CN108137059A - 驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

驾驶辅助装置(100)包括存储有预先确定的驾驶操作模式的驾驶操作模式存储部(101)；按照驾驶操作模式来进行车辆的自动驾驶的自动驾驶控制部(102)；存储有与驾驶操作模式相对应的通知顺序的通知顺序存储部(103)；以及按照通知顺序对车辆的驾驶员进行通知的通知处理部(104)。通知顺序存储部(103)对1个驾驶操作模式存储详细度不同的多个通知顺序。当按照驾驶操作模式进行自动驾驶时，通知处理部(104)从与该驾驶操作模式相对应的多个通知顺序中选择1个，并与自动驾驶中的该驾驶操作模式的进展相配合地，按照所选择的通知顺序来向驾驶员进行通知。

Description

驾驶辅助装置

技术领域

本发明涉及进行车辆的自动驾驶的驾驶辅助装置。

背景技术

已知有按照预先确定的驾驶操作模式来进行车辆的自动驾驶的驾驶辅助装置。这里所说的“自动驾驶”并不限于使所有的驾驶操作均自动化的情况，也包含仅使驾驶操作的一部分自动化的情况。例如，下述专利文献1中公开了利用自动驾驶来进行停车的驾驶辅助装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2007－76496号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

专利文献1的驾驶辅助装置在利用自动驾驶进行停车时，向驾驶员通知注意事项、必要的驾驶操作的步骤等。由此，即使在驾驶员不习惯驾驶辅助装置的情况下，也能容易地利用自动驾驶实施停车。然而，当驾驶员习惯了驾驶辅助装置后，会对来自驾驶辅助装置的通知感到厌烦。

本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种驾驶辅助装置，能够根据驾驶员的需要来变更车辆自动驾驶时的通知的详细度。

解决技术问题所采用的技术方案

本发明所涉及的驾驶辅助装置包括：存储有预先确定的驾驶操作模式的驾驶操作模式存储部；按照驾驶操作模式来进行车辆的自动驾驶的自动驾驶控制部；存储有与驾驶操作模式相对应的通知顺序的通知顺序存储部；以及按照通知顺序对车辆的驾驶员进行通知的通知处理部，通知顺序存储部对于1个驾驶操作模式存储详细度不同的多个通知顺序，当按照驾驶操作模式进行自动驾驶时，通知处理部从与该驾驶操作模式相对应的多个通知顺序中选择1个，并与自动驾驶中的该驾驶操作模式的进展相配合地，按照所选择出的通知顺序来向驾驶员进行通知。

发明效果

根据本发明，在进行车辆的自动驾驶时，从详细度不同的多个通知顺序中选择1个来使用，因此能调节通知的详细度。因此，能以与驾驶员的需求相对应的详细度来进行通知。例如，习惯了驾驶辅助装置的驾驶员能通过选择详细度较低的通知顺序，从而防止进行令人厌烦的通知。

本发明的目的、特征、方面以及优点通过以下详细的说明和附图会变得更为明了。

附图说明

图1是示出实施方式1所涉及的驾驶辅助系统的结构的框图。

图2是示出本发明所涉及的驾驶辅助装置的硬件结构的一个示例的图。

图3是示出本发明所涉及的驾驶辅助装置的硬件结构的一个示例的图。

图4是示出实施方式1所涉及的驾驶辅助装置的动作的流程图。

图5是用于说明纵列式停车的驾驶操作模式的图。

图6是用于说明纵列式停车的驾驶操作模式的图。

图7是示出详细度较高的通知顺序(第1通知顺序)的示例的图。

图8是示出使通知内容简化后的通知顺序(第2通知顺序)的示例的图。

图9是用于说明实施方式1的变形例的图。

图10是用于说明实施方式1的变形例的图。

图11是示出使通知内容及输入请求内容简化后的通知顺序(第3通知顺序)的示例的图。

图12是示出实施方式3中的第1通知顺序的示例的图。

图13是示出实施方式3中的第2通知顺序的示例的图。

图14是示出实施方式3中的第3通知顺序的示例的图。

图15是示出实施方式5所涉及的驾驶辅助系统的结构的框图。

图16是示出实施方式5中的第3通知顺序的示例的图。

图17是示出实施方式6所涉及的驾驶辅助系统的结构的框图。

图18是示出实施方式7所涉及的驾驶辅助系统的结构的框图。

图19是示出实施方式8所涉及的驾驶辅助系统的结构的框图。

图20是示出实施方式9所涉及的驾驶辅助系统的结构的框图。

图21是示出实施方式10所涉及的驾驶辅助系统的结构的框图。

图22是示出通知顺序菜单画面的示例的图。

图23是示出通知顺序变更画面的示例的图。

图24是示出通知顺序差异说明的菜单画面的示例的图。

图25是示出通知顺序比较画面的示例的图。

图26是示出通知顺序比较画面的示例的图。

图27是示出通知顺序比较画面的示例的图。

图28是示出通知顺序比较画面的示例的图。

图29是示出通知顺序的定制时的画面转移的示例的图。

图30是示出通知顺序的定制时的画面转移的示例的图。

图31是示出通知顺序的定制时的画面转移的示例的图。

图32是示出通知顺序的定制时的画面转移的示例的图。

图33是示出通知顺序的定制时的画面转移的示例的图。

图34是示出通知顺序的定制时的画面转移的示例的图。

具体实施方式

＜实施方式1＞

图1是示出本发明实施方式1所涉及的驾驶辅助系统的结构的框图。如图1所示，该驾驶辅助系统由驾驶辅助装置100、以及装备于搭载了该驾驶辅助装置100的车辆(以下称为“本车辆”)的周边信息获取装置1、行驶控制装置2、手动驾驶装置3、操作输入装置4、显示装置5及音频输出装置6来构成。

周边信息获取装置1检测存在于本车辆周边的障碍物(行人、其他车辆、地表物等)，并获取本车辆与障碍物的相对位置。周边信息获取装置1例如由超声波传感器(声呐)、摄像头、毫米波雷达、激光雷达等构成。

行驶控制装置2通过控制本车辆的发动机、电动机、档位、转向器、刹车等，来控制本车辆的行驶。手动驾驶装置3是供驾驶员以手动操作(manual操作)的方式来进行驾驶的方向盘、刹车踏板、油门踏板、换挡杆、转向灯控制杆等。车辆在正常行驶时，行驶控制装置2按照驾驶员对手动驾驶装置3的操作来进行动作，但在自动驾驶时，行驶控制装置2的动作由驾驶辅助装置100来控制。

操作输入装置4是供驾驶员操作驾驶辅助装置100的用户接口，例如可以是操作按钮、键盘、远程操作开关等硬件，也可以是使用了显示于画面的按钮(图标)的软件按键。此外，也可以使手动驾驶装置3的一部分具有操作输入装置4的作用。

显示装置5以图像、文本的形式向驾驶员提示各种信息，例如是液晶显示装置(LCD)、平视显示器(HUB)等。此外，显示装置5也可以包含发光二极管(LED)那样的简单的显示装置。本实施方式中，设显示装置5为LCD。音频输出装置6以音频的形式向驾驶员提示各种信息，一般情况下是扬声器，但也可以包含蜂鸣器那样简单的音频输出装置。显示装置5及音频输出装置6起到对驾驶员进行通知的通知装置的功能。

图1中，示出了周边信息获取装置1、行驶控制装置2、手动驾驶装置3、操作输入装置4、显示装置5及音频输出装置6连接至驾驶辅助装置100的系统结构，然而上述的一部分或全部也可以内置于驾驶辅助装置100。

驾驶辅助装置100如图1所示，构成为包含驾驶操作模式存储部101、自动驾驶控制部102、通知顺序存储部103及通知处理部104。

驾驶操作模式存储部101存储驾驶操作模式，该驾驶操作模式规定了与自动驾驶相关的驾驶操作的步骤。自动驾驶控制部102根据来自驾驶员的指示或本车辆的状况，实施本车辆的自动驾驶。自动驾驶通过由自动驾驶控制部102按照驾驶操作模式存储部101中所存储的驾驶操作模式控制行驶控制装置2来进行。

通知顺序存储部103存储通知顺序，该通知顺序规定了自动驾驶时向驾驶员通知的一系列信息及其通知方法等。通知顺序按每一个存储于驾驶操作模式存储部101的驾驶操作模式来准备。在通知顺序存储部103中，对于1个驾驶操作模式，存储有详细度不同的多个通知顺序。此处，详细度较低的通知顺序是对详细度较高的通知顺序简化或省略化了针对驾驶员的通知内容或输入请求内容后得到的。

通知顺序存储部103无需以完整的形式存储多个通知顺序的全部，例如可以仅以完整的形式存储成为基准的通知顺序，并作为与成为基准的通知顺序的差分数据来存储除此以外的通知顺序。由此，可以削减通知顺序存储部103所存储的通知顺序的数据量。

通知处理部104通过在本车辆的自动驾驶时控制显示装置5及音频输出装置6，来向驾驶员进行各种通知。通知处理部104向驾驶员所进行的通知基于与所实施的自动驾驶的驾驶操作模式相对应的通知顺序，与驾驶操作模式的进展相配合地来进行。本实施方式中，对于1个驾驶操作模式，准备了详细度不同的多个通知顺序，通知处理部104从上述多个通知顺序中选择1个来使用。

实施方式1中，设通知处理部104预先由驾驶员使用操作输入装置4，来进行设定从多个通知顺序中选择哪个。驾驶员对由通知处理部104选择出的通知顺序进行设定的方法的具体示例将在后文阐述(实施方式10)。

图2和图3是分别示出驾驶辅助装置100的硬件结构的一个示例的图。驾驶辅助装置100中的驾驶操作模式存储部101、自动驾驶控制部102、通知顺序存储部103及通知处理部104通过例如图2所示的处理电路40来实现。即，处理电路40包括：驾驶操作模式存储部101，该驾驶操作模式存储部101对于1个驾驶操作模式存储详细度不同的多个通知顺序；自动驾驶控制部102，该自动驾驶控制部102按照驾驶操作模式进行车辆的自动驾驶；通知顺序存储部103，该通知顺序存储部103存储与驾驶操作模式相对应的通知顺序；以及通知处理部104，该通知处理部104在按照驾驶操作模式进行自动驾驶时，从与该驾驶操作模式相对应的多个通知顺序中选择1个，并与该自动驾驶中的该驾驶操作模式的进展相配合地，按照所选择出的通知顺序来向驾驶员进行通知。处理电路40可以适用专用的硬件，也可以适用执行存储在存储器中的程序的处理器(Central Processing Unit(中央处理器)、中央处理装置、处理装置、运算装置、微处理器、微机、Digital Signal Processor(数字信号处理器))。

在处理电路40为专用的硬件的情况下，处理电路40例如相当于单一电路、复合电路、编程处理器、并联编程处理器、ASIC、FPGA或它们的组合等。驾驶操作模式存储部101、自动驾驶控制部102、通知顺序存储部103及通知处理部104各自的功能可以通过多个处理电路40来实现，也可以将它们的功能汇总并通过1个处理电路40来实现。

图3示出了使用处理器来构成处理电路40的情况下的驾驶辅助装置100的硬件结构。该情况下，驾驶操作模式存储部101、自动驾驶控制部102、通知顺序存储部103及通知处理部104的功能由软件等(软件、固件、或软件和固件)的组合来实现。软件等以程序的形式来表述，并存储在存储器42中。作为处理电路40的处理器41读取存储在存储器42中的程序并执行，从而实现各部分的功能。即，驾驶辅助装置100具备存储器42，该存储器42用于存储在利用处理电路40来执行时最终执行如下步骤的程序，即：按照驾驶操作模式进行车辆的自动驾驶的步骤；从与该驾驶操作模式相对应的详细度不同的多个通知顺序中选择1个的步骤；以及与自动驾驶中的该驾驶操作模式的进展相配合地按照所选择出的通知顺序来向驾驶员进行通知的步骤。换言之，也可以说该程序使计算机执行驾驶操作模式存储部101、自动驾驶控制部102、通知顺序存储部103及通知处理部104的动作的步骤和方法。

另外，驾驶操作模式存储部101及通知顺序存储部103由存储器42构成，它们可以由一个存储器42构成，也可以由分别独立的存储器42构成。这里，存储器42例如相当于RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、闪存、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory：可擦除可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory：电可擦可编程只读存储器)等非易失性或易失性的半导体存储器、以及HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、磁盘、软盘、光盘、压缩磁盘、小型磁盘、DVD(Digital Versatile Disc：数字通用盘)及其驱动装置等。

以上，对驾驶操作模式存储部101、自动驾驶控制部102、通知顺序存储部103及通知处理部104的各功能由硬件及软件等的任意一方来实现的结构进行了说明。但并不限于此，也可以采用驾驶操作模式存储部101、自动驾驶控制部102、通知顺序存储部103及通知处理部104的一部分由专用的硬件实现、其它部分由软件等来实现的结构。例如，可以是自动驾驶控制部102由作为专用硬件的处理电路来实现其功能，除此以外则由作为处理器41的处理电路40读取存储在存储器42中的程序并执行来实现其功能。

如上所述，处理电路40可以利用硬件、软件等或它们的组合来实现上述各种功能。

接着，举出自动驾驶的具体示例，来说明实施方式1所涉及的驾驶辅助装置100的动作。此处，示出进行纵列式停车的自动驾驶(自动纵列式停车)的示例。图4是示出进行自动纵列式停车时的驾驶辅助装置100的动作的流程图，示出了自动驾驶控制部102及通知处理部104的动作。

图5及图6是用于说明自动纵列式停车中的驾驶操作模式的图。此处，如图5所示，假设多辆其他车辆V2停在本车辆V1正在行驶的道路的两侧，并使本车辆V1停入其他车辆V2之间的停车位A或B。图6的括号中所写的标号与图4中的自动驾驶控制部102的动作的各步骤相对应。

图7及图8是示出与自动纵列式停车的驾驶操作模式相对应的通知顺序的示例的图。图7及图8的括号中所写的标号与图4中的通知处理部104的动作的各步骤相对应。在通知顺序存储部103中，对于自动纵列式停车的驾驶操作模式，存储有图7那样的详细度较高的通知顺序(以下，称为“第1通知顺序”)、以及图8那样的将通知内容简化后而得到的通知顺序(以下，称为“第2通知顺序”)。

若根据驾驶员的指示或本车辆V1的状况，驾驶辅助装置100变成进行自动纵列式停车的动作模式，则自动驾驶控制部102从驾驶操作模式存储部101获取自动纵列式停车的驾驶操作模式(步骤S101)。另外，自动驾驶控制部102所进行的之后的动作(步骤S102～S113)是基于在步骤S101中获取到的驾驶操作模式的动作。

若自动驾驶控制部102获取自动纵列式停车的驾驶操作模式，则通知处理部104从通知顺序存储部103获取与自动纵列式停车的驾驶操作模式相对应的通知顺序(步骤S201)。在通知顺序存储部103中，作为与自动纵列式停车相对应的通知顺序，存储有详细的第1通知顺序(图7)、以及简化后的第2通知顺序(图8)。通知处理部104从其中选择一个，此处，假设预先由驾驶员进行了设定，从而选择第1通知顺序。

接着，自动驾驶控制部102等待用于使本车辆V1开始自动纵列式停车的准备的条件即“停车准备条件”被满足(步骤S102)。停车准备条件例如是“本车辆V1的速度在10km/h以下”等。

若满足了停车准备条件(步骤S102中为是)，则自动驾驶控制部102开始使用周边信息获取装置1的停车位的搜索(步骤S103)。此时，通知处理部104按照第1通知顺序，对驾驶员进行表示开始停车位搜索的意思的通知(第1通知)(步骤S202)。例如，如图7的(a)部分所示，将搜索停车位的车辆的图像、“停车位搜索开始”之类的文本显示于显示装置5，并从音频输出装置6输出“开始停车位搜索”之类的音频。

之后，若驾驶员踩下油门踏板，则自动驾驶控制部102如图6所示，一边使本车辆V1前进一边搜索停车位(步骤S104)此时，也可以自动进行方向盘操作。在进行停车位的搜索的期间，通知处理部104按照第1通知顺序，对驾驶员进行表示停车位搜索中的意思的通知(第2通知)(步骤S203)。例如，如图7的(b)部分所示，将一边搜索停车位一边前进的车辆的图像、“停车位搜索中”之类的文本显示于显示装置5，并从音频输出装置6输出“停车位搜索中”之类的音频或“哔－哔－哔……”之类的效果音。

然后，若驾驶员踩下刹车踏板使本车辆V1停止，则自动驾驶控制部102结束停车位的搜索(步骤S105)。此时，通知处理部104按照第1通知顺序，对驾驶员进行请求停车位的选择的通知(第3通知)(步骤S204)。例如，如图7的(c)部分所示，将表示所检测出的停车位及其周围的障碍物的图像、“停车位选择”之类的文本显示于显示装置5，并从音频输出装置6输出“请选择停车位”之类的音频。然后，自动驾驶控制部102等待驾驶员选择停车位(步骤S106)。

驾驶员选择停车位的方法可以是任意方法，但本实施方式中，设驾驶员通过转向灯控制杆的操作来进行停车位的选择。例如，如图6所示，设在停车位搜索结束的时刻(步骤S105)，在本车辆V1的左后方存在停车位A、在右后方存在停车位B。本车辆V1的驾驶员在想要选择停车位A时，操作转向灯控制杆使左转向灯点亮，在想要选择停车位B时，操作转向灯控制杆使右转向灯点亮。

若驾驶员选择了停车位(步骤S106中为是)，则自动驾驶控制部102使本车辆V1以倒车的方式进入所选择的停车位(步骤S107)。此时，油门操作由驾驶员进行，方向盘操作则自动进行。在此期间，通知处理部104按照第1通知顺序，对驾驶员进行表示正在自动停车的意思的通知(第4通知)(步骤S205)。例如，如图7的(d)部分所示，将进入停车位的车辆的图像、“正在自动停车”之类的文本显示于显示装置5，并从音频输出装置6输出“后退”之类的音频、“哔、哔、哔……”之类的效果音。

此时，自动驾驶控制部102确认本车辆V1是否接近了后方车辆(停在停车位后侧的其他车辆V2)(步骤S108)。即，使用周边信息获取装置1来测定本车辆V1到后方车辆的距离，从而确认该距离是否在预先确定的阈值以下。

若本车辆V1进入停车位内，并接近后方车辆(步骤S108中为是)，则自动驾驶控制部102通过自动刹车使本车辆V1停止(步骤S109)。此时，通知处理部104按照第1通知顺序，对驾驶员进行请求用于确认之后是否对停车位置进行调整的通知(第5通知)(步骤S206)。例如，如图7的(e)部分所示，将位于靠近停车位内后方的车辆的图像、“调整停车位置吗？”之类的文本显示于显示装置5，并从音频输出装置6输出“若踩下油门则调整停车位置”之类的音频。

驾驶员通过踩下油门踏板，能向自动驾驶控制部102指示停车位置的调整。若驾驶员踩下油门踏板来将停车位置调整的指示输入至自动驾驶控制部102(步骤S110中为是)，则自动驾驶控制部102使本车辆V1向前行驶来调整停车位置(步骤S111)。若驾驶员未踩下油门踏板(步骤S110中为否)，则自动纵列式停车的处理结束。

在进行停车位置的调整时，自动驾驶控制部102确认本车辆V1与后方车辆和前方车辆(停在停车位前侧的其他车辆V2)之间的位置关系，并确认本车辆V1是否到达了适当的停车位置(步骤S112)。该判断通过以下方式来进行：即，判断是否将本车辆V1与前方车辆之间的距离确保为本车辆V1能顺利地(无需折回)从停车位出来的程度、或是否将本车辆V1与后方车辆之间的距离确保为后方车辆能顺利地从停车位出来的程度等。

之后，若本车辆V1到达恰当的停车位置(步骤S112中为是)，则自动驾驶控制部102通过自动刹车使本车辆V1停止(步骤S113)。此时，通知处理部104按照第1通知顺序，对驾驶员进行停车完成的通知(第6通知)(步骤S207)。例如，如图7的(f)部分所示，将停在停车位内的车辆的图像、“停车完成”之类的文本显示于显示装置5，并从音频输出装置6输出“停车完成”之类的音频。如上所述，由驾驶辅助装置100进行的自动纵列式停车的处理完成。

接着，在图4的流程的步骤S201中，对预先由驾驶员进行设定从而选择详细度较低的第2通知顺序(图8)时的驾驶辅助装置100的动作进行说明。该情况下，通知处理部104的动作变更为基于第2通知顺序的动作，但自动驾驶控制部102的动作基本上不发生变化。因此，简单地对自动驾驶控制部102的动作进行说明。

若驾驶辅助装置100变成进行自动纵列式停车的动作模式，且自动驾驶控制部102获取了自动纵列式停车的驾驶操作模式(步骤S101)，则通知处理部104从通知顺序存储部103获取第2通知顺序。

之后，若满足停车准备条件(步骤S102中为是)，且自动驾驶控制部102开始停车位的搜索(步骤S103)，则通知处理部104按照第2通知顺序，对驾驶员进行表示开始停车位搜索的意思的通知(第1通知)(步骤S202)。例如，如图8的(a)部分所示，显示装置5中没有任何显示，仅从音频输出装置6输出“哔”之类的效果音。

之后，在利用自动驾驶控制部102进行停车位的搜索的期间，通知处理部104按照第2通知顺序，对驾驶员进行表示停车位搜索中的意思的通知(第2通知)(步骤S203)。例如，如图8的(b)部分所示，仅将“停车位搜索中”之类的文本显示于显示装置5，音频输出装置6没有任何输出。

然后，若自动驾驶控制部102所进行的停车位的搜索结束(步骤S105)，则通知处理部104按照第2通知顺序，对驾驶员进行请求停车位的选择的通知(第3通知)(步骤S204)。例如，如图8的(c)部分所示，将表示所检测出的停车位的图像、“停车位选择”之类的文本显示于显示装置5，并从音频输出装置6输出“哔”之类的效果音。

之后，若驾驶员选择了停车位(步骤S106中为是)，则自动驾驶控制部102使本车辆V1以倒车的方式进入所选择的停车位(步骤S107)。在此期间，通知处理部104按照第2通知顺序，对驾驶员进行表示正在自动停车的意思的通知(第4通知)(步骤S205)。例如，如图8的(d)部分所示，仅将“正在自动停车”之类的文本显示于显示装置5，音频输出装置6没有任何输出。

若本车辆V1接近后方车辆(步骤S108中为是)，且自动驾驶控制部102使本车辆V1停止(步骤S109)，则通知处理部104按照第2通知顺序，对驾驶员进行请求用于确认之后是否对停车位置进行调整的通知(第5通知)(步骤S206)。例如，如图8的(e)部分所示，显示装置5中没有任何显示，仅从音频输出装置6输出“哔”之类的效果音。

驾驶员能通过踩下油门踏板，来向自动驾驶控制部102指示停车位置的调整。若有停车位置调整的指示(步骤S110中为是)，则自动驾驶控制部102使本车辆V1向前行驶来调整停车位置(步骤S111)，若没有停车位置调整的指示(步骤S110中为否)，则自动纵列式停车的处理结束。

在进行停车位置调整时，若本车辆V1到达恰当的停车位置(步骤S112中为是)，则自动驾驶控制部102通过自动刹车使本车辆V1停止(步骤S113)。此时，通知处理部104按照第2通知顺序，对驾驶员进行停车完成的通知(第6通知)(步骤S207)。例如，如图8的(f)部分所示，将停在停车位内的车辆的图像、“停车完成”之类的文本显示于显示装置5，并从音频输出装置6输出“停车完成”之类的音频。如上所述，由驾驶辅助装置100进行的自动纵列式停车的处理完成。

由此，在实施方式1的驾驶辅助系统中，在进行本车辆的自动驾驶时，能从详细度不同的多个通知顺序中选择1个来使用，由此，能调节通知的详细度。因此，能进行与驾驶员的需求相对应的通知。例如，不习惯驾驶辅助装置100的使用的驾驶员通过选择第1通知顺序，能接收详细的通知，并能容易地实施自动驾驶。此外，习惯了驾驶辅助装置100的驾驶员通过选择第2通知顺序，能接收简化后的通知，从而防止对通知感到厌烦。

另外，实施方式1中，示出了将纵列式停车的驾驶操作模式存储于驾驶操作模式存储部101的示例，然而本发明也可以适用于其他驾驶操作模式。例如，如图9所示，可以适用于将本车辆V1停在横向排列的其他车辆V2之间的并列式停车的驾驶操作模式，或者如图10所示，也可以适用于将本车辆V1停在斜向排列的其他车辆V2之间的斜列式停车的驾驶操作模式。此外，驾驶操作模式存储部101中也可以存储这样的多个驾驶操作模式。该情况下，在通知顺序存储部103中，对于多个驾驶操作模式的每一个，存储详细度不同的多个通知顺序。

＜实施方式2＞

实施方式1中，示出了对1个驾驶操作模式准备了第1通知顺序和第2通知顺序这两个种类的通知顺序的示例，然而也可以准备更多的通知顺序。此外，实施方式1中，在选择了第1通知顺序时以及选择了第2通知顺序时，自动驾驶控制部102的动作不发生变化，但自动驾驶控制部102可以根据所选择的通知顺序，来变更自动驾驶的内容或自动驾驶的控制参数。

实施方式2中，在实施方式1所示的第1及第2通知顺序的基础上，在通知顺序存储部103中还存储有第3通知顺序，该第3通知顺序与第2通知顺序相比输入请求内容更为简化。通知处理部104从上述3个通知顺序中选择1个。此外，在由通知处理部104选择了第3通知顺序时，自动驾驶控制部102变更选择了第1或第2通知顺序时的自动驾驶的内容。

图11是示出第3通知顺序的示例的图。选择了第3通知顺序时的驾驶辅助装置100的动作与选择了第2通知顺序时的动作基本相同，因此对两者的不同点进行说明。

在由通知处理部104选择了第3通知顺序的情况下，自动驾驶控制部102变更自动驾驶的内容，并且当停车位的搜索结束时(图4的步骤S105)，不要求驾驶员选择停车位，而是自动地选择位于本车辆V1右侧的停车位(即，停车位B)。此时，通知处理部104按照第3通知顺序，进行在步骤S204中所进行的第3通知。第3通知顺序中的第3通知是表示自动地选择停车位的意思的通知。例如，如图11的(c)部分所示，将表示所检测出的停车位的图像、“停在停车位B中”之类的文本显示于显示装置5，并从音频输出装置6输出“哔”之类的效果音。

另外，即使在选择了第3通知顺序时，驾驶员也可以使用转向灯控制杆来选择停车位，该情况下，使由驾驶员作出的选择优先。即，若驾驶员不进行停车位的选择操作，则本车辆V1将自动停入右侧的停车位B，若驾驶员通过转向灯控制杆选择了本车辆V1左侧的停车位A，则本车辆V1将自动停入停车位A。因此，在驾驶员接受了选择停车位B的情况下，能省去选择停车位的麻烦。

由此，实施方式2的自动驾驶控制部102在选择了第3通知顺序的情况下，自动地进行停车位的选择。即，所选择的通知顺序的详细度越低，则实施方式2的自动驾驶控制部102自动地进行构成驾驶操作模式的多个驾驶操作中的操作越多(增加自动地进行的操作的比例)。不习惯驾驶辅助装置100的驾驶员可能会对自动地进行较多的驾驶操作感到不安，然而习惯了驾驶辅助装置100、对驾驶辅助装置100高度信赖的驾驶员应当不会对此感到不安。因此，对于高度信赖驾驶辅助装置100的驾驶员而言，第3通知顺序的便利性较高。

＜实施方式3＞

实施方式3中，示出自动驾驶控制部102根据由通知处理部104选择出的通知顺序来变更自动驾驶的控制参数的示例。

一般情况下，在自动驾驶中进行自动转向(自动的转向操作)时，驾驶座的方向盘会自动地旋转。不习惯驾驶辅助装置100的驾驶员大多对方向盘自动地高速旋转这一情况感到不安。因此，实施方式3中，当选择了详细度较高的通知顺序时，判断为驾驶员不习惯驾驶辅助装置100，降低自动转向速度，来抑制方向盘的旋转速度。由此，防止不习惯驾驶辅助装置100的驾驶员对方向盘的旋转感到不安这一情况。此外，当选择了详细度较低的通知顺序时，判断为驾驶员习惯了驾驶辅助装置100，与选择了详细度较高的通知顺序时相比，使自动转向速度变得更快，来缩短自动停车所需的时间。

在根据所选择的通知顺序使自动转向速度(方向盘的旋转速度)变化的情况下，可以在各通知顺序的通知内容中包含方向盘的旋转速度。图12示出了在第1通知顺序中包含了方向盘的旋转速度的显示的示例，图13示出了在第2通知顺序中包含了方向盘的旋转速度的显示的示例，图14示出了在第3通知顺序中包含了方向盘的旋转速度的显示的示例。各图的(d)部分中包含了方向盘的旋转速度(“低”、“中”、“高”中的任一种)的显示。除此以外，与图7、图8及图11所示的第1、第2及第3通知顺序相同，因此省略说明。

＜实施方式4＞

驾驶辅助装置100的自动驾驶控制部102在进行自动驾驶的期间，使用周边信息获取装置1对本车辆与周围的障碍物之间的距离进行监视，来控制本车辆的动作，以使得本车辆不接触障碍物。然而，不习惯驾驶辅助装置100的驾驶员大多会在自动驾驶过程中对本车辆与障碍物之间的距离变短的情况下感到不安。

因此，实施方式4中，当选择了详细度较高的通知顺序时，判断为驾驶员不习惯驾驶辅助装置100，增大从本车辆到障碍物的距离的允许值，使得始终将本车辆与障碍物之间的距离确保得较大。由此，防止了不习惯驾驶辅助装置100的驾驶员对本车辆是否会与障碍物相接触而感到不安这一情况。

此外，当选择了详细度较低的通知顺序时，判断为驾驶员习惯了驾驶辅助装置100，与选择了详细度较高的通知顺序时相比，使到障碍物的距离的允许值变得更小。由此，能将本车辆引导至更优选的位置。其结果是，例如，当在狭窄的空间内进行自动停车的情况下，能减少“折回”的次数。

＜实施方式5＞

以上实施方式中，示出了使用了相同的显示装置(LCD)进行通知，而与通知处理部104所选择通知顺序无关的示例，然而也可以根据所选择的通知顺序来变更显示装置。

图15是示出实施方式5所涉及的驾驶辅助系统的结构的框图。该驾驶辅助系统采用将图1的显示装置5替换为第1显示装置51及第2显示装置52这两个显示装置的结构。这里，设第1显示装置51是液晶显示装置(LCD)、第2显示装置52是平视显示器(HUD)。另外，HUB通过在本车辆的挡风玻璃(前玻璃)上显示图像，从而将该图像作为虚像显示在驾驶员的视野中。对于驾驶员，看起来就像是在本车辆前方的空间中存在虚像。

实施方式5中，驾驶辅助装置100的通知处理部104在按照第1通知顺序或第2通知顺序进行通知时使用第1显示装置51(LCD)，在按照第3通知顺序进行通知时使用第2显示装置52(HUD)。使用第1显示装置51来进行显示的第1通知顺序及第2通知顺序分别与图7及图8相同，因此省略说明。

图16是使用第2显示装置52来进行显示的第3通知顺序的示例。图16的(a)部分～(f)部分分别与图11所示的第3通知顺序的(a)部分～(f)部分相对应。图16中的第3通知顺序的内容与图11基本相同，但以下这点却大为不同，即：其显示区域在本车辆的挡风玻璃上。例如，图16的(b)部分的“停车位搜索中”的文本、(c)部分中的“停入停车位B”的文本和左右的箭头图形、以及(d)部分中的“正在自动停车”的文本是第2显示装置52所显示的图像(虚像)(图16所示的车辆不是图像，而是通过挡风玻璃看见的风景)。

HUD将图像直接显示在驾驶员的视野中，因此驾驶员通过较少的视线移动就能观察到该图像。其中，优选使用HUD来进行显示的图像是详细度较低的简单的图像，以免对驾驶造成妨碍。因此，本实施方式中，构成为当按照详细度较高的通知顺序进行通知时，使用第1显示装置51来确保驾驶员的视野，仅当按照详细度较低的通知顺序进行通知时，将第2显示装置52用于通知。

本实施方式中，构成为根据通知顺序区分使用两个显示装置，然而也可以区分使用更多显示装置。此外，也可以根据通知顺序区分使用多个音频输出装置。例如，可以考虑在进行包含音频消息的通知在内的通知顺序中使用扬声器，在利用音频进行的通知仅为简单的效果音的通知顺序中使用蜂鸣器。

＜实施方式6＞

如上所示的各实施方式中，以根据驾驶员的喜好对通知处理部104所选择的通知顺序进行设定为前提。实施方式6中，驾驶辅助装置100判定驾驶员对于驾驶辅助装置100的习惯程度(以下，可以简称为“习惯程度”)，并根据该判断结果自动地选择通知顺序。即，若判断为驾驶员对于驾驶辅助装置100的习惯程度较高，则自动地选择详细度较低的通知顺序。

图17是示出实施方式6所涉及的驾驶辅助系统的结构的框图。相对于图1的结构，本驾驶辅助系统采用对驾驶辅助装置100设置了习惯程度判定部105的结构。习惯程度判定部105分析由驾驶员进行的手动驾驶装置3或操作输入装置4的操作的特征(技巧的优异程度)，来判定驾驶员对驾驶辅助装置100的习惯程度。

作为判定驾驶员的习惯程度的方法，例如可以考虑基于驾驶员对驾驶辅助装置100的通知的应答速度来进行判定的方法。对于驾驶员，在处于不习惯驾驶辅助装置100的状态下，驾驶员对于来自驾驶辅助装置100的通知的应答时间(例如，驾驶员从接受停车位选择的请求起到进行选择为止的时间、从该选择起到踩下油门为止的时间等)较长，然而在驾驶员习惯了驾驶辅助装置100后，该时间变短。因此，当驾驶员的应答时间比预先确定的阈值要长时，可以判断为习惯程度较低从而选择第1通知顺序，当驾驶员的应答速度比该阈值要短时，可以判断为习惯程度较高从而选择第2通知顺序(或第3通知顺序)。

此外，作为判定驾驶员的习惯程度的其他方法，例如可以考虑基于自动驾驶时驾驶员对油门的踩踏量来进行判定的方法。驾驶员在不习惯驾驶辅助装置100的状态下，会小心翼翼地踩下油门，因此油门的踩踏量较小，然而在驾驶员习惯了驾驶辅助装置100后，该踩踏量将变大。因此，当驾驶员对油门的踩踏量比预先确定的阈值要大时，可以判断为习惯程度较低从而选择第1通知顺序，当驾驶员对油门的踩踏量比该阈值要小时，可以判断为习惯程度较高从而选择第2通知顺序(或第3通知顺序)。

根据本实施方式，无需在每次驾驶员改变时选择通知顺序，提高了驾驶辅助装置100的便利性。

＜实施方式7＞

如实施方式6所示，在根据自动驾驶时驾驶员的操作的特征来求出驾驶辅助装置100的习惯程度的情况下，需要驾驶员至少对自动驾驶进行1次操作，因此无法在驾驶员进入车辆后立即判断出习惯程度。本实施方式中，使得驾驶辅助装置100能够在驾驶员进入车辆后立刻判断出驾驶员的习惯程度。

图18是示出实施方式7所涉及的驾驶辅助系统的结构的框图。相对于图1的结构，本驾驶辅助系统采用追加驾驶员识别装置7、并在驾驶辅助装置100内设置驾驶员信息存储部106及驾驶员确定部107的结构。

驾驶员识别装置7是对本车辆的驾驶员进行认证的装置。作为由驾驶员识别装置7进行的认证的方法，可以考虑指纹认证、脸部认证等生物认证、利用带通信功能的钥匙、ID卡或移动终端来实现的个人认证等。

驾驶员信息存储部106存储每位驾驶员对于驾驶辅助装置100的习惯程度的信息。各驾驶员使用操作输入装置4预先将自己的习惯程度登记在驾驶员信息存储部106中。驾驶员确定部107基于由驾驶员认证装置7得出的认证结果，确定本车辆当前的驾驶员。

驾驶员进入本车辆后，进行利用驾驶员识别装置7的驾驶员的认证。驾驶员确定部107基于由驾驶员认证装置7得出的认证的结果，确定当前的驾驶员。自动驾驶控制部102从驾驶员信息存储部106获取所确定出的当前驾驶员的习惯程度的信息。由此，驾驶员信息存储部106能判断出当前驾驶员的习惯程度，并能根据该习惯程度自动地选择通知顺序。即，在当前的驾驶员对于驾驶辅助装置100的习惯程度较高时，自动地选择详细度较低的通知顺序。

根据本实施方式，若是在驾驶员信息存储部106中登记完成的驾驶员，则无需对通知顺序进行选择。因此，无需在每次驾驶员改变时选择通知顺序，提高了驾驶辅助装置100的便利性。

＜实施方式8＞

图19是示出实施方式8所涉及的驾驶辅助系统的结构的框图。相对于图18的结构，本驾驶辅助系统追加了驾驶员信息服务器8，并将驾驶辅助装置100的驾驶员信息存储部106替换为驾驶员信息获取部108。

驾驶员信息服务器8存储每位驾驶员对于驾驶辅助装置100的习惯程度的信息，并根据来自驾驶员信息获取108的请求，发送各驾驶员的习惯程度。各驾驶员的习惯程度需要预先登记在驾驶员信息服务器8中。也可以使驾驶辅助装置100具有将驾驶员的习惯程度上传至驾驶员信息服务器8的功能。

驾驶员进入本车辆后，利用驾驶员识别装置7进行驾驶员的认证。驾驶员确定部107基于由驾驶员认证装置7得出的认证结果，确定当前的驾驶员。自动驾驶控制部102使用驾驶员信息获取部108从驾驶员信息服务器8获取所确定出的当前驾驶员的习惯程度的信息。由此，驾驶员信息存储部106能判断出当前驾驶员的习惯程度，并能根据该习惯程度自动地选择通知顺序。即，在当前的驾驶员对于驾驶辅助装置100的习惯程度较高时，自动地选择详细度较低的通知顺序。

根据本实施方式，若是在驾驶员信息服务器8中登记完成的驾驶员，则无需对通知顺序进行选择。因此，无需在每次驾驶员改变时选择通知顺序，提高了驾驶辅助装置100的便利性。此外，即使在同一驾驶员换乘至搭载了驾驶辅助装置100的其他车辆时，也无需对通知顺序进行选择。

此外，在假设驾驶辅助装置100有多个机型的情况下，可以使得能够将各驾驶员对哪种机型具有哪种程度的习惯程度登记在驾驶员信息服务器8中。该情况下，驾驶辅助装置100获取当前驾驶员对于与自身相同的机型的习惯程度。由此，即使在同一驾驶员换乘至搭载了不同机型的驾驶辅助装置100的其他车辆的情况下，也能选择与对该驾驶辅助装置100的习惯程度相对应的恰当的通知顺序。

＜实施方式9＞

图20是示出实施方式9所涉及的驾驶辅助系统的结构的框图。相对于图1的结构，本驾驶辅助系统追加了驾驶员的移动终端9，并对驾驶辅助装置100设置与移动终端9进行通信的驾驶员信息获取部108。移动终端9中存储有其所有者即驾驶员对驾驶辅助装置100的习惯程度的信息。移动终端9根据来自驾驶员信息获取部108的请求，发送其所有者即驾驶员的习惯程度。

驾驶员进入本车辆后，驾驶员信息获取部108与驾驶员的移动终端9进行通信，来获取该驾驶员的习惯程度的信息。由此，驾驶员信息存储部106能判断出当前驾驶员的习惯程度，并能根据该判断结果自动地选择通知顺序。即，在当前的驾驶员对于驾驶辅助装置100的习惯程度较高时，自动地选择详细度较低的通知顺序。

根据本实施方式，无需在每次驾驶员进入车辆时选择通知顺序，提高了驾驶辅助装置100的便利性。

此外，在假设驾驶辅助装置100有多个机型的情况下，可以使得能够在移动终端9中登记其所有者即驾驶员对哪种机型具有哪种程度的习惯程度。该情况下，驾驶辅助装置100获取当前驾驶员对与自身相同的机型的习惯程度。由此，即使在同一驾驶员换乘至搭载了不同机型的驾驶辅助装置100的其他车辆的情况下，也能选择与对该驾驶辅助装置100的习惯程度相对应的恰当的通知顺序。

＜实施方式10＞

图21是示出实施方式10所涉及的驾驶辅助系统的结构的框图。相对于图1的结构，本驾驶辅助系统构成为追加通知顺序服务器10、并在驾驶辅助装置100中设置通知顺序提示部109、通知顺序编辑部110及通知顺序获取部111的结构。

通知顺序提示部109能根据驾驶员的请求，使用操作输入装置4及显示装置5来向驾驶员提示通知顺序存储部103中所存储的通知顺序的内容。通知顺序编辑部110供驾驶员生成新的通知顺序，并能使通知顺序存储部103存储所生成的新的通知顺序。通知顺序获取部111能根据驾驶员的指示，从通知顺序服务器10下载新的通知顺序。

图22～图34是实施方式10的驾驶辅助装置100中的各种显示画面的示例。使用这些图，对通知顺序提示部109及通知顺序编辑部110的动作进行说明。这里，设操作输入装置4是显示在显示装置5的画面上的软件按键(即，操作输入装置4及显示装置5构成了兼具两者的功能的触摸面板)。

若驾驶员使用操作输入装置4进行特定的操作，则显示装置5中显示图22那样的菜单画面(通知顺序菜单)。通知顺序菜单中配备有“通知顺序变更”按钮、“通知顺序重放”按钮、“通知顺序差异说明”按钮、“通知顺序定制”按钮、以及“通知顺序下载”按钮。

若驾驶员触摸“通知顺序变更”按钮，则转移至图23那样的通知顺序变更画面。通知顺序变更画面中配备有“详细通知顺序”按钮、“通常通知顺序”按钮、“简化通知顺序”按钮。这里，设详细通知顺序对应于第1通知顺序，通常通知顺序对应于第2通知顺序，简化通知顺序对应于第3通知顺序。驾驶员通过触摸这3个按钮中的任一个，从而能从3个种类的通知顺序中选择1个。

在图22的通知顺序菜单中，若驾驶员触摸“通知顺序重放”按钮，则使用显示装置5及音频输出装置6，如图7、图8或图11所示那样重放当前所设定的通知顺序。该重放动作并非实际进行自动驾驶，而是用于供驾驶员事先确认通知顺序菜单的内容。或者，也可以在驾驶员触摸“通知顺序重放”按钮的情况下，以文本或音频的形式依次输出当前所设定的通知顺序的每个步骤的说明。

在图22的通知顺序菜单中，若驾驶员触摸“通知顺序差异说明”按钮，则转移至图24那样的通知顺序差异说明的菜单画面。该菜单画面中配备有“详细→通常”按钮及“通常→简化”按钮。

若驾驶员触摸“详细→通常”按钮，则如图25所示，显示表示详细通知顺序(第1通知顺序)与通常通知顺序(第2通知顺序)的差异的通知顺序比较画面。另一方面，若驾驶员触摸“通常→简化”按钮，则如图26所示，显示表示通常通知顺序(第2通知顺序)与简化通知顺序(第3通知顺序)的差异的通知顺序比较画面。在图25及图26的画面中，通过对显示的差异较大的步骤、以及自动驾驶的内容不同的步骤进行强调显示(或着色显示)，从而表现2个通知顺序间的差异。此外，用虚线示出不进行画面显示的步骤。

并且，在图25或图26的画面中，若触摸各步骤的位置，则也可以如图27或图28所示，显示这些画面的缩小图像，从而使得能够对两个种类的通知顺序中的该步骤(此处为停车位选择的步骤)的画面进行比较。在图27及图28中，画面的缩小图像可以直接缩小实际的画面来获得，也可以使画面的特征部分变形来获得。

这里，并未提及两个通知顺序间的音频输出的变化，然而可以使得两个通知顺序中的音频输出的差异也能够按每个步骤通过文本、音频的形式来示出。

返回图22，若驾驶员触摸通知顺序菜单的“通知顺序定制”按钮，则通知顺序编辑部110启动。该情况下，驾驶员可以编辑通知顺序的内容，从而生成新的通知顺序。

若通知顺序编辑部110启动，则首先如图29的(a)部分所示，在显示装置5中显示由停车位搜索开始的步骤中的显示画面、以及由“返回”按钮、“下一步”按钮及“定制”按钮构成的编辑面板，并从音频输出装置6输出在该步骤中输出的音频。若驾驶员触摸“定制”按钮，则如图29的(b)部分所示，转移至音频或图像的选择画面。若驾驶员选择音频，则如图29(c)所示，转移至音频的选择/输入画面，驾驶员能定制该步骤的音频输出。若驾驶员选择图像，则如图29(d)所示，转移至图像的选择/输入画面，驾驶员能定制该步骤的图像输出。

若驾驶员触摸图29的(a)部分或(b)部分的“下一步”按钮，则如图30的(a)部分所示，在显示装置5中显示停车位搜索的步骤中的显示画面与编辑面板，并从音频输出装置6输出在该步骤中输出的音频。若驾驶员触摸“定制”按钮，则如图30的(b)部分所示，转移至音频或图像的选择画面。若驾驶员选择音频，则如图30(c)所示，转移至音频的选择/输入画面，驾驶员能定制该步骤的音频输出。若驾驶员选择图像，则如图30(d)所示，转移至图像的选择/输入画面，驾驶员能定制该步骤的图像输出。

若驾驶员触摸图30的(a)部分或(b)部分的“下一步”按钮，则如图31的(a)部分所示，在显示装置5中显示停车位选择的步骤中的显示画面与编辑面板，并从音频输出装置6输出在该步骤中输出的音频。若驾驶员触摸“定制”按钮，则如图31的(b)部分所示，转移至音频或图像的选择画面。若驾驶员选择音频，则如图31(c)所示，转移至音频的选择/输入画面，驾驶员能定制该步骤的音频输出。若驾驶员选择图像，则如图31(d)所示，转移至图像的选择/输入画面，驾驶员能定制该步骤的图像输出。

若驾驶员触摸图31的(a)部分或(b)部分的“下一步”按钮，则如图32的(a)部分所示，在显示装置5中显示自动停车的实施的步骤中的显示画面与编辑面板，并从音频输出装置6输出在该步骤中输出的音频。若驾驶员触摸“定制”按钮，则如图32的(b)部分所示，转移至音频或图像的选择画面。若驾驶员选择音频，则如图32(c)所示，转移至音频的选择/输入画面，驾驶员能定制该步骤的音频输出。若驾驶员选择图像，则如图32(d)所示，转移至图像的选择/输入画面，驾驶员能定制该步骤的图像输出。

若驾驶员触摸图32的(a)部分或(b)部分的“下一步”按钮，则如图33的(a)部分所示，在显示装置5中显示自动停车的实施步骤中的显示画面与编辑面板，并从音频输出装置6输出在该步骤中输出的音频。若驾驶员触摸“定制”按钮，则如图33的(b)部分所示，转移至音频或图像的选择画面。若驾驶员选择音频，则如图33(c)所示，转移至音频的选择/输入画面，驾驶员能定制该步骤的音频输出。若驾驶员选择图像，则如图33(d)所示，转移至图像的选择/输入画面，驾驶员能定制该步骤的图像输出。

若驾驶员触摸图33的(a)部分或(b)部分的“下一步”按钮，则如图34的(a)部分所示，在显示装置5中显示自动停车的实施步骤中的显示画面与编辑面板，并从音频输出装置6输出在该步骤中输出的音频。若驾驶员触摸“定制”按钮，则如图34的(b)部分所示，转移至音频或图像的选择画面。若驾驶员选择音频，则如图34(c)所示，转移至音频的选择/输入画面，驾驶员能定制该步骤的音频输出。若驾驶员选择图像，则如图34(d)所示，转移至图像的选择/输入画面，驾驶员能定制该步骤的图像输出。

若驾驶员触摸图34的(a)部分或(b)部分的“下一步”按钮，则通知顺序的定制完成，并返回图22的通知顺序菜单。通知顺序编辑部110使通知顺序存储部103存储定制后的新的通知顺序。此时，可以将定制前的通知顺序替换为新的通知顺序，也可以将新的通知顺序与定制前的通知顺序分开存储。驾驶员能进行设定，以使得通知处理部104选择所定制的新的通知顺序。此外，在将新的通知顺序与定制前的通知顺序分开存储的情况下，也可以进行设定，以再次选择定制前的通知顺序。

此外，返回图22，若驾驶员触摸通知顺序菜单的“通知顺序下载”按钮，则通知顺序获取部111启动。通知顺序获取部111向通知顺序服务器10请求发送新的通知顺序。若存在新的通知顺序，则通知顺序服务器10将其发送至通知顺序获取部111。

若从通知顺序服务器10发送出新的通知顺序，则通知顺序获取部111对其进行接收并使通知顺序存储部103对其进行存储。此时，可以将旧的通知顺序替换为新的通知顺序，也可以将新的通知顺序与旧的通知顺序分开存储。驾驶员能进行设定，以使得通知处理部104选择从通知顺序服务器10接收到的新的通知顺序。此外，在将新的通知顺序与旧的通知顺序分开存储的情况下，也可以进行设定，以再次选择旧的通知顺序。

由此，根据实施方式10所涉及的驾驶辅助装置100，驾驶员能容易地进行通知顺序的选择、确认、编辑、更新等。此处，示出了对实施方式1(图1)的驾驶辅助系统设置通知顺序服务器10、通知顺序编辑部110及通知顺序获取部111的结构，然而也可以将本实施方式适用于实施方式2～9的驾驶辅助系统。

另外，本发明在其发明的范围内，可对各实施方式进行自由组合，或对各实施方式适当地进行变形、省略。

本发明进行了详细的说明，但上述说明仅是所有方面中的示例，本发明并不局限于此。未例示的无数的变形例被解释为可设想到而未脱离本发明的范围。

标号说明

1周边信息获取装置、2行驶控制装置、3手动驾驶装置、4操作输入装置、5显示装置、51第1显示装置、52第2显示装置、6音频输出装置、7驾驶员识别装置、8驾驶员信息服务器、9移动终端、10通知顺序服务器、100驾驶辅助装置、101驾驶操作模式存储部、102自动驾驶控制部、103通知顺序存储部、104通知处理部、105习惯程度判定部、106驾驶员信息存储部、107驾驶员确定部、108驾驶员信息获取部、109通知顺序提示部、110通知顺序编辑部、111通知顺序获取部、40处理电路、41处理器、42存储器。

Claims (16)

1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，包括：

驾驶操作模式存储部，该驾驶操作模式存储部存储有预先确定的驾驶操作模式；

自动驾驶控制部，该自动驾驶控制部按照所述驾驶操作模式来进行车辆的自动驾驶；

通知顺序存储部，该通知顺序存储部存储与所述驾驶操作模式相对应的通知顺序；以及

通知处理部，该通知处理部按照所述通知顺序对所述车辆的驾驶员进行通知，

所述通知顺序存储部对1个驾驶操作模式存储详细度不同的多个通知顺序，

当按照所述驾驶操作模式进行自动驾驶时，所述通知处理部从与该驾驶操作模式相对应的多个通知顺序中选择1个，并与自动驾驶中的该驾驶操作模式的进展相配合地，按照所选择的通知顺序来向所述驾驶员进行通知。

2.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

在多个所述通知顺序中，详细度较低的通知顺序是从详细度较高的通知顺序简化或省略化了对所述驾驶员的通知内容或输入请求内容后得到的。

3.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述自动驾驶控制部根据由所述通知处理部选择的通知顺序，来变更自动驾驶的内容或自动驾驶的控制参数。

4.如权利要求3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

当选择了详细度较低的通知顺序时，与选择详细度较高的通知顺序时相比，所述自动驾驶控制部自动地进行构成所述驾驶操作模式的多个驾驶操作中的更多个驾驶操作。

5.如权利要求3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

当选择了详细度较低的通知顺序时，与选择详细度较高的通知顺序时相比，所述自动驾驶控制部使所述车辆的自动转向速度变得更快。

6.如权利要求3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

当选择了详细度较低的通知顺序时，与选择详细度较高的通知顺序时相比，所述自动驾驶控制部使所述车辆到障碍物的距离的允许值变得更小。

7.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述通知处理部可以利用多个通知装置，并根据所选择的通知顺序，变更在对所述驾驶员的通知中使用的通知装置。

8.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述通知处理部所选择的通知顺序可以由所述驾驶员来进行设定。

9.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还包括：

习惯程度判定部，该习惯程度判定部判定所述驾驶员对该驾驶辅助装置的习惯程度，

所述习惯程度越高，则所述通知处理部选择详细度越低的通知顺序。

10.如权利要求9所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述习惯程度判定部基于所述驾驶员对通知的应答速度、或自动驾驶时所述驾驶员对油门的踩踏量，来判定所述驾驶员对该驾驶辅助装置的习惯程度。

11.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还包括：

驾驶员信息存储部，该驾驶员信息存储部存储每个驾驶员对该驾驶辅助装置的习惯程度；以及

驾驶员确定部，该驾驶员确定部确定当前的驾驶员，

所述通知处理部从所述驾驶员信息存储部获取当前的驾驶员对该驾驶辅助装置的习惯程度，该习惯程度越高，则选择详细度越低的通知顺序。

12.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还包括：

驾驶员确定部，该驾驶员确定部确定当前的驾驶员；以及

驾驶员信息获取部，该驾驶员信息获取部利用通信从驾驶员信息服务器获取由所述驾驶员确定部所确定的当前的驾驶员对该驾驶辅助装置的习惯程度，

当前的驾驶员对该驾驶辅助装置的习惯程度越高，则所述通知处理部选择详细度越低的通知顺序。

13.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还包括：

驾驶员信息获取部，该驾驶员信息获取部通过与当前的驾驶员的移动终端进行通信来获取该当前的驾驶员对该驾驶辅助装置的习惯程度，

当前的驾驶员对该驾驶辅助装置的习惯程度越高，则所述通知处理部选择详细度越低的通知顺序。

14.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还包括：

通知顺序提示部，该通知顺序提示部向所述驾驶员提示所述通知顺序存储部中所存储的各通知顺序间的差异。

15.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还包括：

通知顺序编辑部，该通知顺序编辑部供所述驾驶员生成新的通知顺序，并能使所述通知顺序存储部对其进行存储。

16.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还包括：

通知顺序获取部，该通知顺序获取部利用通信从通知顺序服务器获取新的通知顺序，并能使所述通知顺序存储部对其进行存储。