KR102215325B1 - 차량의 위치 추정 장치 및 방법과 이를 이용한 차량 - Google Patents

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  • Game Theory and Decision Science (AREA)
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  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

개시된 발명은 차량의 위치 추정 장치 및 방법과 이를 이용한 차량에 관한 것으로서, 차량을 검출하기 위한 차량 센서; 타 차량으로부터 타 차량 주행 정보를 수신하기 위한 통신부; 및 차량 센서로부터 검출된 차량의 정보와 타 차량으로부터 전달된 타 차량 주행 정보를 기초로 자 차량 위치 및 타 차량 이동 궤적을 검출하고, 타 차량의 주행 예상 경로를 예측한 후 지도 내 주행 예상 경로와 타 차량의 주행 예상 경로를 매칭하여 자 차량의 위치를 보정하는 제어부;를 포함할 수 있다.

Description

차량의 위치 추정 장치 및 방법과 이를 이용한 차량{APPARATUS AND METHOD FOR ESTIMATING LOCATION OF VEHICLE AND VEHICLE USING THE SAME}
차량의 위치 추정 장치 및 방법과 이를 이용한 차량에 관한 것이다.
차량은 운전자의 편의성과 안전성을 고려하여 다양한 차량 부가 서비스 장치를 개발 및 장착하고 있는 추세이다.
보다 구체적으로, 차량 부가 서비스 장치는 차량의 도로 주행 시, 운전자의 핸들조작을 보조하여 주행차선으로부터의 이탈을 방지하는 차선이탈 경보 장치 등과 같은 안전 보조 장치를 비롯하여 운전자에 의해서 선택된 목적지까지의 경로 및 경로에 따른 주변 정보를 안내하는 내비게이션과 같은 부가 서비스 제공 장치를 포함할 수 있다.
또한, 차량에 장착된 센서를 이용하여 주변에 정지되어 있는 지형 지물, 차선을 인지하여 자율 주행에 활용하는 기술이 적용되고 있는 실정이다.
차량 자율 주행은 다양한 교통상황이 혼잡해 있는 상태에서 차량을 주행하는 것이기 때문에, 차량의 정확한 위치를 파악하는 것이 중요한데, 주변 장애물로 인해 차선 인지의 정확도가 낮아지는 문제 등이 발생하고 있는 상황이다.
개시된 실시예는 차량에 장착된 센서와 타 차량과의 V2X 통신을 통해 주변의 차량 주행 궤적 및 예측 경로를 판단하고 이를 이용하여 차량의 위치를 추정하기 위한 차량의 위치 추정 장치 및 방법과 이를 이용한 차량을 제공하고자 한다.
상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 일 측면에 따른 차량의 위치 추정 장치는 차량을 검출하기 위한 차량 센서; 타 차량으로부터 타 차량 주행 정보를 수신하기 위한 통신부; 및 상기 차량 센서로부터 검출된 차량의 정보와 상기 타 차량으로부터 전달된 상기 타 차량 주행 정보를 기초로 자 차량 위치 및 타 차량 이동 궤적을 검출하고, 상기 타 차량의 주행 예상 경로를 예측한 후 지도 내 주행 예상 경로와 상기 타 차량의 주행 예상 경로를 매칭하여 자 차량의 위치를 보정하는 제어부;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량 센서로부터 검출된 차량의 정보는, 상기 자 차량 중심의 상기 타 차량의 상대 좌표 및 속도 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
또한, 상기 타 차량 주행 정보는, 상기 타 차량의 절대 좌표, 주행 모드, 요 레이트(Yaw Rate), 속도 및 주행 차선 정보 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 타 차량으로부터 전달되는 상기 타 차량의 요 레이트 및 속도를 이용하여 상기 타 차량의 주행 예상 경로를 예측할 수 있다.
또한, 상기 통신부는 상기 타 차량과 V2X(Vehicle to everything) 통신을 수행할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 타 차량의 상기 V2X 통신 가능 여부 및 차선 인지 센서 유무를 고려하여 유효한 상기 타 차량의 이동 궤적을 검출할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 타 차량의 운전자의 운전 여부, 타 차량 이동 궤적, 통신 매칭 차량 여부 및 차선 보정 여부를 고려하여 주행 경로별 가중치를 부여하고, 상기 자 차량의 위치를 보정할 때 상기 주행 경로별 가중치를 반영할 수 있다.
또한, 상기 차선 보정 여부는, V2X (Vehicle to everything) 통신 가능 여부와 차선 인지 센서 보유 여부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 운전자의 운전 여부, 상기 타 차량 이동 궤적, 상기 통신 매칭 차량 여부 및 상기 차선 보정 여부의 각 항목의 값을 합하여 상기 주행 경로별 가중치를 산출할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 주행 경로별 가중치를 정규화(Normalize) 시킬 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 정규화된 주행 경로별 가중치를 주행 경로별 기울기 차이와 횡방향 위치 및 종방향 위치의 위치 보정 벡터에 적용하여 상기 자 차량의 위치를 보정할 수 있다.
일 측면에 따른 차량의 위치 추정 방법은, 차량에 구비된 차량 센서를 통해 차량의 정보를 검출하거나 또는 타 차량과의 통신을 통해 타 차량 주행 정보를 획득하고, 상기 차량 센서를 통해 검출된 차량의 정보와 상기 타 차량 주행 정보를 이용하여 상기 타 차량의 위치를 절대 좌표로 변환하고, 상기 차량의 정보와 상기 타 차량 주행 정보를 기초로 자 차량 위치 및 타 차량 이동 궤적을 검출하고, 상기 타 차량의 주행 예상 경로를 예측하고, 지도 내 주행 예상 경로와 상기 타 차량의 주행 예상 경로를 매칭하여 주행 경로별 위치 보정정보를 추출하고, 상기 주행 경로별 위치 보정정보를 기초로 상기 자 차량의 위치를 보정할 수 있다.
또한, 상기 타 차량 주행 정보는 타 차량의 절대 좌표, 주행 모드, 요 레이트(Yaw Rate), 속도 및 주행 차선 정보 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
또한, 상기 타 차량의 주행 예상 경로를 예측하는 것은, 상기 타 차량으로부터 전달되는 상기 타 차량의 요 레이트 및 속도를 이용하여 상기 타 차량의 주행 예상 경로를 예측할 수 있다.
또한, 상기 타 차량 주행 정보를 획득하는 것은, 상기 타 차량과 V2X(Vehicle to everything) 통신을 통해 상기 타 차량으로부터 전송되는 타 차량 주행 정보를 수신하는 것일 수 있다.
또한, 상기 타 차량 이동 궤적을 검출하는 것은, 상기 타 차량의 상기 V2X 통신 가능 여부 및 차선 인지 센서 유무를 고려하여 유효한 상기 타 차량의 이동 궤적을 검출하는 것일 수 있다.
또한, 상기 주행 경로별 위치 보정정보를 추출한 이후, 상기 자 차량의 위치를 보정하는 것 이전에, 상기 타 차량의 운전자의 운전 여부, 타 차량 이동 궤적, 통신 매칭 차량 여부 및 차선 보정 여부를 고려하여 주행 경로별 가중치를 부여하는 것을 더 포함하고, 상기 자 차량의 위치를 보정하는 것은, 상기 주행 경로별 위치 보정정보에 상기 주행 경로별 가중치를 반영하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 주행 경로별 가중치를 부여하는 것은, 상기 운전자의 운전 여부, 상기 타 차량 이동 궤적, 상기 통신 매칭 차량 여부 및 상기 차선 보정 여부의 각 항목의 값을 합하여 상기 주행 경로별 가중치를 산출하고, 상기 주행 경로별 가중치를 정규화(Normalize) 시키는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 자 차량의 위치를 보정하는 것은, 상기 정규화된 주행 경로별 가중치를 주행 경로별 기울기 차이와 횡방향 위치 및 종방향 위치의 위치 보정 벡터에 적용하여 상기 자 차량의 위치를 보정하는 것일 수 있다.
