DE102011012525A1

DE102011012525A1 - Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems und Fahrerassistenzsystem

Info

Publication number: DE102011012525A1
Application number: DE102011012525A
Authority: DE
Inventors: Markus ARMBRUST
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2011-02-26
Filing date: 2011-02-26
Publication date: 2012-08-30
Also published as: GB201202254D0; GB2488402B; GB2488402A

Abstract

Ein Gegenstand der Anmeldung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems (1) eines auf einer Fahrspur (2) fahrenden ersten Fahrzeugs (3). Das Fahrerassistenzsystem (1) ist zum Ausgeben von Informationen bezuglich zumindest eines weiteren Fahrzeugs ausgebildet. Das Verfahren weist folgende Schritte auf. Es erfolgt ein Ermitteln, ob zumindest ein zweites Fahrzeug (4) auf der Fahrspur (2) vor dem ersten Fahrzeug (3) fährt. Falls ermittelt wird, dass zumindest ein zweites Fahrzeug (4) auf der Fahrspur (2) vor dem ersten Fahrzeug (3) fahrt, erfolgt ein Ermitteln einer Geschwindigkeit v des zweiten Fahrzeugs (4) relativ zu dem ersten Fahrzeug (3). Falls v ≤ v₀, erfolgt ein Ausgeben von Informationen bezuglich des zumindest einen zweiten Fahrzeugs (4) mittels des Fahrerassistenzsystems (1). Falls v > v₀, unterbleibt ein Ausgeben von Informationen bezüglich des zumindest einen zweiten Fahrzeugs (4) mittels des Fahrerassistenzsystems (1). Dabei ist v₀ ein vorbestimmter Schwellenwert.

Description

Die Anmeldung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs, ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug, ein Computerprogrammprodukt und ein computerlesbares Medium.
Aus der DE 10 2008 047 499 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Anzeige einer Verkehrssituation, die einer automatischen Abstandsregelung eines auf einer Zielfahrspur fahrenden Kraftfahrzeugs zugrunde liegt, bekannt. Es werden zumindest ein sich auf der Zielfahrspur befindendes Zielobjekt, zu welchem ein Abstand des Kraftfahrzeugs geregelt wird, und zumindest ein weiteres für die Abstandsregelung relevantes Objekt angezeigt, wobei die Anzeige des Zielobjekts in einer gegenüber dem weiteren relevanten Objekt hervorgehobenen Darstellungsweise erfolgt.
Aufgabe der Anmeldung ist es, ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs, ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug, ein Computerprogrammprodukt und ein computerlesbares Medium anzugeben, welche insbesondere einen Fahrer des Fahrzeugs bei der Erkennung von Verkehrssituationen unterstützen, ohne den Fahrer dabei zu belasten.
Diese Aufgabe wird mit dem Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den abhangigen Ansprüchen.
Ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines auf einer Fahrspur fahrenden ersten Fahrzeugs, wobei das Fahrerassistenzsystem zum Ausgeben von Informationen bezüglich zumindest eines weiteren Fahrzeugs ausgebildet ist, weist gemäß einem Aspekt der Anmeldung folgende Schritte auf. Es erfolgt ein Ermitteln, ob zumindest ein zweites Fahrzeug auf der Fahrspur vor dem ersten Fahrzeug fährt. Falls ermittelt wird, dass zumindest ein zweites Fahrzeug auf der Fahrspur vor dem ersten Fahrzeug fährt, erfolgt ein Ermitteln einer Geschwindigkeit v des zweiten Fahrzeugs relativ zu dem ersten Fahrzeug. Falls v ≤ v₀, erfolgt ein Ausgeben von Informationen bezuglich des zumindest einen zweiten Fahrzeugs mittels des Fahrerassistenzsystems. Falls v > v₀, unterbleibt ein Ausgeben von Informationen bezuglich des zumindest einen zweiten Fahrzeugs mittels des Fahrerassistenzsystems. Dabei ist v₀ ein vorbestimmter Schwellenwert.
Das Verfahren zum Betreiben des Fahrerassistenzsystems gemaß der Anmeldung ermoglicht es, insbesondere einen Fahrer des Fahrzeugs bei der Erkennung von Verkehrssituationen zu unterstutzen. Dies erfolgt durch das Ausgeben der Informationen bezüglich des zumindest einen zweiten Fahrzeugs, falls v v₀. Der Fahrer des Fahrzeugs wird zudem in vorteilhafter Weise nicht durch das Fahrerassistenzsystem belastet, indem ein Ausgeben von Informationen bezüglich des zumindest einen zweiten Fahrzeugs unterbleibt, falls v > v₀. Die Anmeldung geht dabei von der Uberlegung aus, dass das Ausgeben von Informationen von besonderer Relevanz ist, falls die Relativgeschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs zu dem ersten Fahrzeug besonders gering ist, das heißt den vorbestimmten Schwellenwert v₀ unterschreitet, wohingegen in den sonstigen Fällen das Ausgeben von Informationen bezuglich des zumindest einen zweiten Fahrzeugs unterbleiben kann. Der Fahrer des Fahrzeugs wird damit in vorteilhafter Weise nicht durch irrelevante Informationen abgelenkt und kann sich dadurch in erhöhter Weise auf das Verkehrsgeschehen konzentrieren.
Bevorzugt ist v₀ > 0. Damit unterbleibt das Ausgeben von Informationen bezuglich des zumindest einen zweiten Fahrzeugs, falls die Geschwindigkeit v des zweiten Fahrzeugs relativ zu dem ersten Fahrzeug einen positiven Wert annimmt, der größer ist als v₀, das heißt, falls das zweite Fahrzeug mit einer höheren Geschwindigkeit als das erste Fahrzeug fährt. In diesen Verkehrssituationen entfernt sich somit das zweite Fahrzeug von dem ersten Fahrzeug, weshalb das Ausgeben von Informationen unterbleiben kann. Besonders bevorzugt gilt dabei v₀ > 10 km/h.
In einer weiteren Ausführungsform ist die Geschwindigkeit v des zweiten Fahrzeugs relativ zu dem ersten Fahrzeug eine gemittelte Geschwindigkeit. Dadurch werden punktuelle Messungen für die Bestimmung, ob das Ausgeben von Informationen erfolgt oder unterbleibt, ausgeschlossen. Dies ist insbesondere bei Relativgeschwindigkeiten, die nahe an v₀ liegen, vorteilhaft, da damit ein häufiger Wechsel zwischen erfolgtem und nicht erfolgtem Ausgeben der Informationen vermieden werden kann. Die gemittelte Geschwindigkeit kann dabei durch eine Mittelung uber eine vorbestimmte Anzahl von Signalwerten oder eine Mittelung uber eine vorbestimmte Dauer bestimmt werden.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird, falls ermittelt wird, dass zumindest zwei Fahrzeuge auf der Fahrspur vor dem ersten Fahrzeug fahren, als zweites Fahrzeug für das Ermitteln der Geschwindigkeit das Fahrzeug mit dem geringsten Abstand zu dem ersten Fahrzeug ausgewählt. Es wird somit das unmittelbar dem ersten Fahrzeug vorausfahrende Fahrzeug ausgewahlt, das auch als CVIP (Closest Vehicle In Path) bezeichnet wird, und basierend auf der Geschwindigkeit v dieses Fahrzeugs relativ zu dem ersten Fahrzeug ermittelt, ob das Ausgeben von Informationen erfolgt oder unterbleibt. Die genannte Ausführungsform geht dabei von der Überlegung aus, dass das unmittelbar vorausfahrende Fahrzeug von besonderer Relevanz in der jeweiligen Verkehrssituation und damit für die Unterstützung des Fahrers ist.
In einer weiteren Ausgestaltung des Verfahrens wird, falls ein Ausgeben von Informationen bezuglich des zumindest einen zweiten Fahrzeugs mittels des Fahrerassistenzsystems erfolgt ist, die Geschwindigkeit v des zweiten Fahrzeugs relativ zu dem ersten Fahrzeug wiederholt ermittelt und, falls v > v₀, das Ausgeben der Informationen beendet. Das Ausgeben der Informationen wird somit in vorteilhafter Weise beendet, falls das ursprünglich als relevant ermittelte zweite Fahrzeug anschließend als nicht mehr relevant eingestuft wird, da es sich im weiteren Verlauf mit einer höheren Relativgeschwindigkeit bewegt. Das Ausgeben der Informationen kann weiterhin nach einer vorbestimmten Dauer beendet werden. Beide Ausfuhrungsformen verringern wiederum in vorteilhafter Weise eine Belastung des Fahrers.
Falls v > v₀, kann zudem ein Abstand a des zweiten Fahrzeugs relativ zu dem ersten Fahrzeug ermittelt werden. Ein Ausgeben von Informationen bezuglich des zumindest einen zweiten Fahrzeugs mittels des Fahrerassistenzsystems unterbleibt in dieser Ausfuhrungsform, falls a ≥ a₀, und ein Ausgeben von Informationen bezuglich des zumindest einen zweiten Fahrzeugs mittels des Fahrerassistenzsystems erfolgt, falls a < a₀. Dabei ist a₀ ein vorbestimmter Schwellenwert. Die genannte Ausfuhrungsform geht dabei von der Überlegung aus, dass das Ausgeben von Informationen bezuglich des zumindest einen zweiten Fahrzeugs von Relevanz ist, falls der Abstand a des zweiten Fahrzeugs relativ zu dem ersten Fahrzeug einen Mindestabstand unterschreitet, auch wenn die Relativgeschwindigkeit v des zweiten Fahrzeugs größer ist als v₀. Dadurch kann der Fahrer des ersten Fahrzeugs insbesondere auf Verkehrssituationen aufmerksam gemacht werden, in denen das zweite Fahrzeug in sehr geringem Abstand vor dem ersten Fahrzeug auf die gemeinsame Fahrspur wechselt. Durch das Ausgeben der Informationen kann der Fahrer des ersten Fahrzeugs diese Situation in verbesserter Weise erkennen und durch geeignete Fahreingriffe einen ausreichenden Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug erreichen. Dadurch kann eine mögliche Gefahrensituation und gegebenenfalls damit verbundene Sanktionen vermieden werden.
