CN109747414B - 车辆及其控制方法 - Google Patents

车辆及其控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109747414B
CN109747414B CN201810223974.4A CN201810223974A CN109747414B CN 109747414 B CN109747414 B CN 109747414B CN 201810223974 A CN201810223974 A CN 201810223974A CN 109747414 B CN109747414 B CN 109747414B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
obstacle
door
width
collision
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810223974.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109747414A (zh
Inventor
罗荣一
郑宇烈
朴庭完
安致永
金东爀
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hyundai Motor Co
Kia Corp
Original Assignee
Hyundai Motor Co
Kia Motors Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hyundai Motor Co, Kia Motors Corp filed Critical Hyundai Motor Co
Publication of CN109747414A publication Critical patent/CN109747414A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109747414B publication Critical patent/CN109747414B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B60K28/10—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle 
    • B60K28/12—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle  responsive to conditions relating to doors or doors locks, e.g. open door
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
    • E05F15/72—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to emergency conditions, e.g. fire
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/015—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting the presence or position of passengers, passenger seats or child seats, and the related safety parameters therefor, e.g. speed or timing of airbag inflation in relation to occupant position or seat belt use
    • B60R21/01512—Passenger detection systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/015—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting the presence or position of passengers, passenger seats or child seats, and the related safety parameters therefor, e.g. speed or timing of airbag inflation in relation to occupant position or seat belt use
    • B60R21/01512—Passenger detection systems
    • B60R21/01544—Passenger detection systems detecting seat belt parameters, e.g. length, tension or height-adjustment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R22/00—Safety belts or body harnesses in vehicles
    • B60R22/48—Control systems, alarms, or interlock systems, for the correct application of the belt or harness
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R2021/0002—Type of accident
    • B60R2021/0018—Roll-over
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R2021/01013—Means for detecting collision, impending collision or roll-over
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R2021/01204—Actuation parameters of safety arrangents
    • B60R2021/01252—Devices other than bags
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R2021/01311—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over monitoring the braking system, e.g. ABS
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/10—Road Vehicles
    • B60Y2200/14—Trucks; Load vehicles, Busses
    • B60Y2200/143—Busses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2306/00—Other features of vehicle sub-units
    • B60Y2306/13—Failsafe arrangements
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2800/00—Details, accessories and auxiliary operations not otherwise provided for
    • E05Y2800/40—Physical or chemical protection
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
    • E05Y2900/50—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles
    • E05Y2900/506—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles for buses
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
    • E05Y2900/50—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles
    • E05Y2900/53—Type of wing
    • E05Y2900/531—Doors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Emergency Management (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

一种车辆及其控制方法，所述车辆可包括：车辆检测器，被配置为检测车辆内部和外部的障碍物和状况；以及控制器，当车辆检测器检测到前方障碍物时，所述控制器被配置为确定相对于障碍物的所需制动距离或碰撞时间(TTC)，当根据确定的结果估计到与障碍物的碰撞时，所述控制器被配置为确定是否估计到与障碍物的门侧碰撞，以及当估计到门侧碰撞时，所述控制器被配置为紧急时打开门或将门转换为手动打开模式。

Description

车辆及其控制方法
技术领域
本发明涉及一种车辆及其控制方法。
背景技术
考虑到驾驶员的便利性和安全性，已经开发了各种车辆安全装置并将其安装到车辆上。
该车辆安全装置可以包括安全辅助装置和诸如导航系统的附加服务设备，该安全辅助装置包括车道偏离警告系统，该车道偏离警告系统被配置为当车辆在道路上行驶时通过辅助驾驶员的方向盘操作来防止车辆偏离驾驶车道，附加服务设备被配置为引导到目的地的路线以及有关到目的地的路线附近的信息并且目的地由驾驶员进行选择。
上述安全装置可以进一步包括当与前方车辆的碰撞不可避免时减轻冲击的自动紧急制动系统(AEBS)。
在旅游巴士没有设置中门的状态下，当发生碰撞事故时，虽然门模式被转换成手动模式，但门结构可能被损坏，因此门可能不会被打开。尽管公共汽车上设置有移除窗玻璃的锤子用于紧急时逃离，但是可能存在由于维护不当而导致锤子丢失的情况或者可能存在恐慌中的乘客不能通过使用锤子移除窗玻璃的情况。此外，尽管窗玻璃被移除，但还可能存在诸如乘客从公共汽车脱出的额外风险。
本发明背景技术部分中公开的信息仅用于增强对本发明的一般背景的理解，并且不能被认为是对该信息形成本领域技术人员已知的现有技术的承认或任何形式的建议。
发明内容
本发明的各个方面旨在提供一种车辆及其控制方法，其被配置成用于在预先估计到车辆与障碍物的碰撞时通过打开门来使乘客容易疏散。
本发明的其他方面将在下面的描述中部分阐述，并且部分将从描述中变得显而易见，或者可以通过实施本发明而了解。
根据本发明的一个方面，车辆可以包括：车辆检测器，被配置为检测车辆内部和外部的障碍物和状况；以及控制器，当通过车辆检测器检测到障碍物时，控制器被配置为确定相对于障碍物的所需制动距离或碰撞时间(TTC)，当根据确定的结果估计到与障碍物的碰撞时，控制器被配置为确定是否估计到与障碍物的门侧碰撞，并且当估计到门侧碰撞时，控制器被配置为紧急时打开门或将门转换为手动打开模式。
控制器被配置为基于重叠信息来估计门侧碰撞，重叠信息包括车辆与障碍物之间的宽度方向重叠率、车辆与障碍物之间的宽度方向左右未重叠率、或者车辆的宽度方向上的与障碍物的宽度方向的中心相接触的位置所对应的横向位置中的至少一者。
在障碍物的宽度超过参考值的状态下，当车辆与障碍物之间的宽度方向重叠率超过第一参考百分比(％)并且障碍物相对于车辆的宽度方向的门侧未重叠率为0(零)％时，控制器可被配置为确定发生门侧碰撞。
在障碍物的宽度小于参考值的状态下，当车辆与障碍物之间的宽度方向重叠率超过第二参考百分比(％)并且障碍物的宽度方向的中心与超过车辆的宽度方向的60％的位置接触时，控制器可被配置为确定发生门侧碰撞。
控制器可以被配置为通过公式5确定所需制动距离，
其中，公式5为
Figure BDA0001600754150000031
其中，Drequired表示所需制动距离，Vcurrent表示车辆与障碍物之间的当前相对速度，并且afullbrake表示完全制动时的相对加速度≈最大制动时车辆减速度+障碍物的加速度。
当估计到门侧碰撞时，控制器可被配置为通过使用与车辆检测器相关的检测信息来进一步确定车辆中是否所有乘客都系安全带或者车辆中是否存在站立的乘客。
作为确定的结果，当所有的乘客都系安全带并且车辆中不存在站立的乘客时，控制器可被配置为紧急时打开门。
作为确定的结果，当不是所有乘客都系安全带并且车辆中存在站立的乘客时，控制器可被配置为进一步确定车辆是否停止以及车辆是否发生翻覆。
作为确定的结果，当车辆停止并且车辆发生翻覆时，控制器可被配置为将门转换成手动打开模式。
作为确定的结果，当车辆停止并且车辆未发生翻覆时，控制器可被配置为紧急时打开门。
根据本发明的一个方面，车辆包括：车辆检测器，被配置为检测车辆内部和外部的障碍物和状况；以及控制器，当通过车辆检测器检测到障碍物时，控制器被配置为确定相对于障碍物的所需制动距离或碰撞时间，当根据确定的结果估计到与障碍物的碰撞时，控制器被配置为确定是否估计到障碍物与驾驶员座椅侧碰撞，并且当估计到驾驶员座椅侧碰撞时，控制器配置为紧急时打开门。
控制器可被配置为基于重叠信息来估计驾驶员座椅侧碰撞，重叠信息包括车辆与障碍物之间的宽度方向重叠率、车辆与障碍物之间的宽度方向左右未重叠率、或者车辆的宽度方向上的与障碍物的宽度方向的中心相接触的位置所对应的横向位置中的至少一者。
根据本发明的一个方面，车辆控制方法可以包括：通过车辆传感器检测障碍物；确定相对于障碍物的所需制动距离或碰撞时间(TTC)；当根据确定的结果估计到与障碍物的碰撞时，确定是否估计到与障碍物的门侧碰撞；以及当根据确定的结果估计到门侧碰撞时，紧急时打开门或将门转换成手动打开模式。
基于重叠信息通过估计门侧碰撞可执行确定是否估计门侧碰撞，重叠信息包括车辆与障碍物之间的宽度方向重叠率、车辆与障碍物之间的宽度方向左右未重叠率、或者车辆的宽度方向上的与障碍物的宽度方向的中心相接触的位置所对应的横向位置中的至少一者。
在障碍物的宽度超过参考值的状态下，当车辆与障碍物之间的宽度方向重叠率超过第一参考百分比(％)并且障碍物相对于车辆的宽度方向的门侧未重叠率为0(零)％时，通过确定门侧碰撞发生可执行确定是否估计门侧碰撞。
在障碍物的宽度小于参考值的状态下，当车辆与障碍物之间的宽度方向重叠率超过第二参考百分比(％)并且障碍物的宽度方向的中心与超过车辆的宽度方向的60％的位置接触时，通过确定门侧碰撞发生可执行确定是否估计门侧碰撞。
可以通过公式5执行所需制动距离的确定，
其中公式5为
Figure BDA0001600754150000051
其中，Drequired表示所需制动距离，Vcurrent表示车辆与障碍物之间的当前相对速度，并且afullbrake表示完全制动时的相对加速度≈最大制动时车辆减速度+障碍物的加速度。
紧急时打开门或者将门转换成手动打开模式还包括：当估计到门侧碰撞时，通过使用与车辆检测器相关的检测信息确定车辆中是否所有乘客都系安全带，或者确定在车辆中是否存在站立的乘客。
控制方法可以包括：作为确定车辆中的所有乘客是否都系安全带或者车辆中是否存在站立的乘客的结果，当所有乘客都系安全带并且车辆中不存在站立的乘客时，执行紧急打开门。
控制方法还可以包括：作为确定车辆中的所有乘客是否都系安全带或者车辆中是否存在站立的乘客的结果，当不是所有乘客都系安全带并且车辆中存在站立的乘客时，确定车辆是否停止以及车辆是否发生翻覆。
控制方法可以包括：作为确定车辆是否停止以及车辆是否发生翻覆的结果，当车辆停止并且车辆发生翻覆时，执行将门转换为手动打开模式。
控制方法可以包括：作为确定车辆是否停止以及车辆是否发生翻覆的结果，当车辆停止并且车辆未发生翻覆时，执行紧急打开门。
本发明的方法和装置具有其他特征和优点，这些特征和优点将通过并入本文的附图以及下面的详细描述而变得显而易见或更详细地阐述，所述附图一起用于解释本发明的某些原理。
附图说明
图1是示出车辆的外观图。
图2是详细地示出车辆的配置的控制框图。
图3是示出门控制方法的控制框图。
图4是示出门控制过程的示例性视图。
图5、图6和图7是示出用于确定门侧碰撞的方法的视图。
图8是示出车辆的控制方法的流程图。
可以理解的是，附图不一定按比例绘出，而是呈现说明本发明的基本原理的各种特征的微略简化的表示。本文所公开的包括例如特定的尺寸、方向、位置以及形状的本发明的特定设计特征由具体的预期应用和使用环境来确定。
在附图中，贯穿附图的多个图，参考标号指代本发明的相同或等同部分。
具体实施方式
现在将详细参考本发明的多种实施方式，其示例在附图中示出并在下面进行描述。虽然本发明将结合示例性实施方式进行描述，但应理解的是，本描述并非旨在将本发明限制于那些示例性实施方式。相反，本发明旨在不仅覆盖示例性实施方式，而且覆盖可包括在由所附权利要求限定的本发明的精神和范围内的各种替代、修改、等同和其它的实施方式。
在以下描述中，贯穿整个说明书的相同的参考标号指代相同的元件。未对公知的功能或结构进行更具体地描述，因为它们会以不必要的细节使一个或多个示例性实施方式变得不清楚。诸如“单元”、“模块”、“部件”以及“块”之类的术语可以体现为硬件或软件。根据实施方式，多个“单元”、“模块”、“部件”以及“块”可以被实现为单个组件，或单个“单元”、“模块”、“部件”以及“块”可以包括多个组件。
应该理解的是，当提及元件“连接”另一元件时，其可以直接或间接地连接到另一元件，其中间接连接可以包括“经由无线通信网络的连接”。
而且，当部分“包括”或“包含”元件时，除非存在与其相反的特定描述，否则该部分还可以包括其他元件而不排除其他元件。
应该理解，虽然在本文中可以使用术语第一、第二、第三等用于描述各种元件，但是不应该被这些术语限制。这些术语仅用于区分一个元素和另一个元素。
如本文所使用的，除非上下文另有明确指示，否则，单个形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式。
为了便于描述使用标识码，但并不旨在说明每个步骤的顺序。除非上下文另有明确指示，否则每个步骤可以按照与所示顺序不同的顺序来实现。
现在将更具体地参考本发明的实施方式，其示例在附图中示出。
图1是表示车辆的外观图。
参照图1，车辆1的外侧可以包括：形成车辆1的外侧的车体10；向驾驶员提供车辆1的前方视野的挡风玻璃11；向驾驶员提供车辆1的后方视野的侧视镜12；从外部关闭车辆1内部的门13，以及通过包括设置在车辆前侧的前车轮21和设置在车辆后侧的后车轮22来移动车辆1的车辆车轮21和22。
挡风玻璃11可以设置在车体10的前方的上部，以允许车辆1内的驾驶员获取与车辆1的前方相关的视觉信息。后视镜12可以包括设置在车体10的左侧的左侧后视镜和设置在车体10的右侧的右侧后视镜，并且可以允许车辆1内的驾驶员获取与车辆1的侧面和后方相关的视觉信息。
门13能够可旋转地设置在车体10的右侧和左侧。当门13被打开时，可以允许驾驶员进入车辆1中，并且当门13被关闭时，可以从外部关闭车辆1的内部。
除了上述部件之外，车辆1还可以包括驱动装置、转向系统和制动系统，驱动装置被配置为使车轮21和22旋转，转向系统被配置为改变车辆1的行驶方向，制动系统被配置为使车轮驱动停止。
驱动装置可以向前车轮21或后车轮22提供扭矩，使得车体10可以前后移动。驱动装置可以包括配置成通过燃烧化石燃料产生扭矩的发动机或者被配置为通过接收来自电池的电力来产生扭矩的电动机。
转向系统可以包括：自驾驶员接收驾驶方向的方向盘；将方向盘的旋转运动改变为往复运动的转向装置，以及将转向装置的往复运动传递给前车轮21的转向连杆。因此，转向系统可以通过改变车轮的旋转轴线的方向来改变车辆1的行驶方向。
制动系统可以包括：自驾驶员接收制动操作的制动踏板；联接到车轮21和22的制动鼓，以及通过使用摩擦力来使得制动鼓的旋转停止的制动蹄。因此，制动系统可以通过使得车轮21和22的旋转停止来停止车辆1的行驶。
如图1所示，根据本发明的示例性实施方式，包括摄像头、雷达33、乘客检测器35以及翻覆检测器37的图像捕捉装置31被安装用于判定障碍物和门侧面之间的碰撞。上述检测器的安装位置不限于图1所示的位置。或者，检测器的位置可以根据被配置为获取用于估计车辆与障碍物之间的碰撞的信息的检测器而变化。
图2是更具体地示出车辆的配置的控制框图。
图3是示出门控制方法的控制块，图4是示出门控制过程的示例性视图，以及图5、图6和图7是示出用于确定门侧碰撞的方法的视图。
以下将参照图3至图7进行描述。
参照图2，车辆系统100可以包括通信器110、输入120、存储器130、显示器140、车辆检测器150和控制器160。
通信器110可以包括被配置为允许与外部设备通信的一个或多个组件，其中通信器可以包括短程通信模块、有线通信模块和无线通信模块中的至少一个。
短程通信模块可以包括多种短程通信模块，在短距离范围内其被配置为使用无线通信模块(例如，蓝牙模块、红外通信模块、射频识别(Radio Frequency Identification，RFID)通信模块、无线本地接入网络(WLAN)通信模块、NFC通信模块和ZigBee通信模块)来发送和接收信号。
有线通信模块可以包括各种有线通信模块(例如，控制器局域网(CAN)通信模块、局域网(LAN)模块、广域网(WAN)模块，或者增值网络(VAN)模块)和各种电缆通信模块(例如，通用串行总线(USB)、高清多媒体接口(HDMI)、数字视频接口(DVI)、推荐的标准232(recommended standard232,RS-232)或普通老式电话服务(POTS))。
无线通信模块可以包括支持多种无线通信方法的无线通信模块，例如无线电数据系统-交通消息频道(RDS-TMC)、数字多媒体广播(DMB)、Wifi模块、无线宽带模块、全球移动通信系统(GSM)通信、码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、宽带码分多址(WCDMA)、时分多址(TDMA)以及长期演进(LTE)。
无线通信模块可以包括具有接收交通信息信号的天线和接收器的无线通信接口。此外，无线通信模块还可以包括用于将经由无线通信接口接收到的模拟无线信号解调为数字控制信号的交通信息信号转换模块。
通信器110还可以包括用于车辆系统100中的电子设备之间的通信的内部通信模块。车辆系统100的内部通信协议可以包括控制器局域网(CAN)、局域互连网络(LIN)、FlexRay或以太网。
输入120可以包括用于由用户输入的硬件类型设备(例如各种按钮、开关、踏板、键盘、鼠标、轨迹球、各种杆、手柄和棒)。
输入120可以包括由用户输入的软件类型设备(例如，包括用于触摸板的图形用户界面(GUI))。触摸板可以通过触摸屏面板(TSP)来实现，因此触摸板可以具有显示器140的层结构。
存储器130可存储包括用于判断门与障碍物之间的碰撞、门应急开启以及门手动开启模式转换的各种标准的涉及车辆系统100的各种信息。
存储器130可以使用至少一个非易失性存储器元件(例如、高速缓存、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、可擦除可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)以及闪存)、易失性存储器元件(例如，随机存取存储器(RAM))或存储介质(例如，硬盘驱动器(HDD)和CD-ROM)来实现。存储器的实现不限于此。存储器130可以是由与控制器160相关的前述处理器分离的存储器芯片实现的存储器，或者存储器可以由具有处理器的单个芯片来实现。
显示器140可以显示在车辆系统100中实现的各种控制信息以便用户检查信息，各种控制信息包括关于与前方障碍物碰撞的风险警告、门碰撞风险警告、门应急开启以及门手动开启模式。
显示器140可以通过阴极射线管(CRT)、数字光处理(DLP)面板、等离子显示面板、液晶显示器(LCD)面板、电致发光(EL)面板、电泳显示(EPD)面板、电致变色显示(ECD)面板、发光二极管(LED)面板或有机发光二极管(OLED)面板来实现。显示器的实现不限于此。
车辆检测器150可以是被配置为检测包括障碍物的车辆的内部和外部的状况的配置。
车辆检测器150可以包括：乘客检测器151，被配置为检测位于车辆系统100中的乘客；翻覆检测器153，被配置为检测车辆系统100的是否发生翻覆；以及障碍物检测器155，被配置为检测位于前方的障碍物。
乘客检测器151可以通过包括摄像头、超声波检测器或激光检测器的图像捕捉器来实现。应当理解，乘客检测器151不限于上述传感器，而是可以替换或添加用于检测乘客而配置的其他检测器。
乘客检测器151可以判断是否存在站立的乘客以及乘客是否系安全带。
翻覆检测器153可以由陀螺仪检测器或横向加速度检测器来实现。翻覆检测器153不限于上述传感器，而是可以替换或添加用于检测车辆系统100的翻覆是否发生而配置的其他检测器。
障碍物检测器155可以被配置为检测包括位于车辆系统100前方的其他车辆的障碍物，并且可以由雷达或图像捕捉器来实现。
障碍物检测器155可检测障碍物并确定纵向/横向位置、相对速度以及障碍物的相对加速度。
当通过车辆检测器150检测到前方障碍物时，控制器160可确定关于障碍物的所需制动距离或碰撞时间(TTC)，并且当根据确定结果估计到与障碍物的碰撞时，控制器160可以确定是否估计到障碍物与门侧的碰撞。当估计到门侧碰撞时，控制器160可以紧急时打开门或将模式转换为手动打开模式。
参照图3，控制器160可以通过乘客检测器151执行座椅的检测和站立乘客的检测，并且可以通过翻覆检测器153检测车辆的翻覆。控制器160可以通过障碍物检测器155检测前方障碍物，确定与障碍物碰撞的时间(TTC)或确定所需的制动距离，通过使用障碍物的横向位置和障碍物的宽度来确定重叠，然后估计与障碍物的门侧碰撞。基于由车辆检测器150检测到的信息或由车辆检测器150检测到的信息所确定的信息，控制器160可以指令应急门打开，并且根据条件紧急时自动打开门，或者通过打开手动开关阀将门转换成手动打开模式。
参照图4，控制器160可基于由车辆检测器150检测到的信息来估计门侧碰撞(a)，并且当估计到门侧碰撞时紧急时自动打开门(b)。碰撞发生后当车辆停止时(c)，乘客可以撤离(d)。
控制器160可以基于重叠信息来估计门侧碰撞，该重叠信息包括车辆系统100与障碍物之间的宽度方向重叠率、车辆系统100与障碍物之间的宽度方向左右未重叠率、或者所述车辆的宽度方向上的与所述障碍物的宽度方向的中心相接触的位置所对应的横向位置中的至少一者。
参照图5，本车辆(subveh)和对应于障碍物的目标车辆(tgtveh)之间的宽度方向重叠率(Overlap(％))可以由公式1表示，车辆与障碍物之间的宽度方向右侧未重叠率(Free_Right(％))可以由公式2表示，车辆与障碍物之间的宽度方向左侧未重叠率(Free_Left(％))可以由公式3表示，以及障碍物的宽度方向的中心与车辆的宽度方向接触的横向位置(Lateral_Position(％))可以由公式4表示。
[公式1]
Overlap(％)＝Woverlap/Wsubveh*100
[公式2]
Free_Right(％)＝WFree_Right/Wsubveh*100
[公式3]
Free_Left(％)＝WFree_Left/Wsubveh*100
[公式4]
Lateral_Position(％)＝PosLateral/Wsubveh*100
在障碍物的宽度超过参考值的状态下，当车辆系统100与障碍物之间的宽度方向重叠率超过第一参考百分比(％)、并且当障碍物相对于车辆的宽度方向的门侧未重叠率为0(零)％时，控制器160可以确定发生门侧碰撞。此时，对于门侧碰撞的确定参考，在宽的障碍物的宽度等于或者大于例如0.5m的参考的状态下，第一参考百分比可以为15％，并且门侧未重叠率可以是0(零)％，但不限于此。例如，宽的障碍物可能是一辆车和一堵墙。
参照图6，当障碍物的宽度(Wtgt)等于或大于0.5m，重叠率为50％，WFree_Right为0(零)％，WFree_Left为50％时，因为满足了包括重叠率>15％和WFree_Right＝0％的参考，控制器160可以确定发生门侧碰撞。
在障碍物的宽度小于参考值的状态下，当车辆系统100与障碍物之间的宽度方向重叠率超过第二参考百分比(％)、并且当在宽度方向上障碍物的中心与超过车辆宽度方向的60％的位置接触时，控制器160可以确定发生门侧碰撞。此时，对于门侧碰撞的确定参考，在窄的障碍物的宽度小于例如0.5m的参考的状态下，第二参考百分比可以是1％，并且在宽度方向上障碍物的中心可以超出车辆的宽度方向的60％，但是不限于此。例如，窄的障碍物可能是电杆和街道树。
参照图7，当障碍物的宽度(Wtgt)小于0.5m，重叠率为50％，WFree_Right为25％，WFree_Left为55％，并且Pos_Lat为67.5％时，因为满足了包括重叠率>1％和Pos_Lat>60％的参考，控制器160可以确定发生门侧碰撞。
控制器160可以通过公式5确定所需的制动距离。
[公式5]
Figure BDA0001600754150000151
Drequired可以表示所需的制动距离，Vcurrent可以表示车辆与障碍物之间的当前相对速度，并且afullbrake可以表示完全制动时的相对加速度≈最大制动时车辆减速度+障碍物的加速度。
当估计到门侧碰撞时，控制器160可以进一步包括通过使用与车辆检测器150有关的检测信息来确定车辆中是否所有乘客系了安全带或者确定车辆中是否存在站立的乘客。
作为确定的结果，当所有乘客系安全带并且当车辆中不存在站立的乘客时，控制器160可以紧急时打开门。
作为确定的结果，当有一些乘客没有系安全带并且当在车辆系统100中存在站立的乘客时，控制器160还可以包括确定车辆是否停止以及车辆是否发生翻覆。
作为确定的结果，当车辆系统100停止并且当车辆发生翻覆时，控制器160可以将门转换成手动打开模式。
作为确定的结果，当车辆系统100停止并且当车辆未发生翻覆时，控制器160可以在紧急时打开门。
当通过车辆检测器150检测到前方障碍物时，控制器160可确定关于障碍物所需的制动距离或碰撞时间(TTC)。当根据确定结果估计到与障碍物的碰撞时，控制器160可以确定障碍物与驾驶员座位侧之间的碰撞是否被估计，并且当估计到碰撞时，控制器160可以紧急时打开门。
根据驾驶员座椅侧碰撞的估计，门应急打开可以表示自动地打开门，因为担心驾驶员由于驾驶员座椅侧碰撞而受伤，并且驾驶员难以打开门帮助乘客疏散。
控制器160可以基于重叠信息来估计驾驶员座椅侧碰撞，重叠信息包括车辆系统100与障碍物之间的宽度方向重叠率、车辆系统100与障碍物之间的宽度方向左右未重叠率或者与障碍物的宽度方向的中心和车辆的宽度方向相接触的位置对应的横向位置中的至少一个。
应该理解，上述门侧碰撞估计方法可以应用于驾驶员侧碰撞估计方法。
控制器160可以使用存储器和处理器来实现，该存储器存储用于控制车辆系统100中的部件的操作的算法以及与实现算法的程序相关的数据，该处理器使用存储在存储器中的数据执行上述操作。存储器和处理器可以在分离的芯片或单个芯片中实现。
图8是表示车辆的控制方法的流程图。
首先，车辆系统100可以通过车辆检测器150(211)检测前方的障碍物。
接下来，车辆系统100可以确定关于障碍物所需制动距离或碰撞的时间(TTC)(213)。
车辆系统100可以通过公式5确定所需制动距离。
当根据步骤213的确定结果来估计与障碍物的碰撞时(215)，车辆系统100可以确定是否估计到障碍物和门侧之间的碰撞(217)。
在步骤215中，当与障碍物的相对距离小于(所需制动距离乘70％)时，由于碰撞被确认，因此车辆系统100可以确定估计到碰撞。
在步骤217中，车辆系统100可以基于重叠信息来估计门侧碰撞，重叠信息包括车辆系统100与障碍物之间的宽度方向重叠率、车辆系统100与障碍物之间的宽度方向左右未重叠率、或者车辆的宽度方向上的与障碍物的宽度方向的中心相接触的位置所对应的横向位置中的至少一者。
在障碍物的宽度超过参考值的状态下，当车辆系统100与障碍物之间的宽度方向重叠率超过第一参考百分比(％)并且当障碍物相对于车辆的宽度方向的门侧未重叠率为0(零)％时，车辆系统100可以确定发生门侧碰撞。
在障碍物的宽度小于参考值的状态下，当车辆系统100与障碍物之间的宽度方向重叠率超过第二参考百分比(％)并且当障碍物的宽度方向的中心与超过车辆的宽度方向的60％以上的位置接触时，车辆系统100可以确定发生门侧碰撞。
作为步骤217的结果，当估计到门侧碰撞时，车辆系统100可以执行紧急时打开门或将该模式转换为手动打开模式的过程(219～229)，在后面描述。
当估计到门侧碰撞时，车辆系统100可以通过使用与车辆检测器150有关的检测信息来确定车辆中是否所有乘客都系安全带，或者是否存在站立的乘客(219和221)。
作为确定车辆系统100中是否所有乘客都系安全带，或者在车辆系统100中是否存在站立的乘客的结果，当所有乘客都系安全带并且当车辆系统100中没有站立的乘客时，车辆系统100可以紧急时打开门13(223)(参照图1)。
同时，作为确定车辆中是否所有乘客都系安全带，或者车辆中是否存在站立的乘客的结果，当不是所有乘客系安全带并且当车辆中有站立的乘客时，车辆系统100可以确定车辆是否停止以及车辆是否发生翻覆(225和227)。
当前，在预定的时间内，当车辆速度小于参考速度、纵向加速度变化量小于参考纵向加速度变化量并且角速度变化率小于参考角速度变化率时，车辆系统100可以确定车辆停止。
例如，当车辆速度小于1km/h、纵向加速度变化量小于0.01m/s2、角速度变化率小于0.01rad/s时，车辆系统100可以确定车辆停止。
作为确定车辆是否停止以及车辆系统100是否发生翻覆的结果，当车辆停止时以及当车辆系统100发生翻覆时，车辆系统100可以将门13(参照图1)转换到手动打开模式(229)。此时，将门转换成手动打开模式可以表示用户能够通过打开门的手动开关阀而在释放压力之后手动打开门的状态。
作为确定车辆是否停止以及车辆系统100是否发生翻覆的结果，当车辆停止并且当车辆系统100未发生翻覆时，车辆系统100可以在紧急时打开门13(参照图1)。
从以上描述中显而易见的是，当车辆预先估计与障碍物的碰撞时，可以通过在碰撞时预先打开门而容易地使乘客疏散。
因为在车辆与障碍物之间的碰撞时窗玻璃不需要被破坏，从而能够安全地疏散乘客。
由于车辆仅在门可能损坏的碰撞情况下自动打开门，所以能够防止在车辆未停止或车辆发生翻覆时由于门的不必要的自动打开而导致乘客的安全受到威胁的情况。
能够在确定门的自动打开是危险的情况下而将门转换成手动打开模式，使得可以根据乘客的判断打开门，从而方便乘客的疏散。
所公开的示例性实施方式可以被实现为存储由计算机执行的命令的记录介质。该命令可以以程序代码类型存储。当由处理器执行时，程序模块可以被生成并且执行所公开的示例性实施方式。记录介质可以被实现为计算机可读记录介质。
所公开的示例性实施方式可以被实现为计算机可读记录介质上的计算机代码。计算机可读记录介质可以包括由计算机系统解译存储的数据的各种记录介质。例如，可以是只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、磁带、磁盘、闪存以及光学数据存储设备。
为了方便解释和精确限定所附权利要求，参考附图中显示的这些特征的位置，术语“上面的”、“下面的”、“内部的”、“外部的”、“上面”、“向下”、“上面的”、“下面的”、“向上”、“向下”、“前面”、“后面”、“背面”、“内侧”、“外侧”、“向内”、“向外”、“内部”、“外部”、“里面的”、“外面的”、“向前”和“向后”用于描述示例性实施方式的特征。
出于说明和描述的目，已经呈现了本发明的特定示例性实施方式的前述描述。它们并非旨在穷举或将本发明限制于所公开的确切形式，并且显然根据上述教导可以进行许多修改和变化。选择和描述示例性实施方式是为了解释本发明的某些原理及其实际应用，以使本领域的其他技术人员能够制造和利用本发明的各种示例性实施方式以及其各种替代和修改。意图是本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (19)

1.一种车辆， 具有车体和连接至所述车体的门，所述车辆包括：
车辆检测器，被配置为检测所述车辆内部和外部的障碍物和状况；以及
控制器，当通过所述车辆检测器检测到所述障碍物时，所述控制器被配置为确定相对于所述障碍物的所需制动距离或碰撞时间，当根据确定的结果估计到与所述障碍物的碰撞时，所述控制器被配置为确定是否估计到与所述障碍物的门侧碰撞，并且当估计到所述门侧碰撞时，所述控制器被配置为紧急时打开所述门或将所述门转换为手动打开模式，
其中，所述控制器被配置为基于重叠信息来估计所述门侧碰撞，所述重叠信息包括所述车辆的所述车体与所述障碍物之间的宽度方向重叠率、所述车辆的所述车体与所述障碍物之间的宽度方向左右未重叠率、或者所述车辆的所述车体的宽度方向上的与所述障碍物的宽度方向的中心相接触的位置所对应的横向位置中的至少一者。
2.根据权利要求1所述的车辆，其中，
在所述障碍物的宽度超过参考值的状态下，当车辆与所述障碍物之间的宽度方向重叠率超过第一参考百分比并且所述障碍物相对于所述车辆的宽度方向的门侧未重叠率为0％时，所述控制器被配置为确定发生所述门侧碰撞。
3.根据权利要求2所述的车辆，其中，
在所述障碍物的宽度小于所述参考值的状态下，当所述车辆与所述障碍物之间的宽度方向重叠率超过第二参考百分比并且所述障碍物的宽度方向的中心与超过所述车辆的宽度方向的60％的位置接触时，所述控制器被配置为确定发生所述门侧碰撞。
4.根据权利要求1所述的车辆，其中，
所述控制器被配置为通过公式5确定所述所需制动距离，
其中，所述公式5为
Figure FDA0003897933130000021
其中，Drequired表示所需制动距离，Vcurrent表示所述车辆与所述障碍物之间的当前相对速度，并且afullbrake表示完全制动时的相对加速度≈最大制动时所述车辆减速度+所述障碍物的加速度。
5.根据权利要求1所述的车辆，其中，
当估计到所述门侧碰撞时，所述控制器被配置为通过使用与所述车辆检测器相关的检测信息来进一步确定所述车辆中是否所有乘客都系安全带或者所述车辆中是否存在站立的乘客。
6.根据权利要求5所述的车辆，其中，
作为确定的结果，当所有的乘客都系安全带并且所述车辆中不存在站立的乘客时，所述控制器被配置为紧急时打开所述门。
7.根据权利要求5所述的车辆，其中，
作为确定的结果，当不是所有乘客都系安全带并且所述车辆中存在站立的乘客时，所述控制器被配置为进一步确定所述车辆是否停止以及所述车辆是否发生翻覆。
8.根据权利要求7所述的车辆，其中，
作为确定的结果，当所述车辆停止并且所述车辆发生翻覆时，所述控制器被配置为将所述门转换成手动打开模式。
9.根据权利要求7所述的车辆，其中，
作为确定的结果，当所述车辆停止并且所述车辆未发生翻覆时，所述控制器被配置为紧急时打开所述门。
10.一种车辆， 具有车体和连接至所述车体的门，所述车辆包括：
车辆检测器，被配置为检测所述车辆内部和外部的障碍物和状况；以及
控制器，当通过所述车辆检测器检测到所述障碍物时，所述控制器被配置为确定相对于所述障碍物的所需制动距离或碰撞时间，当根据确定的结果估计到与所述障碍物的碰撞时，所述控制器被配置为确定是否估计到所述障碍物与驾驶员座椅侧碰撞，并且当估计到所述驾驶员座椅侧碰撞时，所述控制器配置为紧急时打开所述门，
其中，所述控制器被配置为基于重叠信息来估计所述驾驶员座椅侧碰撞，所述重叠信息包括所述车辆的所述车体与所述障碍物之间的宽度方向重叠率、所述车辆的所述车体与所述障碍物之间的宽度方向左右未重叠率、或者所述车辆的所述车体的宽度方向上的与所述障碍物的宽度方向的中心相接触的位置所对应的横向位置中的至少一者。
11.一种车辆的控制方法，所述车辆具有车体和连接至所述车体的门，所述控制方法包括：
通过车辆检测器检测障碍物；
确定相对于所述障碍物的所需制动距离或碰撞时间；
当根据确定的结果估计到与所述障碍物的碰撞时，确定是否估计到与所述障碍物的门侧碰撞；以及
当根据确定的结果估计到所述门侧碰撞时，紧急时打开所述门或将所述门转换成手动打开模式，
其中，基于重叠信息来估计所述门侧碰撞，所述重叠信息包括所述车辆的所述车体与所述障碍物之间的宽度方向重叠率、所述车辆的所述车体与所述障碍物之间的宽度方向左右未重叠率、或者所述车辆的所述车体的宽度方向上的与所述障碍物的宽度方向的中心相接触的位置所对应的横向位置中的至少一者。
12.根据权利要求11所述的控制方法，其中，
在所述障碍物的宽度超过参考值的状态下，当所述车辆与所述障碍物之间的宽度方向重叠率超过第一参考百分比并且所述障碍物相对于所述车辆的宽度方向的门侧未重叠率为0％时，确定发生所述门侧碰撞。
13.根据权利要求12所述的控制方法，其中，
在所述障碍物的宽度小于所述参考值的状态下，当所述车辆与所述障碍物之间的宽度方向重叠率超过第二参考百分比并且所述障碍物的宽度方向的中心与超过所述车辆的宽度方向的60％的位置接触时，确定发生所述门侧碰撞。
14.根据权利要求11所述的控制方法，其中，
通过公式5执行所述所需制动距离的确定，
其中所述公式5为
Figure FDA0003897933130000051
其中，Drequired表示所需制动距离，Vcurrent表示所述车辆与所述障碍物之间的当前相对速度，并且afullbrake表示完全制动时的相对加速度≈最大制动时所述车辆减速度+所述障碍物的加速度。
15.根据权利要求11所述的控制方法，其中，
紧急时打开所述门或者将所述门转换成手动打开模式还包括：当估计到所述门侧碰撞时，通过使用与所述车辆检测器相关的检测信息确定所述车辆中是否所有乘客都系安全带，或者确定在所述车辆中是否存在站立的乘客。
16.根据权利要求15所述的控制方法，其中，
作为确定所述车辆中的所有乘客是否都系安全带或者所述车辆中是否存在站立的乘客的结果，当所有乘客都系安全带并且所述车辆中不存在站立的乘客时，执行紧急打开所述门。
17.根据权利要求15所述的控制方法，还包括：
作为确定所述车辆中的所有乘客是否都系安全带或者所述车辆中是否存在站立的乘客的结果，当不是所有乘客都系安全带并且所述车辆中存在站立的乘客时，确定所述车辆是否停止以及所述车辆是否发生翻覆。
18.根据权利要求17所述的控制方法，其中，
作为确定所述车辆是否停止以及所述车辆是否发生翻覆的结果，当所述车辆停止并且所述车辆发生翻覆时，执行将所述门转换为手动打开模式。
19.根据权利要求17所述的控制方法，其中，
作为确定所述车辆是否停止以及所述车辆是否发生翻覆的结果，当所述车辆停止并且所述车辆未发生翻覆时，执行紧急打开所述门。
CN201810223974.4A 2017-11-08 2018-03-19 车辆及其控制方法 Active CN109747414B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170147695A KR102450550B1 (ko) 2017-11-08 2017-11-08 차량 및 그 제어방법
KR10-2017-0147695 2017-11-08

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109747414A CN109747414A (zh) 2019-05-14
CN109747414B true CN109747414B (zh) 2023-01-03

Family

ID=66328268

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810223974.4A Active CN109747414B (zh) 2017-11-08 2018-03-19 车辆及其控制方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10730464B2 (zh)
KR (1) KR102450550B1 (zh)
CN (1) CN109747414B (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113341414A (zh) * 2021-04-22 2021-09-03 惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司 一种基于毫米波雷达的底盘防刮系统及底盘防刮方法
CN114771515A (zh) * 2022-04-15 2022-07-22 合众新能源汽车有限公司 车辆碰撞处理方法、装置及相关设备
DE102022130400A1 (de) 2022-11-17 2024-05-23 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Betreiben einer Türöffnungsfunktion zum automatischen Öffnen zumindest einer Tür eines Kraftfahrzeugs
CN117962801B (zh) * 2024-04-02 2024-06-21 长城汽车股份有限公司 控制车辆解锁的方法、装置、车辆以及存储介质

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5975231A (en) * 1995-09-26 1999-11-02 Nissan Motor Co., Ltd. Apparatus for aiding escape of passenger
US6588532B1 (en) * 1998-08-14 2003-07-08 Kerry J. Adams Rescue assist safety system
JP2006027483A (ja) * 2004-07-16 2006-02-02 Denso Corp 自動車用ドア操作アシストシステム
WO2015084277A1 (en) * 2013-12-03 2015-06-11 Otokar Otomotiv Ve Savunma Sanayi Anonim Sirketi A door control system
KR20160051241A (ko) * 2014-11-03 2016-05-11 주식회사 만도 차량 내 수면으로 인한 운전자 사망사고 방지 시스템 및 그 제어방법
KR20160062420A (ko) * 2014-11-25 2016-06-02 주식회사 만도 충돌위험 대응 장치 및 방법
JP2017171175A (ja) * 2016-03-24 2017-09-28 日産自動車株式会社 車両用シートの退避動作制御方法及び制御装置

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR19990026979A (ko) 1997-09-27 1999-04-15 양재신 충돌시 자동차 도어의 자동열림장치
KR100249479B1 (ko) * 1997-11-21 2000-05-01 조현규 자동차의 충돌사고 및 물 속으로 침몰사고시 도어의 비상 자동개방안전 제어시스템
JP4215472B2 (ja) * 2002-09-13 2009-01-28 富士重工業株式会社 ドアアンロック制御装置
JP4013825B2 (ja) 2003-05-22 2007-11-28 日産自動車株式会社 車両用走行制御装置
JP4402493B2 (ja) * 2004-03-24 2010-01-20 本田技研工業株式会社 車両用ドア開確保装置
JP2006007869A (ja) * 2004-06-23 2006-01-12 Toyota Motor Corp 車両のドア状態制御装置
DE102004062459A1 (de) * 2004-10-13 2006-04-27 Daimlerchrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Vermeidung von Kollisionen beim Öffnen von Fahrzeugtüren
JP2007145152A (ja) 2005-11-28 2007-06-14 Mitsubishi Electric Corp 車両用自動制動装置
JP2008242544A (ja) * 2007-03-26 2008-10-09 Hitachi Ltd 衝突回避装置および方法
KR20090039501A (ko) 2007-10-18 2009-04-22 현대자동차주식회사 안전 주행을 위한 선행 차량 검지 방법
US8302995B2 (en) * 2009-09-11 2012-11-06 Ford Global Technologies, Llc Method of controlling a four-point occupant restraint belt system
KR101092753B1 (ko) * 2009-12-04 2011-12-09 기아자동차주식회사 충돌 시 도어락 해제 알고리즘 장착 시스템
KR101158564B1 (ko) 2009-12-30 2012-06-20 주식회사 광진엔지니어링 자동차의 안전 개방 장치
KR20120140545A (ko) 2011-06-21 2012-12-31 현대자동차주식회사 보행자 보호 시스템 및 그 방법
KR101389963B1 (ko) 2012-09-12 2014-04-30 한양대학교 산학협력단 브레이크 응답성능을 고려한 차량 제동 제어시스템 및 제어방법
DE102012022392B4 (de) * 2012-11-15 2016-02-04 Audi Ag Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer mit einem Sicherheitsgurt verbundenen Sicherheitsgurt-Vorrichtung eines Fahrzeugs mit einer vorausschauenden Kollisionserkennungseinheit
JP5842862B2 (ja) 2013-05-14 2016-01-13 株式会社デンソー 衝突緩和装置
US10112609B2 (en) * 2014-06-10 2018-10-30 Denso Corporation Collision avoidance apparatus
JP2016175521A (ja) 2015-03-19 2016-10-06 いすゞ自動車株式会社 パワーステアリング装置
KR101717080B1 (ko) 2015-06-17 2017-03-16 경창산업주식회사 승객을 보호하기 위한 차량 제어 시스템 및 이를 이용한 차량 제어 방법

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5975231A (en) * 1995-09-26 1999-11-02 Nissan Motor Co., Ltd. Apparatus for aiding escape of passenger
US6588532B1 (en) * 1998-08-14 2003-07-08 Kerry J. Adams Rescue assist safety system
JP2006027483A (ja) * 2004-07-16 2006-02-02 Denso Corp 自動車用ドア操作アシストシステム
WO2015084277A1 (en) * 2013-12-03 2015-06-11 Otokar Otomotiv Ve Savunma Sanayi Anonim Sirketi A door control system
KR20160051241A (ko) * 2014-11-03 2016-05-11 주식회사 만도 차량 내 수면으로 인한 운전자 사망사고 방지 시스템 및 그 제어방법
KR20160062420A (ko) * 2014-11-25 2016-06-02 주식회사 만도 충돌위험 대응 장치 및 방법
JP2017171175A (ja) * 2016-03-24 2017-09-28 日産自動車株式会社 車両用シートの退避動作制御方法及び制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
US10730464B2 (en) 2020-08-04
KR102450550B1 (ko) 2022-10-04
CN109747414A (zh) 2019-05-14
KR20190052210A (ko) 2019-05-16
US20190135214A1 (en) 2019-05-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109747414B (zh) 车辆及其控制方法
KR102215325B1 (ko) 차량의 위치 추정 장치 및 방법과 이를 이용한 차량
US8903567B2 (en) Vehicle remote operating system and in-vehicle device
US10909853B2 (en) System for identifying driving intention of surrounding vehicle and controlling method thereof
JP5790696B2 (ja) 車両遠隔操作システム及び車載機
RU2711817C2 (ru) Системы и способы предотвращения столкновений
JP5408344B2 (ja) 駐車支援装置
KR20190062686A (ko) 자율 주행 제어 시스템, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
KR102513946B1 (ko) 차량 및 그 제어방법
US11091167B2 (en) Providing driver assistance
KR101899396B1 (ko) 차량 및 그 제어방법
KR102309447B1 (ko) 차량 및 그 제어방법
CN110962851A (zh) 车辆远程停车辅助系统和方法
KR102489963B1 (ko) 차량 및 그 제어방법
KR102518226B1 (ko) 차량 및 그 제어방법
KR102591199B1 (ko) 차량 및 그 제어방법
KR20190031900A (ko) 차량 및 그 제어방법
US20240123953A1 (en) Vehicle brake control
KR102591203B1 (ko) 차량 및 그 제어방법
KR102364419B1 (ko) 차량 및 그 제어방법
KR20230118741A (ko) 운전자 보조 장치 및 그를 가지는 차량
KR20230091213A (ko) 충돌 판단 장치 및 그를 가지는 차량

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant