DE102009007885A1

DE102009007885A1 - Verfahren zur Erkennung von auf die eigene Fahrspur einscherenden oder aus der eigenen Fahrspur ausscherenden Fahrzeugen

Info

Publication number: DE102009007885A1
Application number: DE200910007885
Authority: DE
Inventors: Wilfried Mehr
Original assignee: ADC Automotive Distance Control Systems GmbH
Current assignee: ADC Automotive Distance Control Systems GmbH
Priority date: 2009-02-07
Filing date: 2009-02-07
Publication date: 2010-08-12

Abstract

Die Erfindung betrifft Verfahren zur Erkennung von auf die eigene Fahrspur einscherenden oder aus der eigenen Fahrspur ausscherenden Fahrzeugen, bei dem mindestens ein in der zur eigenen Fahrspur benachbarten Fahrspur fahrendes oder in der eigenen Fahrspur vorausfahrendes Fahrzeug durch technische Mittel erfasst (S10) und auf Basis der erfassten Daten automatisch sein Fahrverhalten bezüglich eines möglichen Spurwechsels bewertet wird (S12, S14, S16).

Description

Die Erfindung betrifft Verfahren zur Erkennung von auf die eigene Fahrspur einscherenden oder aus der eigenen Fahrspur ausscherenden Fahrzeugen gemäß Anspruch 1 und eine entsprechende Vorrichtung gemäß Anspruch 7.
Moderne Fahrzeuge werden vermehrt mit Assistenz- und Sicherheitssystemen zur Unfallvermeidung ausgestattet. Insbesondere Bildverarbeitungssysteme sowie optische Systeme, die Informationen der Umgebung eines Fahrzeugs verarbeiten und beispielsweise Hindernisse interpretieren, erlangen zunehmend an Bedeutung. Hierzu gehören auch Abstandswarn- und Abstandsregelsysteme, welche den Fahrzeuglenker warnen, wenn sich dieser auf ein Hindernis zu bewegt, oder gar aktiv in die Fahrzeugsteuerung durch gezieltes Bremsen bzw. Beschleunigen eingreifen, wenn ein gewisser Mindestabstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug unterschritten wird.
Aus der DE 44 37 365 C2 ist beispielsweise ein Warnsystem bekannt, bei dem der Verkehrsraum vor einem Kraftfahrzeug erfasst und ein Gefahrenpotenzial im Hinblick auf ein sich im Verkehrsraum vor dem Fahrzeug befindliches Hindernis definiert und angezeigt wird. Das Gefahrenpotenzial wird zumindest als Funktion des Abstands von dem Hindernis und der Differenzgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis ermittelt. Ein derartiges System unterstützt den Fahrzeuglenker bereits relativ gut bei der Erkennung möglicher Gefahren im Straßenverkehr und zur Vermeidung von Auffahrunfällen.
Problematisch sind allerdings Fahrzeuge, die auf die eigene Fahrspur einscheren, da diese von den bekannten Abstandswarn- und Abstandsregelsystemen häufig zu spät erkannt werden und die Systeme dann zu spät reagieren, um den Abstand zum einscherenden Fahrzeug einzustellen. Die Folge sind dann entweder eine unkomfortable Verzögerung durch ein Abstandsregelsystem oder eine zu späte Übernahmeaufforderung. Auch aus der eigenen Fahrspur ausscherende Fahrzeuge können ein Problem für ein Abstandswarn- oder Abstandsregelsystem sein, da oftmals zu lange an dem ausscherenden Fahrzeug durch das System ”festgehalten” wird. Ein Fahrer würde oftmals schon früher wieder auf die Wunschgeschwindigkeit beschleunigen.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein Verfahren zur Erkennung von auf die eigene Fahrspur einscherenden oder aus der eigenen Fahrspur ausscherenden Fahrzeugen vorzuschlagen, mit dem ein Abstandswarn- oder Abstandsregelsystem verbessert werden kann.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Erkennung von auf die eigene Fahrspur einscherenden oder aus der eigenen Fahrspur ausscherenden Fahrzeugen mit den Merkmalen nach Anspruch 1 und eine entsprechende Vorrichtung mit den Merkmalen nach Anspruch 7 gelöst. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
Ein wesentlicher Gedanke der Erfindung besteht nun darin, mindestens ein in der zur eigenen Fahrspur benachbarten Fahrspur fahrendes oder in der eigenen Fahrspur vorausfahrendes Fahrzeug durch technische Mittel zu erfassen und sein Fahrverhalten bezüglich eines möglichen Spurwechsels zu bewerten, beispielsweise mit einem Bild- oder Signalverarbeitungsalgorithmus. Die zum Erfassen verwendeten technischen Mittel können insbesondere eine Kamera oder ein RADAR- oder LIDAR-Sensor sein, wie sie häufig in Abstandswarn- oder Abstandsregelsystemen eingesetzt werden. Die Bewertung des Fahrverhaltens kann nach Ausführungsformen der Erfindung insbesondere auf einem oder mehreren Kriterien beruhen, wobei jedes Kriterium eine Wahrscheinlichkeit für einen möglichen Fahrspurwechsel vorgeben kann:

– Beispielsweise kann ein Blinkersignal eines in der benachbarten Fahrspur fahrenden oder in der eigenen Fahrspur vorausfahrenden Fahrzeugs ausgewertet werden und als Spurwechsel bewertet werden;
– alternativ oder zusätzlich können die Querbewegungen von Fahrzeugen in der benachbarten Fahrspur oder in der eigenen Fahrspur vorausfahrenden gemessen und bei Überschreiten eines Schwellwerts als Spurwechsel bewertet werden;
– es können auch Telematik-Informationen in Kombination mit der aktuellen örtlichen Position der jeweiligen Fahrzeuge ausgewertet und als Spurwechsel bewertet werden;
– schließlich kann auch die Relativgeschwindigkeit zweier Fahrzeuge in der benachbarten Fahrspur gemessen und beispielsweise bei Überschreiten eines Schwellwerts als Spurwechsel bewertet werden.

Die Bewertung des Fahrverhaltens eines Fahrzeugs als Spurwechsel weist im Wesentlichen zwei Schritte auf, nämlich eine Abschätzung der Wahrscheinlichkeit eines Spurwechsels anhand des Fahrverhaltens und eine Bewertung des Fahrverhaltens als Spurwechsel, wenn die abgeschätzte Wahrscheinlichkeit eine vorgegebene Wahrscheinlichkeit überschreitet. Die erfindungsgemäß gefundenen Informationen zu einem möglichen Fahrspurwechsel können dann einem Abstandswarn- oder Abstandsregelsystem zur weiteren Verarbeitung zugeführt werden, wodurch die Funktionsweise der Abstandswarnung oder -regelung verbessert werden kann, insbesondere ein frühzeitiges Erkennen kritischer Fahrsituationen aufgrund eines auf die eigenen Fahrspur einscherenden Fahrzeugs.
Die vorliegende Erfindung betrifft nun gemäß einer Ausführungsform ein Verfahren zur Erkennung von auf die eigene Fahrspur einscherenden oder aus der eigenen Fahrspur ausscherenden Fahrzeugen, bei dem mindestens ein in der zur eigenen Fahrspur benachbarten Fahrspur fahrendes oder in der eigenen Fahrspur vorausfahrendes Fahrzeug durch technische Mittel erfasst und auf Basis der erfassten Daten automatisch sein Fahrverhalten bezüglich eines möglichen Spurwechsels bewertet wird.
Die automatische Bewertung des Fahrverhaltens eines Fahrzeugs bezüglich eines Spurwechsels kann vor allem die folgenden Schritte umfassen:

– Abschätzen der Wahrscheinlichkeit eines Spurwechsels anhand des Fahrverhaltens und
– Bewerten des Fahrverhaltens als Spurwechsel, wenn die abgeschätzte Wahrscheinlichkeit eine vorgegebene Wahrscheinlichkeit überschreitet.

Typische Merkmale eines Spurwechsels können zu einer hohen Wahrscheinlichkeit eines Spurwechsels führen. Eine Wahrscheinlichkeit von nahezu 100% kann beispielsweise dann angenommen werden, wenn ein Fahrzeug in der benachbarten Fahrspur sich bereits zum Teil in der eigenen Fahrspur befindet, während für ein direkt neben oder gar etwas hinter dem eigenen Fahrzeug befindliches Fahrzeug in der Nachbarspur die Wahrscheinlichkeit eines Spurwechsels eher als niedrig insbesondere nahe 0% angenommen werden kann. Als die vorgegebene Wahrscheinlichkeit kann abhängig von der gewünschten Sicherheit und dem gewünschten Komfort ein eher niedrigerer Wert von beispielsweise 40% angenommen werden. Sollen dagegen Fehlalarme und unnötige Bremsmanöver vermieden werden, kann für die vorgegebene Wahrscheinlichkeit ein eher höherer Wert von beispielsweise 60–70% angenommen werden, d. h. erst bei einer Wahrscheinlichkeit von mindestens 60% für einen möglichen Spurwechsel wird das Fahrverhalten des Fahrzeugs in der Nachbarspur oder eines vorausfahrenden Fahrzeugs als Spurwechsel bewertet und ggf. eine Abstandswarnung ausgegeben oder gar ein Abstandregelungsmanöver eingeleitet.
Die erfassten Daten können Bilddaten einer Kamera sein und die Bilddaten hinsichtlich eines Blinkersignals eines Fahrzeugs zur Bewertung als Spurwechsel ausgewertet werden. Ein Blinkersignal eines Fahrzeugs ist mit großer Wahrscheinlichkeit ein Indiz für einen Fahrspurwechsel und eignet sich daher gut zur Auswertung. Die Kamera kann beispielsweise Kamera eines Fahrassistenzsystems sein, das mittlerweile bereits häufig in höherwertigen Fahrzeugen eingebaut ist.
Es können auch Querbewegungen von Fahrzeugen gemessen und die Messdaten hinsichtlich des Überschreitens eines Schwellwerts für eine Querbewegung zur Bewertung als Spurwechsel ausgewertet werden. Die Querbewegungen können hierbei mit verschiedenen Sensoren erfasst werden, beispielsweise mit einer Kamera oder einem Abstandssensor. Aus einer kontinuierlichen Querbewegung in Richtung der eigenen Fahrspur kann mit hoher Wahrscheinlichkeit von einem Spurwechsel ausgegangen werden. Daher ist die Auswertung der Querbewegung in vielen Situationen ebenfalls ein geeignetes Indiz für einen Spurwechsel.
Ferner können Telematik-Informationen in Kombination mit aktuellen örtlichen Positionen von Fahrzeugen zur Bewertung als Spurwechsel ausgewertet werden. Diese Telematik-Informationen können von einem Telematiksystem empfangen werden, das Daten zur Position von Fahrzeugen liefert. Anhand dieser Telematik-Information lässt sich die Bewegungsrichtung von Fahrzeugen nachvollziehen und insbesondere mögliche Spurwechsel anhand von Querbewegungen von Fahrzeugen verfolgen.
Schließlich kann auch die Relativgeschwindigkeit zweier Fahrzeuge in der benachbarten Fahrspur gemessen und die Messdaten beispielsweise bei Überschreiten eines Schwellwerts als Spurwechsel bewertet werden. Hierbei wird davon ausgegangen, dass beispielsweise ein mit einer hohen Geschwindigkeit auf ein Fahrzeug mit niedriger Geschwindigkeit auffahrendes Fahrzeug zum Ausweichen mit relativ hoher Wahrscheinlichkeit einen Spurwechsel ggf. auf die eigene Fahrspur durchführt.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Erkennung von auf die eigene Fahrspur einscherenden oder aus der eigenen Fahrspur ausscherenden Fahrzeugen, bei dem mindestens ein in der zur eigenen Fahrspur benachbarten Fahrspur fahrendes oder in der eigenen Fahrspur vorausfahrendes Fahrzeug durch technische Mittel erfasst und die Vorrichtung ausgebildet ist, auf Basis der erfassten Daten automatisch sein Fahrverhalten bezüglich eines möglichen Spurwechsels zu bewerten. Die Vorrichtung kann insbesondere ein Steuergerät mit einem Prozessor sein, der dazu konfiguriert ist, einen Algorithmus auszuführen, welcher anhand der erfassten Daten das Fahrverhalten eines Fahrzeugs als einen möglichen Spurwechsel bewertet und diese Bewertung zur weiteren Verarbeitung durch beispielsweise ein Abstandswarn- oder Abstandsregelsystem ausgibt.
Insbesondere kann die Vorrichtung zum Ausführen eines Verfahrens nach der Erfindung und wie oben beschrieben ausgebildet sein.
Die Vorrichtung kann vor allem in ein Abstandwarn- oder Abstandsregelsystem eines Fahrzeugs integriert sein und die Ausgabedaten der Vorrichtung können zur Abstandswarnung oder -Regelung verwendet werden.
Weitere Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung in Verbindung mit dem/den in der/den Zeichnung(en) dargestellten Ausführungsbeispiel(en).
In der Beschreibung, in den Ansprüchen, in der Zusammenfassung und in der/den Zeichnung(en) werden die in der hinten angeführten Liste der Bezugszeichen verwendeten Begriffe und zugeordneten Bezugszeichen verwendet.
Die Zeichnung(en) zeigt/zeigen in
1 ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung zur Erkennung von auf die eigene Fahrspur einscherenden Fahrzeugen gemäß der Erfindung; und
2 ein Flussdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zur Erkennung von auf die eigene Fahrspur einscherenden Fahrzeugen gemäß der Erfindung.
Im Folgenden können gleiche und/oder funktional gleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen sein. Im Folgenden angegebene absolute Werte und Maßangaben sind nur beispielhafte Werte und stellen keine Einschränkung der Erfindung auf derartige Dimensionen dar. Die Erfindung wird nun anhand eines Ausführungsbeispiels zur Erkennung von auf die eigene Fahrspur einscherenden Fahrzeugen erläutert, ohne darauf beschränkt zu sein. Die Erfindung eignet sich aber auch zur Erkennung von aus der eigenen Fahrspur ausscherenden Fahrzeugen, wie oben beschrieben und beansprucht.
1 zeigt ein Blockschaltbild einer Vorrichtung 10 zur Erkennung von auf die eigene Fahrspur einscherenden Fahrzeugen. Die Vorrichtung 10 kann in Form eines Steuergeräts für Fahrzeuge implementiert sein und einen Prozessor 18 und Speicher 20 aufweisen, in dem ein Programm gespeichert ist, welches das erfindungsgemäße Verfahren zur Erkennung von auf die eigene Fahrspur einscherenden Fahrzeugen implementiert. Die Vorrichtung 10 weist eine oder mehrere Schnittstellen zum Empfangen von externen Daten auf. Die externen Daten sind insbesondere

