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Die
Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Ausgabe
einer Verkehrssituation in einem Fahrzeug gemäß dem
Oberbegriff des Patentanspruchs 1 bzw. 18.
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Automatische
Abstandsregelungen sind üblicherweise in so genannten Adaptive
Cruise Control-Systemen, im Folgenden kurz ACC-Systeme genannt,
implementiert. Als ein ACC-System bezeichnet man ein Fahrerassistenzsystem
eines Fahrzeuges, das eine vorgegebene Reisegeschwindigkeit automatisch
einstellen und konstant halten kann. Darüber hinaus ermittelt
das System den Abstand und die Relativgeschwindigkeit zu vorausfahrenden Fahrzeugen
und passt die Geschwindigkeit des Fahrzeuges, im Folgenden Fahrzeuggeschwindigkeit genannt,
so an, dass ein Sollabstand zu einem als Zielobjekt erfassten vorausfahrenden
Fahrzeug eingehalten wird.
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Ist
kein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden, so regelt das ACC-System
die Fahrzeuggeschwindigkeit auf eine vom Fahrer vorgegebene Reisegeschwindigkeit.
Die Reisegeschwindigkeit und der einzuhaltende Sollabstand können
vom Fahrer beispielsweise über ein Bedienelement vorgegeben werden.
Der Sollabstand kann als Entferndung oder als Zeitabstand vorgegeben
werden.
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Um
den Fahrer über die Arbeitsweise des ACC-Systems während
der Fahrt zu informieren, beinhaltet dieses System weiterhin eine
Ausgabeeinheit, üblicherweise in Form eines Bildschirms
im Sichtfeld des Fahrers. Durch diesen Bildschirm erhält der
Fahrer Informationen beispielsweise über die eingestellte
Reisegeschwindigkeit, die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit und den
Sollabstand. Außerdem kann abgelesen werden, ob das ACC-System eingeschaltet
ist und in welchem Modus es arbeitet, ob es entweder den Abstand
zu einem vorausfahrenden Fahrzeug regelt oder die vorgegebene Reisegeschwindigkeit
konstant hält.
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Ein
Verfahren zur Geschwindigkeitsregelung eines Fahrzeuges in einer
komplexen Verkehrssituation ist aus der
WO 2007/124704 bekannt. Bei diesem
Verfahren werden Informationen eines Sensorsystems zur Umgebungserfassung
eines Fahrzeuges genutzt, um die Geschwindigkeitsregelung des Fahrzeuges
in Abhängigkeit von einem zumindest teilweise verdeckten
Objekt und/oder zumindest einem Objekt auf einer benachbarten Fahrspur
durchzuführen.
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Aus
der
EP 871 898 B1 ist
ein Kraftfahrzeug mit einem Radarsystem bekannt, bei dem der Abstand
zwischen zwei in einem Konvoi vor dem Fahrzeug fahrenden Fahrzeugen
unter Ausnutzung von Bodenreflexionen zu ermittelt wird.
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Aus
der
DE 100 30 258
A1 ist ein Verfahren zur Regelung des Abstands eines Kraftfahrzeugs
zu einem unmittelbar vorausfahrenden Fremdfahrzeug bekannt, bei
dem neben dem unmittelbar vorausfahrenden Fremdfahrzeug auch seitlich
versetzt fahrende Fremdfahrzeuge als relevante Objekte bei der Durchführung
von abstandsregelnden Eingriffen berücksichtigt werden.
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Ein
Verfahren zur Darstellung regelrelevanter Parameter einer automatischen
Distanz- oder Abstandsregelung, wie Reisegeschwindigkeit, Zielgeschwindigkeit
und Sicherheitsabstand, ist in der
DE 19847611 C2 beschrieben. Dieses Verfahren
nutzt eine optische Ausgabeeinheit zur piktogrammförmigen
Darstellung eines Zielobjekts auf einer stilisierten Fahrspur. Über
die optische Ausgabeeinheit werden weiterhin die vom Fahrer eingestellte
Reisegeschwindigkeit, die detektierte Geschwindigkeit des vorausfahrenden
Fahrzeuges, auf das der Abstand geregelt wird, und der aktuelle
Abstand zwischen Fahrzeug und Zielobjekt in Form eines Dynamikbalkens
innerhalb der stilisierten Fahrspur dargestellt. Die Reisegeschwindigkeit
und die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeuges werden alphanumerisch
dargestellt. Die Darstellung der regelrelevanten Parameter bezüglich
des vorausfahrenden Fahrzeuges, zu dem der Sicherheitsabstand geregelt wird,
ist in diesem Verfahren aufwendig.
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Bei
Abstandsregelsystemen, die regelnde Eingriffe unter Berücksichtigung
von mehreren Objekten durchführen, können, beispielsweise
bei einem Wechsel des maßgeblich an der Regelung beteiligten
Zielobjekts, Systemreaktionen auftreten, die dem Fahrer des Kraftfahrzeugs
unplausibel erscheinen und damit die Systemakzeptanz beeinträchtigen.
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Der
Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine
Vorrichtung anzugeben, das bzw. die geeignet ist, den Fahrer während einer
abstandgeregelten Fahrt über regelungsrelevante Bedingungen
der Verkehrssituation in einer schnell und intuitiv erfassbaren
Weise zu informieren.
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Die
Aufgabe wird erfindungsgemäß hinsichtlich des
Verfahrens durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale und hinsichtlich
der Vorrichtung durch die in Anspruch 18 angegebenen Merkmale gelöst.
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Vorteilhafte
Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
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Das
erfindungsgemäße Verfahren findet Anwendung in
einem Kraftfahrzeug, das mit einem Abstandsregelsystem zur Regelung
des Abstandes zu einem dem Kraftfahrzeug vorausfahrenden Zielobjekt
ausgestattet ist und das bei der Durchführung von abstandsregelnden
Eingriffen auch weitere relevante Objekte berücksichtigt,
die sich beispielsweise auf Nachbarspuren oder vor dem Zielobjekt
befinden. Erfindungsgemäß wird eine Verkehrsituation
im Kraftfahrzeug auf einer Anzeigevorrichtung als Situationsbild
angezeigt, wobei das Situationsbild in einer perspektivischen Darstellung
mit Blickrichtung in Fahrtrichtung symbolhaft eine Zielfahrspur
des Kraftfahrzeugs, das der Abstandsregelung zugrunde gelegte Zielobjekt
und mindestens ein weiteres relevantes Objekt zeigt, falls ein solches
weiteres Objekt erkannt worden ist. Dabei werden das Zielobjekt
in einer ersten Darstellungsweise und das mindestens eine relevante
weitere Objekt in einer sich von der ersten Darstellungsweise unterscheidenden
zweiten Darstellungsweise angezeigt.
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Hierdurch
wird einem Fahrer des Kraftfahrzeugs verdeutlicht, auf welchem der
erfassten Objekte der Schwerpunkt der Abstandsregelung liegt, d.
h. welches Objekt das Zielobjekt ist, zu dem der Abstand geregelt
wird.
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Vorzugsweise
wird das Zielobjekt in einer gegenüber dem weiteren Objekt
hervorgehobenen Darstellungsweise angezeigt, insbesondere durch
eine Darstellung in einer kräftigeren und/oder helleren und/oder
kontrastreicheren und/oder auffälligeren Farbe und/oder
durch eine Darstellung mit einer höheren Intensität
oder Leuchtkraft.
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Der
Fahrer kann somit auf einen Blick erkennen, welches der Objekte
als Zielobjekt maßgeblich an der Abstandsregelung beteiligt
ist und welches der Objekte nur in geringem Maße einen
Beitrag zur Abstandsregelung leistet oder in naher Zukunft voraussichtlich
als neues Zielobjekt einen Beitrag zur Abstandsregelung leisten
könnte. Andere Objekte, die momentan keinen direkten Einfluss
auf die Abstandsregelung haben und die auch in naher Zukunft nicht als
Zielobjekt in Frage kommen, bleiben unberücksichtigt, um
den Fahrer schnell und ohne Ablenkung zu informieren. Fahrer erhält
somit jederzeit mit einem kurzen Blick auf die Anzeigevorrichtung
einen Überblick über die Position und Relevanz
von Objekten aus der Umgebung des Kraftfahrzeugs und er erhält
somit einen Überblick über die momentane Arbeitsweise
des Abstandsregelsystems.
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Vorzugsweise
werden die Zielfahrspur des Kraftfahrzeugs anhand von gerade verlaufenden
und sich nach oben annähernden Spurbegrenzungen angezeigt
und das Zielobjekt sowie das weitere relevante Objekt als Bildsymbole
angezeigt, die jeweils eine Heckansicht eines Fahrzeugs repräsentieren.
Die Zielfahrspur entspricht vorteilhafterweise einem Fahrkorridor
des Kraftfahrzeugs, der anhand des Fahrzustands des Kraftfahrzeugs,
insbesondere anhand seiner momentanen Fahrgeschwindigkeit und am
Kraftfahrzeug eingestellten Lenkradwinkels oder einer auf das Kraftfahrzeug
wirkenden Gierrate berechnet wird. Bei einer derartigen Darstellung
kann dem Fahrer über die Position des Zielobjekts innerhalb
der Zielfahrspur eine Rückmeldung über den momentanen
Abstand zum Zielobjekt gegeben werden.
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Vorzugsweise
wird ein vor dem Kraftfahrzeug in die Zielfahrspur einscherendes
Objekt als weiteres relevantes Objekt erkannt und entsprechend in
der zweiten Darstellungsweise angezeigt, falls eine für
dieses Objekt bestimmte Spurwechselabsicht zwar als vorhanden aber
als noch gering bewertet wird. Vorzugsweise wird dieses einscherende
weitere relevante Objekt als teilweise in die Zielfahrspur hineinragend
angezeigt. Insbesondere wird der nicht in die Zielfahrspur hineinragende
Teil des Objekts ausgeblendet.
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Der
Fahrer erkennt somit, dass von einer Sensorik des Abstandsregelsystems
ein weiteres relevantes Objekt erfasst wurde, welches momentan oder
in naher Zukunft bei der Abstandsregelung berücksichtigt
wird oder werden könnte. Die Spurwechselabsicht eines Objekts
oder eine der Spurwechselabsicht entsprechende Spurwechselwahrscheinlichkeit
kann beispielsweise von einer Sensorik eines ACC-Systems überwacht
und über die Erfüllung eines oder mehrerer Kriterien,
wie beispielsweise Blinkerfunktion, Position und/oder Querbewegung
des Objektes, bewertet werden. Sie wird beispielsweise als gering
bewertet, wenn sie größer als ein vorgegebener
erster Schwellwert aber kleiner als ein vorgegebener zweiter Schwellwert
ist und sie wird als hoch bewertet wenn sie größer
als der zweite Schwellwert ist.
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Vorzugsweise
wird, wenn die Spurwechselabsicht des einscherenden weiteren relevanten Objekt
als hoch bewertet wird, dieses zum neuen Zielobjekt gewählt
und dementsprechend in der ersten Darstellungsweise angezeigt Vorzugsweise
wird das neue Zielobjekt daraufhin als sich auf die Mitte der Zielfahrspur
zu bewegend angezeigt. Dem Fahrer wird damit verdeutlicht, dass
die Abstandsregelung auf das neue Zielobjekt schon während
des Einschervorganges eingestellt wird.
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In
einer vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens wird mit der Wahl
des einscherenden relevanten Objekts zum neuen Zielobjekt das bisherige Zielobjekt
als weiteres relevantes Objekt behandelt und dementsprechend in
der zweiten Darstellungsweise angezeigt und nach einer vorgebbaren
Zeit ausgeblendet, wenn es während dieser Zeit nicht mehr
regelrelevant ist. Regelrelevant ist dabei ein Objekt, wenn es entweder
als Zielobjekt oder als weiteres relevantes Objekt bei der Abstandsregelung berücksichtigt
wird. Damit wird das Situationsbild übersichtlich gestaltet,
da nur regelrelevante Objekte angezeigt werden, die momentan oder
in naher Zukunft die Abstandsregelung beeinflussen oder erwatungsgemäß beeinflussen
könnten..
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Ähnliches
gilt vorzugsweise auch für die Anzeige eines Ausscherens
des Zielobjektes aus der Zielspur zu einer Nachbarspur. In einer
vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens wird somit, wenn eine starke
Ausscherbewegung des Zielobjekts erkannt wird, beispielsweise wenn
eine erfasste Quergeschwindigkeit des Zielobjekt einen vorgegebenen Grenzschwellwert überschreitet,
diese Ausscherbewegung als Spurverlassabsicht interpretiert und
das Zielobjekt wird daraufhin auf dem Situationsbild als sich von
der Mitte der Zielspur zur Nachbarspur hin bewegend angezeigt. Nach
dem Ausscheren aus der Zielfahrspur wird das Zielobjekt nicht mehr
als Zielobjekt sondern als weiteres relevantes Objekt behandelt
und dementsprechend in der zweiten Darstellungsweise angezeigt.
Um dem Fahrer zu verdeutlichen, dass dieses Objekt noch erfasst
wird und bei der Abstandsregelung als weiteres relevantes Objekt berücksichtigt wird,
sieht die Erfindung vorteilhafterweise vor, dass das Objekt als
teilweise in die Zielfahrspur hineinragend angezeigt wird, selbst
wenn es die Zielfahrspur tatsächlich verlassen hat. Im
Bereich außerhalb der Zielfahrspur wird das Objekt vorteilhafterweise
ausgeblendet. Vorzugsweise endet die Anzeige des weiteren Objektes
nach einer vorgebbaren Zeit, wenn es während dieser Zeit
nicht mehr regelrelevant ist. Falls sich nach dem Ausscheren des
bisherigen Zielobjekts ein weiteres Objekt in der Zielfahrspur befindet,
wird dieses zum neuen Zielobjekt gewählt.
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In
einer vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens wird bei Erfassung
eines sich vor dem Zielobjekt in der Zielfahrspur befindenden regelungsrelevanten
Objektes, dieses vom Zielobjekt verdeckte Objekt als weiteres relevantes
Objekt erkannt und dementsprechend in der zweiten Darstellungsweise angezeigt.
Ein derartiges sich vor dem Zielobjekt befindendes Objekt ist regelrelevant,
wenn es sich langsamer als das Zielobjekt bewegt und das Zielobjekt daher
auf das Objekt durch Verzögern seiner Fahrt oder durch
Ausweichen reagieren muss. Durch die Anzeige des vom Zielobjekt
verdeckten Objektes erhält der Fahrer des Kraftfahrzeugs
die Möglichkeit eines Einblickes in die Verkehrssituation
vor dem Zielobjekt. Dies ist vorteilhaft und angenehm, insbesondere
wenn das Zielobjekt ein Lastkraftwagen ist, der die Sicht des Fahrers
behindert. Auch in Stausituationen bietet die Anzeige des verdeckten
Objektes den Vorteil des Vorausschauens.
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Vorzugsweise
wird, wenn eine starke Annäherung des Zielobjekts zu dem
sich vor ihm befindenden weiteren relevanten Objekt erkannt wird und/oder
wenn eine starke Ausscherbewegung des Zielfahrzeugs erkannt wird,
ein Zielobjektwechsel dahingehend vorgenommen, dass das Zielobjekt
nachfolgend als weiteres relevantes Objekt behandelt wird und entsprechend
in der zweiten Darstellungsweise angezeigt wird, und dass das sich
vor ihm befindende weitere relevante Objekt, sofern vorhanden, zum
neuen Zielobjekt gewählt wird und entsprechend in der ersten
Darstellungsweise angezeigt wird. Der Fahrer wird somit über
einen erfolgten Zielobjektwechsel oder Zielobjektverlust informiert.
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In
einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens wird ein als weiteres
relevantes Objekt erkanntes Objekt in einer Art dargestellt, die
mit seinem Beitrag zur Abstandsregelung korrespondiert. Beispielsweise
kann die Helligkeit der Ausgabe des Objektes mit zunehmender Regelrelevanz
erhöht werden, um die Aufmerksamkeit des Fahrers bei zunehmender
Regelrelevanz auf dieses Objekt zu lenken.
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Vorzugsweise
wird das Zielobjekt nach einem Zielobjektverlust, d. h. wenn es
nicht mehr als Regelziel verwendet wird und wenn auch kein weiteres
relevantes Objekt als neues Zielobjekt verfügbar ist, ausgeblendet.
Vorteilhafterweise erfolgt das Ausblenden zeitlich Verzögert
nach dem Zielobjektverlust, beispielsweise nach Ablauf einer vorgegebenen Zeitdauer,
wenn während dieser Zeitdauer ein Zielobjekt nicht wieder
vorhanden ist.
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Vorteilhafterweise
wird das Kraftfahrzeug, wenn kein Zielobjekt vorhanden ist, beispielsweise nach
einem Zielobjektverlust, in einem Konstantgeschwindigkeitsregelmodus
betrieben, in dem die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf einen
vorgegebenen Geschwindigkeitssollwert geregelt wird.
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Vorzugsweise
wird eine Hysterese der Entscheidung, ob ein Objekt als Zielobjekt
oder als weiteres relevantes Objekt angezeigt oder ausgeblendet werden
soll, zugrunde gelegt. Insbesondere wird ein zunächst angezeigtes
Objekt, nachdem es nicht mehr regelrelevant geworden ist, zunächst
weiterhin angezeigt und, erst ausgeblendet, wenn es während einer
vorgebbaren Zeitdauer nicht wieder regelrelevant geworden ist. Damit
wird die Ausgabe der Objekte ruhig gestaltet. Sensorungenauigkeiten
oder -fehler und kurzzeitige Erfassungsunterbrechungen haben keine
Auswirkung auf die Anzeige der Objekte und somit auch nicht auf
die Aufmerksamkeit des Fahrers.
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Die
erfindungsgemäße Vorrichtung zur Durchführung
des Verfahrens umfasst eine Sensorik zur Erfassung der Fahrzeugumgebung,
wobei mittels einer Datenverarbeitungseinheit Sensorsignale ausgewertet
und einer Ausgabeeinheit zugeführt werden. Die Ausgabeeinheit
gibt zumindest ein sich auf der Zielfahrspur befindendes Zielobjekt,
zu welchem ein Abstand des Fahrzeuges geregelt wird, und zumindest
ein weiteres Objekt aus, wobei das Zielobjekt gegenüber
dem weiteren Objekt verschiedenartig ausgegeben werden.
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Ausführungsbeispiele
der Erfindung werden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
Dabei zeigen:
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1 ein
Blockschaltbild einer Vorrichtung zur Ausgabe einer Verkehrssituation,
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2A bis 2C eine
Bildsequenz wie sie eine optische Ausgabeeinheit bei einem Spurwechsel
eines weiteren Objektes auf eine Zielfahrspur liefert,
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3A bis 3C eine
Bildsequenz wie sie eine optische Ausgabeeinheit bei einem Spurwechsel
eines Zielobjektes von der Zielfahrspur auf eine Nachbarspur liefert,
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4A bis 4C eine
Bildsequenz wie sie eine optische Ausgabeeinheit bei einer starken
Annäherung eines Zielobjektes zu einem sich vor ihm befindenden
Objekt liefert.
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Einander
entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen
versehen.
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1 zeigt
schematisch eine Vorrichtung zur Anzeige einer Verkehrssituation
in einem Kraftfahrzeug, das mit einem Abstandsregelsystem zur Regelung
des Abstands zu einem dem Kraftfahrzeug auf einer Zielfahrspur vorausfahrenden
Fahrzeugs ausgestattet ist. Die Vorrichtung umfasst eine Sensorik 1,
eine Datenverarbeitungseinheit 2, welche die Sensordaten
auswertet, und eine Ausgabeeinheit 3, die von der Datenverarbeitungseinheit 2 aufbereitete Sensordaten
ausgibt. Die Sensorik 1 umfasst eine Sensoranordnung zur
der Fahrzeugumgebung, insbesondere eine Radarsensoranordnung, sowie
eine Sensoranordnung zur Erfassung eines aktuellen Fahrzustands
des Kraftfahrzeugs, insbesondere einer Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs,
eines am Kraftfahrzeug eingestellter Lenkwinkel und/oder einer am
Kraftfahrzeug wirkende Gierrate. Die für die Abstandsregelung
relevante Zielfahrspur entspricht einem Fahrkorridor, in dem sich
das Kraftfahrzeug voraussichtlich bewegen wird. Der Fahrkorridor,
auch Fahrschlauch genannt, wird üblicherweise anhand des
ermittelten Fahrzustands des Kraftfahrzeugs vorausschauend bestimmt.
Das dem Kraftfahrzeug in der Zielfahrspur unmittelbar vorausfahrende
Fahrzeug ist als Zielobjekt, zu dem der Abstand geregelt wird, maßgeblich
an der Abstandsregelung beteiligt. Weitere vor dem Kraftfahrzeug
neben der Zielfahrspur oder teilweise in die Zielfahrspur hineinragende Objekte
sowie Objekte, die sich vor dem Zielobjekt befinden und auf die das
Zielobjekt voraussichtlich durch Verzögern seiner Fahrt
oder Ausweichen reagieren wird, werden als weitere relevante Objekte ebenfalls
berücksichtigt, beispielsweise dahingehend, dass das Beschleunigungsverhalten
des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit der weiteren Objekte
modifiziert wird, um vorausschaubare starke Bremsvorgänge
aufgrund eines Zielobjektwechsels zu vermeiden.
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Das
Kraftfahrzeug wird wie bei einem herkömmlichen ACC-System
in einem Konstantgeschwindigkeitsregelmodus betrieben, in dem die
Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine vom Fahrer als Wunschgeschwindigkeit
vorgebbare konstante Sollgeschwindigkeit geregelt wird, wenn kein
Zielobjekt vor dem Kraftfahrzeug vorhanden ist, d. h. wenn im Fahrschlauch
ein ausreichend großer Freiraum vorhanden ist, der dem
Kraftfahrzeug eine ungehinderte Fahrt mit der Wunschgeschwindigkeit
ermöglicht.
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Die
Ausgabeeinheit 3 ist als optische Ausgabeeinheit, beispielsweise
als Bildschirm, ausgeführt, die sich im peripheren Blickfeld
des Fahrers des Kraftfahrzeugs befindet. Auf diese Ausführungsform wird
im Folgenden Bezug genommen.
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2A bis 2C zeigen
Ausschnitte einer Sequenz von Situationsbildern, wie sie auf der
Ausgabeeinheit 3 angezeigt werden. Dabei zeigen die 2A, 2B und 2C einen
Verlauf eines Einschervorganges eines anderen Fahrzeuges, nachfolgend
als einscherendes weiteres relevante Objekt 6 bezeichnet,
von einer Nachbarspur auf die den Fahrkorridor des Kraftfahrzeugs
repräsentierende Zielfahrspur 4.
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Bei
den Situationsbildern handelt es sich um synthetische Bilder, die
in einer perspektivischen symbolhaften Darstellung mit Blickrichtung
in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs die Zielfahrspur 4 und das
Zielobjekt 5 sowie ggf. erkannte weitere relevante Objekte 6, 7, 8 zeigt.
Die Zielfahrspur 4 wird dabei anhand von geraden, nach
oben aufeinander zu verlaufenden Spurbegrenzungen dargestellt und
die Die Objekte 5, 6, 7, 8 werden
in Form von Bildsymbolen angezeigt, die jeweils eine Heckansicht
eines Kraftfahrzeugs symbolisieren. Bei den nur teilweise in die Zielfahrspur 4 hineinragenden
Objekten 6, 7 wird der sich außerhalb
der Zielfahrspur 4 befindende Teil des jeweiligen Objekts
vorteilhafterweise ausgeblendet.
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Die
Objekte 5, 6, 7, 8 werden entsprechend ihrer
Relevanz für die Abstandsregelung in unterschiedlichen
Darstellungsweisen angezeigt. Eine erste Darstellungsweise, die
gegenüber einer zweiten Darstellungsweise in ihrem Erscheinungsbild
hervorgehoben ist, was insbesondere durch die Farbe und/oder Intensität
der Anzeige bewirkt wird, ist dabei für die Anzeige des
Zielobjekts 5, d. h. des maßgeblich an der Abstandsregelung
beteiligten Objektes, vorgesehen. Andere Objekte werden, sofern
sie vom Abstandsregelsystem als weitere relevante Objekte erkannt
werden in der zweiten Darstellungsweise angezeigt.
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Das
Situationsbild gemäß 2A zeigt
die Zielfahrspur 4 und ein sich in der Zielfahrspur 4 befindendes
Fahrzeug, das das Zielobjekt 5 repräsentiert, zu
dem der Abstand des Kraftfahrzeugs geregelt wird. Wird auf der Nachbarspur
ein in die Zielfahrspur 4 einscherendes weiteres relevantes
Objekt 6 registriert und eine für dieses Objekt 6 bestimmte
Spurwechselabsicht als gering bewertet, dann wird dieses weitere
relevante Objekt 6 als in die Zielfahrspur 4 leicht
hineinragend angezeigt und dem Zielobjekt 5 untergeordnet
dargestellt.
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Die
Spurwechselabsicht oder eine der Spurwechselabsicht entsprechende
Spurwechselwahrscheinlichkeit lässt sich anhand einer mit
der Sensorik 1 erfassten Querbewegung des einscherenden Objekts 6 bewerten.
Beispielsweise wird die Spurwechselabsicht bzw. Spurwechselwahrscheinlichkeit eines
Objekt als gering bewertet, wenn das Objekt in die Zielfahrspur 4 eintritt
und seine Quergeschwindigkeit zwischen einem vorgegebenen ersten
und einem vorgegebenen zweiten Schwellwert liegt, und als hoch bewertet,
wenn die Quergeschwindigkeit höher als der größere
der beiden Schwellwerte ist.
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Es
kann zusätzlich ein akustisches Signal ausgegeben werden,
um den Fahrer auf das einscherende weitere relevante Objekt 6 hinzuweisen.
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Das
Zielobjekt 5 und das einscherende weitere relevante Objekt 6 werden
als Bildsymbole ausgegeben, deren Größe vorteilhafterweise
mit dem Abstand des jeweiligen Objektes zum Kraftfahrzeug korrespondieren
kann.
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Das
Zielobjekt 5 wird in der ersten Darstellungsweise und das
weiteren relevante Objekt 6 in der demgegenüber
weniger hervorgehobenen zweiten Darstellungsweise angezeigt, was
in der Figur durch durchgezogene bzw. gestrichelte Linien angedeutet
ist...
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Steigt
die Spurwechselabsicht oder Spurwechselwahrscheinlichkeit des einscherenden
weiteren relevanten Objektes 6 soweit an, dass sie als hoch
bewertet wird, dann wird das einscherende weitere relevante Objekt 6 als
neues Zielobjekt 7 gewählt und im der ersten Darstellungsweise
als sich zur Mitte der Zielfahrspur bewegend angezeigt. Dies ist
in 2B und 2C dargestellt.
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Nachdem
das weitere Objekt 6 als neues Zielobjekt 7 gewählt
wurde, wird das das vormalige Zielobjekt 5 aus 2A für
eine vorgebbare Zeit in der weniger hervorgehobenen zweiten Darstellungsweise
angezeigt und vorzugsweise ausgeblendet, wenn es nach Ablauf der
vorgebbaren Zeit nicht wieder regelrelevant geworden ist, d. h.
bei der Abstandsregelung weder als weiteres relevantes Objekt noch
als Zielobjekt berücksichtigt wird.
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3A bis 3C zeigen
einen Verlauf eines Spurwechsels des Zielobjektes 5 von
der Zielfahrspur 4 zur Nachbarspur.
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Gemäß 3A ist
auf dem Situationsbild die Zielfahrspur 4, das sich innerhalb
der Zielfahrspur 4 befindende Zielobjekt 5 sowie
ein sich vor dem Zielobjekt 5 in der Zielfahrspur 4 befindendes
weiteres relevantes Objekt 8, nachfolgend als verdecktes
Objekt 8 bezeichnet, dargestellt. Das Zielobjekt 5 wird
in der ersten Darstellungsweise und das sich vor diesem befindende
verdeckte Objekt 8 in der zweiten Darstellungsweise angezeigt.
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Anhand
des Bewegungszustands des Zielobjekts 5 wird erkannt, ob
dieses im Begriff ist, aus der Zielfahrspur 4 auszuscheren.
Wird eine starke Ausscherbewegung des Zielobjekts 5 erkannt,
was beispielsweise dann der Fall ist, wenn die Quergeschwindigkeit
des Zielobjekts 5 einen bestimmten Grenzschwellwert überschreitet,
dann wird die Ausscherbewegung als Spurverlassabsicht interpretiert und
es findet ein Zielobjektwechsel statt, so dass verdeckte Objekt 8,
falls vorhanden, zum neuen Zielobjekt wird und das bisherige Zielobjekt 5 lediglich
als weiteres relevantes Objekt behandelt wird. Entsprechend wird
auch die Darstellungsweise der Objekte gewechselt wird, wie dies
in 36 gezeigt wird. Falls kein dem
bisherigen Zielobjekt 5 vorausfahrendes weiteres relevantes
Objekt erfasst wird, dann wird auch kein neues Zielobjekt angezeigt.
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Das
Bildsymbol des ausscherenden Objekts 6 wird, um dem Fahrer
den Grund für den Zielobjektverlust oder Zielobjektwechsel
zu verdeutlichen, als sich von der Mitte der Zielfahrspur 4 zur
Nachbarspur bewegend angezeigt, d. h. sein Bildsymbol wird im Situationsbild
zur Seite verschoben, wie dies in 3C gezeigt
ist.
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Der
Zielobjektwechsels oder Zielobjektverlust kann dem Fahrer zusätzlich
auch akustisch angezeigt werden.
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Das
ausscherende Objekt 6 wird als teilweise in die Zielfahrspur 4 hineinragend
angezeigt, auch wenn es die Zielfahrspur 4 tatsächlich
verlassen hat. Es wird zunächst weiter angezeigt, selbst
wenn es nicht mehr regelrelevant ist, d. h. weder als Zielobjekt noch
als weiteres relevantes Objekt bei der Abstandsregelung berücksichtigt
wird, und es wird erst nach Ablauf einer vorgebbaren Zeit ausgeblendet, wenn
es nicht vorher wieder regelrelevant geworden ist.
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Vorteilhafterweise
wird das verdeckte Objekt 8 in einer Art angezeigt, die
mit seinem Einfluss auf die Abstandsregelung korrespondiert. Beispielsweise kann
die Farbe entsprechend einer vorgebbaren Farbscala mit der Änderung
der Relevanz geändert werden und/oder die Intensität
der Darstellung kann mit steigender Relevanz zunehmen.
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4A zeigt
eine Verkehrssituation, bei der das Zielobjekt 4 sich dem
verdeckten Objekt 8 stark annähert, d. h. soweit
annähert, dass ein vorgebbarer Sicherheitsabstand zwischen
den beiden Objekten 4, 8 unterschritten wird.
Eine derartige starke Annäherung wird als Beschleunigung
zur Vorbereitung eines Überholvorgangs interpretiert und
es findet daraufhin ein Zielobjektwechsel und dementsprechend ein Wechsel
der Darstellungsweisen der Objekte statt. Das heißt, das
verdeckte Objekt 8 wird zum neuen Zielobjekt 7 und
wird entsprechend in der ersten Darstellungsweise angezeigt, während
das bisherige Zielobjekt 5 wird nachfolgend lediglich als
weiters relevantes Objekt 6 behandelt wird und entsprechen
in der zweiten Darstellungswiese angezeigt wird, wie dies aus 4B ersichtlich
wird. Falls weiterhin eine Ausscherbewegung des unmittelbar vorausfahrenden
Objekts 6 erkannt wird, dann wird dieses analog zu dem
in 3C gezeigten Fall wie in 4C dargestellt,
als sich zur Seite hin bewegend angezeigt. Das Objekt 6 wird
als teilweise in die Zielfahrspur 4 hineinragen angezeigt,
auch wenn es tatsächlich diese verlassen hat. Das Objekt 6 wird
erst ausgeblendet, wenn es während einer vorgebbaren Zeit
nicht mehr regelrelevant ist.
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Nach
einem Zielobjektverlust, d. h. wenn ein zunächst als Zielobjekt
verwendetes Objekt nicht mehr als solches verfügbar ist
und wenn auch kein weiteres relevantes Objekt als neues Zielobjekt
ausgewählt worden ist, wird das bis dahin auf dem Situationsbild
gezeigte Zielobjekt 5 ausgeblendet. Vorteilhafterweise
erfolgt das Ausblenden zeitlich verzögert nach dem Eintritt
des Zielobjektverlusts, beispielsweise nach Ablauf einer vorgegebenen
Zeitdauer, während der kein Zielobjekt vorhanden ist.
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- 1
- Sensorik
- 2
- Datenverarbeitungseinheit
- 3
- Ausgabeeinheit
- 4
- Zielfahrspur
- 5
- Zielobjekt
- 6
- weiteres
Objekt
- 7
- neues
Zielobjekt
- 8
- verdecktes
Objekt
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- - WO 2007/124704 [0005]
- - EP 871898 B1 [0006]
- - DE 10030258 A1 [0007]
- - DE 19847611 C2 [0008]