Der vorbestimmte Schwellenwert a₀ ist bevorzugt ein zeitlicher Folgeabstand, beispielsweise eine Sekunde. Weiterhin kann der vorbestimmte Schwellenwert a₀ ein räumlicher Abstand sein, der insbesondere einem zeitlichen Folgeabstand entsprechen kann.
Weiterhin kann der Schwellenwert a₀ durch einen Insassen des ersten Fahrzeugs, insbesondere durch den Fahrer des ersten Fahrzeugs, einstellbar sein. Zudem kann a₀ in Abhangigkeit von einer ermittelten momentanen Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs einstellbar sein.
In einer weiteren Ausfuhrungsform wird zudem eine Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs ermittelt und v₀ in Abhängigkeit von der ermittelten Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs eingestellt. Dadurch kann der Schwellenwert in vorteilhafter Weise an die jeweilige momentane Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs angepasst werden.
Weiterhin kann v₀ durch einen Insassen des ersten Fahrzeugs, insbesondere durch den Fahrer des ersten Fahrzeugs, einstellbar sein. Damit kann der Schwellenwert personenbezogen eingestellt und dadurch an die Wünsche des jeweiligen Fahrers des ersten Fahrzeugs angepasst werden.
Das Ausgeben von Informationen bezüglich des zumindest einen zweiten Fahrzeugs kann ein Ausgeben einer optischen und/oder akustischen und/oder haptischen Meldung beinhalten. Weiterhin kann das Ausgeben von Informationen bezüglich des zumindest einen zweiten Fahrzeugs ein Ausgeben eines momentanen Abstands und/oder der Geschwindigkeit v des zweiten Fahrzeugs relativ zu dem ersten Fahrzeug beinhalten. Dadurch können die Insassen des ersten Fahrzeugs, insbesondere der Fahrer des ersten Fahrzeugs, in hohem Maße bei der Ermittlung der jeweiligen Verkehrssituation unterstützt werden.
Die Anmeldung betrifft zudem ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug. Das Fahrerassistenzsystem weist eine Ausgabevorrichtung auf, die zum Ausgeben von Informationen bezuglich zumindest eines weiteren Fahrzeugs ausgebildet ist. Zudem weist das Fahrerassistenzsystem eine erste Ermittlungsvorrichtung auf, die zum Ermitteln ausgebildet ist, ob zumindest ein zweites Fahrzeug auf einer gemeinsamen Fahrspur vor dem Fahrzeug fährt. Weiterhin weist das Fahrerassistenzsystem eine zweite Ermittlungsvorrichtung auf, ausgebildet zum Ermitteln einer Geschwindigkeit v des zweiten Fahrzeugs relativ zu dem Fahrzeug, falls ermittelt wird, dass zumindest ein zweites Fahrzeug auf der Fahrspur vor dem Fahrzeug fahrt. Darüber hinaus weist das Fahrerassistenzsystem eine Entscheidungsvorrichtung auf, die zum Entscheiden ausgebildet ist, ob ein Ausgeben von Informationen bezüglich des zumindest einen zweiten Fahrzeugs mittels der Ausgabevorrichtung erfolgt oder unterbleibt. Ein Ausgeben von Informationen bezuglich des zumindest einen zweiten Fahrzeugs erfolgt dabei, falls v ≤ v₀, und ein Ausgeben von Informationen bezüglich des zumindest einen zweiten Fahrzeugs unterbleibt, falls v > v₀, wobei v₀ ein vorbestimmter Schwellenwert ist.
Das Fahrerassistenzsystem gemaß der Anmeldung weist die bereits im Zusammenhang mit dem Verfahren gemäß der Anmeldung genannten Vorteile auf, welche an dieser Stelle zur Vermeidung von Wiederholungen nicht nochmals aufgefuhrt werden.
Bevorzugt ist das Fahrerassistenzsystem Bestandteil eines Abstandsregelsystems des Fahrzeugs. Das Fahrerassistenzsystem kann dabei zum Ausgeben der Informationen wahrend eines Regelbetriebs des Abstandsregelsystems, das auch als ACC (Adaptive Cruise Control) bezeichnet wird, ausgebildet sein. Weiterhin kann das Fahrerassistenzsystem zusätzlich oder alternativ zur Ausgabe der Informationen außerhalb des Regelbetriebs des Abstandsregelsystems ausgebildet sein.
In einer weiteren Ausführungsform ist die Ausgabevorrichtung als Tageskilometer-Anzeige des Fahrzeugs ausgebildet. Das Ausgeben der Informationen erfolgt in dieser Ausführungsform in der Tageskilometer-Anzeige, wodurch die Zahl an benotigten Komponenten für das Fahrerassistenzsystem in vorteilhafter Weise reduziert werden kann. Weiterhin kann die Ausgabevorrichtung Bestanteil eines Informations- und Unterhaltungssystems des Fahrzeugs sein.
Die Anmeldung betrifft weiterhin ein Fahrzeug, das ein Fahrerassistenzsystem gemaß einer der genannten Ausführungsformen aufweist. Das Fahrzeug ist bevorzugt ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen.