– Bilddaten 12, die von einer in einem Fahrzeug verbauten Kamera stammen, beispielsweise der Kamera eines Fahrerassistenzsystems,
– Sensordaten, die von einem in einem Fahrzeug verbauten RADAR- oder LIDAR-Sensor stammen, beispielsweise von einem Sensor eines Fahrerassistenzsystems, und/oder
– Telematik-Informationen, die über einen entsprechenden in einem Fahrzeug verbauten Empfänger für Telematik-Informationen, beispielsweise Informationen zu Verkehrsstaus und Daten zu Fahrzeugpositionen, empfangen werden.

Wesentlich für die von der Vorrichtung 10 empfangenen Daten ist, dass diese ein oder mehrere Fahrzeug auf der zur eigenen Fahrspur, d. h. der Fahrspur, in der sich das Fahrzeug mit der Vorrichtung 10 befindet, benachbarten Fahrspur bzw. Nachbarspur erfassen. Dies kann beispielsweise durch eine enstsprechende Ausrichtung einer Kamera oder eines RADAR- oder LIDAR-Sensors erreicht werden. Die Kamera bzw. der Sensor können hierbei entweder direkt auf die Nachbarspur ausgerichtet sein, oder ihr Erfassungsbereich kann derart ausgerichtet sein, dass auch die Nachbarspur zumindest teilweise erfasst wird, so dass das Fahrverhalten von Fahrzeugen in der Nachbarspur ausgewertet werden kann.
Der Prozessor 18 der Vorrichtung 10 führt das im Speicher 20 abgelegte Programm zur Verarbeitung der empfangenen Daten aus. Ein Flussdiagramm des Programms ist in 2 gezeigt. Zunächst werden im Schritt S10 Fahrzeuge in der Nachbarspur zur eigenen Fahrspur erfasst. Im Falle von Bilddaten werden diese auf typische Merkmale und Muster von Fahrzeugen ausgewertet. Ebenso werden Sensordaten auf Merkmale von Fahrzeugen ausgewertet. Telematik-Informationen enthalten in der Regel bereits Informationen zu Fahrzeugen, so dass diese Informationen auf Fahrzeuge in der Nachbarspur ausgewertet werden.
Dann wird in einem darauffolgenden Schritt S12 die Wahrscheinlichkeit eines Spurwechsels anhand der erfassten Fahrzeugdaten ermittelt. Bei Bilddaten wird hierzu ausgewertet, ob ein in der Nachbarspur fahrendes Fahrzeug seinen Blinker auf der Seite gesetzt hat, die zur eigenen Fahrspur liegt, da dann mit hoher Wahrscheinlichkeit dieses Fahrzeug auf die eigenen Fahrspur einschert. Die Wahrscheinlichkeit kann daher bei einem gesetzten Blinker auf der zur eigenen Fahrspur zugewandeten Fahrzeugseite als nahezu 100% ermittelt werden. Bei Bild- und Sensordaten und den Telematik-Informationen werden ferner die Querbewegungen eines Fahrzeugs in der Nachbarspur und/oder die Position eines Fahrzeugs in Bezug auf die eigenen Fahrspur ausgewertet. Beispielsweise kann bei einer Querbewegung in Richtung der eigenen Fahrspur eine hohe Wahrscheinlichkeit eines Spurwechsels angenommen werden wie z. B. 60–90% abhängig von der Geschwindigkeit und Beschleunigung der Querbewegung. Ebenso kann mit hoher Wahrscheinlichkeit von beispielsweise 80–90% ein Spurwechsel angenommen werden, wenn sich ein Fahrzeug aus der Nachbarspur bereits teilweise in der eigenen Fahrspur befindet. Eine hohe Wahrscheinlichkeit für einen Spurwechsel von beispielsweise 70–80% ergibt sich auch für den Fall, dass sich in der Nachbarspur zwei Fahrzeuge befinden, die eine hohe Relativgeschwindigkeit zueinander besitzen. Dieser Fall tritt insbesondere dann auf, wenn sich ein Fahrzeug mit hoher Geschwindigkeit einem Fahrzeug mit niedriger Geschwindigkeit nähert, wie bei einem Fahrzeug, das sich einem Stauende nähert. Daher kann angenommen werden, dass, um einen Auffahrunfall zu vermeiden, das schnell fahrende Fahrzeug mit hoher Wahrscheinlichkeit auf die eigene Fahrspur einscheren wird.
Die im Schritt S12 abgeschätzte Wahrscheinlichkeit wird dann im Schritt S14 mit einer vorgegebenen, insbesondere programmierten Wahrscheinlichkeit verglichen. Die vorgegebene Wahrscheinlichkeit kann abhängig von verschiedenen Kriterien bemessen sein, wie beispielsweise Sicherheit, Komfort, Reaktionsvermögen. Beispielsweise kann bereits eine geringe vorgegebene Wahrscheinlichkeit von beispielsweise 40% gewählt werden, wenn eine besonders hohe Sicherheit erzielt werden soll. Dann wird bereits bei geschätzten Wahrscheinlichkeiten von weniger als 40% für einen möglichen Spurwechsel ein Spurwechsel angenommen. Ebenso kann eine geringe vorgegebene Wahrscheinlichkeit Sinn machen, wenn die Reaktionen des Fahrers des eigenen Fahrzeugs bei kritischen Situationen eher langsam sind, beispielsweise bei älteren Personen. Umgekehrt kann bei geübten Fahrern eine höhere vorgegebene Wahrscheinlichkeit von beispielsweise 60% gewählt werden, da derartige Fahrer in der Regel nicht schon bei jedem möglichen Einscheren eines Fahrzeugs frühzeitig gewarnt werden wollen oder gar einen aktiven Eingriff in das Fahrverhalten wünschen. Die vorgegebene Wahrscheinlichkeit kann insbesondere durch eine entsprechende Einstellung eines Fahrerassistenzsystems eingestellt werden, beispielsweise indem ein bestimmtes Profil ausgewählt wird wie „frühzeitige Warnung” oder „späte Warnung”.
Wird nun im Schritt S14 festgestellt, dass die ermittelte Wahrscheinlichkeit für einen Spurwechsel größer als die vorgegebene Wahrscheinlichkeit ist, wird das Fahrverhalten des Fahrzeugs in der benachbarten Fahrspur als Spurwechsel bewertet und die entsprechenden Daten ausgegeben (Bezugszeichen 22 in 1). Andernfalls verzweigt das Flussdiagramm zurück zum Schritt S10 und das Verfahren fährt an diesem Schritt wie oben beschrieben fort. Die ausgegebenen Daten können beispielsweise von einem Abstandwarn- oder Abstandsregelsystem verarbeitet werden, indem eine Abstandswarnung ausgegeben bzw. aktiv ein Bremsmanöver eingeleitet wird, um den Abstand zum einscherenden Fahrzeug auf einen sicheren vorgegebene Abstand einzustellen.

10: Vorrichtung zur Erkennung von auf die eigene Fahrspur einscherenden Fahrzeugen
12: Bilddaten
14: Sensordaten
16: Telematik-Informationen
18: Prozessort
20: Speicher
22: Ausgabedaten
S10–S16: Verfahrensschritte

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

- DE 4437365 C2 [0003]

Claims

Verfahren zur Erkennung von auf die eigene Fahrspur einscherenden oder aus der eigenen Fahrspur ausscherenden Fahrzeugen, bei dem mindestens ein in der zur eigenen Fahrspur benachbarten Fahrspur fahrendes oder in der eigenen Fahrspur vorausfahrendes Fahrzeug durch technische Mittel erfasst (S10) und auf Basis der erfassten Daten automatisch sein Fahrverhalten bezüglich eines möglichen Spurwechsels bewertet wird (S12, S14, S16).
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die automatische Bewertung des Fahrverhaltens bezüglich eines Spurwechsels die folgenden Schritte umfasst: – Abschätzen der Wahrscheinlichkeit eines Spurwechsels anhand des Fahrverhaltens (S12) und – Bewerten des Fahrverhaltens als Spurwechsel (S16), wenn die abgeschätzte Wahrscheinlichkeit eine vorgegebene Wahrscheinlichkeit überschreitet (S14).
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die erfassten Daten Bilddaten einer Kamera sind und die Bilddaten (12) hinsichtlich eines Blinkersignals eines Fahrzeugs zur Bewertung als Spurwechsel ausgewertet werden.
Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass Querbewegungen von Fahrzeugen in der benachbarten Fahrspur gemessen und die Messdaten (14) hinsichtlich des Überschreitens eines Schwellwerts für eine Querbewegung zur Bewertung als Spurwechsel ausgewertet werden.
Verfahren nach Anspruch 1, 2, 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass Telematik-Informationen (16) in Kombination mit aktuellen örtlichen Positionen von Fahrzeugen zur Bewertung als Spurwechsel ausgewertet werden.
Verfahren nach Anspruch 1, 2, 3, 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Relativgeschwindigkeit zweier Fahrzeuge gemessen und die Messdaten beispielsweise bei Überschreiten eines Schwellwerts als Spurwechsel bewertet werden.
Vorrichtung (10) zur Erkennung von auf die eigene Fahrspur einscherenden oder aus der eigenen Fahrspur ausscherenden Fahrzeugen, bei dem mindestens ein in der zur eigenen Fahrspur benachbarten Fahrspur fahrendes oder in der eigenen Fahrspur vorausfahrendes Fahrzeug durch technische Mittel erfasst und die Vorrichtung ausgebildet ist, auf Basis der erfassten Daten (12, 14, 16) automatisch sein Fahrverhalten bezüglich eines möglichen Spurwechsels zu bewerten.
Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass sie zum Ausführen eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 6 ausgebildet ist.
Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass sie in ein Abstandwarn- oder Abstandsregelsystem eines Fahrzeugs integriert ist und die Ausgabedaten der Vorrichtung zur Abstandswarnung oder -regelung verwendet werden.