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Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein Steuergerät zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs.
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Zum Zwecke der Fahrerentlastung, insbesondere bei Autobahnfahrten, werden moderne Kraftfahrzeuge mit Vorrichtungen zur Geschwindigkeitsregelung ausgestattet. Derartige Vorrichtungen, auch unter der Bezeichnung Tempomat oder Cruise Control bekannt, ermöglichen es dem Fahrer eine gewünschte Geschwindigkeit, eine sogenannte Setzgeschwindigkeit, voreinzustellen, die das Kraftfahrzeug dann bis zum Einsetzen einer Abbruchbedingung beibehält. Eine Abbruchbedingung ist beispielsweise eine Aufhebung der Einstellung durch den Fahrer, beispielsweise durch Betätigen der Fußbremse. Bei derartigen Anlagen wird die Drehzahl des Kraftfahrzeugantriebs über eine zumeist elektronische Regelstrecke automatisch an die jeweils eingestellte Setzgeschwindigkeit angepasst.
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Eine Weiterentwicklung dieser Geschwindigkeitsregelvorrichtungen sind Abstandsregeltempomaten, auch bekannt unter dem Kürzel ACC für adaptive Geschwindigkeitsregelungstempomaten (Adaptive Cruise Control), die, zusätzlich zu einer automatischen Regelung der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs über die Motordrehzahl, eine automatische Regelung des Abstands zu einem vorausfahrenden Fahrzeug über die Bremsanlage unter Verwendung einer ACC-Sensor-Einheit ermöglichen. Mit der adaptiven Geschwindigkeitsregelung oder ACC-Funktion ist somit eine weitere deutliche Entlastung und Komfortsteigerung für den Fahrer auf Autobahnfahrten, aber auch im Stadtverkehr zu erzielen. Indem potentielle Gefahrensituationen entschärft werden, liefern Abstandsregeltempomaten einen direkten Beitrag zur Verkehrssicherheit.
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In einer weiteren Weiterentwicklung wird das ACC-System in einem Folgen- oder Kolonnenfahrt-Modus betrieben. In einem derartigen Modus wird der Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeugs im Wesentlichen konstant gehalten und die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs entsprechend geregelt, insbesondere auch dann, wenn der Fahrer des vorausfahrenden Fahrzeugs die Geschwindigkeit über die eingestellte Setzgeschwindigkeit erhöht. Um einen Folgen-Modus in aktuellen ACC-Systemen umzusetzen, wird entweder die Setzgeschwindigkeit des ACC-Systems auf eine maximale Geschwindigkeit eingestellt und der festgelegte Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug über die adaptive Geschwindigkeitsregelung des ACC-Systems eingehalten oder die Setzgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs zum Erreichen des festgelegten Abstands zum vorausfahrenden Fahrzeug schrittweise erhöht. Ein Beispiel für ein ACC-System mit Folgen-Modi ist in dem Dokument
US 11 458 970 B2 beschrieben.
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Dokument
DE 10 2005 032 182 A1 beschreibt ein Verfahren zur Regelung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs, wobei eine automatische Beschleunigung des zu regelnden Kraftfahrzeugs bei einem Detektionsverlust des Ziel-Kraftfahrzeugs über eine bestimmte Abbruchzeit verhindert wird.
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Dokument
DE 10 2012 219 449 A1 betrifft ein Verfahren zur Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung bei Kraftfahrzeugen mit abstandsgeregelten Geschwindigkeitsregelsystemen, bei welchem in Abhängigkeit einer ermittelten Ausscherer-Wahrscheinlichkeit eines Zielobjekts eine Anpassung des Soll-Abstands zu diesem vorgenommen wird.
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Dokument
DE 10 2008 047 499 A1 offenbart ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Ausgabe einer Verkehrssituation in einem Fahrzeug, welches auch weitere relevante Objekte berücksichtigt, die sich auf Nachbarspuren oder vor dem Zielobjekt befinden. Sowohl das Zielobjekt als auch die weiteren relevanten Objekte werden dem Fahrer angezeigt.
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Wie die Praxis zeigt, kommt es jedoch bei allen aktuellen ACC-Systemen immer wieder zu Fehlern, die kritische Fahrsituationen zur Folge haben. Solche treten insbesondere dann auf, wenn das ACC-System in einem Folgen- oder Kolonnenfahrt-Modus betrieben wird. Die bekannten technischen Umsetzungen haben den Nachteil, dass beim Ausscheren des vorrausfahrenden Fahrzeugs eine ungewollte Beschleunigung des Kraftfahrzeugs erfolgt, nämlich entweder zügig auf die maximal eingestellte Setzgeschwindigkeit oder schrittweise und damit möglicherweise unbemerkt für einen abgelenkten Fahrer. Eine ungewollte oder gar unbemerkte Beschleunigung des Kraftfahrzeugs kann sodann dazu führen, dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs die Fahrsituation und damit beispielsweise einen Bremsweg des Kraftfahrzeugs falsch einschätzt und sich somit unwissend oder ungewollt in eine kritische Fahrsituation begibt.
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Der Erfindung liegt daher nun die Aufgabe zugrunde, die Fahrsicherheit eines Kraftfahrzeugs mit einem ACC-System zu verbessern.
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Die erfindungsgemäße Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren und ein Steuergerät zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs gemäß den unabhängigen Patentansprüchen. Bevorzugte Weiterbildungen sind Gegenstand der jeweils rückbezogenen Unteransprüche.
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Ein erster Aspekt betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs. Das Kraftfahrzeug umfasst eine Vorrichtung zur adaptiven Geschwindigkeitsregelung (ACC).
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In einem Verfahrensschritt wird ein aktivierter Betriebszustand der ACC-Vorrichtung des Kraftfahrzeugs erfasst. Die ACC-Vorrichtung umfasst eine Setzgeschwindigkeit und einen zu einem vorausfahrenden Fahrzeug einzuhaltenden Abstand. Mit anderen Worten ist die ACC-Vorrichtung aktiviert, beispielsweise durch den Fahrer mittels Benutzereingabe, um eine adaptive Geschwindigkeitsregelung des Kraftfahrzeugs unter Verwendung der Setzgeschwindigkeit und des einzuhaltenden Abstands zu dem vorausfahrenden Fahrzeug durchzuführen. Die Setzgeschwindigkeit und der einzuhaltende Abstand sind bevorzugt voreingestellt und/oder durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs mittels Benutzereingabe vorgegeben, beispielsweise in Gestalt einer Aktivierungsbedingung der ACC-Vorrichtung. Der einzuhaltende Abstand kann ein zeitlicher Abstand und/oder ein räumlicher Abstand sein.
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In einem weiteren Schritt wird ein Folgen-Modus in Reaktion auf eine erfasste Benutzereingabe aktiviert. Die Benutzereingabe erfolgt beispielsweise über klassische Mensch-Maschinen-Bedienungsschnittstellen, beispielsweise ein Multifunktionslenkrad. Mit anderen Worten handelt es sich bei dem Folgen-Modus um einen separaten Modus, der im aktivierten ACC-Betrieb der ACC-Vorrichtung aktiviert oder deaktiviert werden kann.
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Wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug im aktivierten Folgen-Modus erkannt wird, werden die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs ermittelt und die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs basierend auf der erfassten Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs und unter Berücksichtigung des einzuhaltenden Abstands angepasst. Die Erkennung eines vorausfahrenden Fahrzeugs und die Ermittlung von dessen Geschwindigkeit sind übliche Funktionen von ACC-Vorrichtungen. Hierzu umfasst die ACC-Vorrichtung bevorzugt eine ACC-Sensor-Einheit, welche bevorzugt radarbasiert, kamerabasiert und/oder kommunikationsbasiert funktioniert. Beispiele sind ACC-Radar-Sensoren und/oder -Antennen, Fahrzeugumfeldkameras und zur Durchführung von V2X (Vehicle-to-X) eingerichtete Kommunikationsmittel.
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Wenn ein Ausscheren des vorausfahrenden Fahrzeugs erfasst wird, wird die Setzgeschwindigkeit der ACC-Vorrichtung mit der aktuellen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ersetzt. Ein Ausscheren des vorausfahrenden Fahrzeugs wird bevorzugt durch die ACC-Vorrichtung erfasst, beispielsweise dadurch, dass das vorausfahrende Fahrzeug einen Fahrbereich vor dem Kraftfahrzeug mit einer Breite des Kraftfahrzeugs seitlich verlässt beziehungsweise verlassen hat, wie es beispielsweise bei einem Spurwechsel der Fall ist. Mit anderen Worten wird erfasst, ob sich die erfasste Fläche des vorausfahrenden Fahrzeugs in dem Fahrbereich sukzessiv in Breitenrichtung verkleinert hat, bis diese nicht mehr erfasst werden kann. Durch das Ersetzen der Setzgeschwindigkeit der ACC-Vorrichtung mit der aktuellen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs wird verhindert, dass die ACC-Vorrichtung das Kraftfahrzeug ungewollt oder unbemerkt beschleunigt.
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Wenn kein vorausfahrendes Fahrzeug erkannt wird, wird das Kraftfahrzeug unter Verwendung der adaptiven Geschwindigkeitsregelung der ACC-Vorrichtung betrieben. Mit anderen Worten wird die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf die (jeweilige) Setzgeschwindigkeit geregelt, während das Fahrzeugumfeld nach Fahrzeugen, insbesondere das vordere Fahrzeugumfeld nach vorausfahrenden Fahrzeugen, abgetastet wird.
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In bevorzugter Ausgestaltung ist vorgesehen, dass die Setzgeschwindigkeit der ACC-Vorrichtung im aktivierten Folgen-Modus eine adaptive Setzgeschwindigkeit ist, die jeweils mit der ermittelten Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs ersetzt wird. Mit anderen Worten erfolgt hierbei eine automatische Anpassung der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs unter Verwendung der Funktionalitäten der ACC-Vorrichtung, beispielsweise durch Regelung der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs über die Setzgeschwindigkeit und den einzuhaltenden Abstand. Hierdurch wird vermieden, dass der Fahrer Parameter der ACC-Vorrichtung, wie die Setzgeschwindigkeit, manuell anpassen muss, um einem vorausfahrenden Fahrzeug mit erhöhter Geschwindigkeit weiter zu folgen.
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In weiterer bevorzugter Ausgestaltung ist vorgesehen, dass die Setzgeschwindigkeit der ACC-Vorrichtung beim Erkennen eines vorausfahrenden Fahrzeugs im aktivierten Folgen-Modus auf eine maximale Geschwindigkeit gesetzt wird und das Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs unter Berücksichtigung des einzuhaltenden Abstands zu dem vorausfahrenden Fahrzeug mittels der adaptiven Geschwindigkeitsregelung der ACC-Vorrichtung erfolgt. Dies ist eine besondere einfache Umsetzung, da im Wesentlichen auf die adaptive Geschwindigkeitsregelung der ACC-Vorrichtung zur Steuerung der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs zurückgegriffen wird. Erst wenn das Ausscheren des vorausfahrenden Fahrzeugs erfasst wird, wird die Setzgeschwindigkeit auf die aktuelle Geschwindigkeit angepasst, um eine Beschleunigung der ACC-Vorrichtung aufgrund einer maximal eingestellten Setzgeschwindigkeit zu verhindern.
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In weiterer bevorzugter Ausgestaltung ist vorgesehen, dass der Folgen-Modus deaktiviert oder beibehalten wird, wenn die Setzgeschwindigkeit der ACC-Vorrichtung aufgrund des Ausscherens des vorausfahrenden Fahrzeugs durch die aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ersetzt wurde. Durch das Deaktivieren des Folgen-Modus kann verhindert werden, dass das Kraftfahrzeug zu einem späteren Zeitpunkt, in welchem erneut ein vorausfahrendes Fahrzeug erkannt wurde, erneut möglicherweise ungewollt oder unbewusst beschleunigt, wenn der Fahrer des vorausfahrenden Fahrzeugs die Geschwindigkeit erhöht, weil der Fahrer vergessen hat, dass der Folgen-Modus aktiv ist. Durch das Beibehalten des Folgen-Modus kann verhindert werden, dass der Fahrer jedes Mal erneut den Folgen-Modus aktivieren muss, was beispielsweise auf hochfrequentierten Straßen beziehungsweise bei einem hohen Verkehrsaufkommen lästig und ablenkend sein kann. Bevorzugt ist eine Einstellungsmöglichkeit zum Folgen-Modus in der Bedienungsschnittstelle bereitgestellt, durch welche der Fahrer mittels Benutzereingabe angeben oder vorbestimmen kann, ob der Folgen-Modus deaktiviert oder beibehalten werden soll, wenn die Setzgeschwindigkeit der ACC-Vorrichtung aufgrund des Ausscherens des vorausfahrenden Fahrzeugs durch die aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ersetzt wurde.
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In weiterer bevorzugter Ausgestaltung ist vorgesehen, dass eine Eingabeaufforderung zum Deaktivieren des Folgen-Modus oder zum Beibehalten des Folgen-Modus an den Nutzer des Kraftfahrzeugs ausgegeben wird, wenn die Setzgeschwindigkeit der ACC-Vorrichtung aufgrund des Ausscherens des vorausfahrenden Fahrzeugs durch die aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ersetzt wurde, und, in Reaktion auf eine Eingabe des Nutzers auf die Eingabeaufforderung, der Folgen-Modus entsprechend der Eingabe des Nutzers deaktiviert oder beibehalten wird. Die Ausgabe der Eingabeaufforderung erfolgt beispielsweise visuell, beispielsweise über eine Anzeige des Kraftfahrzeugs, und/oder akustisch, beispielsweise mittels einer Klangausgabe über Lautsprecher des Kraftfahrzeugs. Durch die Eingabeaufforderung wird der Fahrer des Kraftfahrzeugs passiv daran erinnert, dass der Folgen-Modus aktiv ist oder war, und die Bestätigung des Fahrers aktiv eingeholt, ob der Folgen-Modus deaktiviert oder beibehalten werden soll. Hierdurch kann die Gefahr einer ungewollten oder unbemerkten Beschleunigung des Kraftfahrzeugs weiter reduziert werden.
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Ebenfalls ist bevorzugt vorgesehen, dass der Folgen-Modus deaktiviert wird, wenn nach Ablauf einer vorgegebenen Zeitdauer seit der Ausgabe der Eingabeaufforderung keine Eingabe des Nutzers erfolgt. Die vorgegebene Zeitdauer beträgt bevorzugt 2 Sekunden oder mehr und/oder 10 Sekunden oder weniger, insbesondere 3 Sekunden oder mehr und/oder 8 Sekunden oder weniger, besonders bevorzugt 5 Sekunden. Durch die Deaktivierung des Folgen-Modus aufgrund einer ausbleibenden Reaktion des Nutzers wird die Gefahr einer ungewollten oder unbemerkten Beschleunigung des Kraftfahrzeugs weiter reduziert.
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In weiterer bevorzugter Ausgestaltung ist vorgesehen, dass, in Reaktion auf eine ermittelte Erhöhung der Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs, das Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf die erfasste Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs um eine Verzögerungszeit von 0,1 Sekunden oder mehr und/oder 2 Sekunden oder weniger verzögert wird. Mit anderen Worten wird künstlich eine Trägheit des Beschleunigungsverhaltens des Kraftfahrzeug erzeugt. Die so erzeugte Trägheit kann dazu genutzt werden, um das Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs im ACC-Betrieb komfortabler für den Fahrer und/oder die Insassen des Kraftfahrzeugs zu gestalten. Beispielsweise können unnötige Beschleunigungs- und Abbremszyklen reduziert werden, indem Geschwindigkeitsanpassungen während der Verzögerungszeit mit einer neuen Abtastung der Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs plausibilisiert und auf Notwendigkeit hin überprüft werden.
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Bevorzugt erfolgt das Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs basierend auf der erfassten Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs und unter Berücksichtigung des einzuhaltenden Abstands nicht, wenn ein Ausscheren des vorausfahrenden Fahrzeugs innerhalb der Verzögerungszeit erfasst wird. Insbesondere bei Überholvorgängen erfolgt häufig eine Beschleunigung des überholenden Fahrzeugs auf der ursprünglichen Fahrspur, bevor das überholende Fahrzeug für das eigentliche Überholmanöver ausschert. Durch das Erfassen des Ausscherens des vorausfahrenden Fahrzeugs in der Verzögerungszeit, welches beispielsweise ausschert, um einen Überholvorgang durchzuführen, kann ein gefährliches Beschleunigen des Kraftfahrzeugs auf das von dem vorausfahrende Fahrzeug zu überholende langsamere Fahrzeug, gefolgt von einem erforderlichen Bremsen, verhindert werden.
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In weiterer bevorzugter Ausgestaltung ist vorgesehen, dass, in Reaktion auf eine ermittelte Verringerung der Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs und eines erkannten Ausscherens des vorausfahrenden Fahrzeugs, die Setzgeschwindigkeit der ACC-Vorrichtung unter der Voraussetzung mit der aktuellen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ersetzt wird, dass die aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs eine vorgegebene Mindestgeschwindigkeit übersteigt. Mit anderen Worten soll verhindert werden, dass die ACC-Vorrichtung das Kraftfahrzeug mit einer Geschwindigkeit betreibt, die so gering ist, dass das Kraftfahrzeug eine Gefahr für nachfolgenden Verkehr darstellen würde, beispielsweise beim Fahren hinter einem landwirtschaftlichen Fahrzeug, welches mit geringer Geschwindigkeit (30 km/h) auf einer Landstraße fährt und durch Ausscheren die Landstraße verlässt. Durch das Ausscheren würde die Setzgeschwindigkeit auf 30 km/h gesetzt werden. In der Folge würde das Kraftfahrzeug auf der Landstraße nur mit einer Geschwindigkeit von 30 km/h betrieben, anstatt einer deutlich höheren zulässigen Geschwindigkeit (100km/h auf Landstraßen). Die Mindestgeschwindigkeit ist bevorzugt abhängig von einer aktuellen Fahrsituation. Beispielsweise wird die Mindestgeschwindigkeit unterschieden zwischen innerorts oder außerorts, Autobahn oder Landstraße und dergleichen, um möglichst zu verhindern, dass das Kraftfahrzeug ein aufgrund zu geringer Geschwindigkeit gefährliches Hindernis für den nachfolgenden Verkehr darstellt.
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Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Steuergerät für ein Kraftfahrzeug. Das Steuergerät ist zum Durchführen des oben beschriebenen Verfahrens eingerichtet. Das Kraftfahrzeug ist bevorzugt das oben beschriebene Kraftfahrzeug. Die mit dem Verfahren erzielten Vorteile können in analoger Weise mit dem Steuergerät erzielt werden. Die offenbarten Merkmalskombinationen des Verfahrens sind analog auf das Steuergerät übertragbar. Auf eine wiederholende Beschreibung der Merkmale und Vorteile wird daher verzichtet.
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Die einzelnen Verfahrensschritte des erfindungsgemäßen Verfahrens sind ferner bevorzugt als ein oder mehrere Prozesse ausgebildet, die auf einem oder mehreren Prozessoren in einem oder mehreren elektronischen Rechengeräten laufen und beim Ausführen von einem oder mehreren Computerprogrammen erzeugt werden. Die Rechengeräte sind dabei bevorzugt dazu ausgebildet, mit anderen Komponenten, insbesondere einem Steuergerät zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, zusammenzuarbeiten, um die hierin beschriebenen Funktionalitäten zu verwirklichen. Ebenso bevorzugt ist das Steuergerät als eine zentrale (einteilige) oder als eine dezentrale (mehrteilige) Komponente ausgebildet.
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Die Anweisungen der Computerprogramme sind ebenfalls bevorzugt in einem Speicher abgelegt, wie beispielsweise einem RAM-Element. Die Computerprogramme können jedoch auch in einem nicht-flüchtigen Speichermedium, wie beispielsweise einer CD-ROM, einem Flash-Speicher oder dergleichen, abgelegt sein.
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Dem Fachmann ist ferner ersichtlich, dass die Funktionalitäten von mehreren Computern (Datenverarbeitungsgeräten) kombiniert oder in einem einzigen Gerät kombiniert sein können oder dass die Funktionalität von einem bestimmten Datenverarbeitungsgerät auf eine Vielzahl von Geräten verteilt vorliegen kann, um die Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens auszuführen, ohne vom erfindungsgemäßen Verfahren abzuweichen.
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Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer, wie beispielsweise einem Steuergerät zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, diesen veranlassen, das Verfahren, insbesondere ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, durchzuführen.
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Weitere bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den übrigen, in den Unteransprüchen genannten Merkmalen.
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Die verschiedenen in dieser Anmeldung genannten Ausführungsformen der Erfindung sind, sofern im Einzelfall nicht anders ausgeführt, mit Vorteil miteinander kombinierbar.
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Die Erfindung wird nachfolgend in Ausführungsbeispielen anhand der zugehörigen Zeichnungen erläutert. Es zeigen:
- 1 eine schematische Darstellung eines Verfahrens zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs gemäß einer Durchführungsform und
- 2 eine schematische Darstellung einer Fahrsituation eines Kraftfahrzeugs mit einem Steuergerät zum Betreiben des Kraftfahrzeugs gemäß einer Ausführungsform.
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1 zeigt eine schematische Darstellung eines Verfahrens zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs 10 gemäß einer Durchführungsform und 2 zeigt eine schematische Darstellung einer Fahrsituation eines Kraftfahrzeugs 10 mit einem Steuergerät 14 zum Betreiben desselben gemäß einer Ausführungsform.
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Das hierin vorgestellte Verfahren wird anhand der in 2 geschilderten Fahrsituation des Kraftfahrzeugs 10 näher erläutert. Das Kraftfahrzeug 10 umfasst hierzu eine Vorrichtung 12 zur adaptiven Geschwindigkeitsregelung (ACC) und das zum Durchführen des in 1 dargestellten Verfahrens eingerichtete Steuergerät 14. Die ACC-Vorrichtung 12 des Kraftfahrzeugs 10 ist aktiviert und es sind eine Setzgeschwindigkeit und ein zu einem vorausfahrenden Fahrzeug 16 einzuhaltender Abstand 20 eingestellt. Die Setzgeschwindigkeit ist beispielhaft groß genug gewählt, dass das Kraftfahrzeug 10 das vorausfahrende Fahrzeug 16 auch in dem einzuhaltenden Abstand 20 folgen kann. Mit anderen Worten ist die Setzgeschwindigkeit der ACC-Vorrichtung 12 höher als die gegenwärtige Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs 16, sodass die adaptive Geschwindigkeitsregelung der ACC-Vorrichtung 12 die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 10 über die Motordrehzahl und, sofern notwendig, unter Verwendung der Bremsanlage derart automatisch regelt, dass der einzuhaltende Abstand 20 zum vorausfahrenden Fahrzeug 16 eingehalten wird.
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In einem ersten Verfahrensschritt 50 des in 1 dargestellten Verfahrens wird ein aktivierter Betriebszustand der ACC-Vorrichtung 12 des Kraftfahrzeugs 10 erfasst. Mit anderen Worten wird zunächst überprüft, ob die ACC-Vorrichtung 12 aktiv, das heißt eingeschaltet, ist.
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In einem zweiten Verfahrensschritt 52 wird ein separater Folgen-Modus in Reaktion auf eine erfasste Benutzereingabe aktiviert. Mit anderen Worten hat sich der Nutzer dazu entschieden, den Folgen-Modus durch eine Eingabe in eine Bedienungsschnittstelle des Kraftfahrzeugs 10 zu aktivieren. Der Folgen-Modus ist dabei nur im aktivierten Betriebszustand der ACC-Vorrichtung aktivierbar. In einem derartigen Modus wird der einzuhaltende Abstand 20 zum vorausfahrenden Fahrzeugs 16 im Wesentlichen konstant gehalten und die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 10 entsprechend geregelt, insbesondere auch dann, wenn der Fahrer des vorausfahrenden Fahrzeugs 16 seine Geschwindigkeit über die eingestellte Setzgeschwindigkeit erhöht.
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In einem dritten Verfahrensschritt 54 wird überprüft, ob sich ein vorausfahrendes Fahrzeug 16 vor dem Kraftfahrzeug 10 befindet. Das vorausfahrende Fahrzeug 16 wird hierbei durch eine ACC-Sensor-Einheit der ACC-Vorrichtung 12 erkannt. Beispielsweise erfolgt die Erkennung radarbasiert, kamerabasiert und/oder kommunikationsbasiert. Hierzu umfasst die ACC-Sensor-Einheit ACC-Radar-Sensoren und/oder -Antennen, Fahrzeugumfeldkameras und/oder zur Durchführung von V2X (Vehicle-to-X) eingerichtete Kommunikationsmittel.
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Wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug 16 im aktivierten Folgen-Modus erkannt wird, wird die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs 16 ermittelt und die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 10 basierend auf der erfassten Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs 16 und unter Berücksichtigung des einzuhaltenden Abstands 20 angepasst (vierter Verfahrensschritt 56). Mit anderen Worten regelt die ACC-Vorrichtung 12 hierbei die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 10 auf die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs 16, sofern der einzuhaltende Abstand 20 nicht unterschritten wird. Dies ermöglicht eine platzsparende Kolonnenfahrt.
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In einem fünften Verfahrensschritt 58 wird überprüft, ob das vorausfahrende Fahrzeug 16 ausschert. Mit anderen Worten wird überprüft, ob das vorausfahrende Fahrzeug 16 die Fahrbahn des Kraftfahrzeugs 10 verlässt („Ja“) oder ob die Kolonnenfahrt des Kraftfahrzeugs 10 im Folgen-Modus auf Basis des vorausfahrenden Fahrzeugs 16 fortgeführt werden kann („Nein“, siehe Pfeil vom fünften Verfahrensschritt 58 zum vierten Verfahrensschritt 56). Ein Ausscheren des vorausfahrenden Fahrzeugs 16 wird durch die ACC-Vorrichtung 12 beispielsweise dadurch erfasst, dass das vorausfahrende Fahrzeug 16 einen Fahrbereich vor dem Kraftfahrzeug 10 mit einer Breite des Kraftfahrzeugs 10 seitlich verlässt beziehungsweise verlassen hat. Mit anderen Worten wird erfasst, ob sich die erfasste Fläche des vorausfahrenden Fahrzeugs 16 in dem Fahrbereich sukzessiv in Breitenrichtung verkleinert hat, bis diese nicht mehr erfasst werden kann.
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Wird im fünften Verfahrensschritt 58 ein Ausscheren des vorausfahrenden Fahrzeugs 16 erfasst, so wird die Setzgeschwindigkeit der ACC-Vorrichtung 12 mit der aktuellen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 10 ersetzt (sechster Verfahrensschritt 60). Durch das Ersetzen der Setzgeschwindigkeit der ACC-Vorrichtung 12 mit der aktuellen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 10 wird verhindert, dass die ACC-Vorrichtung 12 das Kraftfahrzeug 10 ungewollt oder unbemerkt beschleunigt.
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Bevorzugt wird der Folgen-Modus entweder deaktiviert oder beibehalten, wenn die Setzgeschwindigkeit im sechsten Verfahrensschritt 60 mit der aktuellen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 10 ersetzt wurde. Dies wird durch die beiden gestrichelten Pfeile angedeutet, die von dem sechsten Verfahrensschritt 60 ausgehen. Bei der Deaktivierung des Folgen-Modus kehrt das Verfahren zu dem zweiten Verfahrensschritt 52 zurück, wonach auf eine erfasste (erneute) Benutzereingabe eine Aktivierung des Folgen-Modus erfolgt. Beim Beibehalten des Folge-Modus kehrt das Verfahren in den dritten Verfahrensschritt 54 zurück, wo überprüft wird, ob ein vorausfahrendes Fahrzeug 16 erkannt wird oder nicht.
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In einem siebten Verfahrensschritt 62 wird, sofern im dritten Verfahrensschritt 54 kein vorausfahrendes Fahrzeug 16 erkannt wird, das Kraftfahrzeug 10 unter Verwendung der adaptiven Geschwindigkeitsregelung der ACC-Vorrichtung 12 betrieben. Mit anderen Worten wird die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeug 10 auf die (jeweilige) Setzgeschwindigkeit geregelt. Dies schließt auch die gemäß dem sechsten Verfahrensschritt 60 ersetzte Setzgeschwindigkeit ein. Während das Kraftfahrzeug 10 gemäß dem siebten Verfahrensschritt 62 im aktivierten Folgen-Modus betrieben wird, kehrt das Verfahren zu dem dritten Verfahrensschritt 54 zurück und überprüft, ob sich ein vorausfahrendes Fahrzeug 16 vor dem Kraftfahrzeug 10 befindet. Diese sich wiederholende Schleife wird durch den vom siebten Verfahrensschritt 62 zum dritten Verfahrensschritt 54 gehenden Pfeil dargestellt.
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Die in 2 abgebildete Fahrsituation stellt ferner einen Überholvorgang des vorausfahrenden Fahrzeugs 16 dar, der anhand einer schematisch dargestellten Überholtrajektorie 22 aufgezeigt ist. Insofern ist ein weiteres Fahrzeug 18 dargestellt, welches durch das vorausfahrende Fahrzeug 16 überholt wird und welches mit einer geringeren Geschwindigkeit fährt im Vergleich zu der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 10 und des vorausfahrenden Fahrzeugs 16. Insbesondere bei Überholvorgängen erfolgt häufig eine Beschleunigung des überholenden Fahrzeugs auf der ursprünglichen Fahrspur, bevor das überholende Fahrzeug für das eigentliche Überholmanöver ausschert. Damit ein gefährliches Beschleunigen des Kraftfahrzeugs 10, induziert durch das Beschleunigen des vorausfahrenden Fahrzeugs 16, in der in 2 gezeigten Fahrsituation, in der das weitere Fahrzeug 18 ohnehin schon deutlich langsamer fährt als das Kraftfahrzeug 10, verhindert werden kann, wird das Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 10 auf die erfasste Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs 16 um eine Verzögerungszeit von 0,1 Sekunden oder mehr und/oder 2 Sekunden oder weniger verzögert. Wenn also ein Ausscheren des vorausfahrenden Fahrzeugs 16 innerhalb der Verzögerungszeit durch die ACC-Vorrichtung 12 erfasst wird, so wird die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 10 nicht auf die durch das Überholmanöver erhöhte Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs 16 angepasst. Folglich kann ein gefährliches Beschleunigen des Kraftfahrzeugs 10 in Anbetracht des weiteren Fahrzeugs 18, welches ein Bremsen erforderlich macht oder machen wird, verhindert werden.
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Die in 2 gezeigte Straße kann beispielsweise eine Autobahn sein. Auf dieser verfolgt das Kraftfahrzeug 10 das vorausfahrende Fahrzeug 16 mit aktiviertem Folgen-Modus. Zunächst fährt das vorausfahrende Fahrzeug 16 beispielsweise mit einer Geschwindigkeit von 120 km/h. Die ACC-Vorrichtung 12 stellt sicher, dass das Kraftfahrzeug 10 konstant mit dem einzuhaltenden Abstand 20 hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug 16 hinterher fährt. Beschleunigt das vorausfahrende Fahrzeug 16 nun beispielsweise auf 160 km/h, so erkennt die ACC-Vorrichtung 12 des Kraftfahrzeugs 10 diese neue Geschwindigkeit und erhöht die eigene Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 10 auf 160 km/h und behält diese bei, solange das vorausfahrende Fahrzeug 16 seine Geschwindigkeit beibehält. Erhöht das vorausfahrende Fahrzeug 16 wiederum die Geschwindigkeit auf beispielsweise 180 km/h, so wird auch die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 10 durch die ACC-Vorrichtung 12 mit aktiviertem Folgen-Modus auf 180 km/h erhöht. Schert das vorausfahrende Fahrzeug 16 aus, so wird die Setzgeschwindigkeit der ACC-Vorrichtung durch die aktuelle Geschwindigkeit von beispielweise 180 km/h ersetzt und die Weiterfahrt des Kraftfahrzeugs 10 erfolgt in dieser Geschwindigkeit.
