DE102011121728A1

DE102011121728A1 - Verfahren zum Betreiben eines Kollosionsvermeidungssystems und Kollosionsvermeidungssystem

Info

Publication number: DE102011121728A1
Application number: DE102011121728A
Authority: DE
Inventors: Gerald Schmidt; Johannes Huth; Christoph Schmidt
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2011-12-20
Filing date: 2011-12-20
Publication date: 2013-06-20

Abstract

Ein Gegenstand der Anmeldung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungssystems (1) eines Kraftfahrzeugs (2), wobei das Kollisionsvermeidungssystem (1) ausgebildet ist zum automatischen Betätigen zumindest einer Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung (3) des Kraftfahrzeugs (2). Das Verfahren weist folgende Schritte auf. Es erfolgt ein Ermitteln, ob sich zumindest ein Verkehrsteilnehmer (4) im Bereich einer momentanen Umgebung (5) des Kraftfahrzeugs (2) befindet. Falls ermittelt wird, dass sich zumindest ein Verkehrsteilnehmer (4) im Bereich der momentanen Umgebung (5) des Kraftfahrzeugs (2) befindet, erfolgt ein Ermitteln, ob eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs (2) mit dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer (4) bevorsteht. Falls ermittelt wird, dass eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs (2) mit dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer (4) bevorsteht, erfolgt ein Ermitteln, ob ein Fahrer (6) des Kraftfahrzeugs (2) zumindest eine Maßnahme für eine Kollisionsvermeidung ausführt. Falls ermittelt wird, dass der Fahrer (6) zumindest eine Maßnahme für eine Kollisionsvermeidung ausführt, erfolgt ein automatisches Betätigen der zumindest einen Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung (3).

Description

Die Anmeldung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungssystems eines Kraftfahrzeugs, ein Kollisionsvermeidungssystem für ein Kraftfahrzeug, ein Computerprogrammprodukt und ein computerlesbares Medium.
Aus der DE 10 2009 027 911 A1 ist ein System zur Warnung wenigstens einer Person in einer Umgebung eines Kraftfahrzeuges, insbesondere eines Elektrofahrzeuges oder eines Hybridfahrzeuges, bekannt, das wenigstens einen Generator zur Erzeugung eines Audiosignals und eine Einrichtung zum Ein- und Ausschalten des Generators und/oder zur Steuerung der Lautstärke des Audiosignals umfasst. Von einem Personenerkennungssystem ist wenigstens eine Person und/oder ein Gegenstand in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erfassbar und von der Einrichtung in Abhängigkeit von der wenigstens einen Person und/oder dem Gegenstand der wenigstens eine Generator ein- oder ausschaltbar und/oder die Lautstärke des Audiosignals steuerbar.
Aufgabe der Anmeldung ist es, ein Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungssystems eines Kraftfahrzeugs, ein Kollisionsvermeidungssystem für ein Kraftfahrzeug, ein Computerprogrammprodukt und ein computerlesbares Medium anzugeben, welche eine weiter verbesserte Anpassung an eine jeweilige Verkehrssituation ermöglichen.
Diese Aufgabe wird mit dem Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
Ein Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungssystems eines Kraftfahrzeugs, wobei das Kollisionsvermeidungssystem ausgebildet ist zum automatischen Betätigen zumindest einer Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung des Kraftfahrzeugs, weist gemäß einem Aspekt der Anmeldung folgende Schritte auf. Es erfolgt ein Ermitteln, ob sich zumindest ein Verkehrsteilnehmer im Bereich einer momentanen Umgebung des Kraftfahrzeugs befindet. Falls ermittelt wird, dass sich zumindest ein Verkehrsteilnehmer im Bereich der momentanen Umgebung des Kraftfahrzeugs befindet, erfolgt ein Ermitteln, ob eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem zumindest einem Verkehrsteilnehmer bevorsteht. Falls ermittelt wird, dass eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem zumindest einem Verkehrsteilnehmer bevorsteht, erfolgt ein Ermitteln, ob ein Fahrer des Kraftfahrzeugs zumindest eine Maßnahme für eine Kollisionsvermeidung ausführt. Falls ermittelt wird, dass der Fahrer zumindest eine Maßnahme für eine Kollisionsvermeidung ausführt, erfolgt ein automatisches Betätigen der zumindest einen Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung.
Dabei wird hier und im Folgenden unter einem Verkehrsteilnehmer eine Person oder ein Fahrzeug verstanden, die bzw. das Flächen nutzt, die der Allgemeinheit zu Verkehrszwecken offen stehen, unabhängig davon, ob sich die Person bzw. das Fahrzeug bewegt oder stillsteht. Weiterhin wird hier und im Folgenden unter einer Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung eine Vorrichtung verstanden, mittels derer weitere Verkehrsteilnehmer im Bereich der Umgebung des Kraftfahrzeugs gewarnt werden können.
Das Verfahren gemäß der genannten Ausführungsform ermöglicht eine weiter verbesserte Anpassung an die jeweilige momentane Verkehrssituation. Dies erfolgt durch das Ermitteln, ob der Fahrer des Kraftfahrzeugs zumindest eine Maßnahme für eine Kollisionsvermeidung ausführt sowie das automatische Betätigen der zumindest einen Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung des Kraftfahrzeugs, falls der Fahrer zumindest eine derartige Maßnahme ausführt. Dabei wird von der Überlegung ausgegangen, dass eine von dem Fahrer eingeleitete Maßnahme zur Kollisionsvermeidung als Bestätigung dafür angesehen werden kann, dass eine erhöhte Gefahrensituation vorliegt und somit ein automatisches Ausgeben einer Warnung an den zumindest einen Verkehrsteilnehmer von besonderer Bedeutung ist. Dies führt in vorteilhafter Weise zu einer verbesserten Akzeptanz des Kollisionsvermeidungssystems.
In einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens erfolgt zudem ein Ausgeben einer Warnmeldung innerhalb des Kraftfahrzeugs, falls ermittelt wird, dass eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem zumindest einem Verkehrsteilnehmer bevorsteht. Damit können die Insassen des Kraftfahrzeugs, insbesondere der Fahrer des Kraftfahrzeugs, in erhöhtem Maße auf die mögliche bevorstehende Kollision mit dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer hingewiesen werden. Das Ausgeben der Warnmeldung innerhalb des Kraftfahrzeugs beinhaltet dabei beispielsweise ein Ausgeben einer optischen und/oder akustischen Warnmeldung.
