JP5842862B2 - 衝突緩和装置 - Google Patents
衝突緩和装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5842862B2 JP5842862B2 JP2013102315A JP2013102315A JP5842862B2 JP 5842862 B2 JP5842862 B2 JP 5842862B2 JP 2013102315 A JP2013102315 A JP 2013102315A JP 2013102315 A JP2013102315 A JP 2013102315A JP 5842862 B2 JP5842862 B2 JP 5842862B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- collision mitigation
- mitigation device
- reliability
- host vehicle
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000000116 mitigating effect Effects 0.000 title claims description 57
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 68
- 238000000034 method Methods 0.000 description 26
- 101100028900 Caenorhabditis elegans pcs-1 gene Proteins 0.000 description 11
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 101150003196 PCS1 gene Proteins 0.000 description 1
- 101100493726 Phalaenopsis sp. BIBSY212 gene Proteins 0.000 description 1
- 101100030895 Saccharomyces cerevisiae (strain ATCC 204508 / S288c) RPT4 gene Proteins 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/04—Monitoring the functioning of the control system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
- B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/085—Taking automatic action to adjust vehicle attitude in preparation for collision, e.g. braking for nose dropping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
- B60T2201/024—Collision mitigation systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
- B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
- B60W2050/0215—Sensor drifts or sensor failures
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
本願発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、必要な運転支援の作動を妨げること無く、不要な運転支援の作動を抑えることができる衝突緩和装置を提供することを目的とする。
そして、対象物検出手段は、自車両前方を撮影するカメラと、自車両前方に電波を照射すると共に、その反射波を受信するレーダとにより、対象物を検出し、判定手段は、カメラにより検出された対象物の位置を中心とする予め定められた領域と、レーダにより検出された該対象物の位置を中心とする予め定められた領域との重複した部分の面積に基づき、信頼性を判定する。
なお、設定手段は、信頼性が低い場合には、信頼性が高い場合に比べ、作動タイミングを遅い時期に設定しても良い。
本実施形態のプリクラッシュセーフティシステム(PCS)1は、車両に搭載され、自車両が対象物に衝突するおそれがある場合には、警告やブレーキの作動等といった運転支援を行うことで、車両の衝突を回避したり、衝突時の被害を緩和させるシステムである。PCS1は、衝突緩和コントローラ10と、各種センサ20と、被制御対象30とを備えている(図1参照)。
カメラセンサ21は、例えば、対象物までの距離を検出可能なステレオカメラとして構成されており、撮像画像に基づいて画像中の歩行者や障害物や他車両等の対象物の形状と対象物までの距離等とを認識する。
また、車輪速センサ24は、車輪の回転速度に基づき自車両の速度を検出する。
(1)概要について
本実施形態のPCS1は、カメラセンサ21やレーダセンサ22によって、自車両前方の対象物を、その相対位置,相対速度,大きさ,形状等と共に検出すると共に、対象物の種別(車両,歩行者,自転車,バイク等)を認識する。
(2)対象物検出処理について
次に、カメラセンサ21やレーダセンサ22によって自車両前方の対象物を検出すると共に、各対象物についての検出信頼性を判定する対象物検出処理について、図2に記載のフローチャートを用いて説明する。なお、本処理は、周期的に実行される。
S105では、衝突緩和コントローラ10は、反射波の受信に基づき対象物を検出し、各対象物の相対位置(自車両と対象物の距離や横位置)や相対速度等を算出する。また、対象物の大きさ,形状等を認識し、S110に処理を移行する。
S120では、衝突緩和コントローラ10は、撮影画像に対し画像処理を行うことで対象物が存在する領域を抽出し、各対象物を認識すると共に、各対象物の相対位置(自車両と対象物の距離や、対象物が存在する方向)を算出する。また、各対象物の大きさ,形状等を認識すると共に、パターンマッチング等によりその種別を判別し、S125に処理を移行する。
