KR102316314B1 - 차량의 주차 지원 장치, 시스템 및 방법 - Google Patents

차량의 주차 지원 장치, 시스템 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102316314B1
KR102316314B1 KR1020170095855A KR20170095855A KR102316314B1 KR 102316314 B1 KR102316314 B1 KR 102316314B1 KR 1020170095855 A KR1020170095855 A KR 1020170095855A KR 20170095855 A KR20170095855 A KR 20170095855A KR 102316314 B1 KR102316314 B1 KR 102316314B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
parking space
recognition information
space recognition
parking
Prior art date
Application number
KR1020170095855A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20190012605A (ko
Inventor
오진영
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020170095855A priority Critical patent/KR102316314B1/ko
Priority to CN201810819318.0A priority patent/CN109305162B/zh
Priority to US16/047,000 priority patent/US10818185B2/en
Publication of KR20190012605A publication Critical patent/KR20190012605A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102316314B1 publication Critical patent/KR102316314B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/12—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to parameters of the vehicle itself, e.g. tyre models
    • G06K9/00812—
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/586—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of parking space
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations
    • G01S2015/933—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past
    • G01S2015/934—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past for measuring the depth, i.e. width, not length, of the parking space
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/937—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details
    • G01S2015/938—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details in the bumper area
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/143—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces inside the vehicles

Abstract

본 발명은 차량의 주차 지원 장치, 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 차량 및 주변 객체 간의 거리를 검출하는 검출부, 검출부를 통해 검출한 제1 거리에 근거하여 주차공간을 인식하고 제1 주차공간 인식정보를 생성하는 주차공간 인식부, 제1 주차공간 인식정보에 기초하여 차량의 주차를 제어하면서 검출부를 통해 검출한 제2 거리에 근거하여 제1 주차공간 인식정보에 대응되는 제2 주차공간 인식정보를 생성하는 주차 제어부, 제1 및 제2 주차공간 인식정보 간의 오차를 산출하여 통계 분석하는 오차 산출 및 통계부, 및 오차에 기초하여 제1 거리 및 제1 주차공간 인식정보 중 하나 이상을 보상하기 위한 보상 파라미터를 산출하는 보상 파라미터 산출부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량의 주차 지원 장치, 시스템 및 방법{APPARATUS, SYSTEM AND METHOD FOR SUPPORTING PARKING OF VEHICLE}
본 발명은 차량의 주차 지원 장치, 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 센서를 이용하여 주차공간을 인식하고 주차를 수행하는 차량의 주차 지원 장치. 시스템 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 자동주차 시스템은 주차에 서투른 초보 운전자에게 편리한 주차를 제공할 수 있는 시스템이다. 자동주차 시스템은 주차 시 차량에 부착된 카메라나 초음파 센서를 사용하여 장애물의 위치를 판단하고, 운전자가 평행 주차 또는 직각 주차를 선택하게 되면 일정한 동작을 수행하여 운전자의 주차를 보조한다.
최근의 차량에는 주차 보조 시스템(PAS: Parking Assist System)이 탑재되어 후방 주차 시, 후방의 물체를 탐지하여 운전자에게 편의성과 안전성을 제공하고 있다. 주차 보조 시스템이 탑재된 차량은, 후방 주차 시 차량 후방에 장착된 초음파센서를 구동시켜 초음파 신호를 발사하고 후방의 존재하는 물체로부터의 반사 신호를 수신하여 후방 물체와의 거리를 계산함으로써 장애물과 충돌하지 않고 주차가 완료될 있도록 한다.
한편, 차량의 후방 주차를 위해서는 주차 공간을 정확히 인식하는 과정이 선결되어야 한다. 즉, 차량의 후방 주차는 주차 공간을 인식함으로써 산출되는 주차 공간의 길이 또는 폭 등에 기초하여 제어되며, 주차 공간 인식에 따라 차량의 후방 주차를 개시하기 위한 주차 개시 위치도 결정되기 때문에, 주차 공간의 정확한 인식은 안전한 주차와 직결된다.
상기와 같이, 주차 제어에 선결되는 주차 공간에 대한 인식은 차량에 탑재되는 초음파 센서와 같은 센서 장치에 의해 수행되므로, 센서 장치의 성능은 정확한 주차 공간 인식 여부를 결정한다. 그러나, 초음파 센서와 같은 차량의 센서 장치는 차량이 위치한 환경적 요인, 이를테면 기온, 습도 및 바람 등의 요인에 의해 그 성능이 저하될 수 있으며, 차량에 탑재된 복수의 센서 장치 간의 부정합 또한 주차 공간의 정확한 인식을 방해하는 요인이 될 수 있다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제10-2012-0022185호(2012. 03. 12 공개)에 개시되어 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 차량의 주차 제어 과정에서 활용되는 센서의 성능을 보상함으로써 주차 공간을 정확히 인식하고 주차 제어 성능을 개선하기 위한 차량의 주차 지원 장치, 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 차량의 주차 지원 장치는 차량 및 주변 객체 간의 거리를 검출하는 검출부, 상기 검출부를 통해 검출한 제1 거리에 근거하여 주차공간을 인식하고 제1 주차공간 인식정보를 생성하는 주차공간 인식부, 상기 제1 주차공간 인식정보에 기초하여 상기 차량의 주차를 제어하면서 상기 검출부를 통해 검출한 제2 거리에 근거하여 상기 제1 주차공간 인식정보에 대응되는 제2 주차공간 인식정보를 생성하는 주차 제어부, 상기 제1 및 제2 주차공간 인식정보 간의 오차를 산출하여 통계 분석하는 오차 산출 및 통계부, 및 상기 오차에 기초하여 상기 제1 거리 및 상기 제1 주차공간 인식정보 중 하나 이상을 보상하기 위한 보상 파라미터를 산출하는 보상 파라미터 산출부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 검출부는, 상기 차량의 전측방에 구비되는 제1 센서부, 상기 차량의 후측방에 구비되는 제2 센서부, 상기 차량의 전방에 구비되는 제3 센서부, 및 상기 차량의 후방에 구비되는 제4 센서부를 포함하고, 상기 주차공간 인식부는, 상기 제1 센서부를 통해 상기 제1 거리를 검출하여 상기 제1 주차공간 인식정보를 생성하고, 상기 주차 제어부는, 상기 제2 내지 제4 센서부 중 하나 이상을 통해 상기 제2 거리를 검출하여 상기 제2 주차공간 인식정보를 생성하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 제1 및 제2 주차공간 인식정보는 각각 상기 주차공간의 길이, 폭 및 각도와, 상기 주변 객체의 제1 코너의 위치 및 제2 코너의 위치 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 오차 산출 및 통계부는, 상기 산출된 오차를 누적하고, 누적된 오차의 표준편차를 토대로 상기 보상 파라미터를 산출하는데 기초가 되는 하나 이상의 오차를 결정하여 상기 보상 파라미터 산출부로 전달하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 차량의 주차 지원 시스템은 주변 객체까지의 제1 거리를 검출하고 주차공간을 인식하여 제1 주차공간 인식정보를 생성하고, 상기 제1 주차공간 인식정보에 기초하여 주차를 제어하면서 상기 주변 객체까지의 제2 거리를 검출하여 상기 제1 주차공간 인식정보에 대응되는 제2 주차공간 인식정보를 생성하며, 상기 제1 및 제2 주차공간 인식정보 간의 오차를 산출하는 제1 차량, 및 상기 제1 차량으로부터 전송받은 상기 오차에 기초하여 상기 제1 거리 및 상기 제1 주차공간 인식정보 중 하나 이상을 보상하기 위한 보상 파라미터를 산출하는 서버를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 제1 차량은, 상기 차량의 전측방에 구비되는 제1 센서부, 상기 차량의 후측방에 구비되는 제2 센서부, 상기 차량의 전방에 구비되는 제3 센서부, 및 상기 차량의 후방에 구비되는 제4 센서부를 구비함으로써, 상기 제1 센서부를 통해 상기 제1 거리를 검출하여 상기 제1 주차공간 인식정보를 생성하고, 상기 제2 내지 제4 센서부 중 하나 이상을 통해 상기 제2 거리를 검출하여 상기 제2 주차공간 인식정보를 생성하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 서버는, 상기 제1 차량으로부터 전송받은 하나 이상의 오차의 표준편차를 이용하여 상기 보상 파라미터를 산출하는데 기초가 되는 하나 이상의 오차를 결정하고, 상기 결정된 하나 이상의 오차를 이용하여 상기 보상 파라미터를 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 제1 차량은, 상기 제1 차량의 차량 정보 및 환경 정보를 상기 서버로 전송하고, 상기 서버는, 상기 제1 차량으로부터 전송받은 차량 정보 및 환경 정보 별로 상기 보상 파라미터를 구분하여 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 주변 객체까지의 제3 거리를 검출하고 주차공간을 인식하여 제3 주차공간 인식정보를 생성하고, 상기 제3 주차공간 인식정보에 기초하여 주차를 제어하는 제2 차량을 더 포함하되, 상기 제2 차량은, 상기 서버로부터 상기 보상 파라미터를 전송받아 상기 제3 거리 및 상기 제3 주차공간 인식정보 중 하나 이상을 보상하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 제2 차량은, 상기 제2 차량의 차량 정보 및 환경 정보를 상기 서버로 전송하고, 상기 전송한 차량 정보 및 환경 정보에 대응되는 보상 파라미터를 상기 서버로부터 수신하여 상기 제3 거리 및 상기 제3 주차공간 인식정보 중 하나 이상을 보상하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 차량의 주차 지원 방법은 제1 차량이, 주변 객체까지의 제1 거리를 검출하고 주차공간을 인식하여 제1 주차공간 인식정보를 생성하는 단계, 상기 제1 차량이, 상기 제1 주차공간 인식정보에 기초하여 주차를 제어하면서 상기 주변 객체까지의 제2 거리를 검출하여 상기 제1 주차공간 인식정보에 대응되는 제2 주차공간 인식정보를 생성하는 단계, 상기 제1 차량이, 상기 제1 및 제2 주차공간 인식정보 간의 오차를 산출하는 단계, 및 서버가, 상기 제1 차량으로부터 상기 오차를 전송받아 상기 제1 거리 및 상기 제1 주차공간 인식정보 중 하나 이상을 보상하기 위한 보상 파라미터를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 센서의 성능 저하를 보상하여 주차 공간을 정확히 인식함으로써 차량의 주차 제어 성능을 향상시킬 수 있고, 센서의 성능 저하를 보상하기 위한 파라미터를 원격 서버를 통해 복수의 차량과 공유함으로써 차량이 위치한 지역적 요인 및 환경적 요인에 무관하게 안전한 주차가 가능하도록 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 지원 장치를 설명하기 위한 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 지원 장치에서 검출부의 구성을 구체적으로 설명하기 위한 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 지원 장치에서 주차공간 인식정보를 설명하기 위한 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 지원 시스템에서 제1 및 제2 주차공간 인식정보 간의 오차를 설명하기 위한 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 지원 시스템을 설명하기 위한 블록구성도이다.
도 6 내지 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 지원 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 차량의 주차 지원 장치, 시스템 및 방법의 실시예를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 지원 장치를 설명하기 위한 블록구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 지원 장치에서 검출부가 차량에 탑재되는 위치를 설명하기 위한 예시도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 지원 장치에서 주차공간 인식정보를 설명하기 위한 예시도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 지원 시스템에서 제1 및 제2 주차공간 인식정보 간의 오차를 설명하기 위한 예시도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 지원 장치는 검출부(110), 주차공간 인식부(120), 주차 제어부(130), 오차 산출 및 통계부(170), 및 보상 파라미터 산출부(220)를 포함할 수 있다.
검출부(110)는 차량의 주변 객체를 감지하고 차량 및 주변 객체 간의 거리를 검출하여 후술할 주차공간 인식부(120) 및 주차 제어부(130)로 전달할 수 있다. 검출부(110)는 차량의 주변 객체를 감지하기 위해 초음파 센서 또는 레이더 센서 등을 포함할 수 있으나 이에 한정되지 않으며, 다른 방식의 물체 검출 센서(예: 라이다 센서, 카메라 센서, 적외선 센서 등)를 포함할 수도 있다. 본 실시예에서 검출부(110)는 초음파 센서를 통해 차량 및 주변 객체 간의 거리를 검출하는 구성으로 설명한다. 이에 따라 검출부(110)는 차량의 주변 객체에 대하여 초음파 신호를 발사하고, 반사되어 돌아오는 시간을 측정함으로써 차량으로부터 주변 객체까지의 거리를 검출할 수 있다.
도 2를 참조하여 검출부(110)의 구성을 구체적으로 설명하면, 검출부(110)는 차량의 전측방에 구비되는 제1 센서부(111), 차량의 후측방에 구비되는 제2 센서부(112), 차량의 전방에 구비되는 제3 센서부(113), 및 차량의 후방에 구비되는 제4 센서부(114)를 포함할 수 있다. 제1 센서부(111)는 차량의 전방 좌측 및 전방 우측에 각각 구비되는 초음파 센서를 포함할 수 있고, 제2 센서부(112)는 차량의 후방 좌측 및 후방 우측에 각각 구비되는 초음파 센서를 포함할 수 있으며, 제3 센서부(113)는 차량의 전방에 구비되는 하나 이상의 초음파 센서를 포함할 수 있고, 제4 센서부(114)는 차량의 후방에 구비되는 하나 이상의 초음파 센서를 포함할 수 있다. 도 2는 제3 및 제4 센서부(113, 114)가 차량의 전방 및 후방의 충격 흡수부(Bumper)에 각각 4개씩 설치된 초음파 센서로 구성된 것을 도시하고 있으나, 그 설치 위치 및 개수가 도 2에 도시된 예시로 한정되지 않는다.
다음으로, 주차공간 인식부(120)는 검출부(110)를 통해 검출한 거리에 근거하여 주차공간을 인식하고 주차공간 인식정보를 생성하여 후술할 주차 제어부(130) 및 오차 산출 및 통계부(170)로 전달할 수 있다. 여기서, 용어의 명확한 구분을 위해 주차공간 인식부(120)가 검출부(110)를 통해 검출한 거리를 제1 거리로 표기하고, 주차공간 인식부(120)가 생성한 주차공간 인식정보를 제1 주차공간 인식정보로 표기한다. 그리고, 후술할 주차 제어부(130)가 검출부(110)를 통해 검출한 거리를 제2 거리로 표기하고, 주차 제어부(130)가 생성한 주차공간 인식정보를 제2 주차공간 인식정보로 표기한다.
도 3을 참조하여 주차공간 인식부(120)가 주차공간을 인식하여 주차공간 인식정보를 생성하는 과정을 구체적으로 설명한다. 차량이 도 3의 화살표 방향으로 주행하면서 주차공간을 인식하는 경우를 예시로서 설명하면, 주차공간 인식부(120)는 검출부(110)의 제1 센서부(111)를 통해 차량 우측에 위치하는 주변 객체까지의 제1 거리를 검출하여 제1 주차공간 인식정보를 생성할 수 있다.
여기서, 주차공간 인식정보는 도 3에 도시된 것과 같이 주차공간의 길이(PSL), 폭(PSW) 및 각도(PSA)와, 주변 객체의 제1 코너의 위치(1st edge) 및 제2 코너의 위치(2nd edge) 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 도 3에 도시된 예시로서 설명하면, 주차공간의 길이는 제1 코너의 위치좌표 및 제2 코너의 위치좌표 간의 r거리로 산출될 수 있고, 주차공간의 폭은 제2 코너의 위치좌표의 y 좌표로 산출될 수 있으며, 주차공간의 각도는 제1 코너의 위치좌표 및 제2 코너의 위치좌표를 연결하는 직선의 기울기에 기초하여 산출될 수 있다.
주차공간 인식부(120)가 검출부(110)를 통해 검출하는 제1 거리와, 제1 거리에 기초하여 생성하는 제1 주차공간 인식정보는 후술할 주차 제어부(130)에 의해 차량의 주차가 제어되는 과정에서의 기초 정보로 활용되기 때문에 높은 정확도가 요구된다. 다만, 전술한 것과 같이 환경적 요인(주차 지역 및 날씨 등) 및 센서 장치 간의 부정합으로 인해 제1 거리 및 제1 주차공간 인식정보의 정확도가 감소되는 문제점이 존재하며, 이에 본 실시예에서는 후술할 것과 같이 보상 파라미터를 산출하여 제1 거리 또는 제1 주차공간 인식정보를 보상하여 그 정확도를 향상시키는 구성을 채용한다.
주차 제어부(130)는 주차공간 인식부(120)로부터 입력받은 제1 주차공간 인식정보에 기초하여 MDPS(Motor Driven Power Steering)를 통해 차량의 주차를 제어할 수 있다. 주차 제어부(130)는 제1 주차공간 인식정보에 기초하여 차량의 주차를 제어하는 과정에서 검출부(110)의 제2 센서부(112)를 통해 검출한 거리에 기초하여 주차 궤적을 보정할 수도 있다.
본 실시예에서 주차 제어부(130)는 제1 주차공간 인식정보에 기초하여 차량의 주차를 제어하면서 검출부(110)를 통해 검출한 제2 거리에 근거하여 제1 주차공간 인식정보에 대응되는 제2 주차공간 인식정보를 생성할 수 있다. 제2 주차공간 인식정보가 제1 주차공간 인식정보에 대응되도록 생성됨에 따라, 제2 주차공간 인식정보도 주차공간의 길이(PSL), 폭(PSW) 및 각도(PSA)와, 주변 객체의 제1 코너의 위치(1st edge) 및 제2 코너의 위치(2nd edge) 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
이때, 주차 제어부(130)는 검출부(110)의 제2 내지 제4 센서부(112 - 114) 중 하나 이상을 통해 제2 거리를 검출하여 제2 주차공간 인식정보를 생성할 수 있다.
이에 대해서 구체적으로 설명하면, 차량이 평행 주차 또는 직각 주차를 수행하는 경우, 차량의 전방에 위치한 주변 객체와의 충돌을 방지하기 위해 제3 센서부(113)를 통해 주변 객체를 감지할 수 있고, 차량의 후방에 위치한 주변 객체와의 충돌을 방지하기 위해 제4 센서부(114)를 통해 주변 객체를 감지할 수 있으며, 차량의 측면에 위치한 주변 객체와의 충돌을 방지하기 위해 제2 센서부(112)를 통해 주변 객체를 감지할 수 있다.
따라서, 주차 제어부(130)는 제1 주차공간 인식정보에 따라 주차를 제어하는 과정에서 검출부(110)의 제2 내지 제4 센서부(112 - 114) 중 하나 이상을 통해 검출한 제2 거리에 근거하여 제2 주차공간 인식정보(즉, 주차공간의 길이(PSL), 폭(PSW) 및 각도(PSA)와, 주변 객체의 제1 코너의 위치(1st edge) 및 제2 코너의 위치(2nd edge) 중 하나 이상)을 생성할 수 있다.
주차 제어부(130)가 차량의 주차를 제어하는 과정에서 제2 거리에 근거하여 생성하는 제2 주차공간 인식정보는 주차공간 인식부(120)에 의해 생성되는 제1 주차공간 인식정보 대비 그 신뢰도가 높다고 할 수 있다. 즉, 주차 제어부(130)가 차량의 주차를 제어할 때에는 검출부(110)가 주변 객체를 감지하는 시간이 더 길고, 주변 객체와의 거리도 가깝기 때문에 주변 객체와의 거리를 보다 정확하게 검출할 수 있으며, 본 실시예에서 채용하는 초음파 센서가 단거리 시스템이 적용된 센서로 구현될 경우 그 신뢰도는 보다 높아진다고 할 수 있다. 나아가, 주차 제어부(130)가 평행 주차를 제어하는 경우, 본 실시예에서 각각 4개의 센서를 포함하는 제3 및 제4 센서부(113, 114)를 통해 주변 객체를 중복 감지하는 반면, 주차공간 인식부(120)는 제1 센서부(111)에 포함된 2개의 센서 중 하나의 센서를 통해 주변 객체를 감지하기 때문에, 주차 제어부(130)에 의해 생성되는 제2 주차공간 인식정보는 주차공간 인식부(120)에 의해 생성되는 제1 주차공간 인식정보 대비 그 정확도가 높아진다.
