DE102011108865A1 - Verfahren und eine Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges - Google Patents

Verfahren und eine Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges Download PDF

Info

Publication number
DE102011108865A1
DE102011108865A1 DE102011108865A DE102011108865A DE102011108865A1 DE 102011108865 A1 DE102011108865 A1 DE 102011108865A1 DE 102011108865 A DE102011108865 A DE 102011108865A DE 102011108865 A DE102011108865 A DE 102011108865A DE 102011108865 A1 DE102011108865 A1 DE 102011108865A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
detected
event
mom
triggering
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102011108865A
Other languages
English (en)
Inventor
Dipl.-Inform. Woltermann Bernd
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler AG filed Critical Daimler AG
Priority to DE102011108865A priority Critical patent/DE102011108865A1/de
Publication of DE102011108865A1 publication Critical patent/DE102011108865A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/06—Improving the dynamic response of the control system, e.g. improving the speed of regulation or avoiding hunting or overshoot
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/14—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights having dimming means
    • B60Q1/1415—Dimming circuits
    • B60Q1/1423—Automatic dimming circuits, i.e. switching between high beam and low beam due to change of ambient light or light level in road traffic
    • B60Q1/143—Automatic dimming circuits, i.e. switching between high beam and low beam due to change of ambient light or light level in road traffic combined with another condition, e.g. using vehicle recognition from camera images or activation of wipers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/085—Taking automatic action to adjust vehicle attitude in preparation for collision, e.g. braking for nose dropping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/10—Indexing codes relating to particular vehicle conditions
    • B60Q2300/14—Other vehicle conditions
    • B60Q2300/146—Abnormalities, e.g. fail-safe
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/30—Indexing codes relating to the vehicle environment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/30—Indexing codes relating to the vehicle environment
    • B60Q2300/33—Driving situation
    • B60Q2300/332—Driving situation on city roads
    • B60Q2300/3321—Detection of streetlights
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/40—Indexing codes relating to other road users or special conditions
    • B60Q2300/42—Indexing codes relating to other road users or special conditions oncoming vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/10—Historical data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle for navigation systems

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges (2), wobei eine Assistenzfunktion in Abhängigkeit eines mittels einer Objekterkennungseinrichtung (3.1) erfassten Auslöseereignisses (Amom) aktiviert wird. Erfindungsgemäß werden bzw. wird bei einem erkannten Objekt (O) eine momentane Fahrzeugposition (P) und/oder eine Fahrtrichtung (R) des Fahrzeuges (2) ermittelt und das erfasste Auslöseereignis (Amom) wird zeitlich vor der Aktivierung der Assistenzfunktion in Abhängigkeit der momentanen Fahrzeugposition (P) und/oder der Fahrtrichtung (R) des Fahrzeuges (2) mittels vorangegangen erfasster und gespeicherter Auslöseereignisse (An) validiert.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges, wobei eine Assistenzfunktion in Abhängigkeit eines mittels einer Objekterkennungseinrichtung erfassten Auslöseereignisses aktiviert wird.
  • Die DE 10 2008 061 301 A1 beschreibt ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug, ein Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem, ein Verfahren zur Durchführung eines Fahreingriffes eines Fahrerassistenzsystems in einem Fahrzeug, ein Programmelement sowie ein computerlesbares Medium. Das Fahrerassistenzsystem weist einen Radarsensor, einen optischen Sensor und eine Steuereinheit auf. Der Radarsensor ist zur Erfassung eines Objektes im Umfeld des Fahrzeuges und zur Weiterleitung entsprechender Objektdaten an die Steuereinheit ausgeführt, wobei der optische Sensor zur Erfassung von optischen Daten über das Objekt ausgeführt ist und die Steuereinheit zur Validierung der Objektdaten auf Basis der optischen Daten ausgeführt ist. Das Fahrerassistenzsystem ist zur Durchführung eines Fahreingriffes in Abhängigkeit von der Validierung der Objektdaten ausgeführt. Das Verfahren zur Durchführung eines Fahreingriffes eines Fahrerassistenzsystems in einem Fahrzeug sieht vor, dass ein Objekt im Umfeld des Fahrzeuges durch einen ersten Sensor erfasst wird und entsprechende Objektdaten erzeugt werden. Mittels eines zweiten Sensors werden optische Daten über das Objekt erfasst, die Objektdaten auf Basis der optischen Daten werden validiert und ein Fahreingriff in Abhängigkeit von der Validierung der Objektdaten wird durchgeführt.
  • Darüber hinaus ist aus der DE 10 2004 062 496 A1 ein Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungs- oder Kollisionsfolgenminderungssystems eines Fahrzeuges sowie ein Kollisionsvermeidungs- oder Kollisionsfolgenminderungssystems bekannt. Das Verfahren sieht vor, dass ein vorhandener Fahrraum zwischen dem Fahrzeug und einem potentiellen Kollisionspartner erfasst wird und dass bei Erreichen eines ersten Schwellenwertes eine erste Warnfunktion und/oder Informationsfunktion aktiviert wird. Bei Erreichen eines zweiten Schwellenwertes erfolgt ein Systemeingriff mit einer autonomen Teilbremsung in Kombination mit wenigstens einer weiteren Sicherungsmaßnahme.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges und eine Vorrichtung zum Betrieb des Fahrerassistenzsystems anzugeben.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß hinsichtlich des Verfahrens durch die in Anspruch 1 und hinsichtlich der Vorrichtung durch die in Anspruch 9 angegebenen Merkmale gelöst.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges sieht vor, dass eine Assistenzfunktion in Abhängigkeit eines mittels einer Objekterkennungseinrichtung erfassten Auslöseereignisses aktiviert wird. Erfindungsgemäß werden bzw. wird bei erkanntem Objekt eine momentane Fahrzeugposition und/oder eine Fahrtrichtung des Fahrzeuges ermittelt und das erfasste Auslöseereignis wird zeitlich vor der Aktivierung der Assistenzfunktion in Abhängigkeit der momentanen Fahrzeugposition und/oder der Fahrtrichtung des Fahrzeuges mittels vorangegangen erfasster und gespeicherter Auslöseereignisse validiert.
  • Dadurch, dass das erfasste Auslöseereignis in Abhängigkeit der momentanen Fahrzeugposition und/oder der Fahrtrichtung mittels im Fahrzeug gespeicherter Auslöseereignisse validiert wird, wird in besonders vorteilhafter Weise das Risiko einer Fehlauslösung der Assistenzfunktion zumindest verringert.
  • Vorzugsweise werden sowohl die momentane Fahrzeugposition als auch die Fahrtrichtung des Fahrzeuges ermittelt und dahingehend mit den gespeicherten Auslöseereignisses validiert, ob in der Vergangenheit an derselben der momentanen Fahrzeugposition entsprechenden Position und bevorzugt in der entsprechenden Fahrtrichtung bereits aufgrund eines mittels der Objekterkennungseinrichtung erfassten Objektes eine Fehlauslösung der Assistenzfunktion aufgetreten ist.
  • Dazu werden die momentane Fahrzeugposition und die Fahrtrichtung mittels einer im Fahrzeug angeordneten satellitengestützten Positionsbestimmungseinheit ermittelt. Handelt es sich bei dem Fahrerassistenzsystem beispielsweise um ein System zur Kollisionsvermeidung und/oder zur Kollisionsfolgenminderung und das Fahrzeug fährt z. B. auf eine sich in Fahrtrichtung befindende Verkehrsinsel zu, welche mittels der Objekterkennungseinrichtung als potentielles Kollisionsobjekt erfasst wird, so kann durch die Validierung des Auslöseereignisses vermieden werden, dass als Assistenzfunktion automatisch in eine Lenkung und/oder Bremsanlage des Fahrzeuges eingegriffen wird.
  • Mittels der Unterbindung der Aktivierung der Assistenzfunktion bei einem falsch erfassten Auslöseereignis ist die Sicherheit von Fahrzeuginsassen des Fahrzeuges wesentlich erhöht, da keine Aktivierung der Assistenzfunktion aus einem für einen Fahrer des Fahrzeuges unersichtlichem Grund erfolgt. Somit fühlt sich der Fahrer nicht dazu gezwungen, selbst Gegenmaßnahmen einzuleiten, wodurch er sich, weitere Fahrzeuginsassen und andere sich im Umfeld des Fahrzeuges befindende Verkehrsteilnehmer gefährden könnte.
  • Wird das erfindungsgemäße Verfahren in einem Fahrzeug angewendet, wodurch Fehlauslösungen der Assistenzfunktion weitestgehend ausgeschlossen werden können, kann eine Akzeptanz der Fahrzeuginsassen, insbesondere die des Fahrers, gegenüber dem jeweiligen Fahrerassistenzsystem gesteigert werden.
  • Besonders bevorzugt wird die Validierung des erfassten Auslöseereignisses mittels einer im Fahrzeug gespeicherten Ereignisliste von Fehlauslösungen der Assistenzfunktion durchgeführt. D. h., dass bereits aufgetretene Fehlauslösungen der Assistenzfunktion in der Ereignisliste gespeichert werden, so dass einer Fehlauslösung zumindest auf Fahrstrecken, die der Fahrer mit dem Fahrzeug vergleichsweise häufig befährt, entgegen gewirkt ist.
  • In einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens wird als Fehlauslösung der Assistenzfunktion ein erfasstes Auslöseereignis mit der Fahrzeugposition zum Zeitpunkt der Objekterkennung, der Fahrtrichtung des Fahrzeuges, einer Ereignisart und/oder einer Fahrzeugposition, bei welcher erfasst wird, dass ein Auslösekriterium der Assistenzfunktion nicht erfüllt ist, in der Ereignisliste gespeichert. Dadurch kann bei der nächsten auf der gleichen Fahrstrecke stattfindenden Fahrt des Fahrzeuges eine Wiederholung der Fehlauslösung der Assistenzfunktion verhindert werden.
  • Vorzugsweise wird mittels der Validierung bewertet, ob ein mittels der Objekterkennungseinrichtung erfasstes Auslöseereignis mit Sicherheit korrekt erfasst wurde, oder ob das erfasste Auslöseereignis unsicher ist. Ist das erfasste Auslöseereignis korrekt erfasst, wird das erfasste Auslöseereignis als sicher bewertet und die Assistenzfunktion aktiviert.
  • Wird das erfasste Auslöseereignis andernfalls als unsicher bewertet, wird die auf dem erfassten Auslöseereignis beruhende Aktivierung der Assistenzfunktion in vorteilhafter Weise unterbunden oder vorzugweise erst nach einer zeitlichen Verzögerung zugelassen oder besonders bevorzugt mittels zumindest eines zusätzlichen weiteren Kriteriums validiert.
  • Als weiteres Kriterium zur Validierung wird die Anzahl von Erfassungseinheiten, mittels welcher das Auslöseereignis erfasst wurde, berücksichtigt. Alternativ oder zusätzlich wird als weiteres Kriterium ermittelt, ob das Auslösekriterium in mehreren aufeinander folgenden Messzyklen der Erfassungseinheit oder der Erfassungseinheiten als Objekt zur Aktivierung der Assistenzfunktion erfasst wurde. Mit anderen Worten wird als Kriterium verwendet, dass ein Objekt von mehreren Erfassungseinheiten zur Objekterkennung und/oder in mehreren Messzyklen der Erfassungseinheiten detektiert wurde.
  • Wird dennoch ermittelt, dass es sich bei dem erfassten Auslöseereignis um ein ermitteltes unsicheres Auslöseereignis handelt, wird dasselbe in der Ereignisliste von Fehlauslösungen mit den oben genannten Eigenschaften, d. h. Daten gespeichert. Eine Identifizierung eines unsicheren Auslöseereignisses basiert dabei auf einer Erwartung, dass ein sicher erfasstes Auslöseereignis während einer Zeitdauer der Detektion beständig als Auslöseereignis zur Aktivierung der Assistenzfunktion erfasst wird. Wird diese Erwartung nicht erfüllt, d. h. wird ein erfasstes Objekt während der Zeitdauer der Detektion nicht beständig als Auslöseereignis erfasst, wird auf eine fehlerhafte Erfassung des Auslöseereignisses geschlossen und in vorteilhafter Weise als entsprechender Eintrag in die Ereignisliste von Fehlauslösungen gespeichert.
  • Besonders bevorzugt wird als aktivierte Assistenzfunktion ein Fernlicht des Fahrzeuges automatisch abgeschaltet, um ein entgegen kommendes Fahrzeug nicht zu blenden und/oder es wird beispielsweise automatisch in eine Lenkung und/oder Bremsanlage des Fahrzeuges eingegriffen, um eine Kollision mit dem als Auslöseereignis erfassten Objekt zu vermeiden und/oder die aus der Kollision resultierenden Folgen zu mindern.
  • Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges, wobei eine Assistenzfunktion in Abhängigkeit eines mittels einer Objekterkennungseinrichtung erfassten Auslöseereignisses aktivierbar ist. Erfindungsgemäß sind bzw. ist eine momentane Fahrzeugposition und/oder eine Fahrtrichtung des Fahrzeuges ermittelbar und das erfasste Auslöseereignis ist zeitlich vor der Aktivierung der Assistenzfunktion in Abhängigkeit der momentanen Fahrzeugposition und/oder der Fahrtrichtung des Fahrzeuges mittels gespeicherter Daten validierbar, um eine Fehlauslösung der Assistenzfunktion zu vermeiden.
  • Dabei ist die Validierung des erfassten Auslöseereignisses bevorzugt mittels einer im Fahrzeug gespeicherten Ereignisliste von Fehlauslösungen der Assistenzfunktion durchführbar.
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
  • Dabei zeigt die:
  • 1 schematisch einen Fahrstreckenabschnitt mit einem Fahrzeug, in welchem eine Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystem angeordnet ist.
  • In der einzigen Figur ist ein Fahrstreckenabschnitt 1 mit einem Fahrzeug 2 dargestellt. Das Fahrzeug 2 verfügt über eine Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems, bei welchem es sich um ein Scheinwerfersystem 3 zur verkehrssituationsabhängigen Ausleuchtung des Fahrstreckenabschnittes 1 handelt.
  • Die Vorrichtung weist das Scheinwerfersystem 3 mit einer Objekterkennungseinrichtung 3.1 und mit einer Steuereinheit 3.2 sowie eine im Fahrzeug 2 angeordnete Satelliten gestützte Positionsbestimmungseinheit 4 auf. Dabei sind die Objekterkennungseinrichtung 3.1, die Scheinwerfer 2.1, 2.2 des Fahrzeuges 2 und die Positionsbestimmungseinheit 4 mit der Steuereinheit 3.2 verbunden.
  • Die Objekterkennungseinrichtung 3.1 weist zumindest eine Bilderfassungseinheit in Form einer Kamera und eine Anzahl von weiteren am Fahrzeug 2 angeordneten Erfassungseinheiten auf. Mittels der Objekterkennungseinrichtung 3.1 ist ein Umfeld des Fahrzeuges 2, insbesondere hinsichtlich sich in Fahrtrichtung R befindender Objekte O erfassbar. Erfasste Signale der Objekterkennungseinrichtung 3.1 werden der Steuereinheit 3.2, mittels welcher die Scheinwerfer 2.1, 2.2 des Fahrzeuges 2 ansteuerbar sind, zugeführt.
  • Das Fahrzeug 2 fährt nachts auf dem Fahrstreckenabschnitt 1, wobei seitlich an dem Fahrstreckenabschnitt 1 Straßenlaternen 5 bis 7 stehen, welche angeschaltet sind, also Licht emittieren.
  • Dadurch, dass das Fahrzeug 2 nachts fährt, sind die Scheinwerfer 2.1, 2.2 des Fahrzeuges 2 eingeschaltet, wobei dem Fahrzeug 2 kein Fahrzeug entgegen kommt und sich kein Fahrzeug vor dem Fahrzeug 2 befindet, so dass das Fernlicht F aktiviert ist.
  • Die Aktivierung des Fernlichtes F erfolgt mittels des Scheinwerfersystems 3 automatisch, da mittels der Objekterkennungseinrichtung 3.1 kein Auslöseereignis Amom in Form eines entgegen kommenden oder voraus fahrenden Fahrzeuges erfasst wird. Dabei ist unter einem Auslöseereignis Amom ein Umstand zu verstehen, dass ein für eine Aktivierung der Assistenzfunktion relevantes Objekt O erfasst wird und/oder dass ermittelt wird, dass ein vom erfassten Objekt O abhängiges Auslösekriterium erfüllt ist.
  • Im weiteren Fahrbetrieb des Fahrzeuges 2 wird mittels der Kamera der Objekterkennungseinrichtung 3.1 eine Licht emittierende erste Straßenlaterne 5 als Objekt O und somit als Auslöseereignis Amom zur Aktivierung der Assistenzfunktion in Form eines Abschaltens des Fernlichtes F erfasst.
  • Um einer Fehlauslösung der Assistenzfunktion in Form des automatischen Abschaltens des Fernlichtes F zu vermeiden, ist vorgesehen, dass das mittels der Objekterkennungseinrichtung 3.1 erfasste Objekt O, nämlich die erfasste Licht emittierenden erste Straßenlaterne 5 mittels in der Steuereinheit 3.2 des Scheinwerfersystems 3 gespeicherten vorangegangen erfassten und gespeicherten Auslöseereignisses An zu validieren.
  • Die gespeicherten Auslöseereignisse An sind als Ereignisliste E(An) von auf fehlerhaften Auslöseereignissen An beruhenden Fehlauslösungen in der Steuereinheit 3.2 gespeichert. Dabei ist ein fehlerhaftes Auslöseereignis An mit seiner Position, der Fahrtrichtung R des Fahrzeuges 2, bei erstmaliger Erfassung des Auslöseereignisses An und einer Position, an welcher ermittelt wurde, dass das Auslöseereignis An unsicher ist, gespeichert. Die Fahrzeugposition P der erstmaligen Erfassung und die Position, bei welcher ermittelt wurde, dass das Auslöseereignis An unsicher ist, wird mittels der im Fahrzeug 2 angeordneten Satelliten gestützten Positionsbestimmungseinheit 4 ermittelt.
  • Zur Validierung des erfassten Auslöseereignisses Amom in Form des Objektes O der Licht emittierenden ersten Straßenlaterne 5, welche fälschlicher Weise als entgegen kommendes Fahrzeug von der Objekterkennungseinrichtung 3.1 erfasst wird, wird mittels der Satelliten gestützten Positionsbestimmungseinheit 4 die momentane Fahrzeugposition P des Fahrzeuges 2, die Position, an welcher das Objekt O erfasst wurde, und die Fahrtrichtung R des Fahrzeuges 2 ermittelt.
  • Anschließend wird das erfasste Auslöseereignis Amom mittels der Ereignisliste E(An) validiert, wobei ein unsicheres Auslöseereignis An entsprechend der momentanen Fahrzeugposition P und entsprechend der Fahrtrichtung R in der Ereignisliste E(An) ermittelt wird, wodurch eine Aktivierung der Assistenzfunktion, d. h. ein Abschalten des Fernlichtes F zu diesem Zeitpunkt unterbunden wird.
  • Zur Sicherstellung, dass es sich bei der auf dem Fahrstreckenabschnitt 1 erfassten ersten Straßenlaterne 5 als Objekt O wirklich um ein fehlerhaftes unsicheres Auslöseereignis An handelt, wird dasselbe mittels vorgebbarer weiterer Kriterien validiert.
  • Bei den weiteren Kriterien handelt es sich um Informationen über die Zuverlässigkeit der dem erfassten Auslöseereignis Amom zugrunde liegenden Objekterkennungseinrichtung 3.1.
  • Als erstes Kriterium wird überprüft, ob das als erste Straßenlaterne 5 erfasste Objekt O sowohl mittels der Bilderfassungseinheit als auch durch eine Anzahl der am Fahrzeug 2 angeordneten Erfassungseinheiten, also der Objekterkennungseinrichtung 3.1 als potentielles Auslöseereignis Amom erfasst wurde.
  • Zusätzlich wird überprüft, ob das erfasste Objekt O in Form der ersten Straßenlaterne 5 in mehreren aufeinander folgenden Messzyklen der Objekterkennungseinrichtung 3.1 als potentielles Auslöseereignis Amom erfasst wurde.
  • Die erste Straßenlaterne 5 als erfasstes Auslöseereignis Amom wird mit einer mittels der Kriterien ermittelten vergleichsweise geringen Zuverlässigkeit der Objekterkennungseinrichtung 3.1 erfasst. Dadurch, dass das erfasste Auslöseereignis Amom bereits in der Ereignisliste E(An) von Fehlauslösungen der Assistenzfunktion als unsicheres Auslöseereignis An gespeichert ist und eine geringe Zuverlässigkeit in Bezug auf die Objekterkennungseinrichtung 3.1 ermittelt wird, wird das an der momentanen Fahrzeugposition P erfasste Objekt O in Form der ersten Straßenlaterne 5 als unsicheres Auslösekriterium An bewertet und die Assistenzfunktion nicht aktiviert.
  • Alternativ oder zusätzlich zur Validierung des erfassten Auslöseereignisses Amom mittels der weiteren Kriterien kann auch vorgesehen sein, dass die Assistenzfunktion, d. h. das automatische Abschalten des Fernlichtes F zeitlich verzögert aktiviert wird.
  • Befährt das Fahrzeug 2 den Fahrstreckenabschnitt 1 zum ersten Mal, es ist Nacht, die Straßenlaternen 5 bis 7 emittieren Licht und das Fahrzeug 2 befindet sich allein auf dem Fahrstreckenabschnitt 1 wird die erste Straßenlaterne 5 als Auslöseereignis Amom zur Aktivierung der Assistenzfunktion, also zum Abschalten des Fernlichtes F erfasst. Das erfasste Auslöseereignis Amom wird in Abhängigkeit der momentanen Fahrzeugposition P und der Fahrtrichtung R des Fahrzeuges 2 mit gespeicherten Auslöseereignissen An der Ereignisliste E(An) validiert.
  • Befindet sich zu der momentanen Fahrzeugposition P und der Fahrtrichtung R des Fahrzeuges 2 kein Listeneintrag hinsichtlich eines unsicheren Auslöseereignisses An in der Ereignisliste E(An), wird das erfasste Auslöseereignis Amom in Form der ersten Straßenlaterne 5 mit seinen entsprechenden Daten als unsicheres Auslöseereignis An in der Ereignisliste E(An) gespeichert.
  • Eine Identifizierung eines unsicheren Auslöseereignisses An basiert auf einer Erwartung, dass ein gültiges, d. h. erfasstes sicheres Auslöseereignis Amom während einer vorgebbaren Zeitdauer beständig als solches, also als Objekt O und/oder als Auslösekriterium hinsichtlich des Objektes O, beständig erfasst wird. Wird das Auslöseereignis Amom nicht beständig als solches erfasst, wird auf ein fehlerhaftes, also ein unsicheres Auslöseereignis An geschlossen und in der Ereignisliste E(An) gespeichert.
  • In der Ereignisliste E(An) ist aufgrund eines zur Verfügung stehenden Speicherplatzes eine vorgebbare Anzahl von unsicheren Auslöseereignissen An gespeichert, die jeweils einem zu einem früheren Zeitpunkt bereits als unsicher bewerteten Auslöseereignis An zugeordnet sind. Dabei sind die unsicheren Auslöseereignisse An mit ihren oben genannten Daten in der Ereignisliste E(An) gespeichert.
  • Zusätzlich kann vorgesehen sein, dass Informationen darüber, wie oft an der Position des jeweiligen Objektes O ein erfasstes Auslösereignis Amom als unsicher oder als sicher validiert wurde, in der Ereignisliste E(An) gespeichert sind.
  • Ist die vorgebbare Anzahl von gespeicherten unsicheren Auslöseereignissen An erreicht, wird ein am wenigsten relevanter Listeneintrag mit den Daten des aktuellen unsicheren erfassten Auslöseereignisses Amom überschrieben. Der am wenigsten relevante Listeneintrag ist dabei der Listeneintrag, der einem zeitlich und/oder lokal weit entfernten unsicheren Auslöseereignis An zugeordnet ist und eine vergleichsweise geringe Häufigkeit aufweist.
  • Die Häufigkeit beschreibt dabei, wie oft das Fahrzeug 2 die Position des unsicheren Auslöseereignisses An passiert hat. Dabei wird vorzugsweise zusätzlich zwischen der Häufigkeit, wie oft das Fahrzeug 2 diese Position passiert hat und das gespeicherte Auslöseereignis An erfasst wurde, und wie oft das Fahrzeug 2 die Position passiert hat und das unsichere Auslöseereignis An nicht als unsicher erfasst wurde, unterschieden.
  • Handelt es sich bei einem weiteren erfassten Auslöseereignis um ein entgegen kommendes Fahrzeug als Objekt O, dessen Scheinwerfer ebenfalls eingeschaltet sind, wird das entgegen kommende Fahrzeug als Auslöseereignis Amom zur Aktivierung der Assistenzfunktion, d. h. dem automatischen Abschalten des Fernlichtes F, erfasst. Dadurch, dass das entgegen kommende Fahrzeug während der Zeitdauer der Objekterkennung 3.1, also der Detektion beständig erfasst wird, wird das entgegen kommende Fahrzeug als Objekt und sicheres Auslöseereignis Amom zur Aktivierung der Assistenzfunktion erfasst. Das Fernlicht F wird automatisch abgeschaltet, um einen Fahrer des entgegen kommenden Fahrzeuges nicht zu blenden.
  • Verfügt das Fahrzeug 2 zusätzlich oder alternativ über ein Fahrerassistenzsystem zur Kollisionsvermeidung und/oder zur Kollisionsfolgenminderung, wird bei einem erfassten Auslöseereignis Amom in Form eines potentiellen Kollisionsobjektes als Objekt O automatisch eine Warnung an einen Fahrer des Fahrzeuges 2 ausgegeben und/oder in eine Lenkung und/oder Bremsanlage des Fahrzeuges 2 eingegriffen.
  • Auch hier ist vorgesehen, das erfasste Auslöseereignis Amom in Abhängigkeit der momentanen Fahrzeugposition P und der Fahrtrichtung R des Fahrzeuges 2 mittels der Ereignisliste E(An) oder einer weiteren Ereignisliste von Fehlauslösungen zu validieren, sofern das Auslöseereignis Amom mittels der Objekterkennungseinrichtung 3.1 nicht als sicher bewertet wird.
  • Fährt das Fahrzeug 2 beispielsweise auf eine Verkehrsinsel zu, wird dieselbe von der Objekterkennungseinrichtung 3.1 als Objekt O und somit als Auslöseereignis Amom zur Aktivierung der Assistenzfunktion erfasst. Das erfasste Auslöseereignis Amom wird mittels der Ereignisliste E(An) oder der weiteren Ereignisliste validiert.
  • Wurde die Verkehrsinsel mittels der Validierung zeitlich vorher schon als unsicheres Auslöseereignis An bewertet, ist dieses Auslöseereignis Amom mit seinen Daten in der entsprechenden Ereignisliste E(An) gespeichert. Durch die Validierung wird ermittelt, dass das erfasste Auslöseereignis Amom unsicher ist, wobei zur weiteren Validierung des unsicheren Auslöseereignisses An die Kriterien zur Ermittlung der Zuverlässigkeit der Objekterkennung 3.1 herangezogen werden.
  • Hinsichtlich der Validierung des Auslöseereignisses Amom in Form der erfassten Verkehrsinsel als Objekt O mit den beiden Kriterien wird eine vergleichsweise geringe Zuverlässigkeit der Objekterkennung 3.1 ermittelt, so dass das erfasste Auslöseereignis Amom weiterhin als unsicheres Auslöseereignis An bewertet wird und die Assistenzfunktion vorzugsweise nicht aktiviert wird.
  • Besonders bevorzugt ist die Vorrichtung derart ausgeführt, dass Änderungen in einer Straßeninfrastruktur, d. h. Änderungen in einem Straßenverlauf oder Änderungen einer Beschilderung an dem Fahrstreckenabschnitt 1 erfasst werden.
  • Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass erzeugte Ereignislisten E(An) von Fehlauslösungen einer Assistenzfunktion zwischen Fahrzeugen ausgetauscht werden können. Beispielsweise können hinsichtlich von Fahrstrecken abhängige Ereignislisten E(An) vorab in der Steuereinheit 3.2 des jeweiligen Fahrerassistenzsystems gespeichert werden und/oder mittels eines im Fahrzeug 2 zur Verfügung stehenden Internetdienstes empfangen werden.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Fahrstreckenabschnitt
    2
    Fahrzeug
    2.1
    Scheinwerfer
    2.2
    Scheinwerfer
    3
    Scheinwerfersystem
    3.1
    Objekterkennungseinrichtung
    3.2
    Steuereinheit
    4
    Positionsbestimmungseinheit
    5
    erste Straßenlaterne
    6
    Straßenlaterne
    7
    Straßenlaterne
    Amom
    erfasstes Auslöseereignis
    E(An)
    Ereignisliste
    F
    Fernlicht
    O
    Objekt
    P
    Fahrzeugposition
    R
    Fahrtrichtung
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102008061301 A1 [0002]
    • DE 102004062496 A1 [0003]

Claims (10)

  1. Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges (2), wobei eine Assistenzfunktion des Fahrerassistenzsystems in Abhängigkeit eines mittels einer Objekterkennungseinrichtung (3.1) erfassten Auslöseereignisses (Amom) aktiviert wird, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem erkannten Objekt (O) eine momentane Fahrzeugposition (P) und/oder eine Fahrtrichtung (R) des Fahrzeuges (2) ermittelt werden bzw. wird und dass das erfasste Auslöseereignis (Amom) zeitlich vor der Aktivierung der Assistenzfunktion in Abhängigkeit der momentanen Fahrzeugposition (P) und/oder der Fahrtrichtung (R) des Fahrzeuges (2) mittels vorangegangen erfasster und gespeicherter Auslöseereignisse (An) validiert wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Validierung des erfassten Auslöseereignisses (Amom) mittels einer im Fahrzeug (2) gespeicherten Ereignisliste (E(An)) von Fehlauslösungen der Assistenzfunktion durchgeführt wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Fehlauslösung der Assistenzfunktion das erfasste Auslöseereignis (Amom), bei welchem erfasst wird, dass ein Auslösekriterium nicht erfüllt ist, mit der Fahrzeugposition (P), der Fahrtrichtung (R) des Fahrzeuges (2) und/oder einer Ereignisart in die Ereignisliste (E(An)) gespeichert wird.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Validierung bewertet wird, ob ein erfasstes Auslöseereignis (Amom) mit Sicherheit korrekt erfasst wurde oder, ob das erfasste Auslöseereignis (Amom) unsicher ist.
  5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem als unsicher bewerteten erfassten Auslöseereignis (An), dieses mittels zumindest eines weiteren Kriteriums validiert wird.
  6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass als weiteres Kriterium zur Validierung des erfassten Auslöseereignisses (Amom) die ermittelte Anzahl von Erfassungseinheiten, mittels welcher das momentane Auslöseereignis (Amom) erfasst wurde, berücksichtigt wird und/oder, dass ermittelt wird, ob das erfasste Auslösekriterium (Amom) in mehreren aufeinander folgenden Messzyklen erfasst wurde.
  7. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass ein ermitteltes unsicheres Auslöseereignis (An) in der Ereignisliste (E(An)) gespeichert wird.
  8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Assistenzfunktion ein Fernlicht (F) des Fahrzeuges (2) automatisch abgeschaltet wird und/oder automatisch eine Warnung ausgegeben wird und/oder in eine Lenkung und/oder Bremsanlage des Fahrzeuges (2) eingegriffen wird.
  9. Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges (2), wobei eine Assistenzfunktion in Abhängigkeit eines mittels einer Objekterkennungseinrichtung (3.1) erfassten Auslöseereignisses (Amom) aktivierbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem erkannten Objekt (O) eine momentane Fahrzeugposition (P) und/oder eine Fahrtrichtung (R) des Fahrzeuges (2) ermittelbar sind bzw. ist und das erfasste Auslöseereignis (Amom) zeitlich vor der Aktivierung der Assistenzfunktion in Abhängigkeit der momentanen Fahrzeugposition (P) und/oder der Fahrtrichtung (R) des Fahrzeuges (2) mittels vorangegangen erfasster und gespeicherter Auslöseereignisse (An) validierbar ist.
  10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Validierung des erfassten Auslöseereignisses (Amom) mittels einer im Fahrzeug (2) gespeicherten Ereignisliste (E(An)) von Fehlauslösungen der Assistenzfunktion durchführbar ist.
DE102011108865A 2011-07-28 2011-07-28 Verfahren und eine Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges Withdrawn DE102011108865A1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102011108865A DE102011108865A1 (de) 2011-07-28 2011-07-28 Verfahren und eine Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102011108865A DE102011108865A1 (de) 2011-07-28 2011-07-28 Verfahren und eine Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102011108865A1 true DE102011108865A1 (de) 2012-01-12

Family

ID=45372795

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102011108865A Withdrawn DE102011108865A1 (de) 2011-07-28 2011-07-28 Verfahren und eine Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102011108865A1 (de)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2803546A1 (de) * 2013-05-14 2014-11-19 Denso Corporation Kollisionsabschwächungsvorrichtung
DE102016001955A1 (de) 2016-02-19 2017-08-24 Audi Ag Servervorrichtung und Verfahren zum Ermitteln von Korrekturdaten für eine Konfiguration einer Fahrerassistenzeinrichtung eines Kraftfahrzeugs
EP3336824A4 (de) * 2015-08-12 2019-04-03 Zhejiang Geely Automobile Research Institute Co., Ltd. Verfahren zur unterdrückung von fehlbetrieb einer automatischen sicherheitsfunktion eines fahrzeugs

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102004062496A1 (de) 2004-12-24 2006-07-06 Daimlerchrysler Ag Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungs- oder Kollisionsfolgenminderungssystems eines Fahrzeugs sowie Kollisionsvermeidungs- oder Kollisionsfolgenminderungssystem
DE102008061301A1 (de) 2007-12-11 2009-06-18 Continental Teves Ag & Co. Ohg Fahrerassistenz mit fusionierten Sensordaten

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102004062496A1 (de) 2004-12-24 2006-07-06 Daimlerchrysler Ag Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungs- oder Kollisionsfolgenminderungssystems eines Fahrzeugs sowie Kollisionsvermeidungs- oder Kollisionsfolgenminderungssystem
DE102008061301A1 (de) 2007-12-11 2009-06-18 Continental Teves Ag & Co. Ohg Fahrerassistenz mit fusionierten Sensordaten

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2803546A1 (de) * 2013-05-14 2014-11-19 Denso Corporation Kollisionsabschwächungsvorrichtung
CN104149728A (zh) * 2013-05-14 2014-11-19 株式会社电装 碰撞缓解设备
US9150223B2 (en) 2013-05-14 2015-10-06 Denso Corporation Collision mitigation apparatus
CN104149728B (zh) * 2013-05-14 2017-09-01 株式会社电装 碰撞缓解设备
EP3336824A4 (de) * 2015-08-12 2019-04-03 Zhejiang Geely Automobile Research Institute Co., Ltd. Verfahren zur unterdrückung von fehlbetrieb einer automatischen sicherheitsfunktion eines fahrzeugs
US10913451B2 (en) 2015-08-12 2021-02-09 Zhejiang Geely Automobile Research Institute Co., Ltd. Method and apparatus for inhibiting misoperation of active safety function of vehicle
DE102016001955A1 (de) 2016-02-19 2017-08-24 Audi Ag Servervorrichtung und Verfahren zum Ermitteln von Korrekturdaten für eine Konfiguration einer Fahrerassistenzeinrichtung eines Kraftfahrzeugs
DE102016001955B4 (de) * 2016-02-19 2017-10-19 Audi Ag Servervorrichtung und Verfahren zum Ermitteln von Korrekturdaten für eine Konfiguration einer Fahrerassistenzeinrichtung eines Kraftfahrzeugs

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102013210941A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs
DE102016226040A1 (de) Verfahren und Vorrichtung in einem Kraftfahrzeug zum Fußgängerschutz
DE102008024929A1 (de) Fahrerassistenzsystem
DE102019206178A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Abschätzen einer Fahrspurwechselabsicht eines Fahrzeugs
DE102009007885A1 (de) Verfahren zur Erkennung von auf die eigene Fahrspur einscherenden oder aus der eigenen Fahrspur ausscherenden Fahrzeugen
DE102015015022A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Ermittlung von Nässe auf einer Fahrbahn
DE102013224508A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur automatischen Bewertung der Gefahr der Kollision eines Fahrzeuges mit einem Objekt
DE102013015028A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges
DE102015201981A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum sicheren Abschleppen eines Fahrzeugs
DE102016001955B4 (de) Servervorrichtung und Verfahren zum Ermitteln von Korrekturdaten für eine Konfiguration einer Fahrerassistenzeinrichtung eines Kraftfahrzeugs
DE102010049215A1 (de) Verfahren zur Bestimmung einer Fahrzeugumgebung
DE102013203216A1 (de) Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Kollisionsvermeidungsmanöver
DE102013021813A1 (de) Fahrerassistenzsystem mit adaptiver Reaktionsschwelle
DE102017010731A1 (de) Verfahren zur Erfassung eines Objektes
DE102015214425A1 (de) Verfahren zum Erkennen eines Verlaufs von Schienen
DE102011108865A1 (de) Verfahren und eine Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges
DE102011121728A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Kollosionsvermeidungssystems und Kollosionsvermeidungssystem
DE102013001017A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs und Fahrzeug
DE102012019300B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrzeuges und Fahrzeug mit einer solchen Vorrichtung
DE102014208026A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur warnung von verkehrsteilnehmern
DE102014008431A1 (de) Verfahren zur Kollisionsvermeidung oder Kollisionsfolgenminderung für Fahrzeuge
DE102014220427B3 (de) Modellbasierter Abbruch einer automatischen Bremsung
DE102016012054A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Fußgängerschutzsystems eines Fahrzeugs
DE102014004622A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zumindest zur Verminderung einer Kollisionsschwere eines Fahrzeuges und Fahrzeug
DE102018214938A1 (de) Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erhöhung der Verkehrssicherheit eines Ego-Fahrzeugs sowie ein Ego-Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem

Legal Events

Date Code Title Description
R230 Request for early publication
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee