JP7458793B2 - 車載通信装置、通信方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車載通信装置、通信方法、およびプログラムに関する。

従来、基地局から送信される報知情報を受信し、受信した報知情報に基づいて当該エリア内に存在する各端末に情報を提供する技術が知られている（例えば、特許文献１～３参照）。報知情報には、通信事業者に関する情報や通信エリア、電波強度に関する情報が含まれ、端末と基地局とが接続するための情報として用いられる。

国際公開第２０１７／０３３７９９号 特開２０１０－１０９９５３号公報 国際公開第２０１４／００８０６７号

しかしながら、報知情報を用いて車車間通信を行う車両を決定することについては考慮されていなかった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、報知情報を用いて、より適切に通信相手の車両を決定することができる車載通信装置、通信方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る車載通信装置、通信方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車載通信装置は、自車両が生成した自車報知情報を周囲に送信する送信部と、一以上の他車両のそれぞれが送信した他車報知情報を受信する受信部と、前記送信部により送信された自車報知情報または前記受信部により受信された他車報知情報のうち一方または双方に基づいて、前記自車両と通信する他車両を決定する決定部と、を備え、前記自車報知情報は、前記自車両の識別情報と、前記自車両が取得する前記一以上の他車両との通信に関する指標値とを含み、前記他車報知情報は、前記他車両の識別情報と、前記他車両が取得する前記自車両との通信に関する指標値とを含む、車載通信装置である。

（２）：上記（１）の態様において、車載通信装置は、前記自車報知情報をブロードキャストチャネルで前記送信部に送信させる通信制御部を更に備えるものである。

（３）：上記（２）の態様において、前記通信制御部は、前記自車報知情報をシステム情報ブロックのデータとして前記ブロードキャストチャネルで前記送信部に送信させるものである。

（４）：上記（１）～（３）のうち何れか一つの態様において、前記指標値は、前記自車両と前記他車両との通信強度または通信品質のうち、一方または双方に基づいて決定されるものである。

（５）：上記（１）～（４）のうち何れか一つの態様において、前記決定部は、前記自車報知情報に含まれる指標値と、前記他車報知情報に含まれる指標値の合計または加重和に基づいて、前記自車両と通信する他車両を決定するものである。

（６）：この発明の他の一態様に係る車載通信装置は、他車両が送信した他車報知情報を受信する受信部と、前記受信部が受信した前記他車報知情報に基づいて自車両と通信する他車両を決定する決定部と、を備え、前記他車報知情報は、前記他車両の識別情報と、前記他車両が取得する前記自車両との通信に関する指標値とを含む、車載通信装置である。

（７）：この発明の他の一態様に係る通信方法は、コンピュータが、自車両が生成した自車報知情報を周囲に送信し、一以上の他車両のそれぞれが送信した他車報知情報を受信し、送信し自車報知情報または受信した他車報知情報のうち一方または双方に基づいて、前記自車両と通信する他車両を決定し、前記自車報知情報は、前記自車両の識別情報と、前記自車両が取得する前記一以上の他車両との通信に関する指標値とを含み、前記他車報知情報は、前記他車両の識別情報と、前記他車両が取得する前記自車両との通信に関する指標値とを含む、通信方法である。

（８）：この発明の他の一態様に係る通信方法は、コンピュータに、自車両が生成した自車報知情報を周囲に送信させ、一以上の他車両のそれぞれが送信した他車報知情報を受信させ、送信された前記自車報知情報または受信された前記他車報知情報のうち一方または双方に基づいて、前記自車両と通信する他車両を決定させ、前記自車報知情報は、前記自車両の識別情報と、前記自車両が取得する前記一以上の他車両との通信に関する指標値とを含み、前記他車報知情報は、前記他車両の識別情報と、前記他車両が取得する前記自車両との通信に関する指標値とを含む、プログラムである。

上記（１）～（８）によれば、報知情報を用いて、より適切に通信相手の車両を決定することができる。

実施形態の車載通信装置を備えた車両を含む通信システムの一例を示す図である。 実施形態の車載通信装置１００を含む車載装置１０の構成図である。 実施形態の車載通信装置１００のハードウェア構成図である。 車載通信装置１００のシステムアーキテクチャについて説明するための図である。 実施形態の車載通信装置１００が備えるアプリケーションソフトウェアの構成図である。 実施形態の車載通信装置１００が備えるアプリケーションソフトウェアの階層構造の一例を示す図である。 決定部１５０が車車間通信を行う通信相手を決定することについて説明するための図である。 決定部１５０により通信相手の車両が決定されることについて説明するための図である。 実施形態における通信システム１により実行される処理の一例を示すシーケンス図である。

以下、図面を参照し、本発明の車載通信装置、通信方法、およびプログラムの実施形態について説明する。以下では、車載通信装置を備えた車両を含む通信システムについて説明するものとする。車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

図１は、実施形態の車載通信装置を備えた車両を含む通信システムの一例を示す図である。通信システム１は、例えば、基地局ＢＳと、一以上の車両とを備える。図１の例では、一以上の車両として、自車両Ｍと、他車両ｍ１、ｍ２とが存在するが、車両数についてはこれに限定されない。自車両Ｍ、他車両ｍ１、ｍ２のそれぞれは、車載通信装置１００を備える。

基地局ＢＳは、通信可能エリアに存在する車両（Ｍ、ｍ１、ｍ２）や、その他の通信端末と通信を行う。基地局ＢＳは、例えば、通信可能エリアが基地局を中心として数百［ｍ］～数キロ［ｍ］程度の基地局（Ｐセル；Primary Cell）であってもよく、数十［ｍ］～数百［ｍ］程度の基地局（Ｓセル；Small Cell）であってもよい。Ｓセルは、Ｐセル内に複数設置される。各車両は、複数のＳセルと接続することができる。

また、基地局ＢＳは、所定周期で報知情報を通信可能エリアに送信する。報知情報には、マスター情報ブロック（Master Information Block、以下「ＭＩＢ」と称する）と、一以上のシステム情報ブロック（System Information Block、以下「ＳＩＢ」と称する）とが含まれる。基地局ＢＳは、報知したい情報の種類に応じて、複数のブロック（ＭＩＢ、ＳＩＢ１～ｎ）で報知情報を送信する。ＭＩＢには、例えば、システム帯域幅やシステムフレーム番号、送信アンテナ数等の基本情報が含まれる。報知情報は、ブロードキャストに送信される車車間通信によって送受信されるデータであればよく、他の例では、ＭＩＢ－ＳＬ、ＭＩＢ－ＳＬ－Ｖ２Ｘ等があげられる。ＳＩＢには、報知する具体的な情報が含まれる。例えば、ＳＩＢには、後述する自車報知情報や他車報知情報、通信規制や交通規制等の各種規制情報、緊急地震や津波情報等の緊急情報等のデータがブロックごとに格納される。ＳＩＢ１には、例えば、ＳＩＢ２からＳＩＢｎのスケジュールが含まれており、車載通信装置１００は、それぞれのスケジュールにしたがって各ＳＩＢを取得することで、それぞれの報知情報を取得することができる。また、報知情報は、ＭＩＢ／ＳＩＢに限らず、ブロードキャストデータ全般が対象となる。例えば、送信先アドレスを取得する際にＡＲＰ（Address Resolution Protocol）リクエストをブロードキャストで送信することでＭＡＣ（Media Access Control）アドレスを取得することがあるが、このＡＲＰリクエストを報知情報としてもよい。

自車両Ｍ、他車両ｍ１、ｍ２のそれぞれの車載通信装置１００は、基地局ＢＳから送信される報知情報を受信し、受信した報知情報に含まれる各種情報を取得することができる。また、車載通信装置１００は、自ら報知情報を生成し、生成した報知情報（自車報知情報）を所定周期で周囲に送信する。また、車載通信装置１００は、他の車両が送信した報知情報（他車報知情報）を受信し、自車報知情報または他車報知情報のうち一方または双方に基づいて、自車両Ｍと通信する他車両を決定する。また、車載通信装置１００は、決定した他車両に車車間通信の要求を行い、要求が許可された場合に、その他車両と車車間通信を実行する。

［車載装置］
次に、車載通信装置１００を含む車載装置について説明する。なお、以下では、特に自車両Ｍに搭載される車載機器について説明する。図２は、実施形態の車載通信装置１００を含む車載装置１０の構成図である。車載装置１０は、例えば、車両センサ１２と、駆動制御装置１４と、運転制御装置１６と、ナビゲーション装置１８と、記憶部２０と、車載通信装置１００とを備える。なお、車載装置１０には、図２に示す構成以外の構成が含まれてもよい。

車両センサ１２は、例えば、アクセル開度センサ、車速センサ、ブレーキ踏量センサ等を含む。アクセル開度センサは、自車両Ｍの運転者による加速指示を受け付けるアクセルペダル（操作子の一例）に取り付けられ、アクセルペダルの操作量を検出し、アクセル開度として駆動制御装置１４に出力する。車速センサは、例えば、各車輪に取り付けられた車輪速センサと速度計算機とを備え、車輪速センサにより検出された車輪速を統合して自車両Ｍの速度（車速）を導出し、導出した車速を駆動制御装置１４に出力する。ブレーキ踏量センサは、運転者による減速または停止指示を受け付けるブレーキペダル（操作子の一例）に取り付けられ、ブレーキペダルの操作量を検出し、ブレーキ踏量として駆動制御装置１４に出力する。

また、車両センサ１２は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

また、車両センサ１２は、例えば、カメラやレーダ装置、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、物体認識装置等を含んでいてもよい。カメラは、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラは、ステレオカメラであってもよい。カメラは、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

レーダ装置は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ＬＩＤＡＲは、自車両Ｍの周辺に光（或いは光に近い波長の電磁波）を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲは、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲは、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置は、上述したカメラ、レーダ装置、およびＬＩＤＡＲのうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置は、認識結果を運転制御装置１６に出力する。また、物体認識装置は、カメラ、レーダ装置、およびＬＩＤＡＲの検出結果をそのまま運転制御装置１６に出力してよい。この場合、自車両から物体認識装置が省略されてよい。

駆動制御装置１４は、自車両Ｍに駆動力等を与えて自車両Ｍを走行させるための装置である。駆動制御装置１４は、例えば、自車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する走行駆動力出力装置と、所定の制動操作に応じたブレーキトルクを各車輪に出力させるブレーキ装置と、転舵輪の向きを変更させるステアリング装置とを含む。

運転制御装置１６は、例えば、自車両Ｍの自動運転（自律運転）制御や運転支援制御等を行う。自動運転制御とは、例えば、自車両Ｍの乗員による運転操作に依らずに、自車両Ｍの操舵または速度のうち一方または双方を制御することである。また、運転支援制御は、例えば、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control System）やＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistance System）、ＣＭＢＳ（Collision Mitigation Brake System）等の乗員の運転操作を支援する運転制御である。運転制御装置１６は、自車両の挙動や乗員からの制御指示に対応する運転制御を実行する。

ナビゲーション装置１８は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機と、ナビＨＭＩ（Human Machine Interface）と、経路決定部とを備える。ナビゲーション装置１８は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に地図情報を保持している。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、自車両Ｍに搭載された車両センサ１２の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。

ナビＨＭＩは、ディスプレイ、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩは、画像や音声等を用いて乗員に目的地等を設定させたり、目的地までの走行経路を乗員に案内する。経路決定部は、例えば、ＧＮＳＳ受信機により特定された車両の位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩを用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、地図情報を参照して決定する。地図情報は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。地図情報は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。また、地図情報は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報、車線の種別の情報等を含んでもよい。また、地図情報には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。地図情報は、車載通信装置１００が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。ナビゲーション装置１８は、地図上経路に基づいて、表示部による地図画像表示やスピーカ（不図示）による音声出力によって、経路案内等を行う。

車載通信装置１００は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。セルラー網は、例えば、第三世代移動体通信網（３Ｇ）、第四世代移動体通信網（４Ｇ、Ｌｏｎｇ ｔｅｒｍ ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ：Ｌｔｅ（登録商標））、または第五世代移動体通信網（５Ｇ）等である。Ｗｉ－Ｆｉ網は、例えば、各個人または各企業等が自身のネットワークを自由に使用することができる電波通信網である。Ｗｉ－Ｆｉに準拠した通信方式での通信規格は、電波の到達範囲が非常に狭く、Ｗｉ－Ｆｉのアンテナ位置から約１０～１００［ｍ］程度での利用に限定される。また、Ｗｉ－Ｆｉ網では、所定の周波数帯域（例えば、５［ＧＨｚ］帯、２．４［ＧＨｚ］帯）で通信が行われる。

車載通信装置１００は、例えば、送信部１１０と、受信部１２０と、通信制御部１３０と、自車報知情報生成部１４０と、決定部１５０と、を備える。通信制御部１３０、自車報知情報生成部１４０、および決定部１５０の各構成要素は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め記憶部２０に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶部２０にインストールされてもよい。車載通信装置１００の構成要素の一部または全部は、ＴＣＵ（Telematics control unit）の一例である。

記憶部２０は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現される。記憶部２０には、例えば、自車報知情報２２、他車報知情報２４、およびプロセッサによって読み出されて実行されるプログラム、その他各種情報等が格納される。自車報知情報２２および他車報知情報２４の内容については、後述する。

送信部１１０は、一または複数の送信アンテナを備える。送信部１１０は、通信制御部１３０の制御によって、基地局ＢＳまたは車車間通信を行う他車両にデータを送信する。また、送信部１１０は、通信制御部１３０の制御によって、自車報知情報生成部１４０により生成された自車報知情報２２を含むデータを所定周期で周囲に送信する。周囲とは、例えば、自車両Ｍを中心として所定距離以内の範囲である。また、周囲とは、自車報知情報２２を送信する際の通信規格等によって規定された範囲であってもよい。送信部１１０は、自車報知情報をブロードキャストチャネルで送信してもよい。この場合、送信部１１０は、自車報知情報２２を、報知情報に含まれる複数のＳＩＢのうちの一つのデータとしてブロードキャストチャネルで送信する。これにより、報知情報を利用して自車報知情報２２を送信することができる。

受信部１２０は、一または複数の受信アンテナを備える。受信部１２０は、基地局ＢＳまたは車車間通信を行う他車両から送信されたデータを受信する。また、受信部１２０は、基地局ＢＳや送信される情報や周囲に存在する他車両ｍ１、ｍ２のそれぞれから送信された他車報知情報２４を受信する。他車報知情報２４は、他車両ｍ１、ｍ２のそれぞれからブロードキャストチャネルで送信されたでデータである。また、他車報知情報２４は、報知情報のＳＩＢに格納されていてもよい。これにより、報知情報から他車報知情報２４を受信することができる。受信した他車報知情報２４は、記憶部２０に記憶されたり、決定部１５０に出力されたりする。

通信制御部１３０は、送信部１１０によるデータの送信や、受信部１２０による外部からのデータの受信に関する制御を行う。例えば、通信制御部１３０は、自車報知情報生成部１４０により生成される自車報知情報２２を含む報知情報を、所定周期で送信部１１０に送信させる。上述したように所定周期で送信させることを「ビーコン送信」と呼んでもよい。この場合、通信制御部１３０は、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＤＳＲＣのうち、何れかの通信方式を用いて通信を行う。また、通信制御部１３０は、決定部１５０により決定された車車間通信を行う通信相手の車両に対する通信要求を送信部１１０から送信させたり、受信部１２０により受信された通信許可に基づいて通信相手の車両と車車間通信を行うための制御を行う。

自車報知情報生成部１４０は、自車両Ｍがブロードキャストチャネルで送信する自車報知情報２２を生成する。自車報知情報２２には、例えば、自車両Ｍを識別する識別情報と、自車両Ｍが取得する一以上の他車両（ｍ１、ｍ２）との通信に関する指標値とが含まれる。自車報知情報生成部１４０は、例えば、通信強度（ＲＳＲＰ；Reference Signal Received Power）または通信品質（ＲＳＲＱ；Reference Signal Received Quality）のうち、一方または双方に基づいて指標値を決定する。自車報知情報生成部１４０は、生成した自車報知情報を記憶部２０に記憶させてもよく、決定部１５０に出力したり、送信部１１０により周囲に送信させてもよい。

決定部１５０は、自車報知情報生成部１４０により生成された自車報知情報２２と、受信部１２０により受信された他車報知情報２４とのうち、一方または双方に基づいて、車車間通信を行う他車両（通信相手の車両）を決定する。自車報知情報生成部１４０および決定部１５０の機能の詳細については、後述する。

［車載通信装置のハードウェア構成］
図３は、実施形態の車載通信装置１００のハードウェア構成図である。図３において、車載通信装置１００は、ＳＩＭ（Subscriber Identity Module）ソケット２００と、ｅＵＩＣＣ（embedded Universal Integrated Circuit Card）２０２と、モデムモジュール２０４と、ＰＣＩｅ（Peripheral Component Interconnect express）スイッチ２０６と、Ｗｉ－Ｆｉモジュール２０８と、ＡＰ（Application Processor）、２１０と、ｅＭＭＣ（embedded Multi Media Card）２１２と、ＬＰＤＤＲ（Low Power Double Data Rate）２１４と、ＰＭＩＣ２１６と、ＭＣＵ（Micro Controller Unit）２１８と、パワーブロック２２０と、バックアップバッテリ２２２と、イーサネット（登録商標）ＰＨＹ２２４と、オーディオＤＳＰ（Digital Signal Processor）２２６と、オーディオアンプ２２８と、マイクパワー２３０とを備える。なお、図３に示すＧＰＩＯ（General-purpose input/output）は、汎用入出力部である。

ＳＩＭソケット２００は、通信事業者のセルラー網（無線ネットワーク）等に接続するためのＳＩＭカードを着脱可能に収容する。ＳＩＭカードのメモリには、通信事業者のネットワークを用いて通信を行うための利用者のプロファイル情報が含まれる。ｅＵＩＣＣ２０２は、利用者のプロファイル情報を暗号化してメモリに保存するマイクロチップであり、ネットワーク認証等にも使用される。車載通信装置１００は、ＳＩＭカードまたはｅＵＩＣＣ２０２のうち少なくとも一つを備えていればよい。例えば、ＳＩＭカードは、車載通信装置１００のデバッグ時等に用いられる。

モデムモジュール２０４は、例えば、ＲＦフロントエンドと、ＲＦＩＣと、モデム（MODEM）と、ＭＣＰ（Multi Chip Package）と、ＰＭＩＣ（Power Management Integrated Circuit）とを備える。ＲＦフロントエンドは、無線周波数（ＲＦ）に関する信号の入出力を行うチップである。ＲＦフロンドエンドは、例えば、ＧＮＳＳ受信機や複数のＭＩＭＯ（Multiple Input Multiple Output）に接続されるため、複数の信号の入出力を同時に行うことができる。ＲＦＩＣは、無線周波数信号の入出力の制御を行う集積回路である。ＭＯＤＥＭは、デジタル信号を伝送路の特性に合わせたアナログ信号にデジタル変調してＲＦフロントエンドから送信させるとともに、伝送路からのアナログ信号をデジタル信号に復調して受信する。通信事業者のネットワークを用いて通信を行う場合には、ＳＩＭソケット２００に収容されたＳＩＭカードやｅＵＩＣＣ２０２から利用者のプロファイル情報を取得してネットワーク認証を行った後で通信が行われる。ＭＣＰは、パッケージに内蔵された複数のチップのそれぞれが、通信制御に関する各種処理を行う。ＰＭＩＣは、モデムモジュール２０４内の電力管理を行う集積回路である。ＰＭＩＣは、例えば、複数チャンネルのＤＣ－ＤＣコンバータや省電力機能、保護回路等の電源制御を行う。モデムモジュール２０４は、ＡＰ２００とＩ２Ｓ規格に基づく通信を行う。

ＰＣＩｅスイッチ２０６は、入出力のシリアルインタフェースであり、モデムモジュール２０４から出力されたデータを、Ｗｉ－Ｆｉモジュール２０８またはＡＰ２１０に切り替えて出力する。また、ＰＣＩｅスイッチ２０６は、Ｗｉ－Ｆｉモジュールから出力されたデータを、モデムモジュール２０４またはＡＰ２１０に切り替えて出力する。

Ｗｉ－Ｆｉモジュール２０８は、例えば、実施形態において最適な通信相手を決定し、決定した通信相手と車車間通信を実行する機能（通信最適化機能）を実施する場合に用いられるモジュールである。Ｗｉ－Ｆｉモジュール２０８は、送信アンテナおよび受信アンテナと接続される。なお、アンテナは、ブロードキャストチャネルで報知情報を継続的に送受信するアンテナと、通信相手の車両等との車車間通信を行う送受信アンテナとを別々に設けてもよい。また、アンテナは、車載通信装置１００に内蔵されていてもよく、外部に設けられていてもよい。また、Ｗｉ－Ｆｉモジュール２０８は、車両内の乗員が所有する端末装置と通信を行ってもよい。

ＡＰ２１０は、ＡＰ２１０に連結された多数のハードウェアまたはソフトウェアの構成要素を制御する。ＡＰ２１０は、例えば、後述するアプリケーションソフトウェアを実行して各種機能を実現したり、マルチメディアデータを含んだ各種データの処理や演算を行う。ＡＰ２１０は、例えば、ＳｏＣ（System on Chip）を備えるが、これに加えてＧＰＵ（Graphic Processing Unit）を備えていてもよい。また、ＡＰ２１０は、電話のオンオフスイッチの切り替え制御やＬＥＤ（Light Emitting Diode）等の発光部の点灯のオンオフ等の制御を行う。

ｅＭＭＣ２１２は、基板に搭載されるＮＡＮＤ型フラッシュメモリ用のインターフェースカードであり、カード内のメモリにデータが格納される。ＬＰＤＤＲ２１４は、省電力で、データの書き込みや読み出しが可能な揮発性メモリである。ＰＭＩＣ２１６は、ＡＰ２１０に関する電力管理を行う集積回路である。ＰＭＩＣ２１６は、例えば、複数チャンネルのＤＣ－ＤＣコンバータや省電力機能、保護回路等の電源制御を行う。ＭＣＵ２１８は、ＡＰ２１０が行う処理の一部または特定の機能に対する処理を行う。図３の例において、ＭＣＵ２１８は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信における通信制御を行う。図３の例において、ＣＡＮ１はＢ－ＣＡＮ（例えば、３３Ｋｂｐｓ）インターフェースで通信を行う通信部（ＸＣＶＲ）であり、ＣＡＮ２はＦ－ＣＡＮ（例えば、５００Ｋｂｐｓ）インターフェースで通信を行う通信部である。

パワーブロック２２０は、車載通信装置１００に電力を供給する電源回路である。バックアップバッテリ２２２は、パワーブロック２２０の補助電源回路であり、電源不足時に電力を補う。イーサネットＰＨＹ２２４は、ＲＧＭＩＩ（Reduced Gigabit Media Independent Interface）により入力された論理信号を実際の電気的な信号に変換して出力する。オーディオＤＳＰ２２６は、例えば、マイク（ＭＩＣ）等から入力された音声信号を制御するプロセッサである。オーディオアンプ２２８は、音声信号を増幅する増幅器である。オーディオアンプ２２８で増幅された音声は、スピーカ（ＳＰＫ）等から出力される。マイクパワー２３０は、マイク等に電力を供給し、音声等の入力を行う。

［車載通信装置のシステムアーキテクチャ］
図４は、車載通信装置１００のシステムアーキテクチャについて説明するための図である。なお、図４の例では、実施形態の車載通信装置１００において、通信最適化機能を実現するための基本的なアーキテクチャを含む構成を示している。図４の例では、車載通信装置１００の一部の概要構成として、ＴＣＵ３００と、車両インターフェース３１０と、複数の通信モジュール３２０とを示している。

ＴＣＵ３００は、車両インターフェース３１０と接続され、自車両Ｍに搭載された車両センサ１２、駆動制御装置１４、運転制御装置１６、ナビゲーション装置１８等とのデータの送受信を行う。

また、ＴＣＵ３００は、通信方法の異なる複数の通信モジュール（通信手段）３２０と接続されている。ＴＣＵ３００は、例えば、４Ｇ通信モジュール３２２およびＷｉ－Ｆｉモジュール３２４と接続されている。図４の例において、ＴＣＵ３００は、例えば、４Ｇ通信モジュール３２２に４Ｇ通信（Ｌｔｅ）の通信規格に基づくセルラー網による通信制御を実行させたり、通信アンテナ３２２Ａによる通信を行ったりする。また、ＴＣＵ３００は、Ｗｉ－Ｆｉモジュール３２４に通信制御を実行させたり、Ｗｉ－Ｆｉアンテナ３２４Ａによる通信を行ったりする。ここで、Ｗｉ－Ｆｉアンテナ３２４Ａは、複数あってもよい。Ｗｉ－Ｆｉモジュール３２４は、例えば、通信規格８０２．１１ｎに基づく通信を行い、約１０～１００［ｍ］程度の通信可能範囲で通信を行う。Ｗｉ－Ｆｉモジュール３２４は、例えば、図３に示すＷｉ－Ｆｉモジュール２０８に相当する。また、ＴＣＵ３００は、適宜セルラー網を用いた通信とＷｉ－Ｆｉ網を用いた通信の切り替えを行うように、それぞれに対して入出力されるデータの切り替え制御を行う。なお、各種通信モジュールは、上記の例に限定されず、例えば１００Ｂａｓｅ－Ｔ１の通信規格に基づくイーサネット通信が可能な通信モジュールを含んでいてもよく、その他の通信規格に準拠した通信が可能な通信モジュールを含んでいてもよい。

［車載通信装置のソフトウェア構成］
図５は、実施形態の車載通信装置１００が備えるアプリケーションソフトウェアの構成図である。図５の例では、車載通信装置１００が備える一以上のアプリケーションソフトウェア（Ａｐｐ～Ａｐｐｎ）のそれぞれに対するコアプラットフォーム（Platform Core）および拡張プラットフォーム（Platform Extension）が示されている。コアプラットフォームには、例えば、ＳＤＫ（Software Development Kit）と、エミュレータ（Emulator）とが含まれる。また、コアプラットフォームには、例えば、テレマティクスＡＰＩ（Telematics Application Programming Interface）、サービスレイヤ（Service Layer）、アプリケーションフレームワーク（Application Framework）、システムフレームワーク（System Framework）、テレフォニー（Telephony）、ラジオインターフェース（Radio Interface）、通信バス（Communication Bus）、各種アダプタ（ＶＩＦアダプタ、モデムアダプタ、ＯＥＭサービスアダプタ）等が含まれる。テレマティクスＡＰＩとは、例えば、車載通信装置１００を含む通信システムを利用して各種サービスを提供するためのＡＰＩである。各種サービスには、より最適な通信相手を決定するサービスや、車車間通信によって各車両にデータを提供するサービス、車両センサ１２等により検出された車両情報をサーバに送信して管理させるサービス、目的地までの走行経路や運転支援に関する情報をサーバから取得するサービス等が含まれてよい。

また、拡張プラットフォームには、例えば、ＶＩＦ（Virtual Interface）や、モデムインターフェース（Modem Interface）、ＯＥＭ（original equipment manufacturer）機能モジュールが含まれる。上述の各要素は、例えば、各アプリケーション（App）の機能等に応じて組み合わせることで、各アプリケーションの機能が実行される。

図６は、実施形態の車載通信装置１００が備えるアプリケーションソフトウェアの階層構造の一例を示す図である。図６の例では、共通ミドル部と、共通アプリ部と、地域アプリ部とが示されている。図６の例では、地域アプリ部が最上位の階層であり、共通アプリ部、共通ミドル部の順で下位の階層となる。また、図６の例では、共通ミドル部の更に下位の層（ハードウェア層）としてマイコンを有していてもよい。共通ミドル部は、下位の層から順に、ドライバと、ミドルウェアと、ＯＳ（Operating System）とを有する。ドライバは、デバイスを制御するためのＡＰＩ（Application Programming Interface）を定義したソフトウェアである。ミドルウェアは、例えば、ドライバとＯＳとの間に位置するソフトウェアである。ミドルウェアには、例えば、イーサネットやＵＳＢなどの通信に必要なプロトコルスタックやファイルシステム、コーデックやグラフィックライブラリが含まれる。ＯＳは、ハードウェアを抽象化することで、デバイスの依存性をなくして、アプリケーションやミドルウェアの汎用性の向上させるための基本ソフトウェアである。

共通アプリ部は、車載装置１０が各種機能ごとに外部と通信を行うためのアプリケーションソフトウェアである。図６の例において、共通アプリ部には、例えば、緊急通報機能、ロードサイド情報提供機能、画像アップロード機能、通信最適化機能、Ｆｒｅｅ Ｗｉ－Ｆｉ、Ｈｏｔｓｐｏｔ通信機能等に対応付けられたアプリケーションソフトウェアが含まれる。Ｆｒｅｅ Ｗｉ－Ｆｉ、Ｈｏｔｓｐｏｔ通信機能は、例えば、自車両Ｍの周辺に存在する無線ＬＡＮやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ等のアクセススポットの関する情報を受信したり、アクセススポットをディスプレイに表示させたり、アクセススポットまでの経路案内等を行う機能である。

地域アプリ部は、地域ごとの通信規格等により、その地域内で許可された機能、または、特定車両が実行可能な機能を実現するためのアプリケーションプログラムである。特定車両とは、例えば、電気車両（ＥＶ；Electric Vehicle）やハイブリッド車両（ＨＥＶ；Hybrid Electric Vehicle）のように、車載バッテリ（二次電池）から供給される電力を用いて走行する車両である。図６の例では、地域アプリ部として、例えば、ロシアや欧州連合（ＥＵ）等の地域で実用化されている自動緊急通報システム（ｅＣａｌｌ）や、電気車両にバッテリを充電する充電スタンドを経由した経路を提供するテレマティクスシステム、ブラジル等の地域で提供される盗難車追跡（SVT；Stolen Vehicle Tracking）システムに関するアプリケーションソフトウェアが含まれる。

本実施形態では、共通アプリ部に、通信最適化機能やＦｒｅｅ Ｗｉ－ＦｉやＨｏｔｓｐｏｔ機能等の各種アプリをＯＳ向けにコンパイルして組み込むＡＰＩを規定することで、上述したハードウェア構成やシステムアーキテクチャにおいて、各種アプリを実行することができる。車載通信装置１００は、上述した各種アプリを実行することで、車載通信装置１００における各種機能を実現する。

［自車報知情報生成部および決定部の機能］
次に、自車報知情報生成部１４０および決定部１５０の機能の詳細について説明する。自車報知情報生成部１４０および決定部１５０の機能の一部または全部は、通信最適化機能の一例である。図７は、決定部１５０が車車間通信を行う通信相手を決定することについて説明するための図である。以下では、自車両Ｍが決定部１５０を決定する例について説明する。また、図７の例では、他車両ｍ１から他車両ｍ２までの電波の伝搬路を遮断する障害物ＯＢ１が存在するものとする。

自車報知情報生成部１４０は、所定周期（例えば、１００［ｍｓｅｃ］）で動的に自車報知情報２２を生成する。自車報知情報２２を生成するにあたり、まず、自車報知情報生成部１４０は、他車両ｍ１、ｍ２との通信に関する指標値を決定する。例えば、自車報知情報生成部１４０は、他車両ｍ１，ｍ２のそれぞれから送信される報知情報に含まれる他車報知情報（ｍ１、ｍ２）を受信部１２０で受信したときの通信性能を取得する。

通信性能には、例えば、通信強度（ＲＳＲＰ）または通信品質（ＲＳＲＱ）のうち一方または双方の情報が含まれる。ＲＳＲＰは、例えば、受信部１２０のアンテナで受信した電波のうち、基準信号（Reference Signal）となる部分の電力または電力の平均である。また、ＲＳＲＱは、例えば、「ＲＳＲＱ＝ＲＳＲＰ×ＲＢｓ／ＲＳＳＩ」の式から導出される。ＲＢｓは、例えば、受信部１２０のアンテナ（以下、「受信アンテナ」と称する）で受信した信号の帯域幅（Band Width）あたりのリソースブロックの数である。ＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indicator）は、例えば、受信アンテナで受信した帯域幅（Band Width）あたりの電波の強さ（電力）である。なお、通信強度（ＲＳＲＰ）や通信品質（ＲＳＲＱ）に関する情報は、他車報知情報が格納される報知情報に含まれていてもよい。

また、通信性能には、例えば、スループットや通信レスポンス等の情報が含まれてもよい。スループットとは、例えば、通信回線の単位時間あたりの実効伝送量である。通信レスポンスとは、例えば、リクエストを送信してから、レスポンスを受信するまでの時間である。自車報知情報生成部１４０は、他車両ｍ１、ｍ２から所定周期で送信される他車報知情報を受信することで、スループットを取得する。また、自車報知情報生成部１４０は、各他車両ｍ１，２に対してリクエスト情報を送信し、そのレスポンスを受け付けて通信レスポンスを取得する。

そして、自車報知情報生成部１４０は、取得した通信性能に基づいて自車両Ｍからみた他車両との通信に関する指標値を決定する。例えば、自車報知情報生成部１４０は、通信強度または通信品質のうち一方または双方に対応付けられた指標値を決定する。また、自車報知情報生成部１４０は、通信性能として取得した複数の情報のそれぞれに指標値を決定する場合に、各情報に対して指標値の正規化を行ってもよい。例えば、自車報知情報生成部１４０は、通信強度および通信品質のそれぞれの値に対する指標値を決定する場合に、それぞれの最小値と最大値とが同じ指標値となるように正規化を行う。例えば、自車報知情報生成部１４０は、通信強度と通信品質のそれぞれの値に応じて最小値が０で、最大値が１０となるように指標値を決定する。これにより、通信性能のうち値の大きい情報に偏って通信先が決定されるのを抑制することができ、より適切な通信相手の車両を決定することができる。

自車報知情報生成部１４０は、自車両Ｍの識別情報と、上述した指標値とを含む自車報知情報２２を生成する。図７の例において、自車報知情報２２には、車両識別情報「Ｖ００１」と、自車他車両ｍ１との通信に関する指標値（ＲＳＲＰ：１０、ＲＳＲＱ：８）と、他車両ｍ２との通信に関する指標値（ＲＳＲＰ：７、ＲＳＲＱ：７）が含まれている。

自車報知情報生成部１４０は、生成した自車報知情報２２を報知情報のＳＩＢに含めてブロードキャストチャネルで周囲に送信させる。自車報知情報生成部１４０は、報知情報を新規に作成してもよく、基地局から受信した報知情報を用いてもよい。

なお、図７の例において、受信部１２０が受信した他車報知情報（ｍ１）には、他車両ｍ１の車両識別情報「Ｖ１１１」と、他車両ｍ１から見て他車両である自車両Ｍとの通信に関する指標値（ＲＳＲＰ：９、ＲＳＲＱ：９）が含まれている。また、受信部１２０が受信した他車両ｍ２の他車報知情報（ｍ２）には、他車両ｍ１の車両識別情報「Ｖ２２２」と、他車両ｍ１から見て他車両である自車両Ｍとの通信に関する指標値（ＲＳＲＰ：５、ＲＳＲＱ：６）が含まれている。実施形態において、各他車識別情報（ｍ１，ｍ２）に含まれる指標値は、例えば、自車報知情報生成部１４０が設定した指標値の基準と同じ基準で設定される。

決定部１５０は、自車報知情報生成部１４０により生成された自車報知情報２２または他車識別情報（ｍ１、ｍ２）のうち一方または双方に基づいて、通信相手の車両を決定する。図８は、決定部１５０により通信相手の車両が決定されることについて説明するための図である。図８の例では、他車両ｍ１，ｍ２ごとに「他車両からみた自車両との通信強度」、「他車両からみた自車両との通信品質」、「自車両からみた他車両との通信強度」、および「自車両からみた他車両との通信品質」の指標値が示されている。「他車両からみた自車両との通信強度」および「他車両からみた自車両との通信品質」は、他車報知情報に含まれる指標値である。「自車両からみた他車両との通信強度」および「自車両からみた他車両との通信品質」は、自車報知情報に含まれる指標値である。

決定部１５０は、他車両ｍ１、ｍ２ごとに通信に関する指標値の合計を算出し、算出した値が最も大きい他車両を通信相手の車両として決定する。図８の例では、他車両ｍ１との通信に関する指標値の合計「３６」と、他車両ｍ２との通信に関する指標値の合計「２５」とが示されている。図８の例において、決定部１５０は、車車間通信の通信相手の車両を他車両ｍ１に決定する。

また、決定部１５０は、他車報知情報に含まれる指標値を他車両ごとに合計して通信相手の車両を決定してもよい。これにより、自車報知情報の生成を行わずに、より適切な通信相手を決定することができる。

また、決定部１５０は、自車報知情報に含まれる指標値を他車両ごとに合計して通信相手の車両を決定してもよい。これにより、他車報知情報が受信できていない状況下において、より適切な通信相手を決定することができる。

また、決定部１５０は、通信強度の指標値だけを他車両ごとに合計したり、通信品質の指標値だけを他車両ごとに合計して、通信相手の車両を決定してもよい。また、決定部１５０は、複数の通信性能（例えば、通信強度、通信品質、スループット、通信レスポンス）のうち、周辺に存在する他車両の数や交通状況（渋滞等）、自車両の速度等に基づいて、一以上の通信性能を選択し、選択された通信性能に対する指標値を用いて通信相手の車両を決定してもよい。また、決定部１５０は、他車両ごとに指標値の合計を算出することに代えて加重和を算出し、算出結果に基づいて通信相手の車両を決定してもよい。

また、決定部１５０は、指標値の合計や加重和が閾値以下である場合に、通信相手の他車両を決定しなくてもよい。これにより、通信環境が悪い状態で、他車両と車車間通信を行うことを抑制することができる。この場合は、決定部１５０は、車車間通信を行わずに基地局と通信を行うことを決定してもよい。

通信制御部１３０は、決定部１５０により決定された通信相手の車両に通信要求を送信し、通信許可が得られた場合に対象車両との車車間通信を行う。なお、決定部１５０は、通信相手の車両（例えば、他車両ｍ１）との車車間通信中にも継続して通信先決定処理を実行し、他車両ｍ１以外の車両に決定した場合、新たな通信相手の車両との通信を行う。これにより、自車両または他車両の移動により周辺車両との通信環境が変化し易い車車間通信において、より適切な通信相手の車両を決定して通信することができる。

［処理シーケンス］
図９は、実施形態における通信システム１により実行される処理の一例を示すシーケンス図である。以下では、自車両Ｍと、他車両ｍ１、ｍ２とを用いて、主に通信相手の車両を決定する処理の流れを中心として説明する。自車両Ｍおよび他車両ｍ１、ｍ２は、それぞれが通信可能エリア内に存在する車両である。また、自車両Ｍ、他車両ｍ１、ｍ２のそれぞれには、車載通信装置１００が搭載されているものとする。

図９の例において、自車両Ｍは、第１所定周期で、自車報知情報を生成し（ステップＳ１００）、生成した自車報知情報２２を報知情報のＳＩＢに格納してブロードキャストチャネルで周囲に送信する（第１ビーコン送信）。他車両ｍ１、ｍ２は、自車両Ｍの通信可能範囲内に存在するため、結果的に、自車報知情報２２は、他車両ｍ１およびｍ２のそれぞれに送信される（ステップＳ１０２、Ｓ１０４）。

他車両ｍ１は、第２所定周期で他車報知情報（ｍ１）を生成し（ステップＳ１１０）、生成した他車報知情報（ｍ１）を報知情報のＳＩＢに格納してブロードキャストチャネルで周囲に送信する（第２ビーコン送信）。自車両Ｍおよびｍ２は、他車両ｍ１の通信可能範囲内に存在するため、結果的に、他車両報知情報（ｍ１）は、自車両Ｍおよび他車両ｍ２に送信される（ステップＳ１１２、Ｓ１１４）。

他車両ｍ２は、第３所定周期で他車報知情報（ｍ２）を生成し（ステップＳ１２０）、生成した他車報知情報（ｍ２）を報知情報のＳＩＢに格納してブロードキャストチャネルで周囲に送信する（第３ビーコン送信）。自車両Ｍおよびｍ１は、他車両ｍ２の通信可能範囲内に存在するため、結果的に、他車両報知情報（ｍ２）は、自車両Ｍおよび他車両ｍ１に送信される（ステップＳ１２２、Ｓ１２４）。上述した第１所定周期～第３所定周期のそれぞれは、他の所定周期と同一の周期でもよく、異なる周期でもよい。

なお、自車両Ｍは、ステップＳ１００～Ｓ１０４の処理を、基地局との通信や車車間通信を実行しているか否かに拘わらず継続して実行する。また同様に、他車両ｍ１は、ステップＳ１１０～Ｓ１１４の処理を、基地局との通信や車車間通信を実行しているか否かに拘わらず継続して実行し、他車両ｍ２は、ステップＳ１２０～Ｓ１２４の処理を、基地局との通信や車車間通信を実行しているか否かに拘わらず継続して実行する。したがって、自車両Ｍ、他車両ｍ１、ｍ２のそれぞれは、報知情報の通信可能エリアに存在する間は、他の車両の報知情報を所定周期で受信することになる。

次に、自車両Ｍは、自車報知情報２２に含まれる自車両Ｍからみた他車両ｍ１、ｍ２との通信に関する指標値を取得する（ステップＳ１３０）。また、自車両Ｍは、他車報知情報に含まれる他車両ｍ１、ｍ２のそれぞれからみた自車両Ｍとの通信に関する指標値を取得する（ステップＳ１３２）。そして、自車両Ｍは、取得した指標値に基づいて、通信相手の他車両を決定する（ステップＳ１３４）。図９の例では、他車両ｍ１が通信相手として決定されたものとする。

次に、自車両Ｍは、他車両ｍ１に通信要求を送信し（ステップＳ１３６）、要求に対する回答を受信する（ステップＳ１３８）。回答が通信許可を示す情報であるには、自車両Ｍと他車両ｍ１とで車車間通信を行う（ステップＳ１４０）。なお、自車両Ｍは、車車間通信中であっても、上述したステップＳ１３０～Ｓ１３４の処理を継続的に実行し、通信相手の車両として車車間通信中の車両以外の車両に決定された場合に、その車両に通信要求を行い、通信が許可された場合に、通信先を切り替えて通信を行う。

以上説明した実施形態によれば、車載通信装置において、自車両Ｍが生成した自車報知情報を周囲に送信する送信部１１０と、一以上の他車両のそれぞれが送信した他車報知情報を受信する受信部１２０と、送信部１１０により送信された自車報知情報または受信部１２０により受信された他車報知情報のうち一方または双方に基づいて、自車両Ｍと通信する他車両を決定する決定部と、を備え、自車報知情報は、自車両Ｍの識別情報と、自車両Ｍが取得する一以上の他車両との通信に関する指標値とを含み、他車報知情報は、他車両の識別情報と、他車両が取得する自車両との通信に関する指標値とを含むことにより、より適切に通信相手（ペアリング対象）の車両を決定することができる。

また、本実施形態によれば、従来では、基地局から送信される報知情報に自車報知情報や他車報知情報を含めて車両から送信させることで、より適切な車車間通信を実現することができる。また、実施形態によれば、基地局との通信を行わずに、車車間通信により情報を取得することができるため、基地局の利用料を削減することができる。

なお、本実施形態では、複数の車両のそれぞれで上述した手法で通信相手の車両を決定して車車間通信を行うことで、より適切な車車間通信の経路を設定することができる。したがって、複数の車両を経由して情報の送受信を行うことができる。また、周辺に基地局がない場合であっても、他車両との車車間通信により、各種情報を共有することができる。また、本実施形態の通信システム１には、車両に代えて（または加えて）、スマートフォンやタブレット端末等の通信装置が含まれてもよい。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
自車両が生成した自車報知情報を周囲に送信し、
一以上の他車両のそれぞれが送信した他車報知情報を受信し、
送信し自車報知情報または受信した他車報知情報のうち一方または双方に基づいて、前記自車両と通信する他車両を決定し、
前記自車報知情報は、前記自車両の識別情報と、前記自車両が取得する前記一以上の他車両との通信に関する指標値とを含み、
前記他車報知情報は、前記他車両の識別情報と、前記他車両が取得する前記自車両との通信に関する指標値とを含む、
ように構成されている、車載通信装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形および置換を加えることができる。

１…通信システム、１０…車載装置、１２…車両センサ、１４…駆動制御装置、１６…運転制御装置、１８…ナビゲーション装置、２０…記憶部、１００…車載通信装置、１１０…送信部、１２０…受信部、１３０…通信制御部、１４０…自車報知情報生成部、１５０…決定部

Claims (6)

1. 自車両が生成した自車報知情報を周囲に送信する送信部と、
   一以上の他車両のそれぞれが送信した他車報知情報を受信する受信部と、
   前記送信部により送信された自車報知情報または前記受信部により受信された他車報知情報のうち一方または双方に基づいて、前記自車両と通信する他車両を決定する決定部と、を備え、
   前記自車報知情報は、前記自車両の識別情報と、前記自車両が取得する前記自車両からみた前記一以上の他車両との通信強度と、前記自車両が取得する前記自車両からみた前記一以上の他車両との通信品質と、を含み、
   前記他車報知情報は、前記他車両の識別情報と、前記他車両が取得する前記他車両からみた前記自車両との通信強度と、前記他車両が取得する前記他車両からみた前記自車両との通信品質と、を含み、
   前記決定部は、前記一以上の他車両のうち、前記自車両からみた前記一以上の他車両との通信強度および通信品質に対応付けられた指標値と、前記他車両からみた前記自車両との通信強度および通信品質に対応付けられた指標値とによって算出される値が最も大きい他車両を、前記自車両と通信する他車両として決定する、
   車載通信装置。
2. 前記自車報知情報をブロードキャストチャネルで前記送信部に送信させる通信制御部を更に備える、
   請求項１に記載の車載通信装置。
3. 前記通信制御部は、前記自車報知情報をシステム情報ブロックのデータとして前記ブロードキャストチャネルで前記送信部に送信させる、
   請求項２に記載の車載通信装置。
4. 前記決定部は、前記一以上の他車両のうち、前記自車両からみた前記一以上の他車両との通信強度および通信品質に対応付けられた指標値と、前記一以上の他車両からみた前記自車両との通信強度および通信品質に対応付けられた指標値との合計または加重和が最も大きい他車両を、前記自車両と通信する他車両として決定する、
   請求項１から３のうち何れか１項に記載の車載通信装置。
5. コンピュータが、
   自車両が生成した自車報知情報を周囲に送信し、
   一以上の他車両のそれぞれが送信した他車報知情報を受信し、
   送信した自車報知情報または受信した他車報知情報のうち一方または双方に基づいて、前記自車両と通信する他車両を決定し、
   前記自車報知情報は、前記自車両の識別情報と、前記自車両が取得する前記自車両からみた前記一以上の他車両との通信強度と、前記自車両が取得する前記自車両からみた前記一以上の他車両との通信品質と、を含み、
   前記他車報知情報は、前記他車両の識別情報と、前記他車両が取得する前記他車両からみた前記自車両との通信強度と、前記他車両が取得する前記他車両からみた前記自車両との通信品質と、を含み、
   前記一以上の他車両のうち、前記自車両からみた前記一以上の他車両との通信強度および通信品質に対応付けられた指標値と、前記他車両からみた前記自車両との通信強度および通信品質に対応付けられた指標値とによって算出される値が最も大きい他車両を、前記自車両と通信する他車両として決定する、
   通信方法。
6. コンピュータに、
   自車両が生成した自車報知情報を周囲に送信させ、
   一以上の他車両のそれぞれが送信した他車報知情報を受信させ、
   送信された前記自車報知情報または受信された前記他車報知情報のうち一方または双方に基づいて、前記自車両と通信する他車両を決定させ、
   前記自車報知情報は、前記自車両の識別情報と、前記自車両が取得する前記自車両からみた前記一以上の他車両との通信強度と、前記自車両が取得する前記自車両からみた前記一以上の他車両との通信品質と、を含み、
   前記他車報知情報は、前記他車両の識別情報と、前記他車両が取得する前記他車両からみた前記自車両との通信強度と、前記他車両が取得する前記他車両からみた前記自車両との通信品質と、を含み、
   前記一以上の他車両のうち、前記自車両からみた前記一以上の他車両との通信強度および通信品質に対応付けられた指標値と、前記他車両からみた前記自車両との通信強度および通信品質に対応付けられた指標値とによって算出される値が最も大きい他車両を、前記自車両と通信する他車両として決定させる、
   プログラム。

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