DE102012219449A1

DE102012219449A1 - Verfahren zur Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung bei Kraftfahrzeugen

Info

Publication number: DE102012219449A1
Application number: DE102012219449.5A
Authority: DE
Inventors: Walter Kagerer; Maria-Christina LAIOU; Torsten SEYFFARTH
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2012-10-24
Filing date: 2012-10-24
Publication date: 2014-04-24
Anticipated expiration: 2032-10-25
Also published as: DE102012219449B4; US8788175B2; US20140114548A1

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung bei Kraftfahrzeugen mit abstandsgeregelten Geschwindigkeitsregelsystemen, wobei mittels einer Sensoreinheit relevante Daten eines vorausfahrenden Fahrzeugs ermittelt werden und bei Erkennen eines vorausfahrenden Zielobjekts Beschleunigungssollwerte und/oder Verzögerungssollwerte zum Erreichen eines vorgegebenen Soll-Abstands zum Zielobjekt ermittelt und ausgegeben werden. Erfindungsgemäß wird unter Berücksichtigung der relevanten Daten des Zielobjekts eine Ausscherer-Wahrscheinlichkeit des Zielobjekts ermittelt, und in Abhängigkeit von der ermittelten Ausscherer-Wahrscheinlichkeit eine Anpassung des Soll-Abstands zu dem Zielobjekt vorgenommen.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung bei Kraftfahrzeugen mit abstandsgeregelten Geschwindigkeitsregelsystemen nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
Kraftfahrzeuge mit Geschwindigkeitsregelsystemen sind seit langem bekannt. Die meisten derzeit erhältlichen Geschwindigkeitsregelsysteme regeln die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine vorgegebene Wunsch- bzw. Soll-Geschwindigkeit. Neben diesen Geschwindigkeitsregelsystemen können heute bereits bei einigen Herstellern auch um eine Abstandsregelung erweiterte Längsregelsysteme, sog. abstandsgeregelte Geschwindigkeitsregelsysteme erworben werden. Derartige, bspw. bei der Anmelderin der vorliegenden Patentanmeldung unter der Bezeichnung „Active Cruise Control” angebotene Systeme ermöglichen es, das Kraftfahrzeug unter Einhaltung eines vorgegebenen Abstands zu einem vorausfahrendem Fahrzeug mit einer gewünschten oder einer entsprechend geringeren Geschwindigkeit automatisch zu führen. Vom Prinzip ist dabei die allgemein bekannte Geschwindigkeitsregelung, die eine bestimmte vorgegebene Geschwindigkeit einhält, um eine zusätzliche Abstandsfunktion erweitert, so dass der Einsatz einer solchen „aktiven” Fahrgeschwindigkeitsreglung auch im dichten Autobahn- und Landstraßenverkehr möglich wird. Diese sog. „aktive Fahrgeschwindigkeitsregelung” hält die vorgegebene Wunsch- bzw. Soll-Geschwindigkeit, wenn die eigene Fahrspur frei ist. Erkennt eine am Kraftfahrzeug angebrachte Abstandssensorik, die insbesondere auf Radarbasis arbeiten kann, ein vorausfahrendes Zielobjekt bzw. (Kraft-)Fahrzeug in der eigenen Spur mit einer geringeren Geschwindigkeit als der vorgegebenen Sollgeschwindigkeit, so wird die eigene Geschwindigkeit im Rahmen einer sog. Folgefahrtregelung bspw. durch Veranlassen eines geeigneten Bremsmoments an die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs bzw. Zielobjekts derart angepasst, dass eine in der „aktiven Fahrgeschwindigkeitsreglung” bzw. im entsprechenden Geschwindigkeitsregelsystem enthaltene Abstandsregelung automatisch einen situationsgerechten, vorgegebenen Abstand zum vorausfahrenden Kraftfahrzeug bzw. Zielobjekt einhält. Derartige abstandsgeregelte Geschwindigkeitsregelsysteme sind in der Regel nur bis zu einer minimalen Geschwindigkeit von bspw. 30 km/h aktiv oder aktivierbar, können aber um eine sog. Stop-and-Go-Funktion erweitert werden, so dass eine abstandsbezogene Geschwindigkeitsregelung bis und aus dem Stillstand möglich ist.
