JP2021179761A - 移動体、並びに、その移動体の自動運転に用いられる情報処理装置、自動システム、その方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態に係る自動運転システムの全体構成の一例を示す説明図である。本実施形態の自動運転システムは、移動通信網に設けられた情報処理装置10を備える。情報処理装置10は、車両移動経路としての道路90を走行する一又は複数の移動体である車両30の自動運転時に実行される自動運転機能の一部を車両30に代わって実行する。車両30には車載装置31が搭載されている。自動運転システムは、情報処理装置10と自動運転対象の車両30とを含んでもよい。
情報処理装置10は、機能分散実行部101と通信部102と情報記憶部(DB:データベース)103とを備える。
NW通信部311は、例えば前述のUEの通信モジュールやアンテナなどを用いて構成され、前述のUu通信により、車両30の自動運転時に自動運転機能の一部を車両30に代わって分散実行するために必要な情報を、移動通信網15の基地局16を介して情報処理装置10に送信する。また、NW通信部311は、前記一部の機能の分散実行の結果を、移動通信網15の基地局16を介して情報処理装置10から受信する。
図3において、車両30の駆動部32のエンジンを始動する(S101)と、車載装置31は、情報処理装置10に対する初期接続処理を実行し、車載装置31の通信端末装置(UE)について予め登録されている移動通信サービスの加入者情報を記憶部314から読み出し、基地局16を介して情報処理装置10に送信する(S102,S103)。
図5(a)において、自動運転対象の車両30(1)は、駐車場95の目標の駐車スペース95sの手前で停車し、車載装置31の全方位カメラ装置で周辺状況を撮影し、その画像データをインプットデータとして情報処理装置10にアップロード送信する。
図6(a)において、自動運転対象の車両30(1)は、駐車場95の目標の駐車スペース95sの手前で停車し、周辺の歩行者や他の車両30(2)、30(3)等の周辺物体が動いていないか常にセンサ(例えば、レーダー装置、ライダー装置)で検知し、そのセンサ検知データをインプットデータとして情報処理装置10にアップロード送信する。
15 :移動通信網
16 :基地局
30 :車両
31 :車載装置
32 :駆動部
90 :道路
95 :駐車場
95s :駐車スペース
101 :機能分散実行部
102 :通信部
103 :情報記憶部
311 :NW通信部
312 :周辺情報取得部
313 :制御部
314 :記憶部
316 :近接直接通信部
Claims (20)
- 通信網に設けられた情報処理装置であって、
移動経路を移動する移動体の自動運転時に実行される自動運転機能の一部を、前記移動体に代わって分散実行する機能分散実行部と、
前記移動体の自動運転時に前記自動運転機能の一部の機能の分散実行に必要な情報を、前記通信網を介して前記移動体から受信し、前記一部の機能の分散実行の結果を、前記通信網を介して前記移動体に送信する通信部と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1の情報処理装置において、
前記自動運転機能は、前記移動体又はその周辺の情報を取得する情報取得機能ブロックと、前記取得された取得情報に基づいて前記移動体の発進、操舵、加速、減速及び停止の少なくとも一つを含む運転制御の内容を判断する判断機能ブロックと、前記運転制御の内容の判断結果に基づいて前記移動体の運転を制御する運転制御機能ブロックとを含み、
前記機能分散実行部で分散実行される前記一部の機能は、前記判断機能ブロックであり、
前記通信部は、
前記移動体又はその周辺の情報を取得した取得結果を、前記通信網を介して前記移動体から受信し、
前記運転制御の内容の判断結果を、前記通信網を介して前記移動体に送信する、ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1又は2の情報処理装置において、
前記自動運転機能が要求する所定の遅延要求時間及び前記自動運転時に前記移動体との間で送受信される情報のデータサイズの少なくとも一方に基づいて、伝送遅延時間及び通信容量が互いに異なる複数種類の通信方式から、前記移動体との通信に用いる通信方式を決定する、ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項3の情報処理装置において、
前記複数種類の通信方式は、第4世代の移動通信システムにおける通信方式、第5世代を含む次世代の移動通信システムにおけるeMBB(enhanced Mobile BroadBand)の通信方式及び第5世代を含む次世代の移動通信システムにおけるURLLC(Ultra−Reliable and Low Latency Communications)の通信方式を含む、ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1乃至4のいずれかの情報処理装置において、
前記自動運転機能を構成する複数の機能ブロックのそれぞれが要求する遅延要求時間及び前記自動運転時に前記移動体との間で送受信される情報のデータサイズの少なくとも一方に基づいて、前記複数の機能ブロックのいずれかを分散実行する、ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項5の情報処理装置において、
前記複数の機能ブロックのうち、前記機能ブロックの実行時間及び前記移動体との間の往復通信時間の合計時間よりも前記遅延要求時間が長い機能ブロックを分散実行する、ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1乃至6のいずれかの情報処理装置において、
前記自動運転機能に含まれる複数の機能のうち、前記移動体との通信が遮断した場合でも実行する必要がある重要度が高い機能は、当該情報処理装置で分散実行せずに前記移動体で実行する、ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項7の情報処理装置において、
前記重要度が高い機能は前記移動体の危険発生時の自動停止機能であることを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1乃至8のいずれかの情報処理装置において、
前記移動体の種類ごとに、前記分散実行される自動運転機能の内容と、前記自動運転機能が要求する遅延要求時間と、前記遅延要求時間を満たさないときの前記移動体の自動運転停止時の制御の内容との関係を示す自動運転補助情報を記憶する情報記憶部を備える、ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1乃至9のいずれかの情報処理装置において、
当該情報処理装置は、移動通信網の基地局又は前記基地局とコアネットワークとの間のノード又はコアネットワークの外側に設けられたMEC(Multi−access Edge Computing)装置である、ことを特徴とする情報処理装置。 - 移動経路を移動するように自動運転可能な移動体であって、
当該移動体の自動運転時に自動運転機能の一部を前記移動体に代わって分散実行するために必要な情報を、通信網を介して情報処理装置に送信し、
前記一部の機能の分散実行の結果を、前記通信網を介して前記情報処理装置から受信し、
前記一部の機能の分散実行の結果に基づいて、前記自動運転機能の残りの機能を実行する、ことを特徴とする移動体。 - 請求項11の移動体において、
当該移動体は、地上若しくは地中を移動する車両、水上を移動する船舶、水中を移動する水中移動体又は空中を移動する飛行体であることを特徴とする移動体。 - 請求項1乃至10のいずれかの情報処理装置と、請求項11又は12の移動体と、を備えることを特徴とする自動運転システム。
- 請求項13の自動運転システムにおいて、
前記情報処理装置は、
前記通信網を介して前記移動体から初期接続があったとき、その初期接続時に受信した情報に基づいて前記移動体の種類を特定し、
前記移動体の種類に基づいて、前記移動体の種類に対応する前記分散実行する一部の機能の内容と前記自動運転機能が要求する所定の遅延要求時間と前記移動体の自動運転停止時の制御の内容とを前記移動体に送信し、
前記移動体は、
前記初期接続時に前記自動運転停止時の制御の内容を受信し、
前記移動体の位置情報を含む移動体情報を前記情報処理装置に送信し、
前記移動体情報の送信時のタイムスタンプと前記移動体情報に対する受領確認の受信時のタイムスタンプとに基づいて、前記情報処理装置との間の通信の伝送遅延時間を推定し、
前記伝送遅延時間の推定結果に基づき、前記遅延要求時間の条件を満たすと判断したとき、前記情報処理装置での前記一部の機能の分散実行に必要な情報を前記情報処理装置に送信し、前記情報処理装置での前記一部の機能の分散実行の結果を受信し、
前記伝送遅延時間の推定結果に基づき、前記遅延要求時間の条件を満たしていないと判断したとき、前記自動運転停止時の制御を実行する、ことを特徴とする自動運転システム。 - 請求項14の自動運転システムにおいて、
前記自動運転停止時の制御は、前記移動体を前記移動経路の安全な場所に自動停車させる制御である、ことを特徴とする自動運転システム。 - 請求項15の自動運転システムにおいて、
前記移動体は、前記移動経路の安全な場所に自動停車した後、前記自動運転の機能の一部又は全部を手動で行う手動運転モードに切り替える、ことを特徴とする自動運転システム。 - 請求項15の自動運転システムにおいて、
前記移動体は、
前記移動経路の安全な場所に自動停車した後、前記移動体情報の送信及び前記伝送遅延時間の推定を定期的に継続して実行し、
前記伝送遅延時間の推定結果に基づき、前記遅延要求時間の条件を満たすと判断したとき、前記移動体の自動運転を再開する、ことを特徴とする自動運転システム。 - 移動経路を移動する移動体の自動運転を行う方法であって、
通信網に設けられた情報処理装置が、移動経路を移動する移動体の自動運転時に実行される自動運転機能の一部を、前記移動体に代わって分散実行することと、
前記情報処理装置が、前記移動体の自動運転時に前記自動運転機能の一部の機能の分散実行に必要な情報を、前記通信網を介して前記移動体から受信することと、
前記情報処理装置が、前記一部の機能の分散実行の結果を、前記通信網を介して前記移動体に送信することと、
前記移動体が、前記一部の機能の分散実行の結果に基づいて、前記自動運転機能の残りの機能を実行することと、
を含むことを特徴とする方法。 - 通信網に設けられた情報処理装置に備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムであって、
移動経路を移動する移動体の自動運転時に実行される自動運転機能の一部を、前記移動体に代わって分散実行するためのプログラムコードと、
前記移動体の自動運転時に前記自動運転機能の一部の機能の分散実行に必要な情報を、前記通信網を介して前記移動体から受信するためのプログラムコードと、
前記一部の機能の分散実行の結果を、前記通信網を介して前記移動体に送信するためのプログラムコードと、
を含むことを特徴とするプログラム。 - 移動経路を移動するように自動運転可能な移動体に備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムであって、
前記移動体の自動運転時に自動運転機能の一部を前記移動体に代わって分散実行するために必要な情報を、通信網を介して情報処理装置に送信するためのプログラムコードと、
前記一部の機能の分散実行の結果を、前記通信網を介して前記情報処理装置から受信するためのプログラムコードと、
前記一部の機能の分散実行の結果に基づいて、前記自動運転機能の残りの機能を実行するためのプログラムコードと、
を含むことを特徴とするプログラム。
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