KR102263731B1 - 주변차량의 위치정보 보정 시스템 및 방법 - Google Patents

주변차량의 위치정보 보정 시스템 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102263731B1
KR102263731B1 KR1020140156134A KR20140156134A KR102263731B1 KR 102263731 B1 KR102263731 B1 KR 102263731B1 KR 1020140156134 A KR1020140156134 A KR 1020140156134A KR 20140156134 A KR20140156134 A KR 20140156134A KR 102263731 B1 KR102263731 B1 KR 102263731B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
information
driving
location information
location
Prior art date
Application number
KR1020140156134A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20160056129A (ko
Inventor
구본욱
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020140156134A priority Critical patent/KR102263731B1/ko
Priority to US14/811,156 priority patent/US9836961B2/en
Priority to CN201510564809.1A priority patent/CN105590480B/zh
Publication of KR20160056129A publication Critical patent/KR20160056129A/ko
Priority to KR1020190091123A priority patent/KR102263730B1/ko
Priority to KR1020190091124A priority patent/KR102263729B1/ko
Priority to US16/540,257 priority patent/USRE48288E1/en
Priority to US16/716,840 priority patent/USRE49746E1/en
Priority to US16/716,787 priority patent/USRE49653E1/en
Priority to US17/021,915 priority patent/USRE49660E1/en
Priority to US17/021,405 priority patent/USRE49654E1/en
Priority to US17/021,695 priority patent/USRE49655E1/en
Priority to US17/021,271 priority patent/USRE49659E1/en
Priority to US17/021,867 priority patent/USRE49656E1/en
Priority to KR1020210069213A priority patent/KR102302782B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102263731B1 publication Critical patent/KR102263731B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/072—Curvature of the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/60—Type of objects
    • G06V20/62—Text, e.g. of license plates, overlay texts or captions on TV images
    • G06V20/63—Scene text, e.g. street names
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/017—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles
    • G08G1/0175—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles by photographing vehicles, e.g. when violating traffic rules
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096716—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information does not generate an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/09675—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where a selection from the received information takes place in the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096791—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is another vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/20—Monitoring the location of vehicles belonging to a group, e.g. fleet of vehicles, countable or determined number of vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B60W2420/408—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9325—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/60—Type of objects
    • G06V20/62—Text, e.g. of license plates, overlay texts or captions on TV images
    • G06V20/625—License plates

Abstract

본 발명은 차량간 통신을 통해 수신된 주변차량의 위치정보를 보정함으로써 주변차량의 정확한 위치정보를 제공하는 주변차량의 위치정보 보정 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 차량에 장착된 센서를 통해 전방차량의 번호를 식별하고 전방차량의 위치를 계산하며, 주변차량으로부터 수신된 정보 중 식별된 전방차량의 번호를 포함하는 정보에 포함된 위치정보를 계산된 전방차량의 위치와 비교하고 보정한다.
따라서 센서를 통해 획득된 전방차량의 정보를 기준으로 차량간 통신을 통해 수신된 정보의 정확성을 검증하고 보정함으로써, GPS 신호의 오차로 인하여 주변차량으로부터 수신된 위치정보에 오차가 존재하는 경우에도 운전자 또는 운전지원시스템에 주변차량의 정확한 위치정보를 제공할 수 있도록 한다.

Description

주변차량의 위치정보 보정 시스템 및 방법 {SYSTEM AND METHOD FOR CORRECTING POSITION INFORMATION OF SURROUNDING VEHICLE}
본 발명은 주행중인 차량의 주변에서 주행하고 있는 차량들의 위치정보를 제공하는 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 구체적으로는, 주변에서 주행하는 차량들의 위치정보의 오차를 보정하고 보정된 위치정보를 기준으로 주변차량들의 정보를 제공하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.
운전 지원 시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance System)은 운전자의 안전과 편의를 위해 센서나 통신을 통해 획득한 정보를 기반으로 운전을 보조하는 시스템으로서, 전방에서 주행중인 차량과의 충돌을 방지하기 위한 시스템으로는 긴급 제동 시스템(AEB: Autonomous Emergency Braking), 전방 충돌 경고 시스템(FCW: Forward Collision Warning System) 등이 존재한다.
긴급 제동 시스템이나 전방 충돌 경고 시스템은 센서를 통해 획득한 정보에 따라 안전운전 서비스를 제공하거나, 차량간 통신(V2V)을 통해 주변차량으로부터 수신한 정보 중 전방에서 주행중인 차량의 감속, 긴급제동 등의 정보에 기초하여 운전자에게 경고를 주거나 차량 스스로 제어를 함으로써 사고 위험을 감소시킬 수 있도록 한다.
이때, 긴급 제동 시스템, 전방 충돌 경고 시스템이 차량간 통신을 통해 수신된 정보에 기초하여 안전운전 서비스를 제공하는 경우, 전방에서 주행중인 차량의 정보인지 여부를 식별해야 하기 때문에, 주변차량으로부터 수신한 위치정보와 주행중인 도로정보에 기초하여 전방에서 주행중인 차량으로부터 수신한 정보를 식별한다.
그런데 주변차량으로부터 수신한 위치정보는 주변차량의 GPS 신호에 기초한 것으로서 GPS 신호의 오차가 발생하게 되면 주변차량의 잘못된 위치정보를 수신할 수도 있는 문제점이 존재한다.
도 1a와 도 1b는 주변차량으로부터 잘못된 위치정보를 수신하는 경우의 예시를 나타낸 것으로서, 도 1a는 차량과 주변(전방)차량의 실제 주행 위치를 나타낸 것이고 도 1b는 주변차량으로부터 수신한 GPS 신호에 기반하여 주변차량의 위치를 인식한 것으로서 GPS 신호의 오차로 인하여 잘못된 위치를 인식한 경우를 나타낸 것이다.
즉, 실제로는 도 1a와 같은 상태에서 주행중이지만 주변차량으로부터 수신한 GPS 신호의 오차로 인하여 도 1b와 같은 주행상황으로 인식하게 되며, 주변차량으로부터 긴급제동 정보를 수신하더라도 동일한 차로에서 주행중인 전방차량으로 인식하지 않게 되어 운전 지원 시스템이 작동하지 않는 문제가 발생한다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여, 센서를 통해 전방차량의 정보를 획득하고 주변차량으로부터 수신한 정보 중 전방차량의 정보를 식별하며, 센서를 통해 획득한 전방차량의 위치와 차량간 통신을 통해 수신한 전방차량의 위치정보를 비교함으로써, 주변차량으로부터 수신한 위치정보를 정확하게 보정할 수 있는 주변차량의 위치정보 보정 시스템 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일면에 따르면, 전방에서 주행중인 차량의 번호를 획득하고, 상기 차량과의 거리를 측정하여 상기 차량의 위치를 계산하는 전방차량정보획득부; 주변에서 주행중인 차량의 번호, 위치정보를 수신하는 주변차량정보수신부; 상기 주변차량정보수신부에 의해 수신된 차량의 번호 중 상기 전방에서 주행중인 차량의 번호와 일치하는 차량의 번호를 검색하고, 검색된 차량의 번호를 송신한 차량의 위치정보를 상기 전방에서 주행중인 차량의 위치와 비교하며, 비교결과에 따라 상기 주변에서 주행중인 차량의 위치정보를 보정하는 위치정보보정부; 및 상기 위치정보보정부에 의해 보정된 위치정보에 따라 상기 주변에서 주행중인 차량의 위치를 표시하는 디스플레이부를 포함하는 주변차량의 위치정보 보정 시스템을 제공한다.
상기 위치정보보정부는, 상기 검색된 차량의 번호를 송신한 차량의 위치정보와 상기 전방에서 주행중인 차량의 위치의 차이로부터 보정값을 산출하고, 산출된 보정값에 따라 상기 주변차량정보수신부에 의해 수신된 차량의 위치정보를 보정하며, 상기 보정된 위치정보에 따라 상기 주변에서 주행중인 차량의 주행맵을 생성한다.
상기 위치정보보정부는, 상기 검색된 차량의 번호를 송신한 차량의 위치정보가 상기 전방에서 주행중인 차량의 위치로부터 일정한 범위 이내이면 상기 주변차량정보수신부에 의해 수신된 위치정보에 따라 상기 주변에서 주행중인 차량의 주행맵을 생성한다.
상기 전방차량정보획득부는, 카메라센서를 통해 상기 전방에서 주행중인 차량의 번호를 획득하고, 레이더 또는 레이저스캐너를 통해 상기 차량과의 거리를 측정하며, 상기 측정된 차량과의 거리, 주행중인 도로정보 및 현재 위치를 이용하여 상기 전방에서 주행중인 차량의 위치를 계산한다.
본 발명의 다른 일면에 따르면, 전방주행차량의 번호를 획득하고 상기 전방주행차량의 위치를 계산하는 단계; 주변에서 주행중인 차량의 번호, 위치정보를 수신하는 단계; 상기 수신된 차량의 번호가 상기 전방주행차량의 번호와 일치하는 차량을 검색하는 단계; 및 상기 검색된 차량의 위치정보를 상기 전방주행차량의 위치에 따라 보정하는 단계를 포함하는 주변차량의 위치정보 보정 방법을 제공한다.
본 발명에 따르면, 센서를 통해 획득한 전방차량의 정보에 기초하여 차량간 통신을 통해 수신한 주변차량의 위치정보를 보정할 수 있도록 함으로써 GPS 신호의 오차로 인한 잘못된 차량 위치 인식을 방지하고 나아가 센서에 의해 감지되지 않는 영역에서 주행중인 차량의 위치정보도 보정할 수 있도록 한다.
도 1a와 도 1b는 본 발명의 일실시예에 따른 주변차량의 위치정보 보정 시스템에 의하여 위치정보 보정이 요구되는 경우의 예시를 나타낸 도면.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 주변차량의 위치정보 보정 시스템의 구조를 나타낸 블록도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 주변차량의 위치정보 보정 방법의 과정을 나타낸 흐름도.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술 되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 기재에 의해 정의된다.
한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자에 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가함을 배제하지 않는다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 주변차량의 위치정보 보정 시스템의 구조를 나타낸 것이다.
본 발명의 일실시예에 따른 주변차량의 위치정보 보정 시스템(100)은 전방차량정보획득부(101), 주변차량정보수신부(102), 위치정보보정부(103) 및 디스플레이부(104)를 포함한다.
전방차량정보획득부(101)는 차량의 전방에서 주행중인 차량의 번호를 획득하고 전방차량과의 거리를 측정하며 측정된 거리를 이용하여 전방차량의 위치를 계산한다.
전방차량정보획득부(101)는 차량에 장착된 카메라(110)를 통해 촬영되는 영상을 처리하여 전방차량의 번호를 식별한다. 즉, 전방차량의 번호를 획득하여 주변차량으로부터 수신되는 정보 중 전방에서 주행중인 차량으로부터 수신한 정보를 식별하는데 이용한다.
전방차량정보획득부(101)는 차량에 장착된 레이더(120) 또는 레이저스캐너(130)을 통해 전방차량과의 거리를 측정한다.
레이더(120) 또는 레이저스캐너(130)를 통해 측정된 전방차량과의 거리와 GPS(140) 신호를 통해 계산된 차량의 현재 위치 및 도로맵DB(150)로부터 획득한 주행중인 도로정보를 이용하여 전방차량의 위치를 계산할 수 있다. 이때 도로맵DB(150)는 주행중인 도로의 전체 차선, 곡률 등과 같은 정보를 제공한다.
또는 전방차량과의 거리를 이용하여 차량의 현재 위치에 대한 상대적인 위치(예컨대, X축으로 00m, Y축으로 00m)로 계산할 수도 있으며, 곡선도로 주행시에는 전방차량과의 거리, 전방차량의 방향을 이용하여 전방차량의 상대적인 위치를 계산할 수도 있다.
전방차량정보획득부(101)는 획득한 전방차량의 번호와 계산된 전방차량의 위치를 위치정보보정부(103)로 전달한다.
주변차량정보수신부(102)는 차량간 통신을 통해 차량과 통신가능한 영역에서 주행중인 주변차량들로부터 주변차량의 주행정보를 수신하며, 주행정보는 주변차량의 번호와 주변차량의 위치정보를 포함한다.
주변차량정보수신부(102)는 수신된 주변차량의 번호, 위치정보를 위치정보보정부(103)로 전달한다.
위치정보보정부(103)는 전방차량정보획득부(101)로부터 전달받은 전방차량의 정보와 주변차량정보수신부(102)로부터 전달받은 주변차량의 정보를 비교하고 주변차량의 위치정보를 보정하며 보정된 위치정보에 따라 주변차량의 주행맵을 생성한다.
위치정보보정부(103)는 주변차량정보수신부(102)로부터 전달받은 주변차량의 정보에서 전방차량의 번호와 동일한 차량번호를 포함하는 주변차량의 정보를 검색한다.
전방차량의 번호와 동일한 번호를 포함하는 주변차량의 정보가 확인되면 확인된 주변차량의 정보는 실제 전방에서 주행중인 차량이 전송한 정보임을 알 수 있으므로, 해당 주변차량으로부터 수신된 위치정보를 전방차량정보획득부(101)로부터 전달받은 전방차량의 위치와 비교한다.
전방차량으로 인식된 주변차량으로부터 수신한 위치정보가 전방차량정보획득부(101)에 의해 계산된 전방차량의 위치와 동일하거나 전방차량의 위치로부터 일정한 범위 이내이면, 주변차량으로부터 수신된 위치정보가 오차가 없는 정확한 정보로 볼 수 있으므로 주변차량으로부터 수신된 위치정보에 따라 차량의 주변에서 주행중인 주변차량의 주행맵을 생성한다.
주변차량으로부터 수신된 위치정보와 전방차량정보획득부(101)에 의해 계산된 위치의 차이가 일정한 범위를 벗어나면 주변차량으로부터 수신된 위치정보가 GPS의 오차로 인한 부정확한 정보임을 알 수 있다.
따라서 위치정보보정부(103)는 주변차량으로부터 수신된 위치정보와 전방차량정보획득부(101)에 의해 계산된 위치의 차이에 따른 보정값을 산출하고 산출된 보정값에 따라 주변차량으로부터 수신된 위치정보를 보정한다.
이때 산출된 보정값에 따라 전방차량으로 인식된 주변차량으로부터 수신된 위치정보만 보정할 수도 있으나, 주변차량정보수신부(102)에 의해 수신된 모든 주변차량의 위치정보를 산출된 보정값에 따라 보정할 수도 있다.
위치정보보정부(103)는 보정된 위치정보에 기초하여 차량의 주변에서 주행중인 주변차량의 주행맵을 생성하고, 생성된 주행맵을 디스플레이부(104)를 통해 표시함으로써 운전자에게 주변에서 주행중인 주변차량의 정확한 위치정보를 제공할 수 있다.
또한, 위치정보보정부(103)는 보정된 주변차량의 위치정보 또는 생성된 주행맵을 운전지원시스템(200)으로 전달하여 운전지원시스템(200)이 전방차량의 정보를 식별하는데 이용할 수 있도록 한다.
따라서 본 발명에 따르면, 차량간 통신을 통해 수신된 주변차량의 위치정보 중 전방차량으로 인식된 주변차량으로부터 수신된 위치정보를 센서를 통해 획득된 정보에 기반하여 계산된 전방차량의 위치와 비교하고 보정함으로써, 차량간 통신을 통해 수신된 위치정보에 오차가 있는 경우에도 정확한 위치정보를 운전자 또는 운전지원시스템(200)에 제공할 수 있도록 한다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 주변차량의 위치정보 보정 방법의 과정을 나타낸 것이다.
본 발명의 일실시예에 따른 주변차량의 위치정보 보정 시스템은 주변차량으로부터 수신된 주변차량의 위치정보를 센서를 통해 획득한 전방차량의 정보와 비교하고 보정함으로써 정확한 주변차량의 위치정보를 제공할 수 있도록 한다.
주변차량의 위치정보 보정 시스템은 차량에 부착된 카메라를 통해 전방에서 주행중인 차량의 번호를 인식하고(S300), 레이더 등을 통해 전방차량과의 거리를 측정한다(S310). 그리고 전방차량과의 거리, 차량의 현재 위치 및 주행중인 도로정보에 기초하여 전방차량의 위치를 계산한다(S320).
즉, 본 발명은 전방차량의 정보를 기준으로 차량간 통신을 통해 수신된 위치정보의 정확성을 판단함으로써 센서에 의해 감지되지 않는 영역에서 주행중인 차량들의 위치정보도 보정할 수 있도록 한다.
주변차량의 위치정보 보정 시스템은 전방차량의 정보를 획득하면서 주변차량으로부터 주변차량의 번호, 위치정보를 포함하는 주행정보를 수신한다(S330).
그리고 주변차량으로부터 수신된 정보 중 전방차량의 번호와 동일한 번호를 포함하는 정보를 검색한다(S340).
주변차량으로부터 수신된 정보 중 전방차량의 번호와 동일한 번호를 포함하는 정보가 식별되면, 식별된 주변차량이 전방에서 주행중인 차량임을 인식할 수 있으므로 식별된 주변차량의 위치정보를 센서를 통해 획득된 전방차량의 위치와 비교한다(S350).
식별된 주변차량의 위치정보가 센서를 통해 획득된 전방차량의 위치와 동일하거나 그 차이가 일정한 범위 이내이면(S360), 주변차량으로부터 수신된 위치정보가 오차가 없는 정보로 볼 수 있으므로 수신된 위치정보를 운전지원시스템에 제공하거나 수신된 위치정보를 기준으로 주변차량의 주행맵을 생성한다(S390).
식별된 주변차량의 위치정보와 센서를 통해 획득된 전방차량의 위치의 차이가 일정한 범위를 벗어나면(S360), 주변차량으로부터 수신된 위치정보는 GPS 정보의 오차로 인해 정확하지 않은 정보로 볼 수 있으므로 수신된 위치정보와 전방차량의 위치의 차이에 기초하여 보정값을 산출한다(S370).
그리고 산출된 보정값에 따라 수신된 위치정보를 보정한다(S380). 이때 산출된 보정값에 따라 수신된 주변차량의 위치정보를 모두 보정함으로써 차량과 통신가능한 영역에서 주행중이지만 센서에 의해 감지되지 않는 영역에서 주행중인 주변차량의 위치정보도 보정할 수도 있다.
따라서 본 발명에 따르면 주변차량으로부터 수신된 위치정보의 오차를 보정함으로써 운전자에게 정확한 주변차량의 위치정보를 제공하며, 운전지원시스템이 차량간 통신을 통해 수신된 전방차량의 정보를 정확하게 식별할 수 있도록 함으로써 전방차량의 주행상황에 따라 정확한 운전지원 서비스를 제공할 수 있도록 한다.
이상의 설명은 본 발명의 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 본질적 특성을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명에 표현된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것이 아니라, 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 해석되어야 하고, 그와 동등하거나, 균등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 주변차량의 위치정보 보정 시스템

Claims (10)

  1. 전방에서 주행중인 차량의 번호를 획득하고, 상기 차량과의 거리를 측정하여 상기 차량의 위치를 계산하는 전방차량정보획득부;
    주변에서 주행중인 차량의 번호, 위치정보를 수신하는 주변차량정보수신부; 및
    상기 주변차량정보수신부에 의해 수신된 차량의 번호 중 상기 전방에서 주행중인 차량의 번호와 일치하는 차량의 번호를 검색하고, 검색된 차량의 번호를 송신한 차량의 위치정보를 상기 전방에서 주행중인 차량의 위치와 비교하며, 비교결과에 따라 상기 주변차량정보수신부가 수신한 위치정보를 보정하고, 보정된 상기 위치정보를 긴급 제동 시스템 및 전방 충돌 경고 시스템 중 적어도 어느 하나를 포함하는 운전지원시스템으로 전송하는 위치정보보정부
    를 포함하는 주변차량의 위치정보 보정 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 위치정보보정부는
    상기 검색된 차량의 번호를 송신한 차량의 위치정보와 상기 전방에서 주행중인 차량의 위치의 차이로부터 보정값을 산출하고, 산출된 보정값에 따라 상기 주변차량정보수신부에 의해 수신된 차량의 위치정보를 보정하는 것
    인 주변차량의 위치정보 보정 시스템.
  3. 제2항에 있어서, 상기 위치정보보정부는
    상기 보정된 위치정보에 따라 상기 주변에서 주행중인 차량의 주행맵을 생성하는 것
    인 주변차량의 위치정보 보정 시스템.
  4. 제1항에 있어서, 상기 위치정보보정부는
    상기 검색된 차량의 번호를 송신한 차량의 위치정보가 상기 전방에서 주행중인 차량의 위치로부터 일정한 범위 이내이면 상기 주변차량정보수신부에 의해 수신된 위치정보에 따라 상기 주변에서 주행중인 차량의 주행맵을 생성하는 것
    인 주변차량의 위치정보 보정 시스템.
  5. 제1항에 있어서, 상기 전방차량정보획득부는
    상기 측정된 차량과의 거리, 주행중인 도로정보 및 현재 위치를 이용하여 상기 전방에서 주행중인 차량의 위치를 계산하는 것
    인 주변차량의 위치정보 보정 시스템.
  6. 제1항에 있어서, 상기 전방차량정보획득부는
    카메라센서를 통해 상기 전방에서 주행중인 차량의 번호를 획득하고, 레이더 또는 레이저스캐너를 통해 상기 차량과의 거리를 측정하는 것
    인 주변차량의 위치정보 보정 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 위치정보보정부에 의해 보정된 위치정보에 따라 상기 주변에서 주행중인 차량의 위치를 표시하는 디스플레이부
    를 더 포함하는 주변차량의 위치정보 보정 시스템.
  8. (a) 전방주행차량의 번호를 획득하고 상기 전방주행차량의 위치를 계산하는 단계;
    (b) 주변에서 주행중인 차량의 번호, 위치정보를 수신하는 단계;
    (c) 상기 수신된 차량의 번호가 상기 전방주행차량의 번호와 일치하는 차량을 검색하는 단계; 및
    (d) 상기 검색된 차량의 위치정보를 상기 전방주행차량의 위치에 따라 보정하고, 상기 보정된 검색된 차량의 위치정보를 긴급 제동 시스템 및 전방 충돌 경고 시스템 중 적어도 어느 하나를 포함하는 운전지원시스템으로 전송하는 단계
    를 포함하는 주변차량의 위치정보 보정 방법.
  9. 제8항에 있어서, 상기 (d) 단계는
    상기 검색된 차량의 위치정보와 상기 전방주행차량의 위치의 차이에 따라 보정값을 산출된 단계; 및
    상기 산출된 보정값에 따라 상기 수신된 주변에서 주행중인 차량의 위치정보를 보정하는 단계를 포함하는 것
    인 주변차량의 위치정보 보정 방법.
  10. 제8항에 있어서, 상기 (a) 단계는
    상기 전방주행차량과의 거리를 측정하고, 측정된 거리, 주행중인 도로정보 및 현재 위치를 이용하여 상기 전방주행차량의 위치를 계산하는 것
    인 주변차량의 위치정보 보정 방법.
KR1020140156134A 2014-11-11 2014-11-11 주변차량의 위치정보 보정 시스템 및 방법 KR102263731B1 (ko)

Priority Applications (14)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140156134A KR102263731B1 (ko) 2014-11-11 2014-11-11 주변차량의 위치정보 보정 시스템 및 방법
US14/811,156 US9836961B2 (en) 2014-11-11 2015-07-28 System and method for correcting position information of surrounding vehicle
CN201510564809.1A CN105590480B (zh) 2014-11-11 2015-09-07 周边车辆位置信息补正系统及其方法
KR1020190091123A KR102263730B1 (ko) 2014-11-11 2019-07-26 주변차량의 위치정보 보정 시스템 및 방법
KR1020190091124A KR102263729B1 (ko) 2014-11-11 2019-07-26 주변차량의 위치정보 보정 시스템 및 방법
US16/540,257 USRE48288E1 (en) 2014-11-11 2019-08-14 System and method for correcting position information of surrounding vehicle
US16/716,840 USRE49746E1 (en) 2014-11-11 2019-12-17 System and method for correcting position information of surrounding vehicle
US16/716,787 USRE49653E1 (en) 2014-11-11 2019-12-17 System and method for correcting position information of surrounding vehicle
US17/021,915 USRE49660E1 (en) 2014-11-11 2020-09-15 System and method for correcting position information of surrounding vehicle
US17/021,405 USRE49654E1 (en) 2014-11-11 2020-09-15 System and method for correcting position information of surrounding vehicle
US17/021,695 USRE49655E1 (en) 2014-11-11 2020-09-15 System and method for correcting position information of surrounding vehicle
US17/021,271 USRE49659E1 (en) 2014-11-11 2020-09-15 System and method for correcting position information of surrounding vehicle
US17/021,867 USRE49656E1 (en) 2014-11-11 2020-09-15 System and method for correcting position information of surrounding vehicle
KR1020210069213A KR102302782B1 (ko) 2014-11-11 2021-05-28 위치정보 보정 시스템 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140156134A KR102263731B1 (ko) 2014-11-11 2014-11-11 주변차량의 위치정보 보정 시스템 및 방법

Related Child Applications (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190091124A Division KR102263729B1 (ko) 2014-11-11 2019-07-26 주변차량의 위치정보 보정 시스템 및 방법
KR1020190091123A Division KR102263730B1 (ko) 2014-11-11 2019-07-26 주변차량의 위치정보 보정 시스템 및 방법
KR1020210069213A Division KR102302782B1 (ko) 2014-11-11 2021-05-28 위치정보 보정 시스템 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20160056129A KR20160056129A (ko) 2016-05-19
KR102263731B1 true KR102263731B1 (ko) 2021-06-11

Family

ID=55912644

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140156134A KR102263731B1 (ko) 2014-11-11 2014-11-11 주변차량의 위치정보 보정 시스템 및 방법
KR1020210069213A KR102302782B1 (ko) 2014-11-11 2021-05-28 위치정보 보정 시스템 및 방법

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210069213A KR102302782B1 (ko) 2014-11-11 2021-05-28 위치정보 보정 시스템 및 방법

Country Status (3)

Country Link
US (9) US9836961B2 (ko)
KR (2) KR102263731B1 (ko)
CN (1) CN105590480B (ko)

Families Citing this family (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102263731B1 (ko) * 2014-11-11 2021-06-11 현대모비스 주식회사 주변차량의 위치정보 보정 시스템 및 방법
JP6435994B2 (ja) * 2015-06-03 2018-12-12 株式会社デンソー 車載装置
JP6499047B2 (ja) * 2015-09-17 2019-04-10 株式会社東芝 計測装置、方法及びプログラム
EP3151216A1 (en) * 2015-10-01 2017-04-05 Volvo Car Corporation Method for providing an alert to a driver and an alert system
US9922560B2 (en) * 2016-03-14 2018-03-20 International Business Machines Corporation Interactive camera viewpoint and adjustment sharing system
CN109416885B (zh) * 2016-07-15 2022-06-17 哈曼国际工业有限公司 车辆识别方法和系统
KR102518534B1 (ko) * 2016-11-30 2023-04-07 현대자동차주식회사 차량 위치 인식 장치 및 방법
WO2018216058A1 (ja) * 2017-05-22 2018-11-29 三菱電機株式会社 位置推定装置、位置推定方法及び位置推定プログラム
KR101988559B1 (ko) * 2017-06-21 2019-06-12 현대오트론 주식회사 차량에서 물체를 인식하기 위한 장치 및 그것의 방법
KR101989102B1 (ko) * 2017-09-13 2019-06-13 엘지전자 주식회사 차량용 운전 보조 장치 및 그 제어 방법
KR102334318B1 (ko) 2017-09-19 2021-12-03 삼성전자주식회사 외부 이동 수단으로 릴레이 메시지를 전송하는 전자 장치 및 그 동작 방법
CN109624989B (zh) * 2017-10-09 2022-03-01 奥迪股份公司 车辆驾驶辅助系统和方法
CN109935098B (zh) * 2017-12-18 2020-11-06 上海交通大学 基于车路协同通信的高精度相对位置信息播发装置及方法
DE112018007624T5 (de) * 2018-05-17 2021-03-11 Mitsubishi Electric Corporation Fahrassistenzeinrichtung, fahrassistenzverfahren und fahrassistenzprogramm
CN109540162B (zh) * 2018-11-12 2021-12-21 北京四维图新科技股份有限公司 Adas地图数据的处理方法、获取方法、装置及车载设备
CN109461308B (zh) * 2018-11-22 2020-10-16 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司 一种信息过滤方法及图像处理服务器
CN111862638B (zh) * 2019-04-17 2023-08-15 大陆泰密克汽车系统（上海）有限公司 交通警示系统
KR102115905B1 (ko) 2019-05-17 2020-05-28 주식회사 만도 운전자 보조 시스템 및 그 제어방법
CN110775063B (zh) * 2019-09-25 2021-08-13 华为技术有限公司 一种车载设备的信息显示方法、装置及车辆
JP7458793B2 (ja) * 2020-01-14 2024-04-01 本田技研工業株式会社 車載通信装置、通信方法、およびプログラム

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009230390A (ja) * 2008-03-21 2009-10-08 Denso Corp 認識システム
JP2009257763A (ja) * 2006-06-30 2009-11-05 Nec Corp 車輌用位置推定装置、車輌用位置推定方法、および車輌用位置推定プログラム

Family Cites Families (54)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7295925B2 (en) 1997-10-22 2007-11-13 Intelligent Technologies International, Inc. Accident avoidance systems and methods
DE60037360T2 (de) * 1999-05-28 2008-12-04 Nippon Telegraph And Telephone Corp. Verfahren und Vorrichtung zur Geschwindigkeitsmessung von Fahrzeugen mit ein Bildverarbeitungssystem
US7188026B2 (en) 2003-05-12 2007-03-06 Dash Navigation, Inc. Hierarchical floating car data network
IL162878A0 (en) * 2004-07-06 2005-11-20 Hi Tech Solutions Ltd Multi-level neural network based characters identification method and system
ITTO20060214A1 (it) 2006-03-22 2007-09-23 Kria S R L Sistema di rilevamento di veicoli
JP4906398B2 (ja) * 2006-05-15 2012-03-28 アルパイン株式会社 車載道路形状識別装置、車載システム、道路形状識別方法及び周辺監視方法
WO2008043842A2 (de) * 2006-10-13 2008-04-17 Continental Teves Ag & Co. Ohg Fahrzeug und verfahren zur bestimmung von in der fahrzeugumgebung befindlichen fahrzeugen
JP4371137B2 (ja) * 2006-11-10 2009-11-25 トヨタ自動車株式会社 自動運転制御装置
KR100873474B1 (ko) 2006-12-04 2008-12-15 한국전자통신연구원 영상상의 교통 시설물의 픽셀 사이즈 및 위치를 이용한차량 위치 추정 장치 및 그 방법
JP4650508B2 (ja) * 2008-03-21 2011-03-16 株式会社デンソー 認識システム
JP5057167B2 (ja) * 2008-10-30 2012-10-24 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 安全運転評価システム及び安全運転評価プログラム
US20100164789A1 (en) 2008-12-30 2010-07-01 Gm Global Technology Operations, Inc. Measurement Level Integration of GPS and Other Range and Bearing Measurement-Capable Sensors for Ubiquitous Positioning Capability
US7994902B2 (en) 2009-02-25 2011-08-09 Southwest Research Institute Cooperative sensor-sharing vehicle traffic safety system
US8510027B2 (en) 2009-06-11 2013-08-13 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Method for judging vehicle traveling position and vehicle traveling position judgment device
US9406229B2 (en) 2009-11-12 2016-08-02 Gm Global Technology Operations, Llc Travel lane advisor
JP5421819B2 (ja) 2010-02-25 2014-02-19 富士重工業株式会社 車線認識装置
JP5152244B2 (ja) 2010-04-06 2013-02-27 トヨタ自動車株式会社 追従対象車特定装置
JP5585177B2 (ja) 2010-04-12 2014-09-10 トヨタ自動車株式会社 先行車位置判定装置
US8639426B2 (en) 2010-07-15 2014-01-28 George C Dedes GPS/IMU/video/radar absolute/relative positioning communication/computation sensor platform for automotive safety applications
JPWO2012046671A1 (ja) 2010-10-06 2014-02-24 日本電気株式会社 測位システム
KR20120068292A (ko) * 2010-12-17 2012-06-27 한국전자통신연구원 차량 충돌 방지 장치 및 방법
US20120287276A1 (en) * 2011-05-12 2012-11-15 Delphi Technologies, Inc. Vision based night-time rear collision warning system, controller, and method of operating the same
US8655588B2 (en) 2011-05-26 2014-02-18 Crown Equipment Limited Method and apparatus for providing accurate localization for an industrial vehicle
JP5713106B2 (ja) * 2011-07-26 2015-05-07 トヨタ自動車株式会社 車両特定システム及び車両特定装置
KR101231534B1 (ko) 2011-10-17 2013-02-07 현대자동차주식회사 차량간 통신을 이용한 위치보정신호 정확도 개선 방법 및 그 시스템
US9163948B2 (en) * 2011-11-17 2015-10-20 Speedgauge, Inc. Position accuracy testing system
JP5811804B2 (ja) * 2011-11-24 2015-11-11 トヨタ自動車株式会社 車両用周辺監視装置
KR101783982B1 (ko) * 2012-01-31 2017-10-11 한화테크윈 주식회사 차량용 감시 카메라를 이용한 통합 관제 시스템 및 그 방법
WO2013133464A1 (en) * 2012-03-09 2013-09-12 Lg Electronics Inc. Image display device and method thereof
US20130238181A1 (en) 2012-03-12 2013-09-12 Toyota Motor Eng. & Man. North America (Tema) On-board vehicle path prediction using processed sensor information
US20130278441A1 (en) 2012-04-24 2013-10-24 Zetta Research and Development, LLC - ForC Series Vehicle proxying
US9109907B2 (en) * 2012-07-24 2015-08-18 Plk Technologies Co., Ltd. Vehicle position recognition apparatus and method using image recognition information
EP2879370B1 (en) * 2012-07-27 2020-09-02 Clarion Co., Ltd. In-vehicle image recognizer
KR102075110B1 (ko) 2012-09-07 2020-02-10 주식회사 만도 Ｖ2ｖ 통신 기반 차량 식별 장치 및 그 식별 방법
US10518877B2 (en) * 2012-12-19 2019-12-31 Elwha Llc Inter-vehicle communication for hazard handling for an unoccupied flying vehicle (UFV)
US9378644B2 (en) 2013-03-15 2016-06-28 Honda Motor Co., Ltd. System and method for warning a driver of a potential rear end collision
DE102013207113A1 (de) 2013-04-19 2014-10-23 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und System zur Vermeidung eines Auffahrens eines Folgefahrzeugs auf ein unmittelbares Vorausfahrzeug sowie Verwendung des Systems
US9147353B1 (en) 2013-05-29 2015-09-29 Allstate Insurance Company Driving analysis using vehicle-to-vehicle communication
JP2015052548A (ja) * 2013-09-09 2015-03-19 富士重工業株式会社 車外環境認識装置
EP2851886B1 (en) 2013-09-19 2018-04-11 Volvo Car Corporation Arrangement in a vehicle for providing vehicle driver support, a vehicle, and a method for providing vehicle driver support
US9892567B2 (en) 2013-10-18 2018-02-13 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Vehicle sensor collection of other vehicle information
KR101535873B1 (ko) * 2013-11-29 2015-07-24 현대모비스 주식회사 위성측위시스템과 추측 항법을 융합한 차량 위치 추정 시스템 및 방법
KR20150070801A (ko) 2013-12-17 2015-06-25 현대자동차주식회사 차량간 통신을 이용한 교통정보 전달방법
US9406177B2 (en) 2013-12-20 2016-08-02 Ford Global Technologies, Llc Fault handling in an autonomous vehicle
US9207677B2 (en) * 2014-01-02 2015-12-08 Automotive Research & Testing Center Vehicle positioning method and its system
US9344856B2 (en) 2014-01-14 2016-05-17 Cisco Technology, Inc. Detection of false vehicle-to-vehicle emergency brake light messages
DE102014008578B4 (de) * 2014-06-12 2016-02-18 Audi Ag Verfahren zur Ermittlung von Positionsdaten zur Nutzung beim Betrieb eines Fahrzeugsystems eines Kraftfahrzeugs und Positionsdatenermittlungs- und-verteilssystem
KR101610502B1 (ko) * 2014-09-02 2016-04-07 현대자동차주식회사 자율주행차량의 주행환경 인식장치 및 방법
KR102263731B1 (ko) * 2014-11-11 2021-06-11 현대모비스 주식회사 주변차량의 위치정보 보정 시스템 및 방법
KR101714145B1 (ko) 2015-04-09 2017-03-08 현대자동차주식회사 주변차량 식별 장치 및 그 방법
BR112017027773B1 (pt) 2015-06-26 2022-06-21 Nissan Motor Co., Ltd Aparelho de determinação de posição de veículo e método de determinação de posição de veículo
JP6468171B2 (ja) 2015-11-30 2019-02-13 株式会社デンソー 運転支援装置
JP6969072B2 (ja) 2016-03-14 2021-11-24 ソニーグループ株式会社 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、およびビークル
US10091855B2 (en) 2017-01-13 2018-10-02 ETi Solid State Lighting Inc. Manually controllable LED correlated color temperature light fixture

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009257763A (ja) * 2006-06-30 2009-11-05 Nec Corp 車輌用位置推定装置、車輌用位置推定方法、および車輌用位置推定プログラム
JP2009230390A (ja) * 2008-03-21 2009-10-08 Denso Corp 認識システム

Also Published As

Publication number Publication date
USRE49656E1 (en) 2023-09-12
USRE49659E1 (en) 2023-09-19
USRE49660E1 (en) 2023-09-19
CN105590480A (zh) 2016-05-18
USRE49654E1 (en) 2023-09-12
USRE49655E1 (en) 2023-09-12
KR102302782B1 (ko) 2021-09-15
US20160133128A1 (en) 2016-05-12
USRE49653E1 (en) 2023-09-12
USRE48288E1 (en) 2020-10-27
USRE49746E1 (en) 2023-12-05
KR20210068341A (ko) 2021-06-09
CN105590480B (zh) 2018-04-20
KR20160056129A (ko) 2016-05-19
US9836961B2 (en) 2017-12-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102302782B1 (ko) 위치정보 보정 시스템 및 방법
KR102075110B1 (ko) Ｖ2ｖ 통신 기반 차량 식별 장치 및 그 식별 방법
US10535265B2 (en) Apparatus and method for recognizing position of vehicle
JP4345832B2 (ja) 道路状況検出システム
JP5304882B2 (ja) 車載情報処理装置及び情報処理方法
US20150066412A1 (en) Method and device for calibrating a surroundings sensor
JP6443318B2 (ja) 物体検出装置
CN102590793A (zh) 车辆的传感器的运行方法和具有传感器的车辆
JP2011221653A (ja) 追従対象車特定装置
JP2017182696A (ja) 物体認識装置及び物体認識方法
JP6521753B2 (ja) 車両の測位システム
JP2016218649A (ja) 走行支援装置
KR102303238B1 (ko) 위치정보 보정 시스템 및 방법
CN110888135B (zh) 目标识别的方法、装置以及存储介质和车辆
JP2012211843A (ja) 位置補正装置および車車間通信システム
US20220324468A1 (en) Information processing apparatus, information processing method, and program
KR102263729B1 (ko) 주변차량의 위치정보 보정 시스템 및 방법
KR20210021204A (ko) V2x 미탑재 차량 인지를 이용한 교차로 충돌 방지 시스템 및 방법
JP2018169207A (ja) 車両位置検出装置
KR20210020854A (ko) V2x 미탑재 차량 인지를 이용한 교차로 충돌 방지 시스템 및 방법
JP2018036075A (ja) 自車位置特定装置、自車位置特定方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right