Ferner betrifft die Anmeldung ein Computerprogrammprodukt, das, wenn es auf einer Recheneinheit eines Fahrerassistenzsystems eines auf einer Fahrspur fahrenden ersten Fahrzeugs ausgeführt wird, die Recheneinheit anleitet, folgende Schritte auszuführen. Die Recheneinheit wird zum Ermitteln angeleitet, ob zumindest ein zweites Fahrzeug auf der Fahrspur vor dem ersten Fahrzeug fährt. Falls ermittelt wird, dass zumindest ein zweites Fahrzeug auf der Fahrspur vor dem ersten Fahrzeug fahrt, wird die Recheneinheit zum Ermitteln einer Geschwindigkeit v des zweiten Fahrzeugs relativ zu dem ersten Fahrzeug angeleitet. Falls v ≤ v₀, wird die Recheneinheit zum Ausgeben von Informationen bezuglich des zumindest einen zweiten Fahrzeugs mittels des Fahrerassistenzsystems angeleitet. Falls v > v₀, unterbleibt ein Ausgeben von Informationen bezuglich des zumindest einen zweiten Fahrzeugs mittels des Fahrerassistenzsystems. Dabei ist v₀ ein vorbestimmter Schwellenwert.
Die Anmeldung betrifft des Weiteren ein computerlesbares Medium, auf dem ein Computerprogrammprodukt gemäß der genannten Ausfuhrungsform gespeichert ist.
Das Fahrzeug, das Computerprogrammprodukt und das computerlesbare Medium gemäß der Anmeldung weisen die bereits im Zusammenhang mit dem Verfahren gemäß der Anmeldung genannten Vorteile auf, welche an dieser Stelle zur Vermeidung von Wiederholungen nicht nochmals aufgeführt werden.
Ausführungsformen der Anmeldung werden nun anhand der beigefügten Figuren näher erläutert.
1 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines auf einer Fahrspur fahrenden ersten Fahrzeugs gemäß einer ersten Ausführungsform der Anmeldung;
2 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines auf einer Fahrspur fahrenden ersten Fahrzeugs gemaß einer zweiten Ausfuhrungsform der Anmeldung;
3 zeigt ein Beispiel einer Verkehrssituation, in der das Verfahren gemäß der Anmeldung eingesetzt werden kann;
4 zeigt ein Fahrerassistenzsystem des in 3 gezeigten ersten Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der Anmeldung.
1 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines auf einer Fahrspur fahrenden ersten Fahrzeugs gemäß einer ersten Ausführungsform der Anmeldung. Das Fahrerassistenzsystem ist dabei zum Ausgeben von Informationen bezüglich zumindest eines weiteren Fahrzeugs ausgebildet und das erste Fahrzeug beispielsweise ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen.
In einem Schritt 30 erfolgt ein Ermitteln einer momentanen Fahrspur, auf der das erste Fahrzeug fährt. Die Fahrspur beziehungsweise der Fahrschlauch des ersten Fahrzeugs werden bevorzugt mittels Daten zumindest eines Sensors des ersten Fahrzeugs, ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einem Radarsensor, einem Lidarsensor und einer optischen Kamera, und/oder mittels in einer Speichervorrichtung abgelegter Kartendaten ermittelt.
In einem Schritt 40 wird ermittelt, ob zumindest ein zweites Fahrzeug auf der Fahrspur vor dem ersten Fahrzeug fährt. Das Ermitteln erfolgt wiederum bevorzugt mittels Daten des zumindest einen Sensors, das heißt mittels Daten des Radarsensors, des Lidarsensors und/oder der optischen Kamera. Dadurch wird eine langreichweitige Objektdetektion ermöglicht. Weiterhin kann das Ermitteln mittels Daten zumindest eines akustischen Sensors des ersten Fahrzeugs, insbesondere eines Ultraschallsensors, und/oder mittels von einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung empfangener Daten erfolgen.
Wird in dem Schritt 40 ermittelt, dass kein zweites Fahrzeug auf der Fahrspur vor dem ersten Fahrzeug fährt, werden die Schritte 30 und 40 wiederholt ausgeführt.
Wird hingegen ermittelt, dass zumindest ein zweites Fahrzeug auf der Fahrspur vor dem ersten Fahrzeug fahrt, erfolgt in einem Schritt 50 ein Ermitteln einer Geschwindigkeit v des zweiten Fahrzeugs relativ zu dem ersten Fahrzeug, beispielsweise mittels Daten des Radarsensors beziehungsweise des Lidarsensors. Falls dabei ermittelt wird, dass zumindest zwei Fahrzeuge auf der Fahrspur vor dem ersten Fahrzeug fahren, wird als zweites Fahrzeug für das Ermitteln der Geschwindigkeit das Fahrzeug mit dem geringsten Abstand zu dem ersten Fahrzeug ausgewählt. Die Geschwindigkeit v des zweiten Fahrzeugs relativ zu dem ersten Fahrzeug wird bevorzugt als eine gemittelte Geschwindigkeit bestimmt, beispielsweise als ein Mittelwert über eine vorbestimmte Anzahl von Signalwerten oder als zeitlicher Mittelwert.
In einem Schritt 60 wird ermittelt, ob die Relativgeschwindigkeit v einen vorbestimmten Schwellenwert v₀ überschreitet, beispielsweise 10 km/h. Der Schwellenwert v₀ kann dabei durch einen Insassen des ersten Fahrzeugs, insbesondere durch den Fahrer des ersten Fahrzeugs, einstellbar sein. Zudem kann v₀ in Abhängigkeit von einer ermittelten momentanen Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs einstellbar sein.
Falls v ≤ v₀, erfolgt in einem Schritt 80 ein Ausgeben von Informationen bezuglich des zumindest einen zweiten Fahrzeugs mittels des Fahrerassistenzsystems. Das Ausgeben von Informationen kann dabei ein Ausgeben einer optischen und/oder akustischen und/oder haptischen Meldung beinhalten. Weiterhin kann das Ausgeben der Informationen ein Ausgeben eines momentanen Abstands und/oder der Geschwindigkeit v des zweiten Fahrzeugs relativ zu dem ersten Fahrzeug beinhalten. Daruber hinaus kann das zweite Fahrzeug in einer Anzeigevorrichtung des ersten Fahrzeugs dargestellt werden, beispielsweise mittels eines Symbols.
Das Ausgeben der Informationen kann nach einer vorbestimmten Dauer beendet werden. Weiterhin kann die Geschwindigkeit v des zweiten Fahrzeugs relativ zu dem ersten Fahrzeug wiederholt ermittelt werden und das Ausgeben der Informationen beendet werden, falls v > v₀.
Falls v > v₀, unterbleibt hingegen ein Ausgeben von Informationen bezuglich des zumindest einen zweiten Fahrzeugs mittels des Fahrerassistenzsystems, wie dies in einem Schritt 90 dargestellt ist.
2 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines auf einer Fahrspur fahrenden ersten Fahrzeugs gemäß einer zweiten Ausführungsform der Anmeldung. Das Fahrerassistenzsystem ist wiederum zum Ausgeben von Informationen bezuglich zumindest eines weiteren Fahrzeugs ausgebildet und das erste Fahrzeug beispielsweise ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen.
In der gezeigten Ausführungsform erfolgt in einem Schritt 30 ein Ermitteln einer momentanen Fahrspur, auf der das erste Fahrzeug fährt sowie in einem Schritt 40 ein Ermitteln, ob zumindest ein zweites Fahrzeug auf der Fahrspur vor dem ersten Fahrzeug fährt, entsprechend der Schritte 30 und 40 der in 1 gezeigten ersten Ausführungsform. Weiterhin erfolgt in einem Schritt 50 ein Ermitteln einer Geschwindigkeit v des zweiten Fahrzeugs relativ zu dem ersten Fahrzeug und in einem Schritt 60 ein Ermitteln, ob die Relativgeschwindigkeit v einen vorbestimmten Schwellenwert v₀ uberschreitet, ebenfalls entsprechend der in 1 gezeigten Ausführungsform.
Falls v ≤ v₀, erfolgt in einem Schritt 80 ein Ausgeben von Informationen bezuglich des zumindest einen zweiten Fahrzeugs mittels des Fahrerassistenzsystems.
Falls v > v₀, erfolgt in der gezeigten Ausführungsform in einem Schritt 65 ein Ermitteln eines Abstands a des zweiten Fahrzeugs relativ zu dem ersten Fahrzeug. Der Abstand a kann dabei als zeitlicher Folgeabstand oder als Distanz zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug ermittelt werden.
In einem Schritt 70 wird ermittelt, ob der Abstand a einen vorbestimmten Schwellenwert a₀ unterschreitet. Der vorbestimmte Schwellenwert a₀ kann wiederum ein zeitlicher Wert oder ein Wert einer Distanz sein, in erstgenanntem Fall beispielsweise eine Sekunde.
Falls a < a₀, erfolgt ein Ausgeben von Informationen bezüglich des zumindest einen zweiten Fahrzeugs mittels des Fahrerassistenzsystems, wie in dem Schritt 80 gezeigt. Falls a > a₀, unterbleibt ein Ausgeben von Informationen bezüglich des zumindest einen zweiten Fahrzeugs, wie dies in einem Schritt 90 dargestellt ist.
In der gezeigten Ausfuhrungsform unterbleibt somit ein Ausgeben von Informationen bezüglich des zumindest einen zweiten Fahrzeugs, beispielsweise eine auch als FDI (Forward Distance Indication) bezeichnete Anzeige des Abstands zu diesem Fahrzeug, falls eine positive, einstellbare mittlere Relativgeschwindigkeit uberschritten wird, z. B. 10 km/h Relativgeschwindigkeit zwischen dem ersten Fahrzeug, das auch als Host Vehicle (HV) bezeichnet wird, und dem zweiten Fahrzeug, das auch als CVIP (Closest Vehicle In Path) bezeichnet wird.
Derartige Verkehrssituationen stellen ein Wegfahr-Szenario des zweiten Fahrzeugs von dem ersten Fahrzeug dar. Die FDI-Unterdrückung hängt in der gezeigten Ausführungsform zusätzlich von dem Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug (HV) und dem zweiten Fahrzeug ab. FDI-Informationen werden während Einscher-Vorgangen des zweiten Fahrzeugs in geringem Abstand vor dem ersten Fahrzeug bis zu einem einstellbaren Schwellenwert, beispielsweise einer Sekunde oder einem äquivalenten Abstand, angezeigt, auch falls das CVIP-Fahrzeug sich entfernt. Dies unterstützt den Fahrer des ersten Fahrzeugs beim Erreichen eines ausreichenden Abstands zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeugs durch geeignete Maßnahmen, um dadurch mogliche Sanktionen, beispielsweise Geldbußen, zu vermeiden. Durch das Unterbleiben des Ausgebens von Informationen wird zudem die Belastung des Fahrers des ersten Fahrzeugs wahrend bestimmten Fahr-Szenarien verringert, beispielsweise bei Überholvorgängen durch das zweite Fahrzeug. Dadurch können mogliche Beanstandungen reduziert beziehungsweise vermieden und die Akzeptanz eines FDI-Systems erhöht werden. Weiterhin kann sich der Fahrer des ersten Fahrzeugs dadurch in moglichst hohem Maße auf das Verkehrsgeschehen konzentrieren.
3 zeigt ein Beispiel einer Verkehrssituation, in der die Verfahren gern den Ausführungsformen der Anmeldung, insbesondere die Verfahren gemäß den in den 1 und 2 gezeigten Ausfuhrungsformen, eingesetzt werden konnen.
In der dargestellten Verkehrssituation fahrt ein erstes Fahrzeug 3, das in der gezeigten Ausführungsform ein Personenkraftwagen ist, in einer schematisch mittels eines Pfeils A dargestellten Fahrtrichtung auf einer ersten Fahrspur 2 einer Fahrbahn 14. Die Fahrbahn 14 weist neben der ersten Fahrspur 2 eine weitere Fahrspur 13 auf. In Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 3 fahrt vor diesem ein zweites Fahrzeug 4, das in der gezeigten Ausfuhrungsform ebenfalls ein Personenkraftwagen ist, auf der ersten Fahrspur 2.
Das zweite Fahrzeug 4 befindet sich zumindest teilweise innerhalb eines schematisch dargestellten Erfassungsbereiches 16 eines Sensors 15 des ersten Fahrzeugs 3. Der Sensor 15 ist in der gezeigten Ausführungsform ein elektromagnetischer Sensor, beispielsweise ein Radarsensor, ein Lidarsensor oder eine optische Kamera. Mittels von dem Sensor 15 ermittelter Messdaten kann damit eine Geschwindigkeit v des zweiten Fahrzeugs 4 relativ zu dem ersten Fahrzeug 3 sowie ein Abstand des zweiten Fahrzeugs 4 relativ zu dem ersten Fahrzeug 3 ermittelt werden. Wie im Zusammenhang mit der folgenden Figur naher erläutert wird, kann dabei ein Ausgeben der ermittelten Daten erfolgen oder unterbleiben.
Dazu zeigt 4 ein Fahrerassistenzsystem 1 des in 3 gezeigten ersten Fahrzeugs gemaß einer Ausfuhrungsform der Anmeldung. Komponenten mit den gleichen Funktionen wie in 3 werden mit den gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet und im Folgenden nicht nochmals erläutert.
In der gezeigten Ausführungsform ist das Fahrerassistenzsystem 1 Bestandteil eines Abstandsregelsystems des ersten Fahrzeugs.
Das Fahrerassistenzsystem 1 weist eine Ausgabevorrichtung 5 auf, die zum Ausgeben von Informationen bezüglich zumindest eines weiteren Fahrzeugs ausgebildet ist. Die Ausgabevorrichtung 5 ist dabei in der gezeigten Ausfuhrungsform als Tageskilometer-Anzeige 9 eines Kombiinstruments 10 des ersten Fahrzeugs ausgebildet. Neben der Tageskilometer-Anzeige 9 weist das Kombiinstrument 10 weitere Anzeigeelemente 17 und 18, beispielsweise in Form eines Tachometers beziehungsweise eines Drehzahlmessers.
Das Fahrerassistenzsystem 1 weist zudem eine erste Ermittlungsvorrichtung 6 auf, die zum Ermitteln ausgebildet ist, ob zumindest ein zweites Fahrzeug auf einer gemeinsamen Fahrspur vor dem ersten Fahrzeug fährt. Die erste Ermittlungsvorrichtung 6 ist dazu über eine Signalleitung 19 mit dem Sensor 15 verbunden.
Weiterhin weist das Fahrerassistenzsystem 1 eine zweite Ermittlungsvorrichtung 7 auf, die zum Ermitteln einer Geschwindigkeit v des zweiten Fahrzeugs relativ zu dem ersten Fahrzeug mittels Messdaten des Sensors 15 ausgebildet ist, falls ermittelt wird, dass zumindest ein zweites Fahrzeug auf der Fahrspur vor dem ersten Fahrzeugs fährt. Zudem ist die zweite Ermittlungsvorrichtung 7 zum Ermitteln eines Abstands a des zweiten Fahrzeugs relativ zu dem ersten Fahrzeug mittels Messdaten des Sensors 15 ausgebildet.
Die zweite Ermittlungsvorrichtung 7 ist über eine Signalleitung 21 mit dem Sensor 15 und über eine Signalleitung 20 mit der ersten Ermittlungsvorrichtung 6 verbunden.