Weicht die vorgegebene Soll-Geschwindigkeit von der aktuellen Geschwindigkeit – oder bei einer Folgefahrt der vorgegebene Abstand zum Zielobjekt von aktuellen Abstand – ab, wird im Rahmen der Geschwindigkeitsregelung ein Beschleunigungssollwert oder Verzögerungssollwert zum Beschleunigen oder Verzögern des Kraftfahrzeugs auf die vorgegebene Soll-Geschwindigkeit oder den vorgegebenen Soll-Abstand ermittelt und ausgegeben. Der ermittelte Beschleunigungssollwert oder Verzögerungssollwert und die daraus resultierenden Beschleunigungsänderung sind ein Maß für die Dynamik des Kraftfahrzeugs im Regelbetrieb.
Um die Ermittlung des Beschleunigungssollwertes und/oder Verzögerungssollwertes für den Fahrer nachvollziehbar gestalten zu können, können verschiedene Parameter, wie zum Beispiel der geometrische Verlauf der Straße, in die Ermittlung des Beschleunigungssollwertes und/oder Verzögerungssollwertes einfließen. Neben den oben genannten Parametern kann auch das Verkehrsumfeld berücksichtigt werden. Aus der DE 10 2006 056 631 A1 ist ein Verfahren zur Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung bei Kraftfahrzeugen mit abstandsgeregelten Geschwindigkeitsregelsystemen bekannt, wobei zur Ermittlung eines Beschleunigungssollwertes und/oder Verzögerungssollwertes zum Erreichen einer vorgegebenen Geschwindigkeit und/oder eines vorgegebenen Abstands auf ein vorausfahrendes Fahrzeug die aktuelle Verkehrssituation derart berücksichtigt wird, dass aus den Daten zur Ermittlung der aktuellen Verkehrssituation ein Stauwahrscheinlichkeitswert ermittelt wird, und in Abhängigkeit des Stauwahrscheinlichkeitswertes ein optimaler Beschleunigungssollwert und/oder Verzögerungssollwert ermittelt wird. Die Daten zur Ermittlung der aktuellen Verkehrssituation liefern dabei umfeldüberwachende Sensordaten und/oder Betriebsdaten des Kraftfahrzeugs.
Weiter ist aus der DE 10 2008 057 367 A1 ein Verfahren zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung bei Kraftfahrzeugen mit abstandsgeregelten Geschwindigkeitsregelsystemen bekannt, bei dem aus den ermittelten spezifischen Daten des vorausfahrenden Zielobjekts und eines vor dem Zielobjekt vorausfahrenden Vorobjekts zumindest für eine vorgegebenen Situation eine Situationswahrscheinlichkeit ermittelt wird und in Abhängigkeit dieser Situations-Wahrscheinlichkeit der Beschleunigungssollwert und/oder Verzögerungssollwert ermittelt wird.
Eine große Abweichung zwischen dem vorgegebenen Soll-Abstand und dem aktuellen Abstand zum Zielobjekt kann insbesondere dann auftreten, wenn das Zielobjekt die Spur verlässt oder aus dem Erfassungsbereich der Sensoreinheit austritt. Ist dies der Fall, so wird bei herkömmlichen Systemen eine relativ hohe Beschleunigung des Fahrzeugs zum Erreichen der Sollgeschwindigkeit oder des vorgegebenen Soll-Abstands zum Zielobjekt angefordert, welche bei Erreichen der Sollgeschwindigkeit oder des Soll-Abstands schlagartig wieder wegfällt. Um dieses Problem zu umgehen wird in der DE 10 2010 032 086 A1 vorgeschlagen, dass bei Erkennen eines gegenüber dem Soll-Abstand hohen Ist-Abstands (z. B. durch Austreten des vorausfahrenden Zielobjekts aus dem Erfassungsbereich) eine Aufschließgeschwindigkeit in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des momentan vorausfahrenden Fahrzeugs bestimmt wird, und dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs vorübergehend auf die Aufschließgeschwindigkeit geregelt wird. Nachteilig ist hierbei, dass erst relativ spät, also erst dann, wenn das Zielobjekt wegfällt, eine vorübergehende Anpassung der abstandsbezogenen Geschwindigkeitsregelung erfolgt.
Aufgabe der Erfindung ist nun, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung bei einem Ausscheren des Zielobjekts anzugeben, welches zu einem flüssigen und für den Fahrer nachvollziehbaren Fahrverhalten des Fahrzeugs führt.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren nach Patentanspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
Bei der Erfindung wird von einem Verfahren zur Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung bei Kraftfahrzeugen mit abstandsgeregelten Geschwindigkeitsregelsystemen ausgegangen, wobei prinzipiell mittels einer Sensoreinheit relevante Daten eines vorausfahrenden Fahrzeugs ermittelt werden und bei Erkennen eines vorausfahrenden Zielobjekts (Fahrzeug in eigener Fahrspur mit geringerer Geschwindigkeit als der Sollgeschwindigkeit) Beschleunigungssollwerte und/oder Verzögerungssollwerte zum Erreichen und Halten eines vorgegebenen Soll-Abstands zum Zielobjekt ermittelt und ausgegeben werden, so dass das Kraftfahrzeug dem Zielobjekt mit dem vorgegebenen Soll-Abstand folgt (= sog. Folgefahrt).
Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass bei fehlender Betrachtung eines zukünftigen bzw. wahrscheinlichen Ausscherens des Zielobjekt bzw. eines Spurwechsels des Zielobjekts Dynamikausprägungen bei der Geschwindigkeitsregelung entstehen könnten, die für die jeweilige Verkehrssituation nicht passend sind. Dadurch kann es zu Irritationen des Fahrers und zu fehlendem Vertrauen in das abstandsgeregelte Geschwindigkeitsregelsystem kommen, insbesondere auch dann, wenn das die Fahrspur verlassende Zielobjekt noch als relevant klassifiziert und weiterhin der normale Soll-Abstand eingehalten wird. Ein normaler Fahrer würde in einer solchen Situation bereits schon während des Ausscherens auf das Objekt aufschließen.
Der Grundgedanke der Erfindung ist nun, das normale Fahrverhalten eines Fahrers beim Ausscheren eines vorausfahrenden Fahrzeugs im abstandsgeregelten Geschwindigkeitsregelsystem abzubilden. Darauf basierend zeichnet sich das erfindungsgemäße Verfahren dadurch aus, dass unter Berücksichtigung von relevanten Daten des Zielobjekts eine Ausscherer-Wahrscheinlichkeit des Zielobjekts ermittelt wird, und dass in Abhängigkeit dieser ermittelten Ausscherer-Wahrscheinlichkeit (im Sinne einer Vorkonditionierung) eine Anpassung des Soll-Abstands zu dem Zielobjekt vorgenommen wird, auf die anschließend eingeregelt wird. Entsprechend dem normalen Fahrverhalten wird vorteilhafterweise in Abhängigkeit von der Ausscherer-Wahrscheinlichkeit eine Reduzierung des Soll-Abstands zu dem Zielobjekt vorgenommen, und zwar derart, dass mit steigender Ausscherer-Wahrscheinlichkeit der Soll-Abstand (kontinuierlich) bis auf einen vorgegebenen Mindest-Sollabstand reduziert wird. Dies bedeutet, dass mit wachsender Ausscherer-Wahrscheinlichkeit der vorgegebene Soll-Abstand zu dem (ausscherenden) Zielobjekt verkürzt wird, so dass bei einer Ausscherer-Wahrscheinlichkeit von zumindest nahezu 100% der vorgegebene Mindest-Sollabstand erreicht ist.
Idealerweise umfasst die Sensoreinheit zum Erfassen der relevanten Daten (des Zielobjekts) zumindest einen kamerabasierten Sensor und/oder einen radarbasierten Sensor, wobei der kamerabasierte Sensor vor allem zum Erkennen des Ausscherens des Zielobjekts (durch Auswertung des Abstands zur Spurbegrenzung und/oder der Quergeschwindigkeit und/oder einer Blinkerbetätigung), und der radarbasierte Sensor zum Ermitteln spezifischer Betriebsdaten des Zielobjekts (z. B. durch Auswertung des Abstands zwischen dem Zielobjekt und dem Kraftfahrzeug) geeignet ist.
Vorteilhafterweise wird eine Ausscherer-Wahrscheinlichkeit grundsätzlich nur bei Vorliegen vorgegebener (Rahmen-)Bedingungen ermittelt. Hierbei kann es sich um folgende Kriterien handeln:

– nur auf gerader Straße (aus Navigationsdaten bekannt oder mittels Kamera erkennbar)
– nur bei mehrspuriger Straße (aus Navigationsdaten bekannt oder mittels Kamera erkennbar).

Nur wenn diese Kriterien erfüllt sind ist eine Wahrscheinlichkeitserfassung durch Auswertung des Abstands zwischen dem Fahrzeug und dem Zielobjekt und/oder der Quergeschwindigkeit des Zielobjekts überhaupt sinnvoll.
Vorteilhafterweise basiert der Aufbau (und der Abbau) der Ausscherer-Wahrscheinlichkeit auf der Ausscherer-Information, die von der Sensoreinheit oder einem einzelnen Sensor (z. B. Kamera) geliefert wird und zwar derart, dass ab dem Zeitpunkt, ab dem aus den Daten der Sensoreinheit (z. B. Abstand des Zielobjekts zur Spurbegrenzung und/oder Quergeschwindigkeit des Zielobjekts) ein Ausscheren des Zielobjekts erkannt bzw. festgestellt wird, die Ausscherer-Wahrscheinlichkeit innerhalb eines definierten Zeitfensters von Null bis 100% ansteigt. Zusätzlich können aber auch andere Kriterien bei der Ermittlung der Ausscherer-Wahrscheinlichkeit berücksichtigt werden. Dabei kann es sich z. B. um die aktuelle Geschwindigkeit des eigenen Kraftfahrzeugs und/oder und die Geschwindigkeit des Zielobjekts und/oder und den Abstand des Zielobjekts zum Fahrzeugs und/oder und den Abstand eines vor dem Zielobjekt befindlichen Vorobjekts und/oder um dessen Geschwindigkeit handeln. Diese Daten können auch direkt in die Ermittlung des (veränderten) Sollabstands und/oder des Gewichtungsfaktors einbezogen werden.
Gleichzeit mit der Ermittlung bzw. dem Aufbau (und Abbau) der Ausscherer-Wahrscheinlichkeit kann in Abhängigkeit von der Ausscherer-Wahrscheinlichkeit ein Gewichtungsfaktor für den Einfluss eines ermittelten Abstandsfehlers auf die Ermittlung des Beschleunigungssollwertes und/oder des Verzögerungssollwertes zum Erreichen des vorgegebenen Sollabstands ermittelt werden, der mit steigender Ausscherer-Wahrscheinlichkeit erhöht wird. Je höher dieser Gewichtungsfaktor ist, desto schneller bzw. besser wird dann der neue (reduzierte) Soll-Abstand eingeregelt. Daraus resultiert eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs, so dass der Übergang zu dem Vorobjekt (= das vor dem Zielobjekt fahrenden Fahrzeug) schnell und komfortabel statffindet, wenn das ausscherende Zielobjekt tatsächlich die Spur wechselt.
Die Erfindung wird nun anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert.
Dabei zeigt
1 eine Ausscherer-Verkehrssituation, und
2 mehrere über die Zeit aufgetragene sich einstellende oder ermittelte Parameterwerte bei oben genannter Ausscherer-Verkehrssituation.
Die 1 zeigt eine Verkehrssituation mit einen Kraftfahrzeug EGO, das mit einem abstandsgeregelten Geschwindigkeitsregelsystem ausgestattet ist und im Rahmen dieser Geschwindigkeits- bzw. Abstandsregelung aufgrund eines detektierten vorausfahrenden Zielobjekts ZO1 durch entsprechende Ermittlung und Ausgabe von Beschleunigungssollwerten und/oder Verzögerungssollwerten zum Erreichen bzw. Einhalten eines vorgegebenen Abstands X_Z01 entsprechend gesteuert bzw. geregelt wird. Zum detektieren des vorausfahrenden Fahrzeugs Z01, insb. dessen Position, seiner Längsund Quergeschwindigkeit, ist das Fahrzeug EGO mit einer Sensoreinheit S ausgestattet, weiche relevante Daten an das die Längsführung beeinflussende Steuergerät des abstandsgeregelten Geschwindigkeitsregelsystems sendet.
Vor dem Zielobjekt Z01 befindet sich noch ein weiteres Vorobjekt Z02 in der gleichen Fahrspur, welches zum Kraftfahrzeug EGO den Abstand X_Z02 hat. Aus der 1 ist weiter erkennbar, dass sich das Zielobjekt Z01 nach rechts in Richtung der rechten Nebenspur bewegt, d. h. es kann davon ausgegangen werden, dass das Zielobjekt Z01 ein Ausscheren aus der aktuell befahrenen Spur nach rechts beabsichtigt.
Die 2 zeigt nun unter Bezugnahme auf die Verkehrssituation in 1 den Zusammenhang zwischen einer mittels der entsprechenden Sensorik S erfassten Ausscherer-Information A-Info, einer ermittelten Ausscherer-Wahrscheinlichkeit A-WK, eines ermittelten bzw. vorgegebenen Soll-Abstands dsoll zwischen dem Kraftfahrzeug EGO und dem Zielobjekt Z01, und einen aufgrund der Ausscherer-Wahrscheinlichkeit A-WK entsprechend ermittelten Gewichtungsfaktor GF für den Einfluss des ermittelten Abstandsfehlers zwischen dem tatsächlichen Abstand X_Z01 und dem ermittelten, vorgegebenen Soll-Abstand dsoll zwischen dem Kraftfahrzeug EGO und dem Zielobjekt Z01 auf die Ermittlung des Beschleunigungssollwertes und/oder Verzögerungssollwertes zum (schnellen) Erreichen des vorgegebenen Soll-Abstands dsoll.
Die Ausscherer-Information A-Info wird unter Berücksichtigung der im Kraftfahrzeug EGO integrierten Sensoreinheit S, welche den Verkehr im Vorfeld des Fahrzeugs EGO überwacht und anderen relevanten Informationen, wie z. B. die Spurbegrenzung ermittelt, ausgegeben. Die Sensoreinheit S besteht aus einer Kombination aus Kamera und Radarsensor. Sobald z. B. mittels der Kamera erkannt wird, dass sich das aktuelle Regelobjekt, also das Zielfahrzeug Z01 der rechten Fahrspur mit einer entsprechenden Quergeschwindigkeit nähert, gibt das die Daten der Kamera auswertende Steuergerät eine Ausscherer-Information A-Info aus. Sobald eine Ausscherer-Information A-Info vorliegt, steigt die Ausscherer-Wahrscheinlichkeit A-WK kontinuierlich über den Zeitraum t₁ von Null bis 1 an.
Gleichzeitig wird mit der Erhöhung der Ausscherer-Wahrscheinlichkeit A-WK der einzuregelnde vorgegebene Soll-Abstand dsoll zu dem ausscherenden Zielobjekt Z01 vom ursprünglich geltenden Soll-Abstand d1 kontinuierlich bis zu eines minimal erlaubten Mindest-Sollabstand dmin reduziert, der zeitgleich mit dem Erreichen der 100%-Ausscherer-Wahrscheinlichkeit A-WK erreicht wird.
Ebenso wird zeitgleich mit der Erhöhung der Ausscherer-Wahrscheinlichkeit A-WK und der Reduzierung des Soll-Abstands dsoll der Gewichtungsfaktor GF zur Gewichtung des Abstandsfehlers bei der Bereitstellung eines entsprechenden Beschleunigungssollwertes zum Erreichen des neuen Soll-Abstands dmin bis zu einem vorgegebenen Maximum GFmax erhöht.
Sobald das (ursprüngliche) Zielobjekt Z01 die Fahrspur verlassen hat und somit nicht mehr als relevantes Zielobjekt gilt, wird die Ausscherer-Information A-Info wieder zurückgenommen. Ab diesem Zeitpunkt wird analog der Erhöhung der Ausscherer-Wahrscheinlichkeit A-WK auch die Ausscherer-Wahrscheinlichkeit A-WK über einen vorgegebenen zweiten Zeitraum t₂ kontinuierlich von Eins auf null abgebaut. Ebenso wird zeitgleich auch wieder der Soll-Abstand dsoll zum Regelobjekt (jetzt das Vorobjekt Z02) bis zum ursprünglich geltenden Soll-Abstand d1 angehoben und der Gewichtungsfaktor GF zum Ausgangswert reduziert.
Dieses erfindungsgemäße Verfahren zur Ermittlung eines Beschleunigungssollwertes und/oder eines Verzögerungssollwertes unter Berücksichtigung einer ermittelten Ausscherer-Wahrscheinlichkeit des aktuellen Zielobjekts ermöglicht ein flüssigeres und somit fahrerähnliches und plausibles Verhalten bei der abstandsgeregelten Geschwindigkeitsregelung.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102006056631 A1 [0004]
DE 102008057367 A1 [0005]
DE 102010032086 A1 [0006]

Claims

Verfahren zur Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung bei Kraftfahrzeugen mit abstandsgeregelten Geschwindigkeitsregelsystemen, wobei mittels einer Sensoreinheit (S) relevante Daten eines vorausfahrenden Fahrzeugs (Z01) ermittelt werden und bei Erkennen eines vorausfahrenden Zielobjekts (Z01) Beschleunigungssollwerte und/oder Verzögerungssollwerte zum Erreichen eines vorgegebenen Soll-Abstands (dsoll) zum Zielobjekt (Z01) ermittelt und ausgegeben werden, und wobei unter Berücksichtigung der relevanten Daten des Zielobjekts für eine vorgegebene Situation eine Situationswahrscheinlichkeit ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass unter Berücksichtigung der relevanten Daten des Zielobjekts (Z01) eine Ausscherer-Wahrscheinlichkeit (A-WK) des Zielobjekts (Z01) ermittelt wird, und in Abhängigkeit von der ermittelten Ausscherer-Wahrscheinlichkeit (A-WK) eine Anpassung des Soll-Abstands (dsoll) zu dem Zielobjekt vorgenommen wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von der Ausscherer-Wahrscheinlichkeit (A-WK) eine Reduzierung des Soll-Abstands (dsoll) zu dem Zielobjekt (Z01) vorgenommen wird, insbesondere derart, dass mit steigender Ausscherer-Wahrscheinlichkeit (A-WK) der Soll-Abstand (dsoll) bis auf einen vorgegebenen Mindest-Sollabstand (dmin) reduziert wird.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von der Ausscherer-Wahrscheinlichkeit (A-WK) ein Gewichtungsfaktor (GF) zur Gewichtung eines ermittelten Abstandsfehlers (X_Z01-dsoll) bei der Ermittlung des Beschleunigungssollwertes und/oder des Verzögerungssollwertes zum Erreichen des vorgegebenen Sollabstands (dsoll) ermittelt wird.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinheit (S) einen kamerabasierten und/oder radarbasierten Sensor umfasst.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausscherer-Wahrscheinlichkeit (A-WK) in Abhängigkeit vom Abstand des Zielobjekts (Z01) zur Spurbegrenzung und/oder der Quergeschwindigkeit des Zielobjekts und/oder die Geschwindigkeit des Zielobjekts und/oder der aktuelle Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Zielobjekt (X_Z01) und/oder der aktuellen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und/oder ermittelter Daten eines vor dem Zielobjekt fahrenden Fahrzeugs ermittelt wird.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Ausscherer-Wahrscheinlichkeit (A-WK) nur bei Vorliegen vorgegebenen Bedingungen ermittelt wird, insbesondere nur dann, wenn der Fahrbahnverlauf in etwa gerade ist und/oder wenn die aktuell befahrene Straße mehrspurig ist.