Falls ermittelt wird, dass der Fahrer keine Maßnahme für eine Kollisionsvermeidung ausführt, unterbleibt in einer Ausführungsform ein automatisches Betätigen der zumindest einen Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung, beispielsweise für eine vorbestimmte Dauer. Dadurch kann die Zahl an fehlerhaften bzw. nicht erforderlichen automatischen Warnungen verringert werden. Insbesondere wird eine Minimierung der Rate an Fehlalarmen für eine außerhalb des Kraftfahrzeugs ausgegebene Warnmeldung ermöglicht.
Weiterhin kann, falls ermittelt wird, dass der Fahrer keine Maßnahme für eine Kollisionsvermeidung ausführt, ein Grad einer Kollisionswahrscheinlichkeit des Kraftfahrzeugs mit dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer ermittelt werden. In dieser Ausgestaltung erfolgt ein automatisches Betätigen der zumindest einen Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung, falls der ermittelte Grad der Kollisionswahrscheinlichkeit einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet. Damit wird eine Vermeidung einer Kollision mit dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer für den Fall einer ausbleibenden Reaktion des Fahrers insbesondere auf die innerhalb des Kraftfahrzeugs ausgegebene Warnmeldung ermöglicht, indem eine Warnung an den zumindest einen Verkehrsteilnehmer in einer als besonders kritische eingestuften Gefahrensituation ausgegeben wird.
Das Ermitteln, ob sich zumindest ein Verkehrsteilnehmer im Bereich der momentanen Umgebung des Kraftfahrzeugs befindet, beinhaltet in einer weiteren Ausführungsform ein Ermitteln von Fußgängern und/oder Fahrradfahrern im Bereich der momentanen Umgebung des Kraftfahrzeugs. Die genannten Verkehrsteilnehmer bzw. Personen sind bei einer möglichen Kollision mit dem Kraftfahrzeug im besonderen Maße betroffen. Damit ist insbesondere für diese Personen eine zuverlässige Vermeidung einer Kollision von besonderer Relevanz. Weiterhin ist eine Beeinträchtigung dieser Gruppe an Verkehrsteilnehmern durch eine fehlerhafte Ausgabe einer Warnmeldung außerhalb des Kraftfahrzeugs in besonders hohem Maße gegeben, beispielsweise durch das Betätigen einer Hupe und/oder einer Lichtsignaleinrichtung des Kraftfahrzeugs. Mittels der oben genannten Verfahren kann, wie bereits erläutert, die Zahl an fehlerhaften bzw. nicht erforderlichen automatischen Warnmeldungen insbesondere für diese Verkehrsteilnehmer verringert werden.
Das Ermitteln, ob der Fahrer zumindest eine Maßnahme für eine Kollisionsvermeidung ausführt, kann ein Ermitteln eines Betätigungsgrades eines Fahrpedals und/oder eines Bremspedals des Kraftfahrzeugs und/oder ein Ermitteln eines Lenkradwinkels beinhalten. Weiterhin kann ein zeitlicher Verlauf des Betätigungsgrades des Fahrpedals und/oder des Bremspedals und/oder ein zeitlicher Verlauf des Lenkradwinkels ermittelt werden.
Dabei kann, falls der Fahrer des Kraftfahrzeugs den Betätigungsgrad des Fahrpedals verringert oder den Betätigungsgrad des Bremspedals erhöht und insbesondere, falls der Fahrer einen Bremsvorgang einleitet, auf die Ausführung einer Maßnahme für eine Kollisionsvermeidung geschlossen werden. In den genannten Fällen erfolgt damit ein automatisches Betätigen der zumindest einen Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung. Zudem kann auf die Ausführung einer Maßnahme für eine Kollisionsvermeidung geschlossen werden, falls der Fahrer das Kraftfahrzeug von dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer wegsteuert und damit in der genannten Situation ebenfalls ein automatisches Betätigen der zumindest einen Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung erfolgen.
In den genannten Fällen kann somit darauf geschlossen werden, dass der Fahrer die momentane Verkehrssituation insbesondere aufgrund der innerhalb des Kraftfahrzeugs ausgegebenen Warnmeldung als besondere Gefahrensituation eingestuft hat und ein automatisches Ausgeben einer Warnung an den zumindest einen Verkehrsteilnehmer damit von besonderer Bedeutung ist. Dabei können zum Ermitteln bzw. Messen der genannten Parameter typischerweise Sensoren verwendet werden, die bereits in erhöhtem Maße für Kraftfahrzeuge vorgesehen werden. Damit wird in vorteilhafter Weise die Zahl an zusätzlich für die Durchführung des Verfahrens benötigten Komponenten verringert.
Falls ein automatisches Betätigen der zumindest einen Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung erfolgt, wird in einer weiteren Ausführungsform ein optisches Warnsignal an den zumindest einen Verkehrsteilnehmer ausgegeben. Nach dem optischen Warnsignal wird bevorzugt ein akustisches Warnsignal an den zumindest einen Verkehrsteilnehmer ausgegeben. Dabei wird von der Überlegung ausgegangen, dass ein optisches Warnsignal im Vergleich zu einem akustischen Warnsignal typischerweise in einem kleineren Bereich der Umgebung des Kraftfahrzeugs wahrgenommen wird, wodurch einen Störung von beispielsweise Anwohnern vermieden werden kann. Ein akustisches Warnsignal wird damit in dieser Ausführungsform lediglich ausgegeben, falls davon ausgegangen werden kann, dass der zumindest eine Verkehrsteilnehmer das optische Warnsignal nicht wahrgenommen hat.
Die Anmeldung betrifft ferner ein Kollisionsvermeidungssystem für ein Kraftfahrzeug, wobei das Kollisionsvermeidungssystem eine Betätigungsvorrichtung aufweist, ausgebildet zum automatischen Betätigen zumindest einer Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung des Kraftfahrzeugs. Zudem weist das Kollisionsvermeidungssystem eine erste Ermittlungsvorrichtung auf, die zum Ermitteln ausgebildet ist, ob sich zumindest ein Verkehrsteilnehmer im Bereich einer momentanen Umgebung des Kraftfahrzeugs befindet. Ferner weist das Kollisionsvermeidungssystem eine zweite Ermittlungsvorrichtung auf, ausgebildet zum Ermitteln, ob eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer bevorsteht, falls ermittelt wird, dass sich zumindest ein Verkehrsteilnehmer im Bereich der momentanen Umgebung des Kraftfahrzeugs befindet. Des Weiteren weist das Kollisionsvermeidungssystem eine dritte Ermittlungsvorrichtung auf, die ausgebildet ist zum Ermitteln, ob ein Fahrer des Kraftfahrzeugs zumindest eine Maßnahme für eine Kollisionsvermeidung ausführt, falls ermittelt wird, dass eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer bevorsteht. Weiterhin weist das Kollisionsvermeidungssystem eine Entscheidungsvorrichtung auf, die zum Entscheiden ausgebildet ist, ob ein automatisches Betätigen der zumindest einen Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung mittels der Betätigungsvorrichtung erfolgt oder unterbleibt. Die Entscheidungsvorrichtung ist dabei derart ausgebildet, dass ein automatisches Betätigen der zumindest einen Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung erfolgt, falls ermittelt wird, dass der Fahrer zumindest eine Maßnahme für eine Kollisionsvermeidung ausführt.