具体的には、衝突緩和コントローラ10は、カメラセンサ21により検出された距離,方向に基づく対象物の位置200と自車両との位置を結ぶ線を設定する(図3参照)。また、レーダセンサ22により検出された距離,横位置に基づく当該対象物の位置210から横方向(自車両の前後方向に直交する方向)に延びる線を設定し、これらの線の交点を、当該対象物の位置220(フュージョン情報)とする。
また、衝突緩和コントローラ10は、カメラセンサ21により検出された対象物の方向を中心とする所定角度の扇状の領域を設定すると共に、当該対象物が前後方向の中央に位置する横方向に延びる所定幅の帯状の領域を設定する。さらに、これらの領域の重複部分を、カメラ検出領域205として設定する。
続くS135では、衝突緩和コントローラ10は、各対象物の検出信頼性が信頼度1〜8のうちのいずれであるかを判定する。なお、信頼度1が最も信頼性が高い状態となり、信頼度1〜8の順で信頼性が低下する。
続くS140では、衝突緩和コントローラ10は、例えば、対象物と自車両との距離を該対象物の相対速度で除算する等の方法により、各対象物についてのTTCを算出し、本処理を終了する。
次に、各対象物に対応する運転支援の作動タイミングを設定すると共に、作動タイミングの到来時に運転支援を開始させる運転支援作動処理について、図4に記載のフローチャートを用いて説明する。なお、本処理は、周期的に実行される。
具体的には、カメラセンサ21やレーダセンサ22により自車両前方のカーブの有無を検出し、検出結果を走行環境としても良い。また、カメラセンサ21による撮影画像に基づき、自車両や対象物が道路の白線の内側に存在するか否かや、自車両と対象物が同一の走行レーンに存在するか否か等を検出し、検出結果を走行環境としても良い。また、このほかにも、トンネルを走行中か否かや、昼,夕方,夜等といった時間帯や天候を走行環境として検出しても良い。
(4)TTCマップについて
次に、運転支援の種別毎に設けられたTTCマップについて説明する(図7参照)。このTTCマップにおける行方向に並ぶ各項目は、運転支援の対象となる対象物(運転支援対象)の種別に対応する項目となっている。
ベーステーブルとは、作動閾値を定めるベースとなる基本閾値と、運転支援対象と自車両との間の相対速度の対応関係を示すテーブルであり(図8参照)、「ベーステーブル」という項目は、上述した運転支援対象の種別に対応して設けられた各ベーステーブル(“A−1”〜“H−1”)を示す。
具体的には、TTCマップは、「検出信頼性」に対応して「信頼度1」〜「信頼度8」という項目が設けられている。そして、これらの項目のうち、運転支援対象の検出信頼性に合致する1つの項目が選択されると共に、選択された項目と運転支援対象の種別と対応する補正テーブルが選択される。
本実施形態のPCS1では、自車両との相対位置に基づき対象物毎にTTCが設定され、TTCが作動閾値に達すると、該TTCに係る対象物に対応する運転支援が行われる。また、作動閾値は、対応する対象物の検出信頼性や、車両状態や、走行環境等に基づき設定される。このため、運転支援の作動タイミングを適切に設定することができる。
(1)本実施形態のPCS1は、カメラセンサ21とレーダセンサ22とにより対象物を検出する構成となっているが、カメラセンサ21とレーダセンサ22のうちの一方で対象物を検出する構成としても良い。また、これら以外の他のセンサにより対象物を検出する構成としても良い。そして、検出に用いられたセンサの信頼性が低い場合には、信頼性が高い場合よりも運転支援の作動タイミングを遅くする構成としても良い。
(2)また、本実施形態のPCS1では、カメラセンサ21の検出結果やレーダセンサ22の受信強度等に基づき、検出された対象物毎に検出信頼性を判定し、各対象物の検出信頼性を、該対象物を対象とする運転支援の作動タイミングに個別に反映させている。
(3)また、本実施形態のPCS1では、運転支援の種別毎にTTCマップが設けられているが、さらに、当該PCS1が用いられる地域や国等である仕向け地毎にTTCマップを設けても良いし、当該PCS1が搭載される車両の種別やサイズ等に応じてTTCマップを設けても良い。
こうすることにより、仕向け地や車両の種別等に応じた最適なタイミングで運転支援を作動させることができる。
上記実施形態の説明で用いた用語と、特許請求の範囲の記載に用いた用語との対応を示す。
また、運転支援作動処理のS305が状態検出手段の一例に、S310が対象物検出手段の一例に、S315が環境検出手段の一例に、S320が設定手段の一例に、S330が運転支援手段の一例に相当する。
Claims (10)
- 自車両前方に存在する対象物を検出する対象物検出手段(S100,S105,S115,S120,S130)と、
前記対象物検出手段により検出された前記対象物と自車両との衝突を回避する、或いは、該衝突による被害を緩和するための運転支援を行う運転支援手段(S330)と、
前記対象物検出手段による検出結果の信頼性を判定する判定手段(S135)と、
前記信頼性に基づき、前記運転支援手段による前記運転支援の作動タイミングを設定する設定手段(S320)と、
を備え、
前記対象物検出手段は、自車両前方を撮影するカメラ(21)と、自車両前方に電波を照射すると共に、その反射波を受信するレーダ(22)とにより、前記対象物を検出し、
前記判定手段は、前記カメラにより検出された前記対象物の位置を中心とする予め定められた領域と、前記レーダにより検出された該対象物の位置を中心とする予め定められた領域との重複した部分の面積に基づき、前記信頼性を判定すること、
を特徴とする衝突緩和装置。 - 請求項1に記載の衝突緩和装置において、
前記対象物検出手段は、前記カメラにより検出された自車両から前記対象物への方向と、前記レーダにより検出された自車両の前後方向における自車両と該対象物との距離とに基づき、該対象物の位置を検出すること、
を特徴とする衝突緩和装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の衝突緩和装置において、
前記カメラを用いた前記対象物の検出と、前記レーダを用いた前記対象物の検出とにおいて、前記対象物を検出した後、連続的に行われる所定数未満の検出タイミングで該対象物を検出できなくなった状態を、ロストとし、
前記判定手段は、前記対象物検出手段が、前記カメラと前記レーダの一方で前記対象物を検出しており、他方では該対象物を検出していない場合には、該他方により該対象物の前記ロストが生じているか否かをさらに加味して、前記信頼性を判定すること、
を特徴とする衝突緩和装置。 - 請求項1から請求項3のうちのいずれか1項に記載の衝突緩和装置において、
前記設定手段は、前記信頼性が低い場合には、前記信頼性が高い場合に比べ、前記作動タイミングを遅い時期に設定すること、
を特徴とする衝突緩和装置。 - 請求項1から請求項4のうちのいずれか1項に記載の衝突緩和装置において、
自車両の状態を検出する状態検出手段(S305)をさらに備え、
前記設定手段は、さらに、前記自車両の状態を加味して前記作動タイミングを設定すること、
を特徴とする衝突緩和装置。 - 請求項1から請求項5のうちのいずれか1項に記載の衝突緩和装置において、
前記対象物検出手段は、自車両と前記対象物の位置関係を検出し(S310)、
前記設定手段は、さらに、前記対象物との前記位置関係を加味して前記作動タイミングを設定すること、
を特徴とする衝突緩和装置。 - 請求項6に記載の衝突緩和装置において、
前記対象物検出手段は、前記位置関係として、自車両と前記対象物の横方向の距離を検出し、
前記設定手段は、自車両と前記対象物との前記横方向の距離を加味して前記作動タイミングを設定すること、
を特徴とする衝突緩和装置。 - 請求項6に記載の衝突緩和装置において、
前記対象物検出手段は、自車両と前記対象物の横方向の前記位置関係を検出すると共に、さらに、前記対象物の前記横方向の大きさを検出し(S310)、
前記設定手段は、さらに、前記対象物との前記横方向の前記位置関係と前記横方向の大きさとを加味して前記作動タイミングを設定すること、
を特徴とする衝突緩和装置。 - 請求項8に記載の衝突緩和装置において、
前記設定手段は、自車両と前記対象物の前記横方向の前記位置関係と、該対象物の前記横方向の大きさとに基づき、前記横方向に沿って自車両と該対象物が重複している度合いを特定し、該度合いを加味して前記作動タイミングを設定すること、
を特徴とする衝突緩和装置。 - 請求項1から請求項9のうちのいずれか1項に記載の衝突緩和装置において、
自車両周辺の環境を検出する環境検出手段(S315)をさらに備え、
前記設定手段は、さらに、前記環境検出手段により検出された前記環境を加味して前記作動タイミングを設定すること、
を特徴とする衝突緩和装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013102315A JP5842862B2 (ja) | 2013-05-14 | 2013-05-14 | 衝突緩和装置 |
EP14166948.1A EP2803546B1 (en) | 2013-05-14 | 2014-05-05 | Collision mitigation apparatus |
CN201410198643.1A CN104149728B (zh) | 2013-05-14 | 2014-05-12 | 碰撞缓解设备 |
US14/276,201 US9150223B2 (en) | 2013-05-14 | 2014-05-13 | Collision mitigation apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013102315A JP5842862B2 (ja) | 2013-05-14 | 2013-05-14 | 衝突緩和装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014222462A JP2014222462A (ja) | 2014-11-27 |
JP5842862B2 true JP5842862B2 (ja) | 2016-01-13 |
Family
ID=50628688
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013102315A Active JP5842862B2 (ja) | 2013-05-14 | 2013-05-14 | 衝突緩和装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9150223B2 (ja) |
EP (1) | EP2803546B1 (ja) |
JP (1) | JP5842862B2 (ja) |
CN (1) | CN104149728B (ja) |
Families Citing this family (61)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5991332B2 (ja) * | 2014-02-05 | 2016-09-14 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突回避制御装置 |
JP6036724B2 (ja) * | 2014-02-17 | 2016-11-30 | トヨタ自動車株式会社 | 車両周辺状況認識装置および車両制御装置 |
DE102014205014A1 (de) * | 2014-03-18 | 2015-09-24 | Ford Global Technologies, Llc | Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen von bewegten Objekten in der Umgebung eines Fahrzeugs |
JP5969534B2 (ja) * | 2014-04-21 | 2016-08-17 | 株式会社デンソー | 走行支援装置 |
JP6084192B2 (ja) * | 2014-10-15 | 2017-02-22 | 本田技研工業株式会社 | 物体認識装置 |
JP6536064B2 (ja) * | 2015-02-10 | 2019-07-03 | 株式会社デンソー | 走行軌跡選定装置、走行軌跡選定方法 |
JP2016148971A (ja) * | 2015-02-12 | 2016-08-18 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
KR102338554B1 (ko) | 2015-03-16 | 2021-12-15 | 주식회사 만도모빌리티솔루션즈 | 자동 긴급 제동장치 및 그 제어방법 |
JP6396838B2 (ja) * | 2015-03-31 | 2018-09-26 | 株式会社デンソー | 車両制御装置、及び車両制御方法 |
US9505404B2 (en) * | 2015-04-10 | 2016-11-29 | Jaguar Land Rover Limited | Collision avoidance system |
CN104890612A (zh) * | 2015-05-20 | 2015-09-09 | 浙江吉利汽车研究院有限公司 | 一种汽车安全带卷收装置 |
DE102015212751A1 (de) * | 2015-07-08 | 2017-01-12 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Vorrichtung und Verfahren zur Fahrerassistenz für ein Kraftfahrzeug |
JP6347242B2 (ja) * | 2015-09-15 | 2018-06-27 | マツダ株式会社 | 車両の制御装置 |
DE102016218424B4 (de) * | 2015-10-13 | 2021-11-11 | Ford Global Technologies, Llc | Fahrerassistenzsystem |
US10137904B2 (en) * | 2015-10-14 | 2018-11-27 | Magna Electronics Inc. | Driver assistance system with sensor offset correction |
US10745003B2 (en) * | 2015-11-04 | 2020-08-18 | Zoox, Inc. | Resilient safety system for a robotic vehicle |
DE102015226116A1 (de) * | 2015-12-18 | 2017-06-22 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Bewerten einer durch zumindest einen Sensor eines Fahrzeugs erfassten Gefahrensituation, Verfahren zum Steuern einer Wiedergabe einer Gefahrenwarnung und Verfahren zum Wiedergeben einer Gefahrenwarnung |
JP6491596B2 (ja) * | 2015-12-25 | 2019-03-27 | 株式会社デンソー | 車両制御装置及び車両制御方法 |
JP2017117344A (ja) * | 2015-12-25 | 2017-06-29 | 株式会社デンソー | 走行支援装置 |
EP3196089B1 (en) | 2016-01-21 | 2021-10-13 | Volvo Car Corporation | Vehicle safety assist system, vehicle comprising a vehicle safety assist system and a method for providing driver warning or performing autonomous braking |
DE112016006323T5 (de) * | 2016-01-28 | 2018-10-18 | Mitsubishi Electric Corporation | Unfallwahrscheinlichkeitsrechner, Unfallwahrscheinlichkeitsberechnungsverfahren und Unfallwahrscheinlichkeitsberechnungsprogramm |
JP6432538B2 (ja) * | 2016-02-09 | 2018-12-05 | 株式会社デンソー | 衝突予測装置 |
US9989963B2 (en) | 2016-02-25 | 2018-06-05 | Ford Global Technologies, Llc | Autonomous confidence control |
JP6493365B2 (ja) * | 2016-05-19 | 2019-04-03 | 株式会社デンソー | 車両制御装置、車両制御方法 |
WO2017199971A1 (ja) * | 2016-05-19 | 2017-11-23 | 株式会社デンソー | 車両制御装置、車両制御方法 |
US10604066B2 (en) | 2016-09-07 | 2020-03-31 | Thunder Power New Energy Vehicle Development Company Limited | Indicator system for vehicle power |
US10081299B2 (en) * | 2016-09-07 | 2018-09-25 | Thunder Power New Energy Vehicle Development Company Limited | Front end sensor for pedestrians |
JP6617677B2 (ja) | 2016-10-19 | 2019-12-11 | 株式会社デンソー | 車両制御装置、車両制御方法 |
KR102673055B1 (ko) * | 2016-12-09 | 2024-06-10 | 현대자동차주식회사 | 차량 및 그 제어방법 |
JP6855776B2 (ja) * | 2016-12-16 | 2021-04-07 | 株式会社デンソー | 物体検出装置、及び物体検出方法 |
US20180208164A1 (en) * | 2017-01-24 | 2018-07-26 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | Apparatus and method for responding to a target vehicle in a lateral position |
US10338594B2 (en) * | 2017-03-13 | 2019-07-02 | Nio Usa, Inc. | Navigation of autonomous vehicles to enhance safety under one or more fault conditions |
CN106864437A (zh) * | 2017-03-17 | 2017-06-20 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种车辆紧急制动系统及其控制方法 |
CN107128302B (zh) * | 2017-04-10 | 2019-05-03 | 浙江毅力汽车空调有限公司 | 一种汽车五限界主动报警防撞装置及方法 |
US10423162B2 (en) | 2017-05-08 | 2019-09-24 | Nio Usa, Inc. | Autonomous vehicle logic to identify permissioned parking relative to multiple classes of restricted parking |
JP6805970B2 (ja) * | 2017-06-09 | 2020-12-23 | トヨタ自動車株式会社 | 物標情報取得装置 |
US10710633B2 (en) | 2017-07-14 | 2020-07-14 | Nio Usa, Inc. | Control of complex parking maneuvers and autonomous fuel replenishment of driverless vehicles |
US10369974B2 (en) | 2017-07-14 | 2019-08-06 | Nio Usa, Inc. | Control and coordination of driverless fuel replenishment for autonomous vehicles |
JP6658692B2 (ja) * | 2017-07-31 | 2020-03-04 | トヨタ自動車株式会社 | 走行支援装置 |
JP6953922B2 (ja) * | 2017-09-06 | 2021-10-27 | 株式会社デンソー | 車両の運転支援装置および車両の運転支援方法 |
KR102450550B1 (ko) | 2017-11-08 | 2022-10-04 | 현대자동차주식회사 | 차량 및 그 제어방법 |
US11022971B2 (en) | 2018-01-16 | 2021-06-01 | Nio Usa, Inc. | Event data recordation to identify and resolve anomalies associated with control of driverless vehicles |
KR102496654B1 (ko) * | 2018-02-21 | 2023-02-07 | 현대자동차주식회사 | 차량의 주행모드 전환 제어 장치 및 방법, 그리고 차량 시스템 |
US10854011B2 (en) | 2018-04-09 | 2020-12-01 | Direct Current Capital LLC | Method for rendering 2D and 3D data within a 3D virtual environment |
CN109131277A (zh) * | 2018-07-13 | 2019-01-04 | 金龙联合汽车工业(苏州)有限公司 | 一种自动紧急制动系统的人机协调控制系统 |
JP7119720B2 (ja) * | 2018-07-30 | 2022-08-17 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
US11823461B1 (en) | 2018-09-28 | 2023-11-21 | Direct Current Capital LLC | Systems and methods for perceiving a scene around a mobile device |
FR3088041B1 (fr) * | 2018-11-02 | 2020-10-16 | Renault Sas | Procede d’elaboration d’une consigne de pilotage d’un vehicule automobile |
KR20200069841A (ko) * | 2018-12-07 | 2020-06-17 | 현대자동차주식회사 | 차량의 안전 하차 보조 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 |
CN109774709B (zh) * | 2019-01-16 | 2023-07-25 | 南京航空航天大学 | 一种紧急变道工况下车辆线控制动辅助安全系统及其控制方法 |
US11567497B1 (en) | 2019-02-04 | 2023-01-31 | Direct Current Capital LLC | Systems and methods for perceiving a field around a device |
DE102019102919A1 (de) * | 2019-02-06 | 2020-08-06 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren, Vorrichtung, Computerprogramm und Computerprogrammprodukt zum Betreiben eines Fahrzeuges |
JP7147648B2 (ja) * | 2019-03-20 | 2022-10-05 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
US11460855B1 (en) | 2019-03-29 | 2022-10-04 | Direct Current Capital LLC | Systems and methods for sensor calibration |
JP7414497B2 (ja) | 2019-12-05 | 2024-01-16 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
US11745749B2 (en) * | 2019-12-30 | 2023-09-05 | Magna Electronics Inc. | Vehicular system for testing performance of object detection algorithms |
JP7439563B2 (ja) * | 2020-02-26 | 2024-02-28 | トヨタ自動車株式会社 | 走行支援装置 |
JP2022032109A (ja) * | 2020-08-11 | 2022-02-25 | 株式会社デンソー | 衝突判定装置、衝突判定方法および衝突回避システム |
US20220289195A1 (en) * | 2021-03-15 | 2022-09-15 | GM Global Technology Operations LLC | Probabilistic adaptive risk horizon for event avoidance and mitigation in automated driving |
JPWO2022215348A1 (ja) * | 2021-04-08 | 2022-10-13 | ||
WO2023188453A1 (ja) * | 2022-03-31 | 2023-10-05 | 日立Astemo株式会社 | 制動支援制御装置 |
Family Cites Families (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4144538B2 (ja) * | 2003-11-07 | 2008-09-03 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
JP2005149021A (ja) * | 2003-11-13 | 2005-06-09 | Denso Corp | 衝突可能性判定装置 |
CN1914060B (zh) * | 2004-01-28 | 2013-05-29 | 丰田自动车株式会社 | 车辆行驶支持系统 |
JP4193765B2 (ja) | 2004-01-28 | 2008-12-10 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用走行支援装置 |
US7197396B2 (en) * | 2004-03-31 | 2007-03-27 | Ford Global Technologies, Llc | Collision mitigation system |
JP4544987B2 (ja) * | 2004-09-06 | 2010-09-15 | ダイハツ工業株式会社 | 衝突予測方法及び衝突予測装置 |
US7480570B2 (en) * | 2004-10-18 | 2009-01-20 | Ford Global Technologies Llc | Feature target selection for countermeasure performance within a vehicle |
DE102004062496A1 (de) * | 2004-12-24 | 2006-07-06 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungs- oder Kollisionsfolgenminderungssystems eines Fahrzeugs sowie Kollisionsvermeidungs- oder Kollisionsfolgenminderungssystem |
JP4428277B2 (ja) * | 2005-04-07 | 2010-03-10 | トヨタ自動車株式会社 | 物体検出装置 |
FR2887669A3 (fr) * | 2005-06-27 | 2006-12-29 | Renault Sas | Procede et systeme embarque de prediction de choc entre un vehicule et un pieton |
DE112006002248B4 (de) * | 2005-08-24 | 2014-04-24 | Hino Motors, Ltd. | Vorrichtung zur automatischen Bremsregelung |
JP2007310741A (ja) * | 2006-05-19 | 2007-11-29 | Fuji Heavy Ind Ltd | 立体物認識装置 |
JP5180641B2 (ja) * | 2008-03-25 | 2013-04-10 | 富士重工業株式会社 | 車両用運転支援装置 |
DE102008002576A1 (de) * | 2008-06-23 | 2009-12-24 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Plausibilisierung von Objekten in einem Fahrerassistenzsystem |
JP5167051B2 (ja) * | 2008-09-30 | 2013-03-21 | 富士重工業株式会社 | 車両の運転支援装置 |
JP5195672B2 (ja) * | 2009-05-29 | 2013-05-08 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置、車両および車両制御方法 |
JP5556508B2 (ja) | 2010-08-30 | 2014-07-23 | 株式会社デンソー | 物体検出装置 |
DE102010049351A1 (de) * | 2010-10-23 | 2012-04-26 | Daimler Ag | Verfahren zum Betreiben einer Bremsassistenzvorrichtung und Bremsassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug |
DE102010054080A1 (de) * | 2010-12-10 | 2012-06-14 | Volkswagen Ag | Relevanzbeurteilung in einem Car2X-Netzwerk |
DE102011010864A1 (de) * | 2011-02-10 | 2011-12-08 | Daimler Ag | Verfahren und System zur Vorhersage von Kollisionen |
DE102011108292A1 (de) * | 2011-07-21 | 2012-04-05 | Daimler Ag | Verfahren zum Betrieb einer Fahrerassistenzvorrichtung |
DE102011108865A1 (de) * | 2011-07-28 | 2012-01-12 | Daimler Ag | Verfahren und eine Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges |
DE102012000813A1 (de) * | 2012-01-17 | 2012-09-06 | Daimler Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung einer Fahrzeugumgebung |
DE102012000896A1 (de) * | 2012-01-18 | 2012-08-02 | Daimler Ag | Verfahren und Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs |
JP5572657B2 (ja) * | 2012-03-29 | 2014-08-13 | 富士重工業株式会社 | 車両の運転支援装置 |
DE102012014624A1 (de) * | 2012-07-24 | 2013-01-31 | Daimler Ag | Verfahren zur Kollisionsvermeidung oder Kollisionsfolgenminderung |
US9187091B2 (en) * | 2012-07-30 | 2015-11-17 | Ford Global Technologies, Llc | Collision detection system with a plausibiity module |
-
2013
- 2013-05-14 JP JP2013102315A patent/JP5842862B2/ja active Active
-
2014
- 2014-05-05 EP EP14166948.1A patent/EP2803546B1/en active Active
- 2014-05-12 CN CN201410198643.1A patent/CN104149728B/zh active Active
- 2014-05-13 US US14/276,201 patent/US9150223B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2014222462A (ja) | 2014-11-27 |
CN104149728A (zh) | 2014-11-19 |
US9150223B2 (en) | 2015-10-06 |
US20140343750A1 (en) | 2014-11-20 |
CN104149728B (zh) | 2017-09-01 |
EP2803546B1 (en) | 2017-11-29 |
EP2803546A1 (en) | 2014-11-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5842862B2 (ja) | 衝突緩和装置 | |
JP5842863B2 (ja) | 衝突緩和装置 | |
JP5884771B2 (ja) | 衝突緩和装置 | |
JP5969534B2 (ja) | 走行支援装置 | |
JP6561584B2 (ja) | 車両制御装置、及び車両制御方法 | |
WO2016159288A1 (ja) | 物標存在判定方法及び装置 | |
US10446034B2 (en) | Driving support system | |
US10854081B2 (en) | Driving assistance device and driving assistance method | |
US9452759B2 (en) | Vehicle-use collision mitigation apparatus | |
JP5083404B2 (ja) | プリクラッシュセーフティシステム | |
US20150336574A1 (en) | Drive assist device | |
JP2017211249A (ja) | 物標検出装置 | |
JP6432538B2 (ja) | 衝突予測装置 | |
JP2016192166A (ja) | 車両制御装置、及び車両制御方法 | |
US10787170B2 (en) | Vehicle control method and apparatus | |
JP2017117344A (ja) | 走行支援装置 | |
US20190061750A1 (en) | Collision mitigation control device | |
WO2016158634A1 (ja) | 車両制御装置及び車両制御方法 | |
JP6504078B2 (ja) | 衝突予測装置 | |
JP5818216B2 (ja) | 衝突緩和装置 | |
JP2017174016A (ja) | 車両検知装置 | |
JP2019012322A (ja) | 車両制御装置 | |
JP6462610B2 (ja) | 横断判定装置 | |
JP7413548B2 (ja) | 走行支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20141118 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150325 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150331 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150528 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150702 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20150702 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20150702 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20150806 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20150806 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20150827 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20151020 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20151102 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5842862 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |