請求項７に記載のナビゲーション装置。
9. 前記習熟度更新手段は、前記習熟度のレベルより高い合流難易度のレベルを有する合流地点において前記移動体の速度の変動が小さい場合に、前記習熟度のレベルを上げることを特徴とする請求項８に記載のナビゲーション装置。
10. 前記習熟度更新手段は、前記習熟度のレベル以下の合流難易度のレベルを有する合流地点において前記移動体の速度の変動が大きい場合に、前記習熟度のレベルを下げることを特徴とする請求項８または９に記載のナビゲーション装置。
11. 道路データを取得する取得手段と、
    前記取得手段によって取得された道路データを用いて、前記合流難易度を算出する算出手段と、
    をさらに備え、
    前記格納手段は、前記算出手段によって算出された前記合流難易度を格納することを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一つに記載のナビゲーション装置。
12. 前記合流地点における交通状況の情報を受信する受信手段と、
    前記交通状況の情報に基づいて、前記格納手段に格納されている前記合流難易度を更新する難易度更新手段と、
    をさらに備えることを特徴とする請求項１〜１１のいずれか一つに記載のナビゲーション装置。
13. 前記難易度更新手段は、所定の混雑状態である合流地点の合流難易度のレベルを上げることを特徴とする請求項１２に記載のナビゲーション装置。
14. 前記難易度更新手段は、渋滞している合流地点の合流難易度のレベルを下げることを特徴とする請求項１２または１３に記載のナビゲーション装置。
15. 前記難易度更新手段は、交通量の少ない合流地点の合流難易度のレベルを下げることを特徴とする請求項１２〜１４のいずれか一つに記載のナビゲーション装置。
16. 前記合流難易度は、交通状況、加速車線の長さ、車線数、曲率半径、合流後の分岐の有無、時間帯のうち少なくともいずれか一つを用いて設定されることを特徴とする請求項１〜１５のいずれか一つに記載のナビゲーション装置。
17. 移動体に搭載されるナビゲーション装置のナビゲーション方法において、
    運転者の運転技量を示す度合い（以下、「習熟度」という）と、合流地点における合流の難しさを示す度合い（以下、「合流難易度」という）と、を格納する格納工程と、
    前記移動体が合流地点から所定距離手前に位置したときに、当該合流地点の合流難易度と前記格納工程にて格納された前記習熟度とに基づいて、当該合流地点の案内内容を決定する決定工程と、
    前記案内内容を提示する提示工程と、
    を含むことを特徴とするナビゲーション方法。
18. 請求項１７に記載のナビゲーション方法をコンピュータに実行させることを特徴とするナビゲーションプログラム。
19. 請求項１８に記載のナビゲーションプログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。

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