Daruber hinaus weist das Fahrerassistenzsystem 1 eine Entscheidungsvorrichtung 8 auf, die zum Entscheiden ausgebildet ist, ob ein Ausgeben von Informationen bezüglich des zumindest einen zweiten Fahrzeugs mittels der Ausgabevorrichtung 5 erfolgt oder unterbleibt. Die Entscheidungsvorrichtung 8 ist dazu über eine Signalleitung 22 mit der zweiten Ermittlungsvorrichtung 7 und über eine Steuer- und Signalleitung 23 mit der Ausgabevorrichtung 5 verbunden.
Ein Ausgeben von Informationen bezüglich des zumindest einen zweiten Fahrzeugs erfolgt, falls v ≤ v₀, wobei v₀ ein vorbestimmter Schwellenwert ist. Falls v > v₀, erfolgt in der gezeigten Ausführungsform ein Ausgeben von Informationen bezuglich des zumindest einen zweiten Fahrzeugs, falls der Abstand a des zweiten Fahrzeugs relativ zu dem ersten Fahrzeug einen vorbestimmten Schwellenwert a₀ unterschreitet, das heißt falls a < a₀. Ein Ausgeben von Informationen bezüglich des zumindest einen zweiten Fahrzeugs unterbleibt hingegen, falls v > v₀ und a ≥ a₀.
Zudem weist das Fahrerassistenzsystem 1 in der gezeigten Ausfuhrungsform eine Recheneinheit 11 und ein computerlesbares Medium 12 auf, wobei auf dem computerlesbaren Medium 12 ein Computerprogrammprodukt gespeichert ist, das, wenn es auf der Recheneinheit 11 ausgefuhrt wird, die Recheneinheit 11 anleitet, die im Zusammenhang mit den Ausführungsformen des Verfahrens gemaß der Anmeldung genannten Schritte, insbesondere die Schritte der Verfahren gemäß den 1 und 2, mittels den dabei genannten Elementen auszufuhren. Dazu ist die Recheneinheit 11 in einer nicht naher dargestellten Weise direkt oder indirekt mit den entsprechenden Elementen verbunden.
Obwohl zumindest eine beispielhafte Ausführungsform in der vorhergehenden Beschreibung gezeigt wurde, können verschiedene Änderungen und Modifikationen vorgenommen werden. Die genannten Ausführungsformen sind lediglich Beispiele und nicht dazu vorgesehen, den Gültigkeitsbereich, die Anwendbarkeit oder die Konfiguration in irgendeiner Weise zu beschränken. Vielmehr stellt die vorhergehende Beschreibung dem Fachmann einen Plan zur Umsetzung zumindest einer beispielhaften Ausfuhrungsform zur Verfügung, wobei zahlreiche Anderungen in der Funktion und der Anordnung von in einer beispielhaften Ausführungsform beschriebenen Elementen gemacht werden können, ohne den Schutzbereich der angefugten Ansprüche und ihrer rechtlichen Äquivalente zu verlassen.
Bezugszeichenliste

1: Fahrerassistenzsystem
2: Fahrspur
3: Fahrzeug
4: Fahrzeug
5: Ausgabevorrichtung
6: Ermittlungsvorrichtung
7: Ermittlungsvorrichtung
8: Entscheidungsvorrichtung
9: Tageskilometer-Anzeige
10: Kombiinstrument
11: Recheneinheit
12: Medium
13: Fahrspur
14: Fahrbahn
15: Sensor
16: Erfassungsbereich
17: Anzeigeelement
18: Anzeigeelement
19: Signalleitung
20: Signalleitung
21: Signalleitung
22: Signalleitung
23: Steuer- und Signalleitung
30: Schritt
40: Schritt
50: Schritt
60: Schritt
65: Schritt
70: Schritt
80: Schritt
90: Schritt
A: Pfeil

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102008047499 A1 [0002]

Claims

Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems (1) eines auf einer Fahrspur (2) fahrenden ersten Fahrzeugs (3), wobei das Fahrerassistenzsystem (1) zum Ausgeben von Informationen bezuglich zumindest eines weiteren Fahrzeugs ausgebildet ist und wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist: – Ermitteln, ob zumindest ein zweites Fahrzeug (4) auf der Fahrspur (2) vor dem ersten Fahrzeug (3) fährt, – falls ermittelt wird, dass zumindest ein zweites Fahrzeug (4) auf der Fahrspur (2) vor dem ersten Fahrzeug (3) fahrt, Ermitteln einer Geschwindigkeit v des zweiten Fahrzeugs (4) relativ zu dem ersten Fahrzeug (3), – wobei, falls v ≤ v₀, ein Ausgeben von Informationen bezuglich des zumindest einen zweiten Fahrzeugs (4) mittels des Fahrerassistenzsystems (1) erfolgt und wobei, falls v > v₀, ein Ausgeben von Informationen bezuglich des zumindest einen zweiten Fahrzeugs (4) mittels des Fahrerassistenzsystems (1) unterbleibt, wobei v₀ ein vorbestimmter Schwellenwert ist.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei v₀ > 0.
Verfahren nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, wobei die Geschwindigkeit v des zweiten Fahrzeugs (4) relativ zu dem ersten Fahrzeug (3) eine gemittelte Geschwindigkeit ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei, falls ermittelt wird, dass zumindest zwei Fahrzeuge auf der Fahrspur (2) vor dem ersten Fahrzeug (3) fahren, als zweites Fahrzeug (4) für das Ermitteln der Geschwindigkeit das Fahrzeug mit dem geringsten Abstand zu dem ersten Fahrzeug (3) ausgewählt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei, falls ein Ausgeben von Informationen bezüglich des zumindest einen zweiten Fahrzeugs (4) mittels des Fahrerassistenzsystems (1) erfolgt ist, die Geschwindigkeit v des zweiten Fahrzeugs (4) relativ zu dem ersten Fahrzeug (3) wiederholt ermittelt wird und wobei, falls v > v₀, das Ausgeben der Informationen beendet wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei, falls v > v₀, zudem ein Abstand a des zweiten Fahrzeugs (4) relativ zu dem ersten Fahrzeug (3) ermittelt wird und ein Ausgeben von Informationen bezüglich des zumindest einen zweiten Fahrzeugs (4) mittels des Fahrerassistenzsystems (1) unterbleibt, falls a ≥ a₀ und ein Ausgeben von Informationen bezüglich des zumindest einen zweiten Fahrzeugs (4) mittels des Fahrerassistenzsystems (1) erfolgt, falls a < a₀, wobei a₀ ein vorbestimmter Schwellenwert ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zudem eine Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs (3) ermittelt wird und wobei v₀ in Abhängigkeit von der ermittelten Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs (3) eingestellt wird.
Verfahren nach einem der Anspruche 1 bis 6, wobei v₀ durch einen Insassen des ersten Fahrzeugs (3) einstellbar ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Ausgeben von Informationen bezüglich des zumindest einen zweiten Fahrzeugs (4) ein Ausgeben einer optischen und/oder akustischen und/oder haptischen Meldung beinhaltet.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Ausgeben von Informationen bezuglich des zumindest einen zweiten Fahrzeugs (4) ein Ausgeben eines momentanen Abstands und/oder der Geschwindigkeit v des zweiten Fahrzeugs relativ zu dem ersten Fahrzeug (3) beinhaltet.
Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug (3) aufweisend – eine Ausgabevorrichtung (5) ausgebildet zum Ausgeben von Informationen bezüglich zumindest eines weiteren Fahrzeugs, – eine erste Ermittlungsvorrichtung (6) ausgebildet zum Ermitteln, ob zumindest ein zweites Fahrzeug (4) auf einer gemeinsamen Fahrspur (2) vor dem Fahrzeug (3) fahrt, – eine zweite Ermittlungsvorrichtung (7) ausgebildet zum Ermitteln einer Geschwindigkeit v des zweiten Fahrzeugs (4) relativ zu dem Fahrzeug (3), falls ermittelt wird, dass zumindest ein zweites Fahrzeug (4) auf der Fahrspur (2) vor dem Fahrzeug (3) fährt, – eine Entscheidungsvorrichtung (8) ausgebildet zum Entscheiden, ob ein Ausgeben von Informationen bezüglich des zumindest einen zweiten Fahrzeugs (4) mittels der Ausgabevorrichtung (5) erfolgt oder unterbleibt, wobei ein Ausgeben von Informationen bezüglich des zumindest einen zweiten Fahrzeugs (4) erfolgt, falls v ≤ v₀, und wobei ein Ausgeben von Informationen bezüglich des zumindest einen zweiten Fahrzeugs (4) unterbleibt, falls v > v₀, wobei v₀ ein vorbestimmter Schwellenwert ist.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 11, wobei das Fahrerassistenzsystem (1) Bestandteil eines Abstandsregelsystems (3) des Fahrzeugs ist.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 11 oder Anspruch 12, wobei die Ausgabevorrichtung (5) als Tageskilometer-Anzeige (9) des Fahrzeugs (3) ausgebildet ist.
Computerprogrammprodukt, das, wenn es auf einer Recheneinheit (11) eines Fahrerassistenzsystems (1) eines auf einer Fahrspur (2) fahrenden ersten Fahrzeugs (3) ausgeführt wird, die Recheneinheit (11) anleitet, folgende Schritte auszuführen: – Ermitteln, ob zumindest ein zweites Fahrzeug (4) auf der Fahrspur (2) vor dem ersten Fahrzeug (3) fahrt, – falls ermittelt wird, dass zumindest ein zweites Fahrzeug (4) auf der Fahrspur (2) vor dem ersten Fahrzeug (3) fährt, Ermitteln einer Geschwindigkeit v des zweiten Fahrzeugs (4) relativ zu dem ersten Fahrzeug (3), – wobei, falls v ≤ v₀, ein Ausgeben von Informationen bezuglich des zumindest einen zweiten Fahrzeugs (4) mittels des Fahrerassistenzsystems (1) erfolgt und wobei, falls v > v₀, ein Ausgeben von Informationen bezuglich des zumindest einen zweiten Fahrzeugs (4) mittels des Fahrerassistenzsystems (1) unterbleibt, wobei v₀ ein vorbestimmter Schwellenwert ist.
Computerlesbares Medium, auf dem ein Computerprogrammprodukt gemäß Anspruch 14 gespeichert ist.