일 측면에 따른 차량은 자 차량 및 타 차량을 검출하기 위한 차량 센서; 상기 타 차량으로부터 타 차량 주행 정보를 수신하기 위한 통신부; 및 상기 차량 센서로부터 검출된 차량의 정보와 상기 타 차량으로부터 전달된 상기 타 차량 주행 정보를 기초로 자 차량 위치 및 타 차량 이동 궤적을 검출하고, 상기 타 차량의 주행 예상 경로를 예측한 후 지도 내 주행 예상 경로와 상기 타 차량의 주행 예상 경로를 매칭하여 자 차량의 위치를 보정하는 제어부;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 타 차량의 운전자의 운전 여부, 타 차량 이동 궤적, 통신 매칭 차량 여부 및 차선 보정 여부를 고려하여 주행 경로별 가중치를 부여하고, 상기 자 차량의 위치를 보정할 때 상기 주행 경로별 가중치를 반영할 수 있다.
또한, 상기 통신부는 상기 타 차량과 V2X(Vehicle to everything) 통신을 수행할 수 있다.
전술한 과제 해결 수단에 의하면, 개시된 발명은 차량에 장착된 센서를 통해 자 차량과 타 차량을 검출하고, V2X 통신을 통해 타 차량으로부터 획득된 타 차량의 주행 정보를 활용하여 주변 차량 이동 궤적 및 주행 예상 경로를 검출하고, 이를 이용하여 자 차량의 위치를 추정하기 때문에, 종래에 비해 보다 정확한 자 차량의 위치를 추정할 수 있다는 효과를 기대할 수 있는 것이다.
또한, 개시된 발명은 타 차량 이동 궤적을 기반으로 자 차량의 위치를 보정하는 것이 가능하다.
또한, 개시된 발명은 주행 차량들의 이동 궤적을 기반으로 자 차량의 위치를 인지할 수 있기 때문에, 위치 인지 결과에 대한 신뢰성이 향상될 수 있다는 것이다.
또한, 개시된 발명은 전방에 타 차량이 존재하지 않거나, 인지될 차선 및 건물이 없는 경우에도 V2X 통신을 통해 후방 차량의 이동 궤적을 예측하여 자 차량의 위치를 추정할 수 있다는 것이다.
도 1은 차량의 외관을 나타내는 도면이다.
도 2는 차량의 내부를 나타내는 도면이다.
도 3은 차량의 위치 추정 장치의 구성을 상세하게 나타내는 제어 블럭도이다.
도 4는 차량의 주행 환경을 나타내는 도면이다.
도 5 내지 도 7은 차량 이동 궤적을 검출하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 8 내지 도 11은 타 차량 주행 예상 경로를 예측하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 12 내지 도 14는 지도와 타 차량 주행 예상 경로를 매칭하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 15는 차량의 구성을 상세하게 나타내는 제어 블록도이다.
도 16 및 도 17은 차량의 위치 추정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 차량의 외관을 나타내는 도면이다.
도 1을 참조하면, 차량(1)의 외관은 차량(1)의 외관을 형성하는 본체(10), 운전자에게 차량(1) 전방의 시야를 제공하는 윈드 스크린(windscreen)(11), 운전자에게 차량(1) 후방의 시야를 제공하는 사이드 미러(12), 차량(1) 내부를 외부로부터 차폐시키는 도어(13) 및 차량의 전방에 위치하는 앞바퀴(21)와 차량의 후방에 위치하는 뒷바퀴(22)를 포함하여 차량(1)을 이동시키기 위한 바퀴(21, 22)를 포함할 수 있다.
윈드 스크린(11)은 본체(10)의 전방 상측에 마련되어 차량(1) 내부의 운전자가 차량(1) 전방의 시각 정보를 획득할 수 있도록 한다. 또한, 사이드 미러(12)는 본체(10)의 좌측에 마련되는 좌측 사이드 미러 및 우측에 마련되는 우측 사이드 미러를 포함하며, 차량(1) 내부의 운전자가 차량(1) 측면 및 후방의 시각 정보를 획득할 수 있도록 한다.
도어(13)는 본체(10)의 좌측 및 우측에 회동 가능하게 마련되어 개방 시에 운전자가 차량(1)의 내부에 탑승할 수 있도록 하며, 폐쇄 시에 차량(1)의 내부를 외부로부터 차폐시킬 수 있다.
차량(1)은 상술한 구성 이외에도 바퀴(21, 22)를 회전시키는 동력 장치(16), 차량(1)의 이동 방향을 변경하는 조향 장치(미도시), 바퀴의 이동을 정지시키는 제동 장치(미도시)를 포함할 수 있다.
상기 동력 장치(16)는 본체가 전방 또는 후방으로 이동하도록 앞바퀴(21) 또는 뒷바퀴(22)에 회전력을 제공한다. 이와 같은 동력 장치(16)는 화석 연료를 연소시켜 회전력을 생성하는 엔진(engine) 또는 축전기(미도시)로부터 전원을 공급받아 회전력을 생성하는 모터(motor)를 포함할 수 있다.
조향 장치는 운전자로부터 주행 방향을 입력받는 조향 핸들(도 2의 42), 조향 핸들(42)의 회전 운동을 왕복 운동으로 전환하는 조향 기어(미도시), 조향 기어(미도시)의 왕복 운동을 앞바퀴(21)에 전달하는 조향 링크(미도시)를 포함할 수 있다. 이와 같은 조향 장치는 바퀴의 회전축의 방향을 변경함으로써 차량(1)의 주행 방향을 변경할 수 있다.
제동 장치는 운전자로부터 제동 조작을 입력받는 제동 페달(미도시), 바퀴(21, 22)와 결합된 브레이크 드럼(미도시), 마찰력을 이용하여 브레이크 드럼(미도시)의 회전을 제동시키는 브레이크 슈(미도시) 등을 포함할 수 있다. 이와 같은 제동 장치는 바퀴(21, 22)의 회전을 정지시킴으로써 차량(1)의 주행을 제동할 수 있다.
도 2는 차량의 내부를 나타내는 도면이다.
차량(1)의 내부는 운전자가 차량(1)을 조작하기 위한 각종 기기가 설치되는 대시 보드(dashboard)(14), 차량(1)의 운전자가 착석하기 위한 운전석(15), 차량(1)의 동작 정보 등을 표시하는 클러스터 표시부(51, 52), 운전자의 조작 명령에 따라 경로 안내 정보를 제공하는 길 안내 기능뿐만 아니라 오디오 및 비디오 기능까지 제공하는 내비게이션(navigation)(70)을 포함할 수 있다.
대시 보드(14)는 윈드 스크린(11)의 하부로부터 운전자를 향하여 돌출되게 마련되며, 운전자가 전방을 주시한 상태로 대시 보드(14)에 설치된 각종 기기를 조작할 수 있도록 한다.
운전석(15)은 대시 보드(14)의 후방에 마련되어 운전자가 안정적인 자세로 차량(1)의 전방과 대시 보드(14)의 각종 기기를 주시하며 차량(1)을 운행할 수 있도록 한다.
클러스터 표시부(51, 52)는 대시 보드(14)의 운전석(15) 측에 마련되며, 차량(1)의 운행 속도를 표시하는 주행 속도 게이지(51), 동력 장치(미도시)의 회전 속도를 표시하는 rpm 게이지(52)를 포함할 수 있다.
내비게이션(70)은 차량(1)이 주행하는 도로의 정보 또는 운전자가 도달하고자 하는 목적지까지의 경로를 표시하는 디스플레이 및 운전자의 조작 명령에 따라 음향을 출력하는 스피커(41)를 포함할 수 있다. 최근에는 오디오 장치, 비디오 장치 및 내비게이션 장치가 일체화된 AVN(Audio Video Navigation) 장치가 차량에 설치되고 있는 추세이다.
상기 내비게이션(70)은 센터페시아(center fascia)에 설치될 수 있다. 이때, 센터페시아는 대시 보드(14) 중에서 운전석과 조수석 사이에 있는 컨트롤 패널 부분을 의미하는 것으로, 대시 보드(14)와 시프트레버가 수직으로 만나는 영역이며, 이곳에는 내비게이션(70)을 비롯하여 에어콘, 히터의 컨트롤러, 송풍구, 시거잭과 재떨이, 컵홀더 등을 설치할 수 있다. 또한, 센터페시아는 센터콘솔과 함께 운전석과 조수석을 구분하는 역할도 할 수 있다.
또한, 내비게이션(70)을 비롯한 각종 구동 조작을 위한 별도의 조그 다이얼(60)을 구비할 수 있다.
개시된 발명의 조그 다이얼(60)은 회전시키거나 압력을 가하여 구동 조작을 수행하는 방법뿐만 아니라, 터치 인식 기능을 구비한 터치 패드를 구비하여 사용자의 손가락 또는 별도의 터치 인식 기능을 구비한 도구를 이용하여 구동 조작을 위한 필기 인식을 수행할 수 있다.
대부분의 차량은 차선을 유지하면서 도로를 주행한다. 주변 타 차량의 이동 궤적과 주행 예상 경로를 정확히 파악할 수 있다면 지도의 차로별 경로와 매칭하여 자 차량의 위치를 추정하는데 활용할 수 있다. 이하에서 개시하는 위치 추정 장치(100)는 상술한 원리를 이용하여 자 차량(1)의 위치를 추정하는 데 활용하는 것이다.
도 3은 차량의 위치 추정 장치의 구성을 상세하게 나타내는 제어 블럭도이다.
도 4는 차량의 주행 환경을 나타내는 도면이고, 도 5 내지 도 7은 차량 이동 궤적을 검출하는 방법을 설명하기 위한 예시도이며, 도 8 내지 도 11은 타 차량 주행 예상 경로를 예측하는 방법을 설명하기 위한 예시도이고, 도 12 내지 도 14는 지도와 타 차량 주행 예상 경로를 매칭하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
이하에서는, 상술한 도 4 내지 도 14를 참조하여 설명하기로 한다.
도 3에서 도시하는 바와 같이, 차량의 위치 추정 장치(100)는 입력부(110), 저장부(120), 디스플레이(130), 통신부(140), 차량 센서(150) 및 제어부(160)를 포함할 수 있다.
입력부(110)는 사용자의 입력을 위해 각종 버튼이나 스위치, 페달(pedal), 키보드, 마우스, 트랙볼(track-ball), 각종 레버(lever), 핸들(handle)이나 스틱(stick) 등과 같은 하드웨어적인 장치를 포함할 수 있다.
또한, 입력부(110)는 사용자 입력을 위해 터치 패드(touch pad) 등과 같은 GUI(Graphical User interface), 즉 소프트웨어인 장치를 포함할 수도 있다. 터치 패드는 터치 스크린 패널(Touch Screen Panel: TSP)로 구현되어 디스플레이(130)와 상호 레이어 구조를 이룰 수 있다.
저장부(120)는 위치 추정 장치(100)와 관련된 각종 정보를 저장하기 위한 구성으로서, 예를 들어, 지도, 자 차량의 위치를 추정하기 위한 기준, 타 차량(200)으로부터 전송된 차량 주행 정보, 차량 센서(150)를 통해 감지된 감지 정보 등을 저장할 수 있다.
저장부(120)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래쉬 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다. 저장부(120)는 제어부(160)와 관련하여 전술한 프로세서와 별개의 칩으로 구현된 메모리일 수 있고, 프로세서와 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
디스플레이(130)는 위치 추정 장치(100)와 관련된 각종 정보를 표시하기 위한 구성일 수 있다. 이때, 디스플레이(130)는 내비게이션(도 2의 70)의 디스플레이로 구현될 수 있으며, 이에 한정되지 않고 별도의 디스플레이(130)로 구현되는 것 역시 가능하다 할 것이다.
디스플레이(130)는 음극선관(Cathode Ray Tube: CRT), 디지털 광원 처리(Digital Light Processing: DLP) 패널, 플라즈마 디스플레이 패널(Plasma Display Penal), 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display: LCD) 패널, 전기 발광(Electro Luminescence: EL) 패널, 전기영동 디스플레이(Electrophoretic Display: EPD) 패널, 전기변색 디스플레이(Electrochromic Display: ECD) 패널, 발광 다이오드(Light Emitting Diode: LED) 패널 또는 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode: OLED) 패널 등으로 마련될 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.
통신부(140)는 타 차량(200)으로부터 타 차량 주행 정보를 수신할 수 있다. 이때, 통신부(140)는 타 차량(200)과 V2X(vehicle to everything) 통신을 수행할 수 있다. 상기 V2X 통신은 차량 주행 중 도로 인프라 및 타 차량(200)과 통신하면서 교통상황 등의 정보를 교환하거나 공유하는 기술(vehicular communication system)이다.
또한, 통신부(140)는 외부 장치와 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 구성 요소를 포함할 수 있으며, 예를 들어 근거리 통신 모듈, 유선 통신 모듈 및 무선 통신 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
근거리 통신 모듈은 블루투스 모듈, 적외선 통신 모듈, RFID(Radio Frequency Identification) 통신 모듈, WLAN(Wireless Local Access Network) 통신 모듈, NFC 통신 모듈, 지그비(Zigbee) 통신 모듈 등 근거리에서 무선 통신망을 이용하여 신호를 송수신하는 다양한 근거리 통신 모듈을 포함할 수 있다.
유선 통신 모듈은 캔(Controller Area Network; CAN) 통신 모듈, 지역 통신(Local Area Network; LAN) 모듈, 광역 통신(Wide Area Network; WAN) 모듈 또는 부가가치 통신(Value Added Network; VAN) 모듈 등 다양한 유선 통신 모듈뿐만 아니라, USB(Universal Serial Bus), HDMI(High Definition Multimedia Interface), DVI(Digital Visual Interface), RS-232(recommended standard232), 전력선 통신, 또는 POTS(plain old telephone service) 등 다양한 케이블 통신 모듈을 포함할 수 있다.
무선 통신 모듈은 라디오 데이터 시스템 교통 메시지 채널(Radio Data System-Traffic Message Channel, RDS-TMC), DMB(Digital Multimedia Broadcasting), 와이파이(Wifi) 모듈, 와이브로(Wireless broadband) 모듈 외에도, GSM(global System for Mobile Communication), CDMA(Code Division Multiple Access), WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access), UMTS(universal mobile telecommunications system), TDMA(Time Division Multiple Access), LTE(Long Term Evolution) 등 다양한 무선 통신 방식을 지원하는 무선 통신 모듈을 포함할 수 있다.
무선 통신 모듈은 교통정보 신호를 수신하는 안테나 및 수신기(Receiver)를 포함하는 무선 통신 인터페이스를 포함할 수 있다. 또한, 무선 통신 모듈은 무선 통신 인터페이스를 통하여 수신한 아날로그 형태의 무선 신호를 디지털 제어 신호로 복조하기 위한 교통정보 신호 변환 모듈을 더 포함할 수 있다.
차량 센서(150)는 차량을 검출하기 위한 구성으로서, 자 차량(1)이 주행하는 도로 상의 주변에 위치하는 타 차량(200)의 위치를 검출할 수 있다. 이에 한정되지 않고, 차량 센서(150)는 자 차량(1)이 주행하는 주변의 벽, 연석, 차단봉 등과 같은 장애물을 검출하는 것 역시 당연하다 할 것이다.
상술한 차량 센서(150)는 자 차량(1) 또는 타 차량(200)의 주행 상태를 감지하기 위한 스테레오 카메라, 카메라, 레이더 센서(radar sensor), 라이다 센서(ridar sensor), 초음파 센서 등을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않고, 조향각 센서(steering angle sensor: SAS), 휠 스피드 센서(wheel speed sensor: WSS), 요 레이트 센서(yaw rate sensor), GPS(global positioning system) 센서, 차선 인지 센서 등을 더 구비할 수 있다. 이러한 차량 센서(150)는 자 차량(1)뿐만 아니라 타 차량(200)에도 구비될 수 있음은 당연하다 할 것이다.
제어부(160)는 차량 센서(150)로부터 검출된 차량의 정보와 타 차량(200)으로부터 전달된 타 차량 주행 정보를 기초로 자 차량 위치 및 타 차량 이동 궤적을 검출하여 타 차량(200)의 주행 예상 경로를 예측한 후 지도 내 타 차량의 주행 예상 경로와 예측한 타 차량(200)의 주행 예상 경로를 매칭하여 자 차량의 위치를 보정할 수 있다.
상기 차량 센서(150)로부터 검출된 차량의 정보는 자 차량(1) 중심의 타 차량(200)의 상대 좌표 및 속도 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
또한, 타 차량의 주행 정보는 타 차량(200)의 절대 좌표, 주행 모드, 요 레이트(Yaw Rate), 속도 및 주행 차선 정보 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다. 이때, 주행 차선 정보는 타 차량(200)의 위치와 차선과의 이격 거리를 의미하는 것으로서, 타 차량의 위치에서 차선 옵셋만큼 횡 방향으로 보정하는데 이용될 수 있다.
보다 구체적으로 설명하면, 제어부(160)는 타 차량(200)의 V2X 통신 가능 여부 및 차선 인지 센서 유무를 고려하여 유효한 타 차량(200)의 이동 궤적을 검출할 수 있다. 즉, 제어부(160)는 차량 센서(150)로부터 검출된 타 차량(200) 중 자 차량(1)의 위치 보정에 이용될 수 있다고 판단되는 유효한 타 차량(100)의 이동 궤적만을 검출하는 것이다. 이때, V2X 통신 가능 여부는 V2X 통신 기능을 구비하여 자 차량(1)과의 V2X 통신이 가능하여 자 차량(1)에서 검출된 타 차량의 위치와 매칭되는지 여부를 판단하는 것을 의미하는 것이다.
도 4에서 도시하는 바와 같이, 자 차량(AV)이 주행하는 주변에는 다양한 조건의 타 차량(BV, CV1, CV2, DV1, DV2)들이 존재할 수 있다. 이때, 다양한 조건은 타 차량(200)이 자 차량(1)과의 V2X 통신이 가능한지 여부, 차선 인지 센서 유무 등의 조건을 포함할 수 있다. 예를 들어, 타 차량(200)은 BV와 같이 자 차량(AV)과의 V2X 통신이 가능하여 V2X 매칭 가능하고 차선 인지 센서를 구비한 차량, CV1과 CV2와 같이 자 차량(AV)과의 V2X 통신이 가능하여 V2X 매칭이 가능하나 차선 인지 센서를 구비하지 않은 차량, DV1과 DV2와 같이 차량 센서만 구비하고 V2X 통신이 불가능한 차량을 포함할 수 있다. 이때, 차선 인지 센서를 구비한 타 차량(BV)은 자 차량(AV)으로 타 차량 주행 정보를 전송할 때, 자신의 위치와 차선과의 이격 거리를 나타내는 주행 차선 정보도 함께 전송할 수 있다.
도 4에서 S는 지도상의 정지 구조물을 의미하는 것이고, R은 지도상의 타 차량 주행 경로(타 차량의 이동 궤적 포함)를 의미하는 것이다.
제어부(160)는 도 4와 같이 다양한 조건의 타 차량(BV, CV1, CV2, DV1, DV2)이 혼재하는 상황에서 타 차량(200)의 이동 궤적을 검출할 수 있다. 이때, 제어부(160)는 V2X 통신 가능 여부 및 차선 인지 센서 유무를 고려하여 유효한 타 차량(200)의 이동 궤적을 검출할 수 있다. 이로 인해, 자 차량(1)의 위치를 보정하기 위한 타 차량(200)의 이동 궤적 및 주행 예상 경로에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
도 5를 참고하면, 제어부(160)는 자 차량(AV)과의 V2X 통신이 가능하여 V2X 매칭 가능하고 차선 인지 센서를 구비한 타 차량(BV)에 대해 기 설정된 시간 간격(T=n, n+1, n+2)으로 위치를 검출한 결과 도 5의 R과 같은 타 차량의 이동 궤적을 검출할 수 있다. 이때, 도 5에 개시된 L은 차선을 의미할 수 있다.
이때, 제어부(160)가 최초 검출한 타 차량(BV)의 실제 위치는 도 5의 (a)와 같으나 타 차량(BV)이 V2X 통신을 통해 전송한 주행 차선 정보를 이용하여 차선 옵셋만큼 횡 방향으로 타 차량(BV)의 위치를 보정하여 도 5의 (b)와 같은 타 차량의 이동 궤적 R을 검출할 수 있다. 즉, 제어부(160)는 주행 차선 정보를 이용하여 타 차량(BV)이 차선의 횡방향 중심에 위치하도록 보정하여 타 차량의 이동 궤적을 검출할 수 있는 것이다. 이때, 검출된 타 차량의 이동 궤적의 히스토리는 저장부(120)에 저장될 수 있다. 또한, 자 차량(AV)과의 V2X 통신이 가능하고, 차선 인지 센서를 구비한 타 차량(BV)에 대해서는 다른 조건의 타 차량에 비해 가중치를 상대적으로 높게 설정할 수 있다.
한편, 도 6 및 도 7과 같이, 제어부(160)는 차량 센서(150)를 이용하여 차량 센서만을 구비한 타 차량(DV)에 대해 기 설정된 시간 간격(T=n, n+1, n+2)으로 위치를 검출한 결과 도 6 및 도 7의 R과 같은 타 차량의 이동 궤적을 검출할 수 있다.
만약, 타 차량(DV)의 이동 궤적이 도 6과 같이 차선(L)을 기준으로 횡 방향 중앙으로 검출되는 것과 같이 양호할 수도 있지만, 타 차량(DV)이 차량 센서만을 구비하고 V2X 통신이 불가능하기 때문에, 도 7과 같이 타 차량(DV)이 편향되게 검출되는 경우도 발생할 수 있다. 이에, 차량 센서만을 구비하고 V2X 통신이 불가능한 타 차량(DV)에 대해서는 상술한 BV 타 차량을 비롯한 다른 조건의 타 차량에 비해 가중치를 상대적으로 낮게 설정할 수 있다.
제어부(160)는 타 차량(200)으로부터 전달되는 타 차량(200)의 요 레이트 및 속도를 이용하여 타 차량(200)의 주행 예상 경로를 예측할 수 있다. 이때, 타 차량(200)의 요 레이트 및 속도는 V2X 통신을 통해 자 차량(1)으로 기 설정된 시간 간격으로 전달될 수 있다.
도 8을 참조하면, 제어부(160)는 자 차량(AV)과의 V2X 통신이 가능하여 V2X 매칭 가능한 타 차량(CV)에 대해 기 설정된 시간 간격(T=n, n+1, n+2)으로 위치를 검출하여, R과 같은 타 차량의 이동 궤적을 검출하고, 검출된 타 차량의 이동 궤적과 타 차량(CV)으로부터 전송되는 요 레이트 및 속도를 이용하여 타 차량(CV)의 주행 예상 경로를 예측할 수 있다.
이때, 제어부(160)는 예측된 타 차량의 주행 예상 경로가 R1과 같이 지도 상의 타 차량의 주행 예상 경로와 매칭 확률이 높을 경우 해당 타 차량의 주행 경로 가중치를 높게 설정할 수 있다. 반대로, 제어부(160)는 예측된 타 차량의 주행 예상 경로가 R2와 같이 지도 상의 타 차량의 주행 예상 경로와 매칭 확률이 낮을 경우 해당 타 차량의 주행 경로 가중치를 상대적으로 낮게 설정할 수 있다. 이때, 타 차량의 주행 예상 경로 R2는 CV 타 차량이 차선 인지 센서를 구비하지 않아 차선 보정이 이루어지지 않아 발생할 수 있는 것이다. 만약, 타 차량이 BV인 경우, 차선 인지 센서를 구비하기 때문에, BV 타 차량을 통해 예측된 주행 예상 경로는 CV 타 차량에 의해 예측된 주행 예상 경로에 비해 가중치가 높게 설정될 수 있는 것이다.
도 9를 참조하면, 제어부(160)는 차량 센서(150)를 이용하여 차량 센서만을 구비한 타 차량(DV)에 대해 기 설정된 시간 간격(T=n, n+1, n+2)으로 위치를 검출한 결과를 기초로 도 9의 R과 같은 타 차량의 이동 궤적을 검출하여 타 차량의 주행 예상 경로를 예측할 수 있으나, 해당 타 차량(DV)이 V2X 통신을 구비하고 있지 않기 때문에 해당 타 차량에 대한 가중치는 다른 조건을 가지는 타 차량(예를 들어, BV, CV)에 비해 상대적으로 낮을 수 있다.
한편, 제어부(160)는 후방 타 차량(200)으로부터 전달되는 타 차량의 요 레이트 및 속도를 이용하여 타 차량(200)의 주행 예상 경로를 예측할 수 있다.
도 10을 참조하면, 제어부(160)는 타 차량(BV)이 V2X 통신이 가능하며 차선 인지 센서를 구비하여, 상대적인 위치가 정확히 측정되는 경우 해당 타 차량(BV)의 주행 예상 경로를 예측하여 지도와의 매칭을 통해 자 차량(AV)의 위치 보정에 활용할 수 있다.
또한, 제어부(160)는 후방 타 차량(200)을 기준으로 주행 예상 경로를 예측할 때, 현재 차량의 속도에 기반하여 주행 경로 유효 구간의 최대치(예를 들어, 도 10의 R4) 및 경로 유효 구간(예를 들어, 도 10의 R3)을 제한할 수 있다.
상술한 후방 타 차량(200)을 기준으로 주행 예상 경로를 예측하는 방법은 자 차량(1)이 교차로와 같이 전방에 타 차량(200)이 존재하지 않는 도로를 주행하거나, 전방 및 측방에 타 차량(200)이 존재하지 않는 도로를 주행할 때 적용될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
만약, 도 11과 같이, 후방 타 차량(DV)이 차량 센서만을 구비한 상태라면, 자 차량(AV)의 전방 상황이 중요하므로 후방 타 차량(DV)의 이동 궤적만으로는 자 차량의 위치 보정에 사용할 수 없다. 즉, 자 차량(AV)과 후방 타 차량(DV)과의 실시간 V2X 통신이 불가능 상태에서, 자 차량(AV)에 의해서 측정되는 후방 타 차량(DV)의 위치만으로 자 차량(AV)의 위치를 보정하기에는 위치 보정 결과에 대한 신뢰도가 상대적으로 낮아질 수 있다는 것이다.
제어부(160)는 지도 내 타 차량의 주행 예상 경로와 예측한 타 차량(200)의 주행 예상 경로를 매칭하여 자 차량의 위치를 보정할 수 있다.
도 12는 자 차량(AV)과 타 차량(BV1, BV2)의 실제 위치를 나타내는 도면으로서, 자 차량(AV)의 위치 오차에 의해 자 차량(AV)의 위치와 타 차량(BV1, BV2)의 위치가 도 13과 같은 오차를 나타낼 수 있다.
이러한 상황에서, 제어부(160)는 상술한 바에 따라 예측된 타 차량(200)의 주행 예상 경로를 곡선 상태에서 직선화 시키되, 주행 예상 경로가 복수 개일 경우 각각의 직선화된 타 차량의 주행 예상 경로를 주행 예상 경로별로 지도 내 타 차량의 주행 예상 경로와 매칭할 수 있다.
이때, 제어부(160)는 예측한 타 차량의 주행 예상 경로마다 지도 내 타 차량의 주행 예상 경로와 비교하여 예측한 타 차량의 주행 예상 경로 각각에 대응하는 직선 간의 각도와 거리 오차를 획득하고, 획득한 직선 간의 각도와 거리 오차에 기초하여 예측한 타 차량의 주행 예상 경로 각각에 대응하는 기울기 오차를 획득할 수 있다. 도 13을 참조하면, 제어부(160)는 주행 예상 경로에서 직선화 구간 각각(R5와 R5', R6와 R6', R7과 R7', R8과 R8')의 기울기와 거리 차이가 기준치 이내이므로 매칭한 후 위치 보정 정보로 추출할 수 있다. 여기서 R 내의 R5', R6', R7', R8'는 지도 상의 주행 예상 경로 내 구간일 수 있다.
즉, 제어부(160)는 주행 예상 경로별 기울기 차이로 자차 헤딩 정보를 추출하고, 주행 예상 경로별 종횡방향의 위치 오차 정보를 추출하여, 도 14와 같이, 자 차량의 기울기와 종횡방향 위치를 보정할 수 있다.
이때, 자차 헤딩(heading) 정보는 북쪽을 기준으로 하는 시계방향으로의 자 차량의 주행 방향을 나타내는 각도를 의미할 수 있다.
한편, 제어부(160)는 타 차량(200)의 운전자의 운전 여부, 전방 차량 이동 궤적, 통신 매칭 차량 여부 및 차선 보정 여부를 고려하여 타 차량의 주행 예상 경로별 가중치를 부여하고, 자 차량의 위치를 보정할 때 타 차량의 주행 경로별 가중치를 반영할 수 있다.
이때, 차선 보정 여부는 V2X (Vehicle to everything) 통신 가능 여부와 차선 인지 센서 보유 여부를 포함할 수 있다.
구체적으로 설명하면, 제어부(160)는 운전자의 운전 여부, 타 차량 이동 궤적, 통신 매칭 차량 여부 및 차선 보정 여부의 각 항목의 값을 합하여 타 차량의 주행 예상 경로별 가중치를 산출할 수 있다.
제어부(160)는 수학식 1을 통해 타 차량의 주행 예상 경로별 가중치를 산출할 수 있다.
[수학식 1]
가중치(Weight) = 운전자 주행 여부 + 타 차량 이동 궤적 여부 + V2X 매칭 차량 여부 + 차선 보정 여부(V2X 통신여부 + 차선 인지 센서 보유여부)
이때, 가중치는 예측된 타 차량의 주행 경로별로 0 내지 4에서 설정될 수 있다.
또한, 직선화된 주행 예상 경로가 N 개인 경우, 가중치는 Weight[N]으로 표현할 수 있다.
또한, 제어부(160)는 주행 예상 경로별 가중치를 정규화(Normalize) 시킬 수 있다.
구체적으로, 해당 가중치는 정규화(Normalize)하여 Nor_Weight[i]으로 변경할 수 있다.
이때, 정규화된 가중치는 수학식 2와 같을 수 있다.
[수학식 2]
Nor_Weight[i] = Weight[N]/SUM(Weight[1, ...N])
이때, Nor_Weight[i]은 0에서 1 사이의 값을 가질 수 있다.
또한, 제어부(160)는 정규화된 주행 예상 경로별 가중치를 주행 예상 경로별 기울기 차이와 위치 보정 백터에 기초하여 횡 방향 위치 보정값, 종 방향 위치 보정값 및 기울기 보정값을 획득하여 자 차량의 위치를 보정할 수 있다.
예를 들어, 각 주행 예상 경로별로 매칭된 기울기 차이를 Angle[i]이라 하고, 글로벌 좌표계에 의한 위치 보정 벡터 DIFF_x[i], DIFF_y[i]이라 하면, 보정이 필요한 기울기 보정값은 Mod_A = SUM(Nor_Weight[i] * Angle[i])이고, 종 방향 위치 보정 값은 Mod_X = SUM(Nor_Weight[i] * DIFF_x[i])이며, 횡 방향 위치 보정 값은 Mod_Y = SUM(Nor_Weight[i] * DIFF_y[i])일 수 있다.
이때, 자 차량의 헤딩 대비 지도의 경로의 헤딩(heading)의 값이 fabs(heading) < 0 + 문턱값이거나, 또는 fabs(heading) < 180 - 문턱값이면, 횡 방향 위치를 보정하는데 사용되고, fabs(heading)이 90 ± 문턱값이면 종 방향 위치를 보정하는데 사용되며, 그 외의 헤딩 값은 종/횡방향 위치를 모두 보정하는데 사용될 수 있다.
즉, 제어부(160)는 자 차량(1)의 현재 위치에서 Mod_A, Mod_X, Mod_Y를 보정하여 최종 위치를 획득할 수 있다.
상술한 제어부(160)는 위치 추정 장치(100) 내 구성요소들의 동작을 제어하기 위한 알고리즘 또는 알고리즘을 재현한 프로그램에 대한 데이터를 저장하는 메모리(미도시), 및 메모리에 저장된 데이터를 이용하여 전술한 동작을 수행하는 프로세서(미도시)로 구현될 수 있다. 이때, 메모리와 프로세서는 각각 별개의 칩으로 구현될 수 있다. 또는, 메모리와 프로세서는 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
도 15는 차량의 구성을 상세하게 나타내는 제어 블록도이다.
이하에서는 도 3에서 개시하는 구성과 동일한 구성의 상세한 설명은 생략하기로 한다.
도 15에서 도시하는 바와 같이, 차량(300)은 입력부(310), 저장부(320), 디스플레이(330), 통신부(340), 차량 센서(350) 및 제어부(360)를 포함할 수 있다.
입력부(310)는 사용자의 입력을 위해 각종 버튼이나 스위치, 페달(pedal), 키보드, 마우스, 트랙볼(track-ball), 각종 레버(lever), 핸들(handle)이나 스틱(stick) 등과 같은 하드웨어적인 장치를 포함할 수 있다.
또한, 입력부(310)는 사용자 입력을 위해 터치 패드(touch pad) 등과 같은 GUI(Graphical User interface), 즉 소프트웨어인 장치를 포함할 수도 있다. 터치 패드는 터치 스크린 패널(Touch Screen Panel: TSP)로 구현되어 디스플레이(130)와 상호 레이어 구조를 이룰 수 있다.
저장부(320)는 차량(300)과 관련된 각종 정보를 저장하기 위한 구성으로서, 예를 들어, 지도, 자 차량의 위치를 추정하기 위한 기준, 타 차량(200)으로부터 전송된 차량 주행 정보 등을 저장할 수 있다.
디스플레이(330)는 차량(300)과 관련된 각종 정보를 표시하기 위한 구성일 수 있다.
통신부(340)는 타 차량(200)으로부터 타 차량 주행 정보를 수신할 수 있다. 이때, 통신부(340)는 타 차량(200)과 V2X(vehicle to everything) 통신을 수행할 수 있다. 상기 V2X 통신은 차량 주행 중 도로 인프라 및 타 차량(200)과 통신하면서 교통상황 등의 정보를 교환하거나 공유하는 기술(vehicular communication system)이다.
차량 센서(350)는 자 차량 및 타 차량을 검출하기 위한 구성일 수 있다.
이때, 차량 센서(350)는 자 차량 또는 타 차량의 주행 상태를 감지하기 위한 카메라, 레이더 센서(radar sensor), 라이다 센서(ridar sensor), 초음파 센서 등을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않고, 조향각 센서(steering angle sensor: SAS), 휠 스피드 센서(wheel speed sensor: WSS), 요 레이트 센서(yaw rate sensor), GPS(global positioning system) 센서, 차선 인지 센서 등을 더 구비할 수 있다.
제어부(360)는 차량 센서(350)로부터 검출된 차량의 정보와 타 차량(200)으로부터 전달된 타 차량 주행 정보를 기초로 자 차량 위치 및 타 차량 이동 궤적을 검출하고, 타 차량(200)의 주행 예상 경로를 예측한 후 지도 내 주행 예상 경로와 타 차량(200)의 주행 예상 경로를 매칭하여 자 차량의 위치를 보정할 수 있다.
상기 차량 센서로부터 검출된 차량의 정보는 자 차량 중심의 타 차량(200)의 상대 좌표 및 속도 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
또한, 타 차량 주행 정보는 타 차량의 절대 좌표, 주행 모드, 요 레이트(Yaw Rate), 속도 및 주행 차선 정보 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
제어부(360)는 타 차량(200)으로부터 전달되는 타 차량의 요 레이트 및 속도를 이용하여 타 차량(200)의 주행 예상 경로를 예측할 수 있다.
제어부(360)는 타 차량(200)의 V2X 통신 가능 여부 및 차선 인지 센서 유무를 고려하여 유효한 타 차량(200)의 이동 궤적을 검출할 수 있다.
제어부(360)는 타 차량(200)의 운전자의 운전 여부, 타 차량 이동 궤적, 통신 매칭 차량 여부 및 차선 보정 여부를 고려하여 주행 예상 경로별 가중치를 부여하고, 자 차량의 위치를 보정할 때 상기 타 차량의 주행 예상 경로별 가중치를 반영할 수 있다. 이때, 타 차량 이동 궤적은 전방 차량의 이동 궤적일 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
이때, 차선 보정 여부는 V2X (Vehicle to everything) 통신 가능 여부와 차선 인지 센서 보유 여부를 포함할 수 있다.
제어부(360)는 운전자의 운전 여부, 타 차량 이동 궤적, 통신 매칭 차량 여부 및 차선 보정 여부의 각 항목의 값을 합하여 주행 예상 경로별 가중치를 산출할 수 있다.
또한, 제어부(360)는 주행 예상 경로별 가중치를 정규화(Normalize) 시킬 수 있다.
또한, 제어부(360)는 정규화된 주행 예상 경로별 가중치, 주행 예상 경로별 기울기 차이 및 위치 보정 벡터에 기초하여 횡방향 위치 보정값, 종방향 위치 보정값 및 기울기 보정값을 획득하여 자 차량의 위치를 보정할 수 있다.
도 16 및 도 17은 차량의 위치 추정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 16을 참조하면, 위치 추정 장치(100)는 차량(1)에 구비된 차량 센서(150)를 통해 차량의 정보를 검출하거나 또는 타 차량(200)과의 통신을 통해 타 차량 주행 정보를 획득할 수 있다(410).
이때, 차량의 정보는 자 차량(1)의 정보 및 타 차량(200)의 정보를 포함할 수 있다. 상기 타 차량의 정보는 자 차량 중심의 타 차량(200)의 상대 좌표 및 속도 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
또한, 위치 추정 장치(100)는 타 차량(200)과 V2X(Vehicle to everything) 통신을 통해 타 차량(200)으로부터 전송되는 타 차량 주행 정보를 수신할 수 있다.
상기 타 차량 주행 정보는 타 차량(200)의 절대 좌표, 주행 모드, 요 레이트(Yaw Rate), 속도 및 주행 차선 정보 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
다음, 위치 추정 장치(100)는 차량 센서(150)를 통해 검출된 차량의 정보와 타 차량 주행 정보를 이용하여 타 차량(200)의 위치를 절대 좌표로 변환할 수 있다(420).
구체적으로 설명하면, 자 차량(1)의 차량 센서(150)를 통해 측정된 타 차량의 위치(상대좌표)가 타 차량(200)에 의해서 측정된 GPS 위치(절대좌표) 보다 정확할 수 있으므로, 위치 추정 장치(100)는 자 차량(1)의 차량 센서(150)에 의해서 측정된 타 차량의 상대좌표와 타 차량(200)에 의해서 측정된 타 차량의 절대좌표를 융합한 후, 자 차량의 좌표를 고려하여 타 차량의 위치를 절대 좌표계로 변환하는 것이다.
다음, 위치 추정 장치(100)는 차량의 정보와 타 차량 주행 정보를 기초로 자 차량 위치 및 타 차량 이동 궤적을 검출할 수 있다(430).
이때, 위치 추정 장치(100)는 타 차량(200)의 V2X 통신 가능 여부 및 차선 인지 센서 유무를 고려하여 유효한 타 차량(200)의 이동 궤적을 검출할 수 있다. 즉, 위치 추정 장치(100)는 검출된 다수의 타 차량(200) 중 자 차량(1)의 위치를 보정하는데 활용할 수 있는 유효한 타 차량(200)의 이동 궤적만을 검출한다는 것이다.
다음, 위치 추정 장치(100)는 타 차량(200)의 주행 예상 경로를 예측할 수 있다(440). 이때, 위치 추정 장치(100)는 타 차량(200)으로부터 전달되는 타 차량(200)의 요 레이트 및 속도를 이용하여 타 차량의 주행 예상 경로를 예측할 수 있다. 이를 위해 타 차량(200)은 V2X 통신을 통해 위치 추정 장치(100)로 요 레이트 및 속도를 기 설정된 시간 주기로 전달할 수 있다.
다음, 위치 추정 장치(100)는 지도 내 타 차량의 주행 예상 경로와 타 차량(200)의 주행 예상 경로를 매칭하여 주행 예상 경로별 위치 보정 정보를 추출할 수 있다(450).
구체적으로, 위치 추정 장치(100)는 예측된 타 차량(200)의 주행 예상 경로를 곡선 상태에서 직선화 시키고(510), 직선화된 타 차량의 주행 예상 경로를 지도의 타 차량의 주행 예상 경로와 매칭할 수 있다(520). 이 때, 직선화된 타 차량의 주행 예상 경로가 복수 개이면, 복수 개의 타 차량의 주행 예상 경로를 지도 내 타 차량의 주행 예상 경로와 각각 매칭시킬 수 있다.
이때, 위치 추정 장치(100)는 직선화된 타 차량의 주행 예상 경로를 지도의 타 차량의 주행 예상 경로와 매칭하는 것에 의해 주행 예상 경로에 대한 직선 간의 각도와 거리 오차를 획득할 수 있다. 이 경우 예측한 타 차량의 주행 예상 경로가 복수 개이면 예측한 주행 예상 경로별로 직선 간의 각도와 거리 오차를 획득할 수 있다.
위치 추정 장치(100)는 주행 예상 경로별 기울기 차이로 자차 헤딩 정보를 추출하고(530), 주행 예상 경로별 종횡방향의 위치 오차 정보 및 기울기 오차 정보를 추출할 수 있다(540). 이때, 자차 헤딩(heading) 정보는 북쪽을 기준으로 하는 시계방향으로의 자 차량의 주행 방향을 나타내는 각도를 의미할 수 있다.
도 13을 참조하면, 위치 추정 장치(100)는 주행 예상 경로에서 직선화 구간 각각(R5와 R5', R6와 R6', R7과 R7', R8과 R8')의 기울기와 거리 차이가 기준치 이내이므로 매칭한 후 위치 보정 정보로 추출하는 것이다. 만약, 직선화 구간의 기울기와 거리 차이가 기준치를 초과하는 경우, 위치 추정 장치(100)는 직선화 절차를 재 수행할 수 있다.
다음, 위치 추정 장치(100)는 타 차량(200)의 운전자의 운전 여부, 타 차량 이동 궤적, 통신 매칭 차량 여부 및 차선 보정 여부를 고려하여 주행 예상 경로별 가중치를 부여할 수 있다(460). 상기 타 차량 이동 궤적은 전방 차량 이동 궤적일 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
구체적으로, 주행 예상 경로별 가중치를 부여하는 것은, 운전자의 운전 여부, 타 차량 이동 궤적, 통신 매칭 차량 여부 및 차선 보정 여부의 각 항목의 값을 합하여 주행 예상 경로별 가중치를 산출하고, 주행 예상 경로별 가중치를 정규화(Normalize) 시키는 것을 포함할 수 있다.
다음, 위치 추정 장치(100)는 주행 예상 경로별 위치 보정정보를 기초로 자 차량의 위치를 보정할 수 있다(470).
이때, 위치 추정 장치(100)는 주행 예상 경로별 위치 보정정보에 주행 예상 경로별 가중치를 반영하여 자 차량의 위치를 보정할 수 있다.
구체적으로, 자 차량의 위치를 보정하는 것은 정규화된 주행 예상 경로별 가중치, 주행 예상 경로별 기울기 차이 및 위치 보정 벡터에 기초하여 횡방향 위치 보정값, 종방향 위치 보정값 및 기울기 보정값을 획득하여 자 차량(1)의 위치를 보정할 수 있다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1, 300 : 차량, 자 차량
100 : 위치 추정 장치
110, 310 : 입력부
120, 320 : 저장부
130, 330 : 디스플레이
140, 340 : 통신부
150, 350 : 차량 센서
160, 360 : 제어부
200 : 타 차량

Claims (22)

  1. 타 차량을 검출하기 위한 차량 센서;
    상기 타 차량과 통신을 수행하여 상기 타 차량의 타 차량 주행 정보를 수신하기 위한 통신부; 및
    상기 차량 센서로부터 검출된 타 차량의 정보와 상기 수신된 타 차량 주행 정보에 기초하여 자 차량 위치 및 타 차량 이동 궤적을 인식하고, 상기 인식한 타 차량 이동 궤적과 상기 차량 센서로부터 검출된 타 차량의 정보에 기초하여 상기 타 차량의 주행 예상 경로를 예측하고, 지도 내 차로 정보에 대응하는 타 차량의 주행 예상 경로와 상기 예측한 타 차량의 주행 예상 경로에 기초하여 자 차량의 위치를 보정하는 제어부;를 포함하는 차량의 위치 추정 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 차량 센서로부터 검출된 타 차량의 정보는,
    상기 자 차량 중심의 상기 타 차량의 상대 좌표 및 속도 중 적어도 하나 이상을 포함하는 차량의 위치 추정 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 타 차량 주행 정보는,
    상기 타 차량의 절대 좌표, 주행 모드, 요 레이트(Yaw Rate), 속도 및 주행 차선 정보 중 적어도 하나 이상을 포함하는 차량의 위치 추정 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 타 차량으로부터 전달되는 상기 타 차량의 요 레이트 및 속도를 이용하여 상기 타 차량의 주행 예상 경로를 예측하는 차량의 위치 추정 장치.
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 타 차량과의 통신 가능 여부 및 차선 인지 센서의 유무를 고려하여 유효한 상기 타 차량의 이동 궤적을 검출하는 차량의 위치 추정 장치.
  7. 제1항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 차량 센서로부터 검출된 타 차량의 정보와 상기 수신된 타 차량 주행 정보에 기초하여 상기 타 차량의 이동 궤적을 인식하고, 상기 타 차량의 운전자의 운전 여부, 상기 인식한 타 차량 이동 궤적, 통신 매칭 차량 여부 및 차선 보정 여부를 고려하여 주행 예상 경로별 가중치를 부여하고, 상기 자 차량의 위치를 보정할 때 상기 주행 예상 경로별 가중치를 반영하는 차량의 위치 추정 장치.
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 제7항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 예측한 주행 예상 경로별 가중치를 정규화(Normalize)하고,
    상기 정규화한 주행 예상 경로별 가중치 Nor_Weight[i] = Weight[N]/SUM(Weight[1, ...N])인 차량의 위치 추정 장치.
  11. 제10항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 정규화한 주행 예상 경로별 가중치(Nor_Weight[i])와 상기 예측한 주행 예상 경로별 지도 상의 주행 예상 경로와의 기울기 차이(Angle[i])에 기초하여 기울기 보정값(Mod_A)을 획득하고, 상기 정규화한 주행 예상 경로별 가중치(Nor_Weight[i])와 지피에스 정보에 대응하는 위치 보정 벡터에 기초하여 횡방향 위치 보정값, 종방향 위치 보정값을 획득하고, 상기 기울기 보정값, 상기 횡방향 위치 보정값 및 상기 종방향 위치 보정값에 기초하여 자 차량의 위치를 보정하고,
    상기 기울기 보정값 Mod_A=SUM(Nor_Weight[i]* Angle[i]),
    상기 종방향의 위치 보정값 Mod_X=SUM(Nor_Weight[i]* DIFF_x[i]),
    상기 횡방향의 위치 보정값 Mod_Y=SUM(Nor_Weight[i]* DIFF_y[i])인 차량의 위치 추정 장치.
  12. 차량에 구비된 차량 센서를 통해 타 차량의 정보를 검출하거나 또는 타 차량과의 통신을 통해 타 차량 주행 정보를 획득하고,
    상기 차량 센서로부터 검출된 타 차량의 정보와 상기 타 차량으로부터 전달된 상기 타 차량 주행 정보에 기초하여 자 차량 위치 및 타 차량 이동 궤적을 인식하고, 상기 인식한 타 차량 이동 궤적과 상기 차량 센서로부터 검출된 타 차량의 정보에 기초하여 상기 타 차량의 주행 예상 경로를 예측하고,
    지도 내 타 차량의 주행 예상 경로 및 상기 예측한 타 차량의 주행 예상 경로에 기초하여 자 차량의 위치를 보정하는 차량의 위치 추정 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 타 차량 주행 정보는,
    상기 타 차량의 절대 좌표, 주행 모드, 요 레이트(Yaw Rate), 속도 및 주행 차선 정보 중 적어도 하나 이상을 포함하는 차량의 위치 추정 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 타 차량의 주행 예상 경로를 예측하는 것은,
    상기 타 차량으로부터 전달되는 상기 타 차량의 요 레이트 및 속도를 이용하여 상기 타 차량의 주행 예상 경로를 예측하는 것을 포함하는 차량의 위치 추정 방법.
  15. 삭제
  16. 제13항에 있어서,
    상기 타 차량의 이동 궤적을 검출하는 것은,
    상기 타 차량과의 통신 가능 여부 및 차선 인지 센서 유무를 고려하여 유효한 상기 타 차량의 이동 궤적을 인식하는 것을 포함하는 차량의 위치 추정 방법.
  17. 제12항에 있어서, 상기 자 차량의 위치를 보정하는 것은,
    상기 자 차량의 위치를 보정하기 이전에, 상기 타 차량의 운전자의 운전 여부, 타 차량 이동 궤적, 통신 매칭 차량 여부 및 차선 보정 여부를 고려하여 주행 예상 경로별 가중치를 부여하고,
    상기 주행 예상 경로별 위치 보정정보에 상기 주행 예상 경로별 가중치를 반영하는 것을 포함하는 차량의 위치 추정 방법.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 주행 예상 경로별 가중치를 부여하는 것은,
    상기 운전자의 운전 여부, 상기 타 차량 이동 궤적, 상기 통신 매칭 차량 여부 및 상기 차선 보정 여부의 각 항목의 값을 합하여 상기 주행 예상 경로별 가중치를 산출하고,
    상기 주행 예상 경로별 가중치를 정규화(Normalize)하는 것을 포함하고,
    상기 정규화한 주행 예상 경로별 가중치 Nor_Weight[i] = Weight[N]/SUM(Weight[1, ...N])인 차량의 위치 추정 방법.
  19. 제18항에 있어서, 상기 자 차량의 위치를 보정하는 것은,
    상기 정규화한 주행 예상 경로별 가중치(Nor_Weight[i])와 상기 주행 예상 경로별 지도 내 타 차량의 주행 예상 경로와의 기울기 차이(Angle[i])에 기초하여 기울기 보정값(Mod_A)을 획득하고,
    상기 정규화한 주행 예상 경로별 가중치(Nor_Weight[i])와 지피에스 정보에 따른 위치 보정 벡터에 기초하여 횡방향 위치 보정값과 종방향 위치의 보정값을 획득하고,
    상기 기울기 보정 값, 상기 횡방향 위치 보정값 및 상기 종방향 위치의 보정값에 기초하여 자 차량의 위치를 보정하는 것을 포함하고,
    상기 기울기 보정값 Mod_A=SUM(Nor_Weight[i]* Angle[i]),
    상기 종방향의 위치 보정값 Mod_X=SUM(Nor_Weight[i]* DIFF_x[i]),
    상기 횡방향의 위치 보정값 Mod_Y=SUM(Nor_Weight[i]* DIFF_y[i])인 차량의 위치 추정 방법.
  20. 타 차량을 검출하기 위한 차량 센서;
    상기 타 차량으로부터 타 차량 주행 정보를 수신하기 위한 통신부; 및
    상기 차량 센서로부터 검출된 타 차량의 정보와 상기 타 차량으로부터 전달된 상기 타 차량 주행 정보를 기초로 자차량 위치 및 타 차량 이동 궤적을 인식하고, 상기 인식한 타 차량 이동 궤적과 상기 차량 센서로부터 검출된 타 차량의 정보에 기초하여 상기 타 차량의 주행 예상 경로를 예측하고 지도 내 타 차량의 주행 예상 경로와 상기 예측한 타 차량의 주행 예상 경로에 기초하여 자 차량의 위치를 보정하는 제어부;를 포함하는 차량.
  21. 제20항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 타 차량의 운전자의 운전 여부, 상기 타 차량의 이동 궤적, 통신 매칭 차량 여부 및 차선 보정 여부를 고려하여 주행 예상 경로별 가중치를 부여하고, 상기 자 차량의 위치를 보정할 때 상기 주행 예상 경로별 가중치를 반영하는 차량.
  22. 삭제
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