다만, 제2 주차공간 인식정보를 생성하는데 기초되는 제2 거리 또한 환경적 요인에 따른 왜곡이 포함되어 있으므로, 본 실시예에서는 제2 주차공간 인식정보를 절대적 기준값으로 하여 제1 거리 또는 제1 주차공간 인식정보를 보상하는 것이 아닌, 제1 및 제2 주차공간 인식정보 간의 오차(즉, 차이값)에 근거하여 제1 거리 또는 제1 주차공간 인식정보를 보상하는 구성을 채용한다.
이를 위해, 오차 산출 및 통계부(170)는 제1 및 제2 주차공간 인식정보 간의 오차를 산출하여 통계 분석할 수 있다. 도 4는 제1 및 제2 주차공간 인식정보 간의 오차의 예시를 도시하고 있다.
오차 산출 및 통계부(170)에 의해 산출되는 오차는 제1 주차공간 인식정보에 포함된 각 정보 및 이에 대응되는 제2 주차공간 인식정보에 포함된 각 정보 각각의 오차 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 즉, |PSL(1) - PSL(2)|, |PSW(1) - PSW(2)|, |PSA(1) - PSA(2)|, |1st edge(1) - 1st edge(2)|, 및 |2nd edge(1) - 2nd edge(2)| 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 여기서, (1) 및 (2)의 표기는 각각 제1 주차공간 인식정보 및 제2 주차공간 인식정보에 포함됨을 의미한다.
또한, 오차 산출 및 통계부(170)는 산출된 오차를 누적하고, 누적된 오차의 표준편차를 이용하여 보상 파라미터를 산출하는데 기초가 되는 하나 이상의 오차를 결정하여 보상 파라미터 산출부(220)로 전달할 수 있다.
오차 산출 및 통계부(170)가 보상 파라미터를 산출하는데 기초가 되는 하나 이상의 오차를 결정하는 방법은 다양한 실시예로 구현될 수 있다. 예를 들어, 오차 산출 및 통계부(170)는 산출된 오차를 일정 개수 누적하고, 누적된 오차의 표준편차를 산출하여 기준 표준편차를 결정한 후, 이후 산출되는 오차를 기 누적된 오차에 포함시켜 전체의 누적 오차의 표준편차를 산출하였을 때, 기준 표준편차 이하인 경우에는 상기 이후 산출된 오차는 기 누적된 오차와 함께 보상 파라미터 산출의 기초가 되는 오차로서 결정하고, 기준 표준편차를 초과하는 경우에는 보상 파라미터 산출의 기초가 될 수 없는 오차인 것으로 결정하는 방식을 이용할 수 있다.
보상 파라미터 산출부(220)는, 오차 산출 및 통계부(170)로부터 입력받은 오차에 기초하여 제1 거리 및 제1 주차공간 인식정보 중 하나 이상을 보상하기 위한 보상 파라미터를 산출할 수 있다.
보상 파라미터 산출부(220)가 오차 산출 및 통계부(170)로부터 입력받은 오차에 기초하여 보상 파라미터를 산출하는 방법은 다양한 실시예로 구현될 수 있다. 예를 들어, 보상 파라미터 산출부(220)는 오차 산출 및 통계부(170)로부터 하나 이상의 오차를 입력받아 그 평균을 구하고, 구해진 평균과 미리 설정된 보상 상수를 적용하여(곱셈 연산이 될 수 있다.) 보상 파라미터를 산출하는 방식을 이용할 수 있다. 미리 설정되는 보상 상수는 보상 파라미터가 제1 거리를 보상하기 위해 사용되는지, 또는 제1 주차공간 인식정보를 보상하기 위해 사용되는지 여부에 따라 다른 값으로 설계되어 보상 파라미터 산출부(220)에 미리 설정되어 있을 수 있다.
이에 따라, 주차공간 인식부(120)는 보상 파라미터 산출부(220)로부터 보상 파라미터를 전달받고, 제1 거리 및 제1 주차공간 인식정보 중 하나 이상을 보상함으로써, 차량의 주차 제어를 개시하기 전 주차공간을 보다 정확하게 인식할 수 있다.
실시예 1를 통해, 감지부의 제1 센서부(111)를 통해 검출한 제1 거리에 기초하여 생성되는 제1 주차공간 인식정보와, 감지부의 제2 내지 제4 센서부(112 - 114) 중 하나 이상을 통해 검출한 제2 거리에 기초하여 생성되는 제2 주차공간 인식정보 간의 오차를 이용하여 제1 거리 및 제1 주차공간 인식정보 중 하나 이상을 보상함으로써, 차량에 탑재된 복수의 센서 장치 간의 부정합을 최소화하고 보다 정확하게 주차공간을 인식할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 지원 시스템을 설명하기 위한 블록구성도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 지원 시스템은 제1 차량(100), 서버(200) 및 제2 차량(300)을 포함할 수 있다. 또한, 제1 차량(100)은 검출부(110), 주차공간 인식부(120), 주차 제어부(130), 오차 산출부(140), 오차 수집부(150) 및 송수신부(160)를 포함할 수 있고, 서버(200)는 오차 통계부(210), 보상 파라미터 산출부(220) 및 송수신부(230)를 포함할 수 있다.
이하에서는, 제2 차량(300)은 제1 차량(100)의 하위 구성과 동일한 구성을 포함하는 것으로 설명하고, 실시예 1과 동일한 기능을 수행하는 구성은 도면 상에 동일한 참조 부호로 기재하여 실시예 1과 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
제2 실시예는 제1 실시예 대비 센서 장치 간의 부정합뿐만 아니라 차량의 주차가 이루어지는 지역적 요인 및 환경적 요인을 더 고려하여 제1 거리 및 제1 주차공간 인식정보 중 하나 이상을 보상하고, 보상 파라미터를 서버(200)를 통해 공유함으로써 하나의 보상 파라미터를 복수의 차량이 공유하여 사용할 수 있는 것에 특징이 있다.
제1 차량(100)은 주변 객체까지의 제1 거리를 검출하고 주차공간을 인식하여 제1 주차공간 인식정보를 생성하고, 제1 주차공간 인식정보에 기초하여 주차를 제어하면서 주변 객체까지의 제2 거리를 검출하여 제1 주차공간 인식정보에 대응되는 제2 주차공간 인식정보를 생성하며, 제1 및 제2 주차공간 인식정보 간의 오차를 산출할 수 있다. 제1 차량(100)은 검출부(110), 주차공간 인식부(120), 주차 제어부(130) 및 오차 산출부(140)를 통해 전술한 기능을 수행할 수 있으며, 각 구성의 기능은 실시예 1을 통해 전술한 것이므로 구체적인 설명은 생략한다.
오차 산출부(140)는 주차공간 인식부(120) 및 주차 제어부(130)로부터 제1 및 제2 주차공간 인식정보를 각각 전달받아 상호 간의 오차를 산출할 수 있다.
오차 수집부(150)는 오차 산출부(140)로부터 오차를 전달받아 누적하고, 누적된 오차의 개수가 일정 개수 이상이면 누적된 오차를 송수신부(160)로 전달한다. 즉, 오차 산출 시마다 산출된 오차가 서버(200)로 전송되는 통신 비효율성을 제거하기 위해, 오차 수집부(150)는 오차가 일정 갯수 이상 누적될 때까지 오차를 수집할 수 있다.
송수신부(160)는 서버(200)와의 데이터 송수신을 위한 통신 인터페이스로서, 오차 수집부(150)로부터 전달받은 오차를 서버(200)로 전송할 수 있고, 후술할 것과 같이 차량 정보 및 환경 정보도 서버(200)로 전송할 수 있으며, 서버(200)로부터 보상 파라미터를 수신하여 주차공간 인식부(120)로 전달할 수 있다.
서버(200)는 제1 차량(100)으로부터 전송받은 오차에 기초하여 제1 거리 및 제1 주차공간 인식정보 중 하나 이상을 보상하기 위한 보상 파라미터를 산출할 수 있다. 이를 위해 서버(200)는 오차 통계부(210), 보상 파라미터 산출부(220) 및 송수신부(230)를 포함할 수 있다.
송수신부(230)는 제1 차량(100) 및 후술할 제2 차량(300)과의 데이터 송수신을 위한 통신 인터페이스로서, 제1 차량(100)으로부터 오차, 차량 정보 및 환경 정보를 수신하여 오차 통계부(210)로 전달할 수 있고, 보상 파라미터 산출부(220)로부터 보상 파라미터를 전달받아 제1 차량(100) 및 제2 차량(300)으로 전송할 수 있다.
오차 통계부(210)는 송수신부(230)로부터 전달받은 하나 이상의 오차의 표준편차를 토대로 보상 파라미터를 산출하는데 기초가 되는 하나 이상의 오차를 결정하여 보상 파라미터 산출부(220)로 전달할 수 있다.
이때, 오차 통계부(210)는 송수신부(230)로부터 전달받은 차량 정보 및 환경 정보 별로 오차를 구분하고, 보상 파라미터를 산출하는데 기초가 되는 하나 이상의 오차를 차량 정보 및 환경 정보 별로 구분하여 결정할 수 있다.
여기서, 차량 정보는 차종 정보를 포함할 수 있고, 환경 정보는 위치 정보, 기온 정보, 습도 정보, 바람 정보 등을 포함할 수 있다.
이에 따라, 오차 통계부(210)는 차량 정보 및 환경 정보에 따라 오차를 구분하고 표준편차를 이용한 통계 분석을 거쳐 보상 파라미터 산출부(220)로 전달할 수 있다.
보상 파라미터 산출부(220)는 오차 통계부(210)로부터 전달받은 하나 이상의 오차를 이용하여 제1 거리 및 제1 주차공간 인식정보를 보상하기 위한 보상 파라미터를 산출할 수 있다.
또한, 보상 파라미터 산출부(220)는 오차 통계부(210)로부터 전달받은 차량 정보 및 환경 정보 별로 보상 파라미터를 구분하여 산출할 수 있다.
이에 따라, 서버(200)는 보상 파라미터를 차량 정보 및 환경 정보 별로 구분하여 저장 및 관리할 수 있으며, 차량으로부터 차량 정보 및 환경 정보를 수신하는 경우, 수신한 차량 정보 및 환경 정보에 대응되는 보상 파라미터를 추출하여 해당 차량으로 전송할 수 있다.
전술한 제1 차량(100) 및 서버(200) 간의 통신을 기반으로, 제1 차량(100)은 추후 주차 시, 제1 차량(100)의 차량 정보 및 환경 정보를 서버(200)로 전송하고, 전송한 차량 정보 및 환경 정보에 대응되는 보상 파라미터를 서버(200)로부터 수신하여 제1 거리 및 제1 주차공간 인식정보 중 하나 이상을 보상함으로써 주차공간을 정확하게 인식할 수 있다.
제2 차량(300)은 전술한 것과 같이 제1 차량(100)의 하위 구성과 동일한 구성을 포함할 수 있다. 이에 따라 주변 객체까지의 제3 거리를 검출하고 주차공간을 인식하여 제3 주차공간 인식정보를 생성하고, 제3 주차공간 인식정보에 기초하여 주차를 제어할 수 있으며, 서버(200)로부터 보상 파라미터를 전송받아 제3 거리 및 제3 주차공간 인식정보 중 하나 이상을 보상할 수 있다. 용어의 명확한 구분을 위해 제2 차량(300)에 탑재된 검출부를 통해 검출한 거리를 제3 거리로 표기하고, 제2 차량(300)에 탑재된 주차공간 인식부(120)가 생성한 주차공간 인식정보를 제3 주차공간 인식정보로 표기한다.
이때, 제2 차량(300)은 주차 시, 제2 차량(300)의 차량 정보 및 환경 정보를 서버(200)로 전송하고, 전송한 차량 정보 및 환경 정보에 대응되는 보상 파라미터를 서버(200)로부터 수신하여 제3 거리 및 제3 주차공간 인식정보 중 하나 이상을 보상할 수 있다.
즉, 서버(200)에는 전술한 것과 같이 차량 정보 및 환경 정보 별로 보상 파라미터가 저장되어 있으며, 서버(200)에 저장된 보상 파라미터는 복수의 차량에 공유될 수 있으므로, 제2 차량(300)은 차종 정보, 위치 정보, 날씨 정보를 포함하는 차량 정보 및 환경 정보를 서버(200)로 송신하고, 이에 대응되는 보상 파라미터를 수신하여 제3 거리 및 제3 주차공간 인식정보 중 하나 이상을 보상함으로써 보다 정확하게 주차공간을 인식할 수 있다.
이에 따라, 제2 실시예의 보상 파라미터는 차량에 탑재되는 센서 장치 간의 부정합을 고려하여 산출되는 동시에, 차량 정보 및 환경 정보 별로 서버(200)에 의해 저장 및 관리되기 때문에, 각 차량은 주차 위치 및 날씨 등의 영향을 최소화하고 자신의 차종에 맞는 보상 파라미터를 이용하여 주차공간을 인식함으로써 보다 환경적 요인에 강인한 주차공간 인식을 실현할 수 있다.
도 6 내지 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 지원 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 지원 방법을 설명하면, 제1 차량(100)은 주변 객체까지의 제1 거리를 검출하고 주차공간을 인식하여 제1 주차공간 인식정보를 생성한다(S300).
전술한 것과 같이 제1 차량(100)은 주변 객체까지의 거리를 검출하는 검출부(110)를 포함할 수 있으며, S300 단계에서 제1 차량(100)은 검출부(110)의 제1 센서부(111)를 통해 제1 거리를 검출하여 제1 주차공간 인식정보를 생성할 수 있다.
이어서, 제1 차량(100)은 제1 주차공간 인식정보에 기초하여 주차를 제어하면서 주변 객체까지의 제2 거리를 검출하여 제1 주차공간 인식정보에 대응되는 제2 주차공간 인식정보를 생성한다(S400). S400 단계에서 제1 차량(100)은 검출부(110)의 제2 내지 제4 센서부(112 - 114) 중 하나 이상을 통해 제2 거리를 검출하여 제2 주차공간 인식정보를 생성할 수 있다.
이어서, 제1 차량(100)은 제1 및 제2 주차공간 인식정보 간의 오차를 산출하여 서버(200)로 전송한다(S500).
이어서, 서버(200)는 제1 차량(100)으로부터 오차를 전송받아 제1 거리 및 제1 주차공간 인식정보 중 하나 이상을 보상하기 위한 보상 파라미터를 산출한다(S600).
S600 단계에서, 서버(200)는 제1 차량(100)으로부터 전송받은 하나 이상의 오차의 표준편차를 이용하여 보상 파라미터를 산출하는데 기초가 되는 하나 이상의 오차를 결정하고, 결정된 하나 이상의 오차를 이용하여 보상 파라미터를 산출할 수 있다.
한편, 본 실시예는 도 7에 도시된 것과 같이 제1 차량(100)이, 제1 차량(100)의 차량 정보 및 환경 정보를 서버(200)로 전송하는 S100 단계, 및 서버(200)로 전송한 차량 정보 및 환경 정보에 대응되는 보상 파라미터를 서버(200)로부터 전송받는 S200 단계를 더 포함할 수 있다.
이에 따라, S300 단계에서, 제1 차량(100)은 S200 단계에서 전송받은 보상 파라미터를 이용하여 제1 거리 및 제1 주차공간 인식정보 중 하나 이상을 보상할 수 있으며, S600 단계에서 서버(200)는 S100 단계에서 제1 차량(100)으로부터 전송받은 차량 정보 및 환경 정보 별로 보상 파라미터를 구분하여 산출할 수 있다.
또한, 본 실시예는 도 8에 도시된 것과 같이 제1 차량(100)과 구분되는 제2 차량(300)에도 확장 적용될 수 있다. 구체적으로, S300 단계 내지 S600 단계가 완료되어 서버(200)에 의해 보상 파라미터가 산출되면, 서버(200)에 의해 산출된 보상 파라미터는 제2 차량(300)에도 전송될 수 있다.
즉, 본 실시예는 S600 단계 이후, 제2 차량(300)이 주변 객체까지의 제3 거리를 검출하고 주차공간을 인식하여 제3 주차공간 인식정보를 생성하고, 제3 주차공간 인식정보에 기초하여 주차를 제어하는 S900 단계를 더 포함할 수 있다.
이때, 제2 차량(300)은 제2 차량(300)의 차량 정보 및 환경 정보를 서버(200)로 전송하고(S700), 서버(200)로 전송한 차량 정보 및 환경 정보에 대응되는 보상 파라미터를 서버(200)로부터 전송받을 수 있으며(S800), 이에 따라 S900 단계에서 제2 차량(300)은 S800 단계에서 전송받은 보상 파라미터를 이용하여 제3 거리 및 제3 주차공간 인식정보 중 하나 이상을 보상할 수 있다.
이와 같이 본 실시예는 센서의 성능 저하를 보상하여 주차 공간을 정확히 인식함으로써 차량의 주차 제어 성능을 향상시킬 수 있고, 센서의 성능 저하를 보상하기 위한 파라미터를 원격 서버를 통해 복수의 차량과 공유함으로써 차량이 위치한 지역적 요인 및 환경적 요인에 무관하게 안전한 주차가 가능하도록 할 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야 할 것이다.
100: 제1 차량
110: 검출부
111: 제1 센서부
112: 제2 센서부
113: 제3 센서부
114: 제4 센서부
120: 주차공간 인식부
130: 주차 제어부
140: 오차 산출부
150: 오차 수집부
160: 송수신부
170: 오차 산출 및 통계부
200: 서버
210: 오차 통계부
220: 보상 파라미터 산출부
230: 송수신부
300: 제2 차량

Claims (18)

  1. 차량 및 주변 객체 간의 거리를 검출하는 검출부;
    상기 검출부를 통해 검출한 제1 거리에 근거하여 주차공간을 인식하고 제1 주차공간 인식정보를 생성하는 주차공간 인식부;
    상기 제1 주차공간 인식정보에 기초하여 상기 차량의 주차를 제어하면서 상기 검출부를 통해 검출한 제2 거리에 근거하여 상기 제1 주차공간 인식정보에 대응되는 제2 주차공간 인식정보를 생성하는 주차 제어부;
    상기 제1 및 제2 주차공간 인식정보 간의 오차를 산출하여 통계 분석하는 오차 산출 및 통계부; 및
    상기 오차에 기초하여 상기 제1 거리 및 상기 제1 주차공간 인식정보 중 하나 이상을 보상하기 위한 보상 파라미터를 산출하는 보상 파라미터 산출부;
    를 포함하고,
    상기 오차 산출 및 통계부는, 상기 산출된 오차를 누적하고, 누적된 오차의 표준편차를 토대로 상기 보상 파라미터를 산출하는데 기초가 되는 하나 이상의 오차를 결정하여 상기 보상 파라미터 산출부로 전달하고,
    상기 보상 파라미터 산출부는, 상기 오차 산출 및 통계부로부터 전달받은 상기 하나 이상의 오차의 평균을 산출하고, 상기 산출된 평균과 미리 설정된 보상 상수를 적용하여 상기 보상 파라미터를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 지원 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 검출부는, 상기 차량의 전측방에 구비되는 제1 센서부, 상기 차량의 후측방에 구비되는 제2 센서부, 상기 차량의 전방에 구비되는 제3 센서부, 및 상기 차량의 후방에 구비되는 제4 센서부를 포함하고,
    상기 주차공간 인식부는, 상기 제1 센서부를 통해 상기 제1 거리를 검출하여 상기 제1 주차공간 인식정보를 생성하고,
    상기 주차 제어부는, 상기 제2 내지 제4 센서부 중 하나 이상을 통해 상기 제2 거리를 검출하여 상기 제2 주차공간 인식정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 지원 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 주차공간 인식정보는 각각 상기 주차공간의 길이, 폭 및 각도와, 상기 주변 객체의 제1 코너의 위치 및 제2 코너의 위치 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 지원 장치.
  4. 삭제
  5. 주변 객체까지의 제1 거리를 검출하고 주차공간을 인식하여 제1 주차공간 인식정보를 생성하고, 상기 제1 주차공간 인식정보에 기초하여 주차를 제어하면서 상기 주변 객체까지의 제2 거리를 검출하여 상기 제1 주차공간 인식정보에 대응되는 제2 주차공간 인식정보를 생성하며, 상기 제1 및 제2 주차공간 인식정보 간의 오차를 산출하는 누적하는 제1 차량; 및
    상기 제1 차량으로부터 전송받은 상기 오차에 기초하여 상기 제1 거리 및 상기 제1 주차공간 인식정보 중 하나 이상을 보상하기 위한 보상 파라미터를 산출하는 서버;
    를 포함하고,
    상기 서버는, 상기 제1 차량으로부터 전송받은 누적된 오차의 표준편차를 이용하여 상기 보상 파라미터를 산출하는데 기초가 되는 하나 이상의 오차를 결정하고, 상기 결정된 하나 이상의 오차의 평균을 산출한 후, 상기 산출된 평균과 미리 설정된 보상 상수를 적용하여 상기 보상 파라미터를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 지원 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제1 차량은, 상기 차량의 전측방에 구비되는 제1 센서부, 상기 차량의 후측방에 구비되는 제2 센서부, 상기 차량의 전방에 구비되는 제3 센서부, 및 상기 차량의 후방에 구비되는 제4 센서부를 구비함으로써, 상기 제1 센서부를 통해 상기 제1 거리를 검출하여 상기 제1 주차공간 인식정보를 생성하고, 상기 제2 내지 제4 센서부 중 하나 이상을 통해 상기 제2 거리를 검출하여 상기 제2 주차공간 인식정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 지원 시스템.
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 제5항에 있어서,
    주변 객체까지의 제3 거리를 검출하고 주차공간을 인식하여 제3 주차공간 인식정보를 생성하고, 상기 제3 주차공간 인식정보에 기초하여 주차를 제어하는 제2 차량을 더 포함하되,
    상기 제2 차량은, 상기 서버로부터 상기 보상 파라미터를 전송받아 상기 제3 거리 및 상기 제3 주차공간 인식정보 중 하나 이상을 보상하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 지원 시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 제2 차량은, 상기 제2 차량의 차량 정보 및 환경 정보를 상기 서버로 전송하고, 상기 전송한 차량 정보 및 환경 정보에 대응되는 보상 파라미터를 상기 서버로부터 수신하여 상기 제3 거리 및 상기 제3 주차공간 인식정보 중 하나 이상을 보상하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 지원 시스템.
  12. 제1 차량이, 주변 객체까지의 제1 거리를 검출하고 주차공간을 인식하여 제1 주차공간 인식정보를 생성하는 단계;
    상기 제1 차량이, 상기 제1 주차공간 인식정보에 기초하여 주차를 제어하면서 상기 주변 객체까지의 제2 거리를 검출하여 상기 제1 주차공간 인식정보에 대응되는 제2 주차공간 인식정보를 생성하는 단계;
    상기 제1 차량이, 상기 제1 및 제2 주차공간 인식정보 간의 오차를 산출하여 누적하는 단계; 및
    서버가, 상기 제1 차량으로부터 상기 오차를 전송받아 상기 제1 거리 및 상기 제1 주차공간 인식정보 중 하나 이상을 보상하기 위한 보상 파라미터를 산출하는 단계;
    를 포함하고,
    상기 보상 파라미터를 산출하는 단계에서, 상기 서버는,
    상기 제1 차량으로부터 전송받은 누적된 오차의 표준편차를 이용하여 상기 보상 파라미터를 산출하는데 기초가 되는 하나 이상의 오차를 결정하고, 상기 결정된 하나 이상의 오차의 평균을 산출한 후, 상기 산출된 평균과 미리 설정된 보상 상수를 적용하여 상기 보상 파라미터를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 지원 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 제1 차량은, 상기 차량의 전측방에 구비되는 제1 센서부, 상기 차량의 후측방에 구비되는 제2 센서부, 상기 차량의 전방에 구비되는 제3 센서부, 및 상기 차량의 후방에 구비되는 제4 센서부를 구비하고,
    상기 제1 주차공간 인식정보를 생성하는 단계에서, 상기 제1 차량은,
    상기 제1 센서부를 통해 상기 제1 거리를 검출하여 상기 제1 주차공간 인식정보를 생성하고,
    상기 제2 주차공간 인식정보를 생성하는 단계에서, 상기 제1 차량은,
    상기 제2 내지 제4 센서부 중 하나 이상을 통해 상기 제2 거리를 검출하여 상기 제2 주차공간 인식정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 지원 방법.
  14. 삭제
  15. 삭제
  16. 삭제
  17. 삭제
  18. 삭제
KR1020170095855A 2017-07-28 2017-07-28 차량의 주차 지원 장치, 시스템 및 방법 KR102316314B1 (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170095855A KR102316314B1 (ko) 2017-07-28 2017-07-28 차량의 주차 지원 장치, 시스템 및 방법
CN201810819318.0A CN109305162B (zh) 2017-07-28 2018-07-24 用于车辆的停车支撑装置、系统和方法
US16/047,000 US10818185B2 (en) 2017-07-28 2018-07-27 Parking support apparatus, system and method for vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170095855A KR102316314B1 (ko) 2017-07-28 2017-07-28 차량의 주차 지원 장치, 시스템 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190012605A KR20190012605A (ko) 2019-02-11
KR102316314B1 true KR102316314B1 (ko) 2021-10-22

Family

ID=65038086

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170095855A KR102316314B1 (ko) 2017-07-28 2017-07-28 차량의 주차 지원 장치, 시스템 및 방법

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10818185B2 (ko)
KR (1) KR102316314B1 (ko)
CN (1) CN109305162B (ko)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102589934B1 (ko) * 2018-09-13 2023-10-17 현대모비스 주식회사 경고 조건 조정 장치 및 방법
KR102644324B1 (ko) * 2019-05-20 2024-03-07 현대모비스 주식회사 자율 주행 장치 및 방법
CN112590776B (zh) * 2020-12-24 2022-08-16 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 车辆自动泊车方法、装置、车辆和存储介质

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20130021171A1 (en) 2011-07-22 2013-01-24 Automotive Research & Test Center Parking space detection device and method thereof
JP2016175620A (ja) 2015-03-23 2016-10-06 三菱電機株式会社 駐車支援装置

Family Cites Families (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4432930B2 (ja) * 2006-04-25 2010-03-17 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置及び駐車支援方法
EP2184208A4 (en) * 2007-07-31 2012-11-21 Toyota Jidoshokki Kk PARKING AID DEVICE, VEHICLE SIDE DEVICE FOR PARKING AID DEVICE, PARKING AID METHOD, AND PARKING ASSIST PROGRAM
JP4706711B2 (ja) * 2008-03-25 2011-06-22 パナソニック電工株式会社 駐車空間監視装置
JP2010211277A (ja) * 2009-03-06 2010-09-24 Toyota Industries Corp 駐車支援装置および駐車支援方法
JP2011051403A (ja) * 2009-08-31 2011-03-17 Fujitsu Ltd 駐車支援装置
JP5585177B2 (ja) * 2010-04-12 2014-09-10 トヨタ自動車株式会社 先行車位置判定装置
KR20120022185A (ko) 2010-09-01 2012-03-12 현대모비스 주식회사 Ａｖｎ 통합 시스템을 이용한 주차 보조 시스템의 경보 제어 방법
KR101280180B1 (ko) * 2011-09-30 2013-06-28 주식회사 만도 주차 제어 장치 및 방법
KR101877570B1 (ko) * 2012-04-04 2018-07-11 현대자동차주식회사 Ａｖ 영상 기반의 주차위치 설정 장치 및 그 방법
KR101374878B1 (ko) * 2012-05-25 2014-03-18 주식회사 만도 차량의 주차제어시스템 및 그를 이용한 주차 제어 방법
DE102012023706A1 (de) * 2012-12-05 2014-06-05 Daimler Ag Fahrzeugseitiges Verfahren und fahrzeugseitige Vorrichtung zum Erfassen und Anzeigen von Parklücken für ein Fahrzeug
KR101448786B1 (ko) * 2013-05-22 2014-10-13 현대자동차 주식회사 주차 보조 시스템 및 주차 정렬 제어 방법
KR102108056B1 (ko) * 2013-07-26 2020-05-08 주식회사 만도 주차 제어 장치 및 주차 제어 방법
US9102330B2 (en) * 2013-07-31 2015-08-11 Here Global B.V. Method and apparatus for causing an adjustment in parking position for vehicles
JP6303377B2 (ja) * 2013-10-04 2018-04-04 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
US10328932B2 (en) * 2014-06-02 2019-06-25 Magna Electronics Inc. Parking assist system with annotated map generation
DE102015116220A1 (de) * 2015-09-25 2017-03-30 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum zumindest semi-autonomen Manövrieren eines Kraftfahrzeugs mit Erkennung eines Odometriefehlers, Recheneinrichtung, Fahrerassistenzystem sowie Kraftfahrzeug
US10262466B2 (en) * 2015-10-14 2019-04-16 Qualcomm Incorporated Systems and methods for adjusting a combined image visualization based on depth information
US10464553B2 (en) * 2015-10-29 2019-11-05 Mitsubishi Electric Corporation Driving assistance device
US9841765B2 (en) * 2016-03-14 2017-12-12 Ford Global Technologies, Llc Curb detection for vehicle parking
EP3431344B1 (en) * 2016-03-18 2022-12-21 KYOCERA Corporation Parking assistance device, onboard cameras, vehicle, and parking assistance method
JP6564346B2 (ja) * 2016-05-30 2019-08-21 株式会社Ｓｏｋｅｎ 駐車支援装置及び駐車支援方法
DE102016209810A1 (de) * 2016-06-03 2017-12-07 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Erkennung wenigstens einer Parklücke für ein Fahrzeug
KR101832466B1 (ko) * 2016-06-14 2018-04-13 엘지전자 주식회사 자동주차 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR101990547B1 (ko) * 2016-08-12 2019-06-18 엘지전자 주식회사 자동주차 보조장치 및 이를 포함하는 차량

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20130021171A1 (en) 2011-07-22 2013-01-24 Automotive Research & Test Center Parking space detection device and method thereof
JP2016175620A (ja) 2015-03-23 2016-10-06 三菱電機株式会社 駐車支援装置

Also Published As

Publication number Publication date
US10818185B2 (en) 2020-10-27
KR20190012605A (ko) 2019-02-11
CN109305162B (zh) 2021-09-07
CN109305162A (zh) 2019-02-05
US20190035281A1 (en) 2019-01-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109219546B (zh) 停车辅助装置以及停车辅助方法
US10688927B2 (en) Intelligent ultrasonic system and rear collision warning apparatus for vehicle
US9656691B2 (en) Method for performing an at least semi-autonomous parking process of a motor vehicle in a garage, parking assistance system and motor vehicle
US9751529B2 (en) Lane sensing through lane marker identification for lane centering/keeping
KR102263731B1 (ko) 주변차량의 위치정보 보정 시스템 및 방법
JP3822770B2 (ja) 車両用前方監視装置
US20080106462A1 (en) Object detection system and object detection method
US11628857B2 (en) Correcting a position of a vehicle with SLAM
KR102316314B1 (ko) 차량의 주차 지원 장치, 시스템 및 방법
US20170025013A1 (en) Distance calculation apparatus, distance calculation method, driving assist apparatus, and driving assist system
US20190228240A1 (en) Method for detecting garage parking spaces
EP3531398B1 (en) Rear lateral side warning apparatus and method with learning of driving pattern
US11847562B2 (en) Obstacle recognition assistance device, obstacle recognition assistance method, and storage medium
KR20210158705A (ko) 차량 및 그 제어 방법
KR102115905B1 (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어방법
KR20160128077A (ko) 차량 센서의 자동 보정 장치 및 그 방법
JP3930309B2 (ja) 車両用運転支援装置
KR101836810B1 (ko) 차로 판단 장치
US6640182B2 (en) Method and apparatus for correcting a curve radius
KR102647928B1 (ko) 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치 및 방법
KR102263730B1 (ko) 주변차량의 위치정보 보정 시스템 및 방법
KR102597238B1 (ko) 듀얼 카메라를 이용한 차선 유지 보조 시스템의 시험 평가 장치 및 방법
JP4036159B2 (ja) 車両用相対速度演算装置
KR102334039B1 (ko) 차량용 acc 시스템 시험평가 장치
KR102388329B1 (ko) 차선 유지 보조 시스템의 시험 평가 장치 및 방법, 차선 유지 보조 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant