KR102518534B1 - 차량 위치 인식 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량 위치 인식 장치 및 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 차량 위치 인식 장치는 하나 이상의 제1주변차량을 인식하는 인식부, 자차량의 절대위치를 수신하는 GPS(Global Positioning System) 수신기, 상기 하나 이상의 제1주변차량의 상대위치 및 상기 자차량의 절대위치를 타차량으로 전송하고, 상기 타차량으로부터 상기 타차량의 절대위치 및 상기 타차량이 인식한 하나 이상의 제2주변차량의 상대위치를 수신하는 통신부, 및 상기 하나 이상의 제1주변차량의 상대위치를 산출하고, 상기 하나 이상의 제1주변차량의 상대위치, 상기 자차량의 절대위치, 상기 타차량의 절대위치 및 상기 하나 이상의 제2주변차량의 상대위치에 근거하여, 상기 자차량과 상기 타차량이 공통으로 인식한 하나 이상의 제3주변차량의 상대위치를 퓨전하고 퓨전한 하나 이상의 제3주변차량의 상대위치를 기반으로 상기 자차량, 상기 타차량 및 상기 제3주변차량 중 어느 하나 이상의 차량의 절대위치를 보정하는 처리부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량 위치 인식 장치 및 방법{APPARATUS AND MEHTOD FOR RECOGNIZING POSITION OF VEHICLE}
본 발명은 V2X(vehicle to everything) 통신을 이용하여 주변차량과 센서 정보를 교환하여 자차량과 주변차량의 위치를 정확하게 인식할 수 있게 하는 차량 위치 인식 장치 및 방법에 관한 것이다.
첨단 운전자 지원 시스템(Advanced Driver Assistance System, ADAS)은 운전자가 좀 더 편리하고 안전하게 운전할 수 있도록 주행 정보나 위험 경보를 주거나 적극적인 개입을 통해 안전사고를 방지할 수 있도록 하는 시스템이다.
이러한 ADAS 시스템은 카메라, 레이더(radar), 라이더(LiDAR) 중 하나 이상의 센서를 이용하여 주변차량의 위치 및 주행상태를 인식하고, 이를 기반으로 운전자에게 경고하여 사고를 예방한다.
종래에는 카메라 및 레이더 등의 이종 센서를 이용한 센서 퓨전 기술을 통해 전방 차량에 대한 인지 성능을 고도화 시킨다. 하지만 카메라와 레이더의 탐지 영역 내의 타겟에 대해서만 인지 성능개선이 가능하며, 탐지 영역 밖의 차량에 대해서는 성능 개선이 어렵다.
또한, 현재의 V2X(vehicle to everything) 시스템에서는 GPS(Global Positioning System)를 기반으로 자차의 절대 위치를 추정하며 DR(Deduced Reckoning) 방식 이외의 방법으로 절대위치에 대해 보정하는 것에 한계가 있다.
KR 1020140064424 A KR 100806721 B1
본 발명은 V2X(vehicle to everything)를 이용하여 주변차량과 센서 정보를 교환하여 자차량과 주변차량의 위치를 정확하게 인식할 수 있게 하는 차량 위치 인식 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
상기한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 인식 장치는 하나 이상의 제1주변차량을 인식하는 인식부, 자차량의 절대위치를 수신하는 GPS(Global Positioning System) 수신기, 상기 하나 이상의 제1주변차량의 상대위치 및 상기 자차량의 절대위치를 타차량으로 전송하고, 상기 타차량으로부터 상기 타차량의 절대위치 및 상기 타차량이 인식한 하나 이상의 제2주변차량의 상대위치를 수신하는 통신부, 및 상기 하나 이상의 제1주변차량의 상대위치를 산출하고, 상기 하나 이상의 제1주변차량의 상대위치, 상기 자차량의 절대위치, 상기 타차량의 절대위치 및 상기 하나 이상의 제2주변차량의 상대위치에 근거하여, 상기 자차량과 상기 타차량이 공통으로 인식한 하나 이상의 제3주변차량의 상대위치를 퓨전하고 퓨전한 하나 이상의 제3주변차량의 상대위치를 기반으로 상기 자차량, 상기 타차량 및 상기 제3주변차량 중 어느 하나 이상의 차량의 절대위치를 보정하는 처리부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 인식부는, 카메라, 레이더 및 라이더를 이용하여 상기 하나 이상의 제1주변차량을 인식하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 상기 하나 이상의 제1주변차량의 상대위치 및 상기 자차량의 절대위치를 포함하는 V2X(Vehicle to Everything) 메시지를 생성하여 상기 타차량으로 전송하는 것을 특징으로 한다.
상기 V2X 메시지는, 차량 식별정보, 차량 속도, 차량의 진행방향 및 센서감지범위를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 상기 자차량의 절대위치, 진행방향 및 센서감지범위와 상기 V2X 통신을 통해 수신한 V2X 메시지에 포함된 타차량의 절대위치, 진행방향 및 센서감지범위를 이용하여 상기 자차량과 상기 타차량의 공동 감지센서 영역을 연산하는 것을 특징으로 한다.
상기 하나 이상의 제3주변차량은, 상기 공동 감지센서 영역 내에서 상기 자차량과 상기 타차량이 공통으로 인식한 주변차량인 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 상기 자차량이 인식한 하나 이상의 제3주변차량과 상기 타차량이 인식한 하나 이상의 제3주변차량의 절대위치를 비교하여 절대위치가 일치하는 상기 자차량이 인식한 제3주변차량과 상기 타차량이 인식한 제3주변차량의 상대위치를 오버랩시키는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 상기 오버랩된 상기 타차량이 인식한 제3주변차량의 상대위치를 기준으로 나머지 타차량이 인식한 제3주변차량의 상대위치를 상기 자차량이 인식한 하나 이상의 제3주변차량의 상대위치와 상기 타차량이 인식한 하나 이상의 제3주변차량의 상대위치 간의 거리의 합이 최소가 될 때까지 회전시키고, 상기 자차량이 인식한 하나 이상의 제3주변차량의 상대위치와 상기 타차량이 인식한 하나 이상의 제3주변차량의 상대위치를 퓨전하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 상기 하나 이상의 제3주변차량의 퓨전 상대위치 중 어느 하나의 제3주변차량의 상대위치와 절대위치를 오버랩시키고 오버랩된 제3주변차량의 절대위치를 기준으로 상기 하나 이상의 제3주변차량의 퓨전 상대위치와 절대위치의 거리의 합이 최소가 될 때까지 나머지 제3주변차량의 절대위치를 회전시키는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 기설정된 범위에서 상기 하나 이상의 제3주변차량의 퓨전 상대위치와 절대위치의 거리의 합이 최소가 되는 보정값을 결정하고 결정된 보정값에 근거하여 상기 자차량, 상기 타차량 및 상기 하나 이상의 제3주변차량 중 어느 하나 이상의 차량의 절대위치를 보정하는 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 인식 방법은 자차량이 인식한 하나 이상의 제1주변차량의 상대위치를 연산하는 제1단계, 상기 제1주변차량의 상대위치 및 상기 자차량의 절대위치를 타차량으로 전송하고, 상기 타차량으로부터 상기 타차량의 절대위치 및 상기 타차량이 인식한 제2주변차량의 상대위치를 수신하는 제2단계, 상기 제1주변차량의 상대위치, 상기 자차량의 절대위치, 상기 타차량의 절대위치 및 상기 제2주변차량의 상대위치에 근거하여 상기 자차량과 상기 타차량이 공통으로 인식한 하나 이상의 제3주변차량의 상대위치를 퓨전하는 제3단계, 및 퓨전한 상기 하나 이상의 제3주변차량의 상대위치에 근거하여 상기 자차량, 상기 타차량 및 상기 제3주변차량 중 어느 하나 이상의 절대위치를 보정하는 제4단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 제2단계는, 상기 하나 이상의 제1주변차량의 상대위치와 상기 자차량의 절대위치를 포함하는 V2X 메시지를 생성하여 상기 타차량으로 전송하고, 상기 타차량으로부터 전송되는 상기 타차량의 절대위치와 상기 하나 이상의 제2주변차량의 상대위치를 포함하는 V2X 메시지를 수신하는 것을 특징으로 한다.
상기 V2X 메시지는, 차량 식별정보, 차량 속도, 차량의 진행방향 및 센서감지범위를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 제3단계는, 상기 자차량의 절대위치, 진행방향 및 센서감지범위와 상기 타차량의 절대위치, 진행방향 및 센서감지범위에 근거하여 상기 자차량과 상기 타차량의 공동 센서감지 영역을 연산하는 단계, 및 상기 공동 센서감지 영역 내에서 상기 자차량이 인식한 하나 이상의 제3주변차량의 상대위치와 상기 타차량이 인식한 하나 이상의 제3주변차량의 상대위치를 퓨전하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량이 인식한 하나 이상의 제3주변차량의 상대위치와 상기 타차량이 인식한 하나 이상의 제3주변차량의 상대위치를 퓨전하는 단계는, 상기 자차량이 인식한 하나 이상의 제3주변차량과 상기 타차량이 인식한 하나 이상의 제3주변차량의 절대위치를 비교하는 단계, 상기 절대위치를 비교한 후, 절대위치가 일치하는 상기 자차량이 인식한 제3주변차량과 상기 타차량이 인식한 제3주변차량의 상대위치를 오버랩시키는 단계, 오버랩된 타차량이 인식한 제3주변차량의 상대위치를 기준으로 상기 자차량이 인식한 제3주변차량의 상대위치와 상기 타차량이 인식한 제3주변차량의 상대위치 간의 거리의 합이 최소가 되도록 나머지 타차량이 인식한 제3주변차량의 상대위치를 회전시키는 단계, 및 상기 나머지 타차량이 인식한 제3주변차량의 상대위치를 회전시킨 후 상기 자차량이 인식한 하나 이상의 제3주변차량의 상대위치와 상기 타차량이 인식한 하나 이상의 제3주변차량의 중간값을 상기 하나 이상의 제3주변차량의 퓨전 상대위치로 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 제4단계는, 상기 하나 이상의 제3주변차량 중 어느 하나의 제3주변차량의 퓨전 상대위치와 절대위치를 오버랩시키는 단계, 오버랩된 제3주변차량의 절대위치를 기준으로 상기 하나 이상의 제3주변차량의 퓨전 상대위치와 절대위치 간의 거리의 합이 최소가 되도록 나머지 제3주변차량의 절대위치를 회전시키는 단계, 기설정된 범위 내에서 상기 하나 이상의 제3주변차량의 퓨전 상대위치와 절대위치 간의 거리의 합이 최소가 되는 보정값을 결정하는 단계, 및 상기 보정값에 근거하여 차량, 타차량 및 상기 제3주변차량 중 어느 하나 이상의 절대위치를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 V2X(vehicle to everything)를 이용하여 주변차량과 센서 정보를 교환하여 자차량과 주변차량의 위치를 정확하게 인식할 수 있게 한다.
또한, 본 발명은 차량에 장착된 센서들을 통해 추정된 전방차량들에 대한 정보를 V2X 메시지를 통해 교환하고 이를 기반으로 전방차량의 위치를 퓨전하므로, 전방차량의 위치 정확도를 향상시킬 수 있으며, 센서 장착 차량 간의 상대 위치 정확도도 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 차량간 상대 위치 정보를 기반으로 차량과 주변차량의 절대위치를 보정하여 정확도를 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 자차량에 장착된 센서로 탐지할 수 있는 영역 밖에 위치하는 주변차량의 위치도 정확하게 인식할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 인식 장치의 블록구성도.
도 2는 본 발명과 관련된 V2X 메시지의 포맷을 도시한 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 인식 방법을 도시한 흐름도.
도 4a 내지 도 4e는 도 3에 도시된 차량 위치 인식 과정을 설명하기 위한 예시도.
도 5는 도 3의 공동 센서감지 영역 내 타겟차량의 상대위치 퓨전 과정을 도시한 흐름도.
도 6은 도 5에 도시된 타겟차량의 상대위치 퓨전을 설명하기 위한 도면.
도 7은 도 3에 도시된 각 차량의 절대위치를 보정하는 과정을 도시한 흐름도.
도 8은 도 7에 도시된 각 차량의 절대위치를 보정하는 과정의 각 단계를 설명하기 위한 도면.
본 명세서에 기재된 "포함하다", "구성하다", "가지다" 등의 용어는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 해당 구성요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
또한, 본 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, "일", "하나" 및 "그" 등의 관사는 본 발명을 기술하는 문맥에 있어서 본 명세서에 달리 지시되거나 문맥에 의해 분명하게 반박되지 않는 한, 단수 및 복수 모두를 포함하는 의미로 사용될 수 있다.
이하에서는 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.
본 발명은 V2X(vehicle to everything)를 기반으로 차량간 센서를 통해 획득한 정보를 교환하여 자차량 및 주변차량에 대한 인지기술을 고도화하기 위한 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 인식 장치의 블록구성도를 도시하고, 도 2는 본 발명과 관련된 V2X 메시지의 포맷을 도시한 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 차량 위치 인식 장치는 인식부(110), GPS(Global Positioning System) 수신기(120), 통신부(130), 저장부(140), 출력부(150), 및 처리부(160)를 포함한다.
인식부(110)는 차량의 전방에 위치하는 전방차량을 인식한다. 이러한 인식부(110)는 카메라(111), 레이더(Radio Detecting And Ranging,radar)(112) 및 라이더(Light Detection And Ranging, LiDAR)(113) 등을 포함하는 ADAS(Advanced Driver Assistance System) 센서로 구현될 수 있다. 카메라(111), 레이더(112) 및 라이더(113)는 차량의 전방, 측방 및 후방 중 적어도 하나 이상의 위치에 각각 장착된다.
카메라(111)는 차량에 장착되어 차량의 주변영상을 획득한다. 카메라(111)는 전방향 카메라, CCD(charge coupled device) 영상센서(image sensor), CMOS(complementary metal oxide semi-conductor) 영상센서, CPD(charge priming device) 영상센서 및 CID(charge injection device) 영상센서 등과 같은 영상센서들 중 어느 하나 이상의 영상센서로 구현될 수 있다.
카메라(111)는 이미지 센서를 통해 획득한 영상에 대해 노이즈(noise) 제거, 컬러재현, 화질 및 채도 조절, 파일 압축 등의 이미지 처리를 수행하는 이미지 처리기를 포함할 수 있다.
레이더(112)는 차량과 주변차량 간의 거리를 측정한다. 레이더(112)는 전자기파를 객체(주변차량)에 발사시켜 그 객체에서 반사되는 전자기파를 수신하여 객체와의 거리, 방향, 및 고도 등을 확인할 수 있다.
라이더(113)는 차량과 주변차량 간의 거리를 측정한다. 라이더(113)는 레이저 펄스를 주사하고 객체에서 반사된 레이저 펄스의 도달시간을 측정함으로써 반사지점의 공간 위치 좌표를 계산하여 객체와의 거리 및 형상 등을 확인할 수 있다.
여기서, 주변차량은 자차량의 전방, 측방 및/또는 후방에 위치하는 차량을 의미한다.
GPS 수신기(120)는 3개 이상의 GPS 위성으로부터 송신되는 신호를 이용하여 차량의 절대위치를 결정한다. GPS 수신기(120)는 위성에서 신호를 송신한 시간과 GPS 수신기(120)가 신호를 수신한 시간의 시간차를 이용하여 위성과 GPS 수신기(120) 간의 거리를 산출한다. GPS 수신기(120)는 산출된 위성과 GPS 수신기(120) 간의 거리 및 송신된 신호에 포함된 위성의 위치 정보를 이용하여 차량의 절대위치를 산출한다. 이때, GPS 수신기(120)는 삼각측량법을 이용하여 절대위치를 산출한다.
통신부(130)는 주변차량 및 타차량과의 무선통신을 수행한다. 무선통신기술로는 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신과 같은 V2X 통신 기술을 이용한다. 통신부(130)는 처리부(160)의 제어에 따라 자차량 정보를 송신하고, 주변차량으로부터 전송되는 주변차량 정보를 수신한다.
저장부(140)는 처리부(160)의 동작을 위한 프로그램을 저장할 수 있고, 입/출력되는 데이터들을 임시 저장할 수도 있다. 저장부(140)는 지도 데이터, 차량에 장착된 각 센서의 사양정보, 및 센서감지범위 등을 저장할 수 있다.
저장부(140)는 플래시 메모리(flash memory), 하드디스크(hard disk), SD 카드(Secure Digital Card), 램(Random Access Memory, RAM), 롬(Read Only Memory, ROM), 및 웹 스토리지(web storage) 등의 저장매체 중 어느 하나 이상의 저장매체로 구현될 수 있다.
출력부(150)는 시각 정보, 청각 정보 및/또는 촉각 정보 등의 정보를 출력하기 위한 것으로, 디스플레이, 음향 출력 모듈 및 햅틱 모듈 등이 포함될 수 있다. 예를 들어, 출력부(160)는 자차량, 타차량 및/또는 주변차량의 절대위치를 표시할 수 있다.
디스플레이는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 투명디스플레이, 헤드업 디스플레이(head-up display, HUD), 터치스크린 중에서 하나 이상을 포함할 수 있다.
음향 출력 모듈은 저장부(140)에 저장된 오디오 데이터를 출력할 수 있다. 음향 출력 모듈은 리시버(receiver), 스피커(speaker), 및/또는 버저(buzzer) 등이 포함될 수 있다.
햅틱 모듈은 사용자가 촉각으로 인지할 수 있는 형태의 신호를 출력한다. 예를 들어, 햅틱 모듈은 진동자로 구현되어 진동 세기 및 패턴 등을 제어할 수 있다.
처리부(160)는 자차량에 장착된 하나 이상의 센서(111 내지 113)를 통해 획득한 센서 데이터를 이용하여 하나 이상의 주변차량의 상대위치를 연산한다. 상대위치는 자차량의 위치(실제위치)을 기준으로 주변차량의 종방향 좌표정보 및 횡방향 좌표정보를 포함한다.
처리부(160)는 GPS 수신기(120)를 통해 자차량의 절대위치를 확인한다. 처리부(160)는 인식부(110)와 GPS 수신기(120)를 통해 획득한 자차량에 대한 정보(자차량 정보)를 이용하여 V2X 송신 메시지를 생성한다. 처리부(160)는 생성된 V2X 송신 메시지(V2X 메시지)를 통신부(130)를 통해 전송한다. 여기서, V2X 송신 메시지는 도 2에 도시된 바와 같이, 차량 식별정보(ID), 차량의 절대위치(GPS 정보), 차량 속도, 차량의 진행방향(heading), 차량에 장착된 센서들을 이용하여 감지할 수 있는 센서감지범위, 및 주변차량#N의 상대위치 등을 포함한다.
처리부(160)는 자차량의 절대위치 및 자차량이 인식한 하나 이상의 제1주변차량의 상대위치 등을 포함한 V2X 송신 메시지를 생성하여 차량의 전방, 측방, 및 후방에 위치하는 타차량 및 주변차량에 전송한다.
또한, 처리부(160)는 통신부(130)를 통해 타차량에서 전송한 V2X 수신 메시지(V2X 메시지)를 수신한다. V2X 수신 메시지는 타차량의 절대위치, 타차량이 인식한 하나 이상의 제2주변차량의 상대위치, 및 타차량에 장착된 센서들을 이용하여 감지할 수 있는 센서감지범위 등을 포함할 수 있다.
이와 같이, 자차량과 타차량은 V2X 통신을 통해 각 차량의 절대위치 정보 및 각 차량이 인식한 하나 이상의 주변차량의 상대위치 정보를 상호 간에 공유(교환)한다.
처리부(160)는 자차량의 절대위치, 진행방향(heading) 및 센서감지범위와 타차량의 절대위치, 진행방향 및 센서감지범위를 이용하여 자차량과 타차량의 공동 센서감지 영역을 계산한다. 처리부(160)는 자차량에 장착된 센서들에 의해 감지될 수 있는 센서감지범위와 타차량에 장착된 센서들에 의해 감지될 수 있는 센서감지범위의 공통영역을 공동 센서감지 영역으로 산출한다. 이때, 처리부(160)는 자차량 주변에 위치하는 주변차량들 중 차량에 장착된 센서들을 통해 자차량과 공통된 영역을 감지(탐지)하는 주변차량을 타차량으로 인식한다. 본 실시예에서는 설명의 이해를 돕기위해 자차량과 공통된 영역을 감지하는 타차량이 하나인 경우를 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고 자차량과 공통된 영역을 감지하는 타차량이 둘 이상일 수도 있다.
처리부(160)는 공동 센서감지 영역 내에서 자차량과 타차량이 공동으로 인식한 하나 이상의 제3주변차량을 타겟차량으로 결정하고, 결정된 하나 이상의 타켓차량(제3주변차량)의 상대위치를 퓨전한다.
처리부(160)는 퓨전한 하나 이상의 타켓차량의 상대위치를 기반으로 각 차량의 절대위치를 보정한다. 처리부(160)는 자차량, 주변차량 및 타차량 중 어느 하나 이상의 차량의 절대위치를 보정한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 인식 방법을 도시한 흐름도이고, 도 4a 내지 도 4e는 도 3에 도시된 차량 위치 인식 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
먼저, 처리부(160)는 자차량에 장착된 센서들을 이용하여 하나 이상의 제1주변차량에 대한 상대위치를 연산한다(S110). 처리부(160)는 카메라(111), 레이더(112) 및 라이더(113)를 통해 획득한 데이터들(주변영상 및 자차량과 주변차량 간의 거리 등)를 이용하여 하나 이상의 제1주변차량 각각의 상대위치를 산출한다.
도 4a에 도시된 바와 같이, 자차량(4)과 타차량(5)의 전방에 3대의 차량들(1 내지 3)이 주행하고 있는 상태에서, 자차량(4)의 처리부(160)는 도 4b에서와 같이 자차량(4)에 장착된 센서들을 이용하여 자차량(4)의 실제위치(Preal_V)를 기준으로 제1주변차량들(T4,1, T4,2 및 T4,3)의 상대위치(RP4,1, RP4,2 및 RP4,3)를 산출한다. 여기서, 타차량(5)은 자차량(4)의 주변차량이나 자차량(4)의 센서감지범위 밖에 위치하고 있어 자차량(4)에 장착된 센서들에 의해 감지되지 않는다. 자차량(4)의 처리부(160)는 GPS 수신기(120)를 통해 수신한 위성 신호를 이용하여 자차량의 절대위치(APV)를 확인한다.
또한, 타차량(5)의 처리부(160)는 도 4c에서와 같이 주변차량(5)에 장착된 센서들을 이용하여 타차량(5)의 실제위치(Preal_RV)를 기준으로 제2주변차량들(T5,1, T5,2 및 T5,3)의 상대위치(RP5,1, RP5,2 및 RP5,3)를 산출한다. 타차량(5)의 처리부(160)는 GPS 수신기(120)를 통해 수신한 위성 신호를 이용하여 타차량(5)의 절대위치(APRV)를 확인한다. 자차량(4) 및 타차량(5)의 처리부(160)는 자차량(4) 및 타차량(5)의 속도, 진행방향 및 차량 크기 등도 확인할 수 있다.
처리부(160)는 자차량의 절대위치 및 자차량이 인식한 하나 이상의 제1주변차량의 상대위치를 타차량으로 전송하고, 타차량으로부터 타차량의 절대위치 및 타차량이 인식한 하나 이상의 제2주변차량의 상대위치를 수신한다(S120). 이때, 처리부(160)는 GPS 수신기(120)를 통해 자차량의 절대위치를 확인한다. 그리고, 처리부(160)는 자차량의 절대위치 및 자차량이 인식한 하나 이상의 제1주변차량의 상대위치를 이용하여 V2X 송신 메시지를 생성한다. 처리부(160)는 생성된 V2X 송신 메시지를 통신부(130)를 통해 타차량으로 전송한다. 또한, 처리부(160)는 통신부(130)를 통해 타차량에서 전송되는 타차량의 절대위치 및 타차량이 인식한 하나 이상의 제2주변차량의 상대위치가 포함된 V2X 수신 메시지를 수신한다.
처리부(160)는 V2X 통신을 이용하여 자차량과 타차량 사이에 교환한 V2X 메시지에 포함된 정보에 근거하여 자차량과 타차량의 공동 센서감지 영역을 연산한다(S130). 처리부(160)는 자차량의 절대위치, 진행방향 및 센서감지범위와 타차량의 절대위치, 진행방향 및 센서감지범위에 근거하여 자차량과 주변차량의 공동 센서감지 영역을 연산한다. 도 4d에 도시된 바와 같이, 처리부(160)는 자차량의 센서감지범위(영역)(A)와 타차량의 센서감지범위(영역)(B)의 공통된 영역(C)을 공동 센서감지 영역(C)으로 산출한다.
처리부(160)는 공동 센서감지 영역 내에서 자차량과 타차량이 공통으로 인식한 하나 이상의 제3주변차량의 상대위치를 퓨전한다(S140). 처리부(160)는 공동 센서감지 영역 내에서 자차량과 타차량이 공동으로 인식한 하나 이상의 제3주변차량을 타겟차량으로 결정한다. 그리고, 처리부(160)는 하나 이상의 타겟차량(제3주변차량)의 상대위치를 퓨전한다.
처리부(160)는 퓨전한 하나 이상의 타겟차량의 상대위치를 기반으로 각 차량의 절대위치를 보정한다(S150). 도 4e에 도시된 바와 같이, 처리부(160)는 자차량, 주변차량 및 타겟차량(제3주변차량)의 절대위치를 각각 보정한다.
도 5는 도 3의 공동 센서감지 영역 내 타겟차량의 상대위치 퓨전 과정을 도시한 흐름도이고, 도 6은 도 5에 도시된 타겟차량의 상대위치 퓨전을 설명하기 위한 도면이다.
처리부(160)는 공동 센서감지 영역 내에서 자차량이 인식한 타겟차량(TX,Y)과 주변차량이 인식한 타겟차량(TA,B)의 절대위치가 일치하는지를 확인한다(S141). 처리부(160)는 자차량의 절대위치와 자차량이 인식한 타겟차량(자차량 인식 타겟차량)의 상대위치를 이용하여 자차량 인식 타겟차량의 절대위치를 산출한다. 또한, 처리부(160)는 타차량의 절대위치와 타차량이 인식한 타겟차량(타차량 인식 타겟차량)의 상대위치를 이용하여 타차량 인식 타겟차량의 절대위치를 산출한다. 처리부(160)는 공동 센서감지 영역 내에서 하나 이상의 자차량 인식 타겟차량 중 어느 하나의 자차량 인식 타겟차량의 절대위치와 일치하는 타차량 인식 타겟차량이 존재하는지를 확인한다.
처리부(160)는 자차량 인식 타겟차량(TX,Y)과 주변차량 인식 타겟차량(TA,B)의 절대위치가 일치하면, 절대위치가 일치하는 자차량 인식 타겟차량(TX,Y)의 상대위치와 주변차량 인식 타겟차량(TA,B)의 상대위치를 오버랩(overlap)시킨다(S142). 도 6에서와 같이, 처리부(160)는 자차량 인식 타겟차량(T4,1)과 주변차량 인식 타겟차량(T5,1)의 절대위치가 일치하면, 타겟차량(T4,1)의 상대위치(RP4,1)와 타겟차량(T5,1)의 상대위치(RP5,1)를 중첩(overlap)시킨다.
처리부(160)는 중첩된 상대위치(기준점)를 기준으로 타차량의 실제위치 및 나머지 타차량 인식 타겟차량의 상대위치를 일방향으로 회전시킨다(S143). 도 6에 도시된 바와 같이, 처리부(160)는 중첩된 상대위치(RP4,1 및 RP5,1)를 기준으로 나머지 타차량 인식 타겟차량의 상대위치(RP5,2, RP5,3) 및 타차량의 실제위치(Preal_RV)를 회전시킨다.
이때, 처리부(160)는 하나 이상의 자차량 인식 타겟차량의 상대위치와 하나 이상의 타차량 인식 타겟차량의 상대위치 간의 거리의 합(|RP4,1-RP5,1|+|RP4,2-RP5,2|+|RP4,3-RP5,3|)이 최소가 되도록 타차량의 실제위치 및 오버랩된 타차량 인식 타겟차량의 상대위치를 제외한 나머지 타차량 인식 타겟차량의 상대위치를 회전시킨다.
처리부(160)는 하나 이상의 자차량 인식 타겟차량(TX,Y)의 상대위치와 하나 이상의 타차량 인식 타겟차량(TA,B)의 상대위치 간의 거리의 합이 최소가 되도록 회전한 상태에서 하나 이상의 자차량 인식 타겟차량(TX,Y)과 하나 이상의 타차량 인식 타겟차량(TA,B)의 상대위치를 퓨전한다(S144). 이때, 처리부(160)는 동일한 타겟차량에 대한 자차량 인식 타겟차량의 상대위치와 타차량 인식 타겟차량의 상대위치 사이의 중간값을 자차량과 타차량이 공통으로 인식한 타겟차량의 퓨전 상대위치로 결정한다.
한편, S141에서 자차량 인식 타겟차량(TX,Y)과 타차량 인식 타겟차량(TA,B)의 절대위치가 일치하지 않으면, 처리부(160)는 공동 센서감지 영역 내 다른 타겟차량을 검색한다(S145). 처리부(160)는 자차량 인식 타겟차량(T4,1)과 타차량 인식 타겟차량(T5,1)의 절대위치가 일치하지 않으면, 다른 자차량 인식 타겟차량(T4,2 또는 T4,3)과 다른 타차량 인식 타겟차량(T5,2 및 T5,3)의 절대위치를 비교하여 절대위치가 일치하는 자차량 인식 타겟차량과 타차량 인식 타겟차량을 검색한다.
도 7은 도 3에 도시된 각 차량의 절대위치를 보정하는 과정을 도시한 흐름도이고, 도 8은 도 7에 도시된 각 차량의 절대위치를 보정하는 과정의 각 단계를 설명하기 위한 도면이다.
처리부(160)는 하나 이상의 자차량 인식 타겟차량(TX,Y)과 하나 이상의 타차량 인식 타겟차량(TA,B)의 퓨전된 상대위치(하나 이상의 타겟차량의 퓨전 상대위치) 중 어느 하나의 타겟차량의 퓨전 상대위치와 절대위치를 오버랩시킨다(S151). 처리부(160)는 V2X 통신을 통해 타겟차량에 대응하는 주변차량으로부터 타겟차량의 절대위치를 획득한다. 처리부(160)는 자차량과 타차량이 공통으로 인식한 타겟차량(제3주변차량)의 퓨전 상대위치와 절대위치를 오버랩시킨다.
처리부(160)는 오버랩된 위치(중복점)를 기준으로 나머지 타겟차량의 절대위치(오버랩된 타겟차량의 절대위치 제외)를 회전시킨다(S152). 처리부(160)는 자차량과 타차량의 절대위치도 함께 회전시킨다.
처리부(160)는 타겟차량의 퓨전 상대위치와 절대위치의 거리의 합이 최소가 되는 회전 지점을 결정한다(S153). 도 8에 도시된 바와 같이, 처리부(160)는 타겟차량의 절대위치와 퓨전 상대위치의 거리의 합이 최소가 되도록 회전시킨다.
처리부(160)는 기설정된 범위(x_low < △x < x_high 및 y_low < △y < y_high)에서 타겟차량의 퓨전 상대위치와 절대위치 간의 거리의 합이 최소가 되는 보정값(△x 및 △y)을 결정한다(S154).
처리부(160)는 보정값(오프셋)에 근거하여 각 차량의 절대위치를 보정한다(S155). 처리부(160)는 보정값에 근거하여 자차량, 타겟차량(제3주변차량), 및 타차량의 절대위치를 각각 보정한다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다.
110: 인식부 111: 카메라
112: 레이더 113: 라이더
120: GPS 수신기 130: 통신부
140: 저장부 150: 출력부
160: 처리부

Claims (16)

  1. 하나 이상의 제1주변차량을 인식하는 인식부,
    자차량의 절대위치를 수신하는 GPS(Global Positioning System) 수신기,
    상기 하나 이상의 제1주변차량의 상대위치 및 상기 자차량의 절대위치를 타차량으로 전송하고, 상기 타차량으로부터 상기 타차량의 절대위치 및 상기 타차량이 인식한 하나 이상의 제2주변차량의 상대위치를 수신하는 통신부, 및
    상기 하나 이상의 제1주변차량의 상대위치를 산출하고, 상기 하나 이상의 제1주변차량의 상대위치, 상기 자차량의 절대위치, 상기 타차량의 절대위치 및 상기 하나 이상의 제2주변차량의 상대위치에 근거하여, 상기 자차량과 상기 타차량이 공통으로 인식한 하나 이상의 제3주변차량의 상대위치를 퓨전하고 퓨전한 하나 이상의 제3주변차량의 상대위치를 기반으로 상기 자차량, 상기 타차량 및 상기 제3주변차량 중 어느 하나 이상의 차량의 절대위치를 보정하는 처리부를 포함하고,
    상기 처리부는,
    상기 자차량의 절대위치, 진행방향 및 센서감지범위와 V2X(Vehicle to Everything) 통신을 통해 수신한 V2X 메시지에 포함된 타차량의 절대위치, 진행방향 및 센서감지범위를 이용하여 상기 자차량과 상기 타차량의 공동 감지센서 영역을 연산하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 인식 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 인식부는,
    카메라, 레이더 및 라이더를 이용하여 상기 하나 이상의 제1주변차량을 인식하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 인식 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 처리부는,
    상기 하나 이상의 제1주변차량의 상대위치 및 상기 자차량의 절대위치를 포함하는 V2X(Vehicle to Everything) 메시지를 생성하여 상기 타차량으로 전송하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 인식 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 V2X 메시지는,
    차량 식별정보, 차량 속도, 차량의 진행방향 및 센서감지범위를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 인식 장치.
  5. 삭제
  6. 제4항에 있어서,
    상기 하나 이상의 제3주변차량은,
    상기 공동 감지센서 영역 내에서 상기 자차량과 상기 타차량이 공통으로 인식한 주변차량인 것을 특징으로 하는 차량 위치 인식 장치.
  7. 제4항에 있어서,
    상기 처리부는,
    상기 자차량이 인식한 하나 이상의 제3주변차량과 상기 타차량이 인식한 하나 이상의 제3주변차량의 절대위치를 비교하여 절대위치가 일치하는 상기 자차량이 인식한 제3주변차량과 상기 타차량이 인식한 제3주변차량의 상대위치를 오버랩시키는 것을 특징으로 하는 차량 위치 인식 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 처리부는,
    상기 오버랩된 상기 타차량이 인식한 제3주변차량의 상대위치를 기준으로 나머지 타차량이 인식한 제3주변차량의 상대위치를 상기 자차량이 인식한 하나 이상의 제3주변차량의 상대위치와 상기 타차량이 인식한 하나 이상의 제3주변차량의 상대위치 간의 거리의 합이 최소가 될 때까지 회전시키고, 상기 자차량이 인식한 하나 이상의 제3주변차량의 상대위치와 상기 타차량이 인식한 하나 이상의 제3주변차량의 상대위치를 퓨전하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 인식 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 처리부는,
    상기 하나 이상의 제3주변차량의 퓨전 상대위치 중 어느 하나의 제3주변차량의 상대위치와 절대위치를 오버랩시키고 오버랩된 제3주변차량의 절대위치를 기준으로 상기 하나 이상의 제3주변차량의 퓨전 상대위치와 절대위치의 거리의 합이 최소가 될 때까지 나머지 제3주변차량의 절대위치를 회전시키는 것을 특징으로 하는 차량 위치 인식 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 처리부는,
    기설정된 범위에서 상기 하나 이상의 제3주변차량의 퓨전 상대위치와 절대위치의 거리의 합이 최소가 되는 보정값을 결정하고 결정된 보정값에 근거하여 상기 자차량, 상기 타차량 및 상기 하나 이상의 제3주변차량 중 어느 하나 이상의 차량의 절대위치를 보정하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 인식 장치.
  11. 자차량이 인식한 하나 이상의 제1주변차량의 상대위치를 연산하는 제1단계,
    상기 제1주변차량의 상대위치 및 상기 자차량의 절대위치를 타차량으로 전송하고, 상기 타차량으로부터 상기 타차량의 절대위치 및 상기 타차량이 인식한 제2주변차량의 상대위치를 수신하는 제2단계,
    상기 제1주변차량의 상대위치, 상기 자차량의 절대위치, 상기 타차량의 절대위치 및 상기 제2주변차량의 상대위치에 근거하여 상기 자차량과 상기 타차량이 공통으로 인식한 하나 이상의 제3주변차량의 상대위치를 퓨전하는 제3단계, 및
    퓨전한 상기 하나 이상의 제3주변차량의 상대위치에 근거하여 상기 자차량, 상기 타차량 및 상기 제3주변차량 중 어느 하나 이상의 절대위치를 보정하는 제4단계를 포함하고,
    상기 제3단계는,
    상기 자차량의 절대위치, 진행방향 및 센서감지범위와 V2X(Vehicle to Everything) 통신을 통해 수신한 V2X 메시지에 포함된 상기 타차량의 절대위치, 진행방향 및 센서감지범위에 근거하여 상기 자차량과 상기 타차량의 공동 센서감지 영역을 연산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 인식 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 제2단계는,
    상기 하나 이상의 제1주변차량의 상대위치와 상기 자차량의 절대위치를 포함하는 V2X 메시지를 생성하여 상기 타차량으로 전송하고, 상기 타차량으로부터 전송되는 상기 타차량의 절대위치와 상기 하나 이상의 제2주변차량의 상대위치를 포함하는 V2X 메시지를 수신하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 인식 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 V2X 메시지는,
    차량 식별정보, 차량 속도, 차량의 진행방향 및 센서감지범위를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 인식 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 제3단계는,
    상기 공동 센서감지 영역 내에서 상기 자차량이 인식한 하나 이상의 제3주변차량의 상대위치와 상기 타차량이 인식한 하나 이상의 제3주변차량의 상대위치를 퓨전하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 인식 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 차량이 인식한 하나 이상의 제3주변차량의 상대위치와 상기 타차량이 인식한 하나 이상의 제3주변차량의 상대위치를 퓨전하는 단계는,
    상기 자차량이 인식한 하나 이상의 제3주변차량과 상기 타차량이 인식한 하나 이상의 제3주변차량의 절대위치를 비교하는 단계,
    상기 절대위치를 비교한 후, 절대위치가 일치하는 상기 자차량이 인식한 제3주변차량과 상기 타차량이 인식한 제3주변차량의 상대위치를 오버랩시키는 단계,
    오버랩된 타차량이 인식한 제3주변차량의 상대위치를 기준으로 상기 자차량이 인식한 제3주변차량의 상대위치와 상기 타차량이 인식한 제3주변차량의 상대위치 간의 거리의 합이 최소가 되도록 나머지 타차량이 인식한 제3주변차량의 상대위치를 회전시키는 단계, 및
    상기 나머지 타차량이 인식한 제3주변차량의 상대위치를 회전시킨 후 상기 자차량이 인식한 하나 이상의 제3주변차량의 상대위치와 상기 타차량이 인식한 하나 이상의 제3주변차량의 중간값을 상기 하나 이상의 제3주변차량의 퓨전 상대위치로 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 인식 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 제4단계는,
    상기 하나 이상의 제3주변차량 중 어느 하나의 제3주변차량의 퓨전 상대위치와 절대위치를 오버랩시키는 단계,
    오버랩된 제3주변차량의 절대위치를 기준으로 상기 하나 이상의 제3주변차량의 퓨전 상대위치와 절대위치 간의 거리의 합이 최소가 되도록 나머지 제3주변차량의 절대위치를 회전시키는 단계,
    기설정된 범위 내에서 상기 하나 이상의 제3주변차량의 퓨전 상대위치와 절대위치 간의 거리의 합이 최소가 되는 보정값을 결정하는 단계, 및
    상기 보정값에 근거하여 차량, 타차량 및 상기 제3주변차량 중 어느 하나 이상의 절대위치를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 인식 방법.
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