Das Kollisionsvermeidungssystem gemäß der Anmeldung weist die bereits im Zusammenhang mit dem Verfahren gemäß der Anmeldung genannten Vorteile auf, welche an dieser Stelle zur Vermeidung von Wiederholungen nicht nochmals aufgeführt werden.
Darüber hinaus weist das Kollisionsvermeidungssystem bevorzugt eine Ausgabevorrichtung auf, die zum Ausgeben einer Warnmeldung innerhalb des Kraftfahrzeugs ausgebildet ist, falls ermittelt wird, dass eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer bevorsteht.
Falls ermittelt wird, dass der Fahrer keine Maßnahmen für eine Kollisionsvermeidung ausführt, ist die Entscheidungsvorrichtung bevorzugt derart ausgebildet, dass ein automatisches Betätigen der zumindest einen Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung unterbleibt, beispielsweise für eine vorbestimmte Dauer.
Die Entscheidungsvorrichtung kann dabei zum Ermitteln eines Grads einer Kollisionswahrscheinlichkeit des Kraftfahrzeugs mit dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer ausgebildet sein, falls ermittelt wird, dass der Fahrer keine Maßnahme für eine Kollisionsvermeidung ausführt. In dieser Ausgestaltung ist die Entscheidungsvorrichtung zudem derart ausgebildet, dass ein automatisches Betätigen der zumindest einen Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung erfolgt, falls der Grad der Kollisionswahrscheinlichkeit einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet.
In einer weiteren Ausführungsform des Kollisionsvermeidungssystems ist die erste Ermittlungsvorrichtung ausgebildet zum Ermitteln, ob sich zumindest ein Verkehrsteilnehmer im Bereich einer momentanen Umgebung des Kraftfahrzeugs befindet, mittels Daten zumindest eines Sensors des Kraftfahrzeugs. Der zumindest eine Sensor ist dabei bevorzugt ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einem elektromagnetischen Sensor, insbesondere einem Radarsensor oder einem Lidarsensor, einem akustischen Sensor, insbesondere einem Ultraschallsensor, und einer optischen Kamera. Die genannten Sensoren, die auch als Umfeldsensoren bezeichnet werden, werden in erhöhtem Maße für Kraftfahrzeuge vorgesehen, wodurch die Zahl an zusätzlich für das Kollisionsvermeidungssystem benötigten Komponenten in vorteilhafter Weise reduziert werden kann.
Zudem kann die erste Ermittlungsvorrichtung ausgebildet sein zum Ermitteln, ob sich zumindest ein Verkehrsteilnehmer im Bereich einer momentanen Umgebung des Kraftfahrzeugs befindet, mittels von einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung und/oder einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsvorrichtung des Kraftfahrzeugs empfangener Daten.
Ferner betrifft die Anmeldung eine Vorrichtung zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungssystems eines Kraftfahrzeugs, wobei das Kollisionsvermeidungssystem ausgebildet ist zum automatischen Betätigen zumindest einer Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung des Kraftfahrzeugs. Die Vorrichtung weist dabei Mittel zum Ermitteln auf, ob sich zumindest ein Verkehrsteilnehmer im Bereich einer momentanen Umgebung des Kraftfahrzeugs befindet. Zudem weist die Vorrichtung Mittel zum Ermitteln auf, ob eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer bevorsteht, falls ermittelt wird, dass sich zumindest ein Verkehrsteilnehmer im Bereich der momentanen Umgebung des Kraftfahrzeugs befindet. Darüber hinaus weist die Vorrichtung Mittel zum Ermitteln auf, ob ein Fahrer des Kraftfahrzeugs zumindest eine Maßnahme für eine Kollisionsvermeidung ausführt, falls ermittelt wird, dass eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer bevorsteht. Falls ermittelt wird, dass der Fahrer zumindest eine Maßnahme für eine Kollisionsvermeidung ausführt, erfolgt ein automatisches Betätigen der zumindest einen Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung.
Darüber hinaus weist die Vorrichtung bevorzugt Mittel zum Ausgeben einer Warnmeldung innerhalb des Kraftfahrzeugs auf, falls ermittelt wird, dass eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer bevorsteht.
Die Anmeldung betrifft des weiteren ein Computerprogrammprodukt, das, wenn es auf einer Recheneinheit eines Kollisionsvermeidungssystems eines Kraftfahrzeugs ausgeführt wird, wobei das Kollisionsvermeidungssystem ausgebildet ist zum automatischen Betätigen zumindest einer Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung des Kraftfahrzeugs, die Recheneinheit anleitet, folgende Schritte auszuführen. Die Recheneinheit wird angeleitet zum Ermitteln, ob sich zumindest ein Verkehrsteilnehmer im Bereich einer momentanen Umgebung des Kraftfahrzeugs befindet. Falls ermittelt wird, dass sich zumindest ein Verkehrsteilnehmer im Bereich der momentanen Umgebung des Kraftfahrzeugs befindet, wird die Recheneinheit angeleitet zum Ermitteln, ob eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer bevorsteht. Falls ermittelt wird, dass eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer bevorsteht, wird die Recheneinheit angeleitet zum Ermitteln, ob ein Fahrer des Kraftfahrzeugs zumindest eine Maßnahme für eine Kollisionsvermeidung ausführt. Falls ermittelt wird, dass der Fahrer zumindest eine Maßnahme für eine Kollisionsvermeidung ausführt, wird die Recheneinheit angeleitet zum automatischen Betätigen der zumindest einen Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung.
Weiterhin betrifft die Anmeldung ein computerlesbares Medium, auf dem ein Computerprogrammprodukt gemäß der genannten Ausführungsform gespeichert ist.
Das Computerprogrammprodukt und das computerlesbare Medium gemäß der Anmeldung weisen die bereits die im Zusammenhang mit dem Verfahren gemäß der Anmeldung genannten Vorteile auf, welche an dieser Stelle zur Vermeidung von Wiederholungen nicht nochmals aufgeführt werden.
Das Kraftfahrzeug ist in den oben genannten Ausführungsformen beispielsweise ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen. Dabei kann das Kraftfahrzeug insbesondere als Elektrofahrzeug oder als Hybridfahrzeug ausgebildet sein.
Ausführungsformen der Anmeldung werden nun anhand der beigefügten Figuren näher erläutert.
1 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungssystems eines Kraftfahrzeugs gemäß einer ersten Ausführungsform der Anmeldung;
2 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungssystems eines Kraftfahrzeugs gemäß einer zweiten Ausführungsform der Anmeldung;
3 zeigt ein Beispiel einer Verkehrssituation, in der das Verfahren gemäß der Anmeldung eingesetzt werden kann;
4 zeigt ein Kollisionsvermeidungssystem für ein Kraftfahrzeug gemäß einer Ausführungsform der Anmeldung.
1 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungssystems eines Kraftfahrzeugs gemäß einer ersten Ausführungsform der Anmeldung. Das Kollisionsvermeidungssystem ist dabei zum automatischen Betätigen zumindest einer Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung des Kraftfahrzeugs ausgebildet. Weiterhin kann das Kollisionsvermeidungssystems in der gezeigten Ausführungsform zum automatischen Betätigen einer Bremsvorrichtung, einer Antriebsvorrichtung und/oder einer Lenkvorrichtung des Kraftfahrzeugs ausgebildet sein. Das Kraftfahrzeug ist beispielsweise ein Personenkraftwagen.
In einem Schritt 40 wird das Kraftfahrzeug gestartet, wobei in der gezeigten Ausführungsform zudem zumindest ein Sensor des Kraftfahrzeugs, der zum Erfassen von Objekten innerhalb eines Erfassungsbereiches ausgebildet ist, aktiviert wird. Der zumindest eine Sensor ist dabei bevorzugt ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einem Radarsensor, einem Lidarsensor, einem Ultraschallsensor und einer optischen Kamera. In einer weiteren Ausgestaltung kann der zumindest eine Sensor bei Überschreitung einer vorbestimmten Mindestgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs aktiviert werden.
In einem Schritt 50 wird basierend auf von dem zumindest einen Sensor ermittelter Daten ermittelt, ob sich zumindest ein weiterer Verkehrsteilnehmer im Bereich einer momentanen Umgebung des Kraftfahrzeugs befindet. Darüber hinaus kann in einer weiteren Ausgestaltung mittels von einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung und/oder einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsvorrichtung des Kraftfahrzeugs empfangener Daten ermittelt werden, ob sich zumindest ein weiterer Verkehrsteilnehmer im Bereich der momentanen Umgebung des Kraftfahrzeugs befindet.
Befindet sich kann weiterer Verkehrsteilnehmer im Bereich der momentanen Umgebung des Kraftfahrzeugs, wird der Schritt 50 wiederholt ausgeführt.
Wird hingegen ermittelt, dass sich zumindest ein Verkehrsteilnehmer im Bereich der momentanen Umgebung des Kraftfahrzeugs befindet, erfolgt in einem Schritt 60 ein Ermitteln zumindest eines, eine mögliche bevorstehende Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer kennzeichnenden Parameters. Beispielsweise wird ein Abstand und/oder eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs relativ zu dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer ermittelt.
In einem Schritt 70 wird basierend auf den in dem Schritt 60 ermittelten Daten ermittelt, ob eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer bevorsteht. Beispielsweise wird aus dem Abstand und der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs relativ zu dem Verkehrsteilnehmer eine Zeitdauer ermittelt, die unter gleich bleibenden Bedingungen bis zu einer Kollision verbleibt. Diese Zeitdauer wird auch als TTC (TTC, Time To Collision) bezeichnet.
Steht eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer nicht bevor, beispielsweise falls der TTC-Wert einen ersten vorbestimmten Schwellenwert nicht unterschreitet, werden die Schritte 50 sowie gegebenenfalls 60 und 70 wiederholt ausgeführt.
Wird hingegen in dem Schritt 70 ermittelt, dass eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer bevorsteht, beispielsweise für den Fall, dass der TTC-Wert den ersten vorbestimmten Schwellenwert unterschreitet, erfolgt in der gezeigten Ausführungsform in einem Schritt 80 ein Ausgeben einer Warnmeldung innerhalb des Kraftfahrzeugs. Das Ausgeben der Warnmeldung kann dabei ein Ausgeben einer optischen und/oder akustischen Warnmeldung beinhalten.
In einem Schritt 90 wird ermittelt, ob ein Fahrer des Kraftfahrzeugs insbesondere als Reaktion auf das Ausgeben der Warnmeldung zumindest eine Maßnahme für eine Kollisionsvermeidung ausführt. Beispielsweise wird dazu ein Betätigungsgrad eines Fahrpedals und/oder eines Bremspedals des Kraftfahrzeugs und/oder ein Lenkradwinkel bzw. der zeitliche Verlauf der genannten Parameter ermittelt.
Wird dabei in dem Schritt 90 ermittelt, dass der Fahrer zumindest eine Maßnahme für eine Kollisionsvermeidung ausführt, erfolgt in einem Schritt 100 ein automatisches Betätigen der zumindest einen Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung des Kraftfahrzeugs und damit ein Ausgeben einer Warnung an den zumindest einen Verkehrsteilnehmer.
Beispielsweise erfolgt ein Ausgeben eines optischen Warnsignals an den zumindest einen Verkehrsteilnehmer durch ein Betätigen einer Lichtsignaleinrichtung des Kraftfahrzeugs. Insbesondere kann ein Fahrzeugscheinwerfer aktiviert bzw. betätigt werden. Im Anschluss daran kann beispielsweise ein akustisches Warnsignal an den zumindest einen Verkehrsteilnehmer ausgegeben werden, beispielsweise durch eine automatische Betätigung einer Hupe des Kraftfahrzeugs. Weiterhin kann, falls es sich bei dem weiteren Verkehrsteilnehmer um ein Fahrzeug handelt, eine Warnmeldung mittels einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung an den weiteren Verkehrsteilnehmer übermittelt werden.
Wird hingegen in dem Schritt 90 ermittelt, dass der Fahrer keine Maßnahme für eine Kollisionsvermeidung ausführt, unterbleibt in der gezeigten Ausführungsform ein automatisches Betätigen der zumindest einen Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung des Kraftfahrzeugs, wie dies mit einem Schritt 130 dargestellt ist.
Das Ausgeben der Warnmeldung innerhalb des Kraftfahrzeugs kann in einer weiteren Ausgestaltung auch nach dem automatischen Betätigen der zumindest einen Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung erfolgen.
2 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungssystems eines Kraftfahrzeugs gemäß einer zweiten Ausführungsform der Anmeldung. Das Kollisionsvermeidungssystem beinhaltet in der gezeigten Ausführungsform am Fußgängerwarnsystem und ist ausgebildet zum automatischen Betätigen zumindest einer Verkehrstellnehmer-Warnvorrichtung. Das Kraftfahrzeug ist beispielsweise ein Personenkraftwagen, der insbesondere als Elektro- oder Hybridfahrzeug ausgebildet sein kann.
In einem Schritt 40 erfolgt ein Starten des Kraftfahrzeugs in Verbindung mit einer Aktivierung zumindest eines Sensors des Kraftfahrzeugs, entsprechend des Schrittes 40 der in 1 gezeigten ersten Ausführungsform.
In einem Schritt 50' wird basierend auf von dem zumindest einen Sensor ermittelter Daten ermittelt, ob sich zumindest ein Fußgänger im Bereich einer momentanen Umgebung des Kraftfahrzeugs befindet.
Befindet sich kein Fußgänger im Bereich der momentanen Umgebung des Kraftfahrzeugs, wird der Schritt 50' wiederholt ausgeführt.
Wird hingegen ermittelt, dass sich zumindest ein Fußgänger im Bereich der momentanen Umgebung des Kraftfahrzeugs befindet, erfolgt ein Ermitteln zumindest eines, eine mögliche bevorstehende Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem zumindest einen Fußgänger kennzeichnenden Parameters, entsprechend des Schrittes 60 der in 1 gezeigten ersten Ausführungsform.
In einem Schritt 70 wird basierend auf den in dem Schritt 60 ermittelten Daten bestimmt, ob eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem zumindest einen Fußgänger bevorsteht. Dies erfolgt entsprechend des Schrittes 70 der in 1 gezeigten ersten Ausführungsform.
Wird dabei ermittelt, dass eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem zumindest einen Fußgänger nicht bevorsteht, werden die Schritte 50' sowie gegebenenfalls 60 und 70 wiederholt ausgeführt.
Wird hingegen in dem Schritt 70 ermittelt, dass eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem zumindest einen Fußgänger bevorsteht, erfolgt in der gezeigten Ausführungsform in einem Schritt 80 ein Ausgeben einer Warnmeldung innerhalb des Kraftfahrzeugs entsprechend des Schrittes 80 der in 1 gezeigten ersten Ausführungsform.
In einem Schritt 90 wird ermittelt, ob ein Fahrer des Kraftfahrzeugs zumindest eine Maßnahme für eine Kollisionsvermeidung ausführt. Dies erfolgt entsprechend des Schrittes 90 der in 1 gezeigten ersten Ausführungsform.
Wird dabei ermittelt, dass der Fahrer zumindest eine Maßnahme für eine Kollisionsvermeidung ausführt, erfolgt in einem Schritt 100 ein automatisches Betätigen der zumindest einen Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung. Beispielsweise erfolgt ein Ausgeben eines optischen Warnsignals an den zumindest einen Fußgänger durch ein Betätigen einer Lichtsignaleinrichtung des Kraftfahrzeugs. Insbesondere kann ein Fahrzeugscheinwerfer aktiviert bzw. betätigt werden. Im Anschluss daran kann beispielsweise ein akustisches Warnsignal an den zumindest einen Fußgänger ausgegeben werden, beispielsweise durch eine automatische Betätigung einer Hupe des Kraftfahrzeugs.
Wird hingegen in dem Schritt 90 ermittelt, dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs keine Maßnahme für eine Kollisionsvermeidung ausführt, unterbleibt in der gezeigten Ausführungsform zunächst ein automatisches Betätigen der zumindest einen Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung. Stattdessen wird in einem Schritt 110 ein Grad einer Kollisionswahrscheinlichkeit des Kraftfahrzeugs mit dem zumindest einen Fußgänger ermittelt. Dazu wird beispielsweise der TTC-Wert wiederholt ermittelt.
In einem Schritt 120 wird ermittelt, ob der ermittelte Grad der Kollisionswahrscheinlichkeit einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet. Beispielsweise wird dazu ermittelt, ob der TTC-Wert einen zweiten vorbestimmten Schwellenwert unterschreitet, wobei der zweite vorbestimmte Schwellenwert geringer ist als der oben genannte erste vorbestimmte Schwellenwert.
Überschreitet der ermittelte Grad der Kollisionswahrscheinlichkeit den vorbestimmten Schwellenwert, erfolgt ein automatisches Betätigen der zumindest einen Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung, wie dies wiederum mit dem Schritt 100 gezeigt ist.
Überschreitet der ermittelte Grad der Kollisionswahrscheinlichkeit den vorbestimmten Schwellenwert hingegen nicht, unterbleibt das automatische Betätigen der zumindest einen Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung weiterhin, wie dies mit einem Schritt 130 gezeigt ist.
Weiterhin kann das Kollisionsvermeidungssystems in der gezeigten Ausführungsform zum automatischen Betätigen einer Bremsvorrichtung, einer Antriebsvorrichtung und/oder einer Lenkvorrichtung des Kraftfahrzeugs ausgebildet sein. Zudem kann ermittelt werden, ob sich zumindest ein Fahrradfahrer im Bereich der momentanen Umgebung des Kraftfahrzeugs befindet und die genannten Schritte entsprechend ausgeführt werden.
Mittels der gezeigten Ausführungsformen kann somit die Rate an Fehlalarmen für außerhalb des Kraftfahrzeugs ausgegebenen Warnmeldungen minimiert werden. Dabei kann die äußere Warnung an das Verhalten des Fahrers angepasst werden. Falls die innerhalb des Kraftfahrzeugs ausgegebene Warnmeldung ausgelöst wurde und der Fahrer ein Bestätigungs-Verhalten zeigt, erfolgt ein Auslösen einer außerhalb des Kraftfahrzeugs ausgegebenen Warnmeldung, beispielsweise ein Betätigen einer Hupe oder ein Scheinwerfer-Signal. Beispiele einer Fahrer-Bestätigung können insbesondere ein Lösen des Gaspedals, ein beginnender Bremsvorgang oder ein Weglenken von dem Fußgänger sein. Sämtliche der genannten Bestätigungen können mittels typischerweise bereits in Kraftfahrzeugen vorhandener Sensoren gemessen werden. Die außerhalb des Kraftfahrzeugs ausgegebene Warnmeldung soll jedoch bevorzugt auch dann nicht unterdrückt werden, falls eine Kollision als bevorstehend bzw. unvermeidlich ermittelt wird und der Fahrer nicht reagiert.
Die gezeigte Ausführungsform geht dabei von der Überlegung aus, dass, falls die Rate an Fehlalarmen insbesondere eines Fußgänger-Ermittlungssystems sehr hoch ist und beispielsweise das akustische Warnsignal zur Warnung der Fußgänger zu oft ohne einen Grund dafür ausgelöst wird, dies dazu führen kann, dass sich Fußgänger sowie Anwohner gestört fühlen können. Dies kann zu einer generellen Verringerung der Akzeptanz eines derartigen Sicherheitssystems führen. Um die Rate an Fehlalarmen zu minimieren, wird das Verhalten des Fahrers gemäß der gezeigten Ausführungsform als Plausibilisierungs- bzw. Verstärkungsmechanismus eingesetzt. Dies führt zu einer Verbesserung der Akzeptanz des genannten Systems.
In einer weiteren Verfeinerung des Systems werden zunächst die Fahrzeugscheinwerfer aktiviert, bevor das Fahrzeug automatisch die Hupe betätigt. Ersteres ist eine Warnung, die typischerweise lediglich von Fußgängern in der Nähe einer Straße wahrgenommen wird und somit keine Anwohner stört.
3 zeigt ein Beispiel einer Verkehrssituation, in der die Verfahren gemäß den Ausführungsformen der Anmeldung, insbesondere die Verfahren gemäß den in den 1 und 2 gezeigten Ausführungsformen, eingesetzt werden können.
In der gezeigten Verkehrssituation fährt ein Kraftfahrzeug 2, das in der gezeigten Situation ein Personenkraftwagen ist, in einer schematische mittels eines Pfeils A dargestellten Fahrtrichtung auf einer ersten Fahrspur 21 einer Fahrbahn 23. Die Fahrbahn 23 weist neben der ersten Fahrspur 21 zudem eine weitere Fahrspur 22 auf. Auf der Fahrspur 21 fährt ein weiterer Verkehrsteilnehmer 4 in Form eines Personenkraftwagens in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 2 vor diesem mit einer Geschwindigkeit, die geringer ist als die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 2. Dadurch besteht ein erhöhter Grad einer Kollisionswahrscheinlichkeit des Kraftfahrzeugs 2 mit dem weiteren Personenkraftwagen.
Ferner befindet sich am Rand der Fahrspur 21 ein Verkehrsteilnehmer 4 in Form eines Fußgängers, wobei dieser zu einer Überquerung der Fahrbahn 23 ansetzt, wie dies schematisch mittels eines Pfeils B dargestellt ist. Der Fußgänger befindet sich dabei in kurzer Entfernung vor dem Kraftfahrzeug 2, womit ebenfalls ein erhöhter Grad einer Kollisionswahrscheinlichkeit mit dem Fußgänger vorliegt.
Das Kraftfahrzeug 2 weist in der gezeigten Situation zumindest einen Sensor 15 auf, der bevorzugt ausgewählt ist aus der Gruppe, bestehend aus einem Radarsensor, einem Lidarsensor, einem Ultraschallsensor und einer optischen Kamera. Der Sensor 15 ist zum Erfassen von Objekten innerhalb eines schematisch dargestellten Erfassungsbereiches 24 ausgebildet. Die beiden weiteren Verkehrsteilnehmer 4 befinden sich jeweils zumindest teilweise innerhalb des Erfassungsbereiches 24, wodurch mittels von dem Sensor 15 ermittelter Daten darauf geschlossen werden kann, dass sich die Verkehrsteilnehmer 4 im Bereich einer momentanen Umgebung 5 des Kraftfahrzeugs 2 befinden. Das Kraftfahrzeug 2 weist zudem zwei Lichtsignaleinrichtungen 20 in Form von rechten und linken Frontscheinwerfern auf.
Darüber hinaus weisen sowohl das Kraftfahrzeug 2 als auch der weitere Verkehrsteilnehmer 4 in Form des Personenkraftwagens jeweils eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 16 auf. Damit kann mittels von der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 16 empfangener Daten ebenfalls ermittelt werden, ob sich ein Verkehrsteilnehmer im Bereich der momentanen Umgebung 5 des Kraftfahrzeugs 2 befindet.
Wie im Zusammenhang mit der folgenden Figur näher erläutert wird, erfolgt mittels eines Kollisionsvermeidungssystems des Kraftfahrzeugs 2 ein Ermitteln, ob eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs 2 mit dem jeweiligen Verkehrsteilnehmer 4 bevorsteht und, falls ermittelt wird, dass eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs 2 mit zumindest einem der beiden weiteren Verkehrsteilnehmer 4 bevorsteht, ein Ermitteln, ob ein schematisch dargestellter Fahrer 6 des Kraftfahrzeugs 2 zumindest eine Maßnahme für eine Kollisionsvermeidung ausführt.
Dazu zeigt 4 ein Kollisionsvermeidungssystem 1 des in 4 nicht näher dargestellten Kraftfahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der Anmeldung. Komponenten mit den gleichen Funktionen wie in 3 werden mit den gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet und im Folgenden nicht nochmals erläutert. Das Kollisionsvermeidungssystem 1 kann dabei insbesondere ein Fußgänger-Warnsystem beinhalten.
Das Kollisionsvermeidungssystem 1 weist eine Betätigungsvorrichtung 9 auf, die zum automatischen Betätigen zumindest einer Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung 3 des Kraftfahrzeugs ausgebildet ist. Die Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung 3 kann dabei als optische Warnvorrichtung ausgebildet sein, beispielsweise in Form eines Scheinwerfers des Kraftfahrzeugs. Weiterhin kann die Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung 3 als akustische Warnvorrichtung ausgebildet sein, beispielsweise in Form einer Hupe des Kraftfahrzeugs.
Zudem weist das Kollisionsvermeidungssystem 1 eine erste Ermittlungsvorrichtung 10 auf, die zum Ermitteln ausgebildet ist, ob sich zumindest ein Verkehrsteilnehmer im Bereich einer momentanen Umgebung des Kraftfahrzeugs befindet. Die erste Ermittlungsvorrichtung 10 ist dazu in der gezeigten Ausführungsform über eine Signalleitung 28 mit dem Sensor 15 sowie über eine Signalleitung 29 mit der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 16 und über eine Signalleitung 30 mit einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsvorrichtung 17 verbunden. Die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 16 und die Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsvorrichtung 17 können dabei Bestandteil einer gemeinsamen Kommunikationsvorrichtung des Kraftfahrzeugs sein.
Darüber hinaus weist das Kollisionsvermeidungssystem 1 eine zweite Ermittlungsvorrichtung 11 auf, die ausgebildet ist zum Ermitteln, ob eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer bevorsteht, falls ermittelt wird, dass sich zumindest ein Verkehrsteilnehmer im Bereich der momentanen Umgebung des Kraftfahrzeugs befindet. Die zweite Ermittlungsvorrichtung 11 ist dazu über eine Signalleitung 31 mit der ersten Ermittlungsvorrichtung 10 verbunden und beispielsweise ausgebildet zum Ermitteln eines Abstands und/oder einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs relativ zu dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer mittels von dem Sensor 15, der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 16 und/oder der Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsvorrichtung 17 erhaltener Daten.
Ferner weist das Kollisionsvermeidungssystem 1 in der gezeigten Ausführungsform eine Ausgabevorrichtung 12 auf, die zum Ausgeben einer Warnmeldung innerhalb des Kraftfahrzeugs ausgebildet ist, falls ermittelt wird, dass eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer bevorsteht. Die Ausgabevorrichtung 12 ist dazu über eine Signalleitung 32 mit der zweiten Ermittlungsvorrichtung 11 verbunden und beispielsweise als optische und/oder akustische Warnvorrichtung ausgebildet.
Weiterhin weist das Kollisionsvermeidungssystem 1 eine dritte Ermittlungsvorrichtung 13 auf, ausgebildet zum Ermitteln, ob ein Fahrer des Kraftfahrzeugs zumindest eine Maßnahme für eine Kollisionsvermeidung ausführt, falls ermittelt wird, dass eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer bevorsteht. Die dritte Ermittlungsvorrichtung 13 ist dazu über eine Signalleitung 35 mit einem Sensor 26 verbunden, der zum Ermitteln eines Niederdrückungsgrades eines Fahrpedals 7 des Kraftfahrzeugs ausgebildet ist. Zudem ist die dritte Ermittlungsvorrichtung 13 über eine Signalleitung 36 mit einem Sensor 27 verbunden, der zum Ermitteln eines Niederdrückungsgrades eines Bremspedals 8 des Kraftfahrzeugs ausgebildet ist. Weiterhin ist die dritte Ermittlungsvorrichtung 13 über eine Signalleitung 37 mit einem Sensor 25 verbunden, der zum Ermitteln eines Lenkradwinkels ausgebildet ist.
Das Kollisionsvermeidungssystem 1 weist des Weiteren eine Entscheidungsvorrichtung 14 auf, die ausgebildet ist zum Entscheiden, ob ein automatisches Betätigen der zumindest einen Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung 3 mittels der Betätigungsvorrichtung 9 erfolgt oder unterbleibt. Die Entscheidungsvorrichtung 14 ist dabei derart ausgebildet, dass, falls ermittelt wird, dass der Fahrer zumindest eine Maßnahme für eine Kollisionsvermeidung ausführt, ein automatisches Betätigen der zumindest einen Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung 3 erfolgt und, falls ermittelt wird, dass der Fahrer keine Maßnahmen für eine Kollisionsvermeidung ausführt, ein automatisches Betätigen der zumindest einen Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung 3 unterbleibt, beispielsweise für eine vorbestimmte Dauer. Die Entscheidungsvorrichtung 14 ist dazu über eine Signalleitung 33 mit der zweiten Ermittlungsvorrichtung 11, über eine Signalleitung 34 mit der dritten Ermittlungsvorrichtung 13 und über eine Signalleitung 38 mit der Betätigungsvorrichtung 9 verbunden.
Das Kollisionsvermeidungssystem 1 weist in der gezeigten Ausführungsform ferner eine Recheneinheit 18 und ein computerlesbares Medium 19 auf, wobei auf dem computerlesbaren Medium 19 ein Computerprogrammprodukt gespeichert ist, das, wenn es auf der Recheneinheit 18 ausgeführt wird, die Recheneinheit 18 anleitet, die im Zusammenhang mit den Ausführungsformen des Verfahrens gemäß der Anmeldung genannten Schritte, insbesondere die Schritte der in den 1 und 2 gezeigten Ausführungsformen, mittels den dabei genannten Elementen auszuführen. Dazu ist die Recheneinheit 18 in einer nicht näher dargestellten Weise direkt oder indirekt mit den entsprechenden Elementen verbunden.
Obwohl zumindest eine beispielhafte Ausführungsform in der vorhergehenden Beschreibung gezeigt wurde, können verschiedene Änderungen und Modifikationen vorgenommen werden. Die genannten Ausführungsformen sind lediglich Beispiele und nicht dazu vorgesehen, den Gültigkeitsbereich, die Anwendbarkeit oder die Konfiguration in irgendeiner Weise zu beschränken. Vielmehr stellt die vorhergehende Beschreibung dem Fachmann einen Plan zur Umsetzung zumindest einer beispielhaften Ausführungsform zur Verfügung, wobei zahlreiche Änderungen in der Funktion und der Anordnung von in einer beispielhaften Ausführungsform beschriebenen Elementen gemacht werden können, ohne den Schutzbereich der angefügten Ansprüche und ihrer rechtlichen Äquivalente zu verlassen.
Bezugszeichenliste

1: Kollisionsvermeidungssystem
2: Kraftfahrzeug
3: Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung
4: Verkehrsteilnehmer
5: Umgebung
6: Fahrer
7: Fahrpedal
8: Bremspedal
9: Betätigungsvorrichtung
10: Ermittlungsvorrichtung
11: Ermittlungsvorrichtung
12: Ausgabevorrichtung
13: Ermittlungsvorrichtung
14: Entscheidungsvorrichtung
15: Sensor
16: Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung
17: Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsvorrichtung
18: Recheneinheit
19: Medium
20: Lichtsignaleinrichtung
21: Fahrspur
22: Fahrspur
23: Fahrbahn
24: Erfassungsbereich
25: Sensor
26: Sensor
27: Sensor
28: Signalleitung
29: Signalleitung
30: Signalleitung
31: Signalleitung
32: Signalleitung
33: Signalleitung
34: Signalleitung
35: Signalleitung
36: Signalleitung
37: Signalleitung
38: Signalleitung
40: Schritt
50: Schritt
50': Schritt
60: Schritt
70: Schritt
80: Schritt
90: Schritt
100: Schritt
110: Schritt
120: Schritt
130: Schritt
A: Pfeil
B: Pfeil

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102009027911 A1 [0002]

Claims

Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungssystems (1) eines Kraftfahrzeugs (2), wobei das Kollisionsvermeidungssystem (1) ausgebildet ist zum automatischen Betätigen zumindest einer Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung (3) des Kraftfahrzeugs (2), und wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist: – Ermitteln, ob sich zumindest ein Verkehrsteilnehmer (4) im Bereich einer momentanen Umgebung (5) des Kraftfahrzeugs (2) befindet, – falls ermittelt wird, dass sich zumindest ein Verkehrsteilnehmer (4) im Bereich der momentanen Umgebung (5) des Kraftfahrzeugs (2) befindet, Ermitteln, ob eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs (2) mit dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer (4) bevorsteht, – falls ermittelt wird, dass eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs (2) mit dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer (4) bevorsteht, Ermitteln, ob ein Fahrer (6) des Kraftfahrzeugs (2) zumindest eine Maßnahme für eine Kollisionsvermeidung ausführt, – falls ermittelt wird, dass der Fahrer (6) zumindest eine Maßnahme für eine Kollisionsvermeidung ausführt, automatisches Betätigen der zumindest einen Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung (3).
Verfahren nach Anspruch 1, wobei, falls ermittelt wird, dass eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs (2) mit dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer (4) bevorsteht, zudem ein Ausgeben einer Warnmeldung innerhalb des Kraftfahrzeugs (2) erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, wobei, falls ermittelt wird, dass der Fahrer (6) keine Maßnahme für eine Kollisionsvermeidung ausführt, ein automatisches Betätigen der zumindest einen Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung (3) unterbleibt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei, falls ermittelt wird, dass der Fahrer (6) keine Maßnahme für eine Kollisionsvermeidung ausführt, ein Grad einer Kollisionswahrscheinlichkeit des Kraftfahrzeugs (2) mit dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer (4) ermittelt wird und wobei ein automatisches Betätigen der zumindest einen Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung (3) erfolgt, falls der ermittelte Grad der Kollisionswahrscheinlichkeit einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Ermitteln, ob sich zumindest ein Verkehrsteilnehmer (4) im Bereich der momentanen Umgebung (5) des Kraftfahrzeugs (2) befindet, ein Ermitteln von Fußgängern und/oder Fahrradfahrern im Bereich der Umgebung (5) des Kraftfahrzeugs (2) beinhaltet.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Ermitteln, ob der Fahrer (6) zumindest eine Maßnahme für eine Kollisionsvermeidung ausführt, ein Ermitteln eines Betätigungsgrades eines Fahrpedals (7) und/oder eines Bremspedals (8) des Kraftfahrzeugs (2) und/oder ein Ermitteln eines Lenkradwinkels beinhaltet.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei, falls ein automatisches Betätigen der zumindest einen Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung (3) erfolgt, ein optisches Warnsignal an den zumindest einen Verkehrsteilnehmer (4) ausgegeben wird.
Verfahren nach Anspruch 7, wobei nach dem optischen Warnsignal ein akustisches Warnsignal an den zumindest einen Verkehrsteilnehmer (4) ausgegeben wird.
Kollisionsvermeidungssystem für ein Kraftfahrzeug (2), aufweisend – eine Betätigungsvorrichtung (9) ausgebildet zum automatischen Betätigen zumindest einer Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung (3) des Kraftfahrzeugs (2), – eine erste Ermittlungsvorrichtung (10) ausgebildet zum Ermitteln, ob sich zumindest ein Verkehrsteilnehmer (4) im Bereich einer momentanen Umgebung (5) des Kraftfahrzeugs (2) befindet, – eine zweite Ermittlungsvorrichtung (11) ausgebildet zum Ermitteln, ob eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs (2) mit dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer (4) bevorsteht, falls ermittelt wird, dass sich zumindest ein Verkehrsteilnehmer (4) im Bereich der momentanen Umgebung (5) des Kraftfahrzeugs (2) befindet, – eine dritte Ermittlungsvorrichtung (13) ausgebildet zum Ermitteln, ob ein Fahrer (6) des Kraftfahrzeugs (2) zumindest eine Maßnahme für eine Kollisionsvermeidung ausführt, falls ermittelt wird, dass eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs (2) mit dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer (4) bevorsteht, – eine Entscheidungsvorrichtung (14) ausgebildet zum Entscheiden, ob ein automatisches Betätigen der zumindest einen Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung (3) mittels der Betätigungsvorrichtung (9) erfolgt oder unterbleibt, wobei die Entscheidungsvorrichtung (14) derart ausgebildet ist, dass ein automatisches Betätigen der zumindest einen Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung (3) erfolgt, falls ermittelt wird, dass der Fahrer (6) zumindest eine Maßnahme für eine Kollisionsvermeidung ausführt.
Kollisionsvermeidungssystem nach Anspruch 9, zudem aufweisend eine Ausgabevorrichtung (12) ausgebildet zum Ausgeben einer Warnmeldung innerhalb des Kraftfahrzeugs (2), falls ermittelt wird, dass eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs (2) mit dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer (4) bevorsteht.
Kollisionsvermeidungssystem nach Anspruch 9 oder Anspruch 10, wobei die Entscheidungsvorrichtung (14) derart ausgebildet ist, dass ein automatisches Betätigen der zumindest einen Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung (3) unterbleibt, falls ermittelt wird, dass der Fahrer (6) keine Maßnahmen für eine Kollisionsvermeidung ausführt.
Kollisionsvermeidungssystem nach einem der Ansprüche 9 bis 11, wobei die erste Ermittlungsvorrichtung (10) ausgebildet ist zum Ermitteln, ob sich zumindest ein Verkehrsteilnehmer (4) im Bereich einer momentanen Umgebung (5) des Kraftfahrzeugs (2) befindet, mittels Daten zumindest eines Sensors (15) des Kraftfahrzeugs (2).
Kollisionsvermeidungssystem nach einem der Ansprüche 9 bis 12, wobei die erste Ermittlungsvorrichtung (10) ausgebildet ist zum Ermitteln, ob sich zumindest ein Verkehrsteilnehmer (4) im Bereich einer momentanen Umgebung (5) des Kraftfahrzeugs (2) befindet, mittels von einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung (16) und/oder einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsvorrichtung (17) des Kraftfahrzeugs (2) empfangener Daten.
Computerprogrammprodukt, das, wenn es auf einer Recheneinheit (18) eines Kollisionsvermeidungssystems (1) eines Kraftfahrzeugs (2) ausgeführt wird, wobei das Kollisionsvermeidungssystem (1) ausgebildet ist zum automatischen Betätigen zumindest einer Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung (3) des Kraftfahrzeugs (2), die Recheneinheit (18) anleitet, folgende Schritte auszuführen: – Ermitteln, ob sich zumindest ein Verkehrsteilnehmer (4) im Bereich einer momentanen Umgebung (5) des Kraftfahrzeugs (2) befindet, – falls ermittelt wird, dass sich zumindest ein Verkehrsteilnehmer (4) im Bereich der momentanen Umgebung (5) des Kraftfahrzeugs (2) befindet, Ermitteln, ob eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs (2) mit dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer (4) bevorsteht, – falls ermittelt wird, dass eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs (2) mit dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer (4) bevorsteht, Ermitteln, ob ein Fahrer (6) des Kraftfahrzeugs (2) zumindest eine Maßnahme für eine Kollisionsvermeidung ausführt, – falls ermittelt wird, dass der Fahrer (6) zumindest eine Maßnahme für eine Kollisionsvermeidung ausführt, automatisches Betätigen der zumindest einen Verkehrsteilnehmer-Warnvorrichtung (3).
Computerlesbares Medium, auf dem ein Computerprogrammprodukt gemäß Anspruch 14 gespeichert ist.