JP6658692B2 - 走行支援装置 - Google Patents
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Description
初めに、図1を参照しながら、本実施形態の車両1の構成について説明する。図1は、本実施形態の車両1の構成を示すブロック図である。
続いて、ECU12が行う減速支援の内容について説明する。
はじめに、図2を参照しながら、ECU12が行う減速支援の内容について説明する。図2は、ECU12が行う減速支援の流れを示すフローチャートである。
続いて、図5を参照しながら、減速支援の具体例として、信号機が付随している停止線に向かって車両1が走行している場合に行われる減速支援について説明する。図5は、信号機が付随している停止線に向かって車両1が走行している場合に行われる減速支援によって設定される目標減速度D_targetを、減速度算出部122及び123が夫々算出するシステム要求減速度Ds及びドライバ要求減速度Ddと共に示すタイミングチャートである。
以上説明したように、本実施形態では、ECU12は、車両1の減速が完了するべき位置を示す位置ターゲットが認識されているか否か(つまり、車両1の減速を完了するべき目標位置が確定可能か否か)の判定結果に基づいて、目標減速度D_targetの設定方法を切り替えることができる。このため、ECU12は、ドライバによるブレーキペダル112の操作と協調しながら、車両1が目標位置に到達するまでに車両1を目標速度まで減速させるための減速支援を適切に行うことができる。
続いて、減速支援の変形例について説明する。
第1変形例では、ECU12は、目標位置が確定可能か否かの判定結果に加えて、画像認識部121が認識した減速ターゲットに、車両1の減速の必要性を確かに示しているという信頼性があるか否かの判定結果、及び、画像認識部121が認識した位置ターゲットに、車両1の減速が完了するべき位置を適切に示しているという信頼性があるか否かの判定結果に基づいて、目標減速度Ds_targetの設定方法を切り替える。以下、図6を参照しながら、減速ターゲット及び位置ターゲットの夫々に信頼性があるか否かの判定結果に基づいて目標減速度Ds_targetの設定方法を切り替える第1変形例について説明する。図6は、減速支援の第1変形例の流れを示すフローチャートである。尚、図2を参照しながら説明した処理と同一の処理については、同一のステップ番号を付して、その詳細な説明を省略する。
第2変形例では、ECU12は、目標位置が確定可能か否かの判定結果に加えて、ドライバによるブレーキペダル112の操作に遅れ及び不足の少なくとも一方(以降、適宜“ブレーキ遅れ・不足”と称する)が生じているか否かの判定結果に基づいて、目標減速度Ds_targetの設定方法を切り替える。ブレーキ遅れ・不足は、車両1が目標位置に到達するまでに車両1を目標速度まで減速させるために必要なブレーキペダル112の操作内容に対して、ドライバによるブレーキペダル112の実際の操作内容が遅れている又は不足していることを意味する。以下、図7を参照しながら、ブレーキ遅れ・不足が生じているか否かの判定結果に基づいて目標減速度Ds_targetの設定方法を切り替える第1変形例について説明する。図7は、減速支援の第2変形例の流れを示すフローチャートである。尚、図2を参照しながら説明した処理と同一の処理については、同一のステップ番号を付して、その詳細な説明を省略する。
上述した説明では、ドライバ優先基準に準拠して目標減速度D_targetが設定される際に、ドライバがブレーキペダル112の操作を開始した時点で既に減速支援によって車両1が減速中であった場合には、調停部124は、システム要求減速度Ds_startとドライバ要求減速度Dd_currentとの総和を、目標減速度D_targetに設定している。しかしながら、調停部124は、システム要求減速度Ds_startに対して第1の重みづけ係数w1を掛け合わせて得られる値と、ドライバ要求減速度Dd_currentに対して第2の重みづけ係数w2を掛け合わせて得られる値との総和を、目標減速度D_targetに設定してもよい。更に、この場合、調停部124は、第1の重みづけ係数w1及び第2の重みづけ係数w2の少なくとも一方を調整してもよい。例えば、調停部124は、第1の重みづけ係数w1が徐々に減少するように、第1の重みづけ係数w1を調整してもよい。この場合、図11に示すように、目標減速度D_targetに対するシステム要求減速度Ds_startに起因した減速度成分の寄与率が徐々に小さくなる。その結果、ドライバによるブレーキペダル112の操作をより一層優先するように目標減速度D_targetが設定可能となる。但し、この場合であっても、ドライバによるブレーキペダル112の操作が開始された前後において目標減速度D_targetが不連続に変化することを抑制するために、ドライバによるブレーキペダル112の操作が開始された時点での目標減速度D_targetは、システム要求減速度Ds_startとドライバ要求減速度Dd_currentとの総和であることが好ましい。つまり、ドライバによるブレーキペダル112の操作が開始された時点では、少なくとも第1の重みづけ係数w1は1であることが好ましい。
以上説明した実施形態に関して、更に以下の付記を開示する。
付記1に記載された走行支援装置は、目標位置に車両が到達するまでに前記車両を目標速度まで減速させるための減速支援を行う走行支援装置であって、前記車両の前方の状況を認識する認識手段と、前記車両の減速が必要になることを示す所定対象物が前記車両の前方に存在することを前記認識手段が認識した場合に、前記所定対象物から前記目標位置が確定可能か否かを判定する判定手段と、(i)前記目標位置が確定可能でないと判定された場合には、ドライバによるブレーキ操作に基づいて変化する第1減速度で前記車両を減速させる第1支援を前記減速支援として行い、(ii)前記目標位置が確定可能であると判定された場合には、前記所定対象物から確定する前記目標位置に前記車両が到達するまでに前記車両を前記目標速度まで減速させるために必要な所定減速度以上となる第2減速度で前記車両を減速させる第2支援を前記減速支援として行う支援手段とを備えることを特徴とする走行支援装置である。
付記2に記載された走行支援装置は、前記第1減速度の初期値は、前記ブレーキ操作の開始時点において前記ブレーキ操作が要求する減速度と、前記開始時点において前記減速支援に起因して前記車両に発生していた減速度との総和であることを特徴とする付記1に記載の走行支援装置である。
付記3に記載された走行支援装置は、前記第2支援が行われている期間中の所定時点における前記第2減速度は、前記所定時点において前記ブレーキ操作が要求する減速度と前記ブレーキ操作の開始時点において前記減速支援に起因して前記車両に発生していた減速度との総和、及び、前記所定時点における前記所定減速度のうちの大きい方であることを特徴とする付記1又は2に記載の走行支援装置である。
付記4に記載された走行支援装置は、前記認識手段が、前記車両の減速が完了するべき位置を示すことで前記車両の減速が必要になることを示す第1対象物を前記所定対象物として認識している場合には、前記判定手段は、前記目標位置が確定可能であると判定し、前記認識手段が、前記第1対象物とは異なる第2対象物を前記所定対象物として認識している一方で前記第1対象物を前記所定対象物として認識していない場合には、前記判定手段は、前記目標位置が確定可能でないと判定することを特徴とする付記1から3のいずれか一項に記載の走行支援装置である。
付記5に記載された走行支援装置は、前記判定手段は更に、前記認識手段による前記所定対象物の認識結果に基づいて、前記車両の減速の必要性を確かに示しているという第1の信頼性が、前記認識手段が認識した前記所定対象物にあるか否かを判定し、前記支援手段は、(i)前記目標位置が確定可能であると判定された場合であっても、前記所定対象物に第1の信頼性がないと判定された場合には、前記第1支援を前記減速支援として行い、(ii)前記目標位置が確定可能であって且つ前記所定対象物に第1の信頼性があると判定された場合に、前記第2支援を前記減速支援として行うことを特徴とする付記1から4のいずれか一項に記載の走行支援装置である。
付記6に記載された走行支援装置は、前記所定対象物は、前記車両の減速が完了するべき位置を示す第1対象物を含み、前記判定手段は更に、前記認識手段による前記所定対象物の認識結果に基づいて、前記車両の減速が完了するべき位置を適切に示しているという第2の信頼性が、前記認識手段が前記所定対象物として認識した前記第1対象物にあるか否かを判定し、前記支援手段は、(i)前記目標位置が確定可能であると判定された場合であっても、前記第1対象物に第2の信頼性がないと判定された場合には、前記第1支援を前記減速支援として行い、(ii)前記目標位置が確定可能であって且つ前記第1対象物に第2の信頼性があると判定された場合に、前記第2支援を前記減速支援として行うことを特徴とする付記1から5のいずれか一項に記載の走行支援装置である。
付記7に記載された走行支援装置は、前記判定手段は更に、前記目標位置に前記車両が到達するまでに前記車両を前記目標速度まで減速させるために必要な仮想的なブレーキ操作に対して、実際のブレーキ操作に遅れ及び不足の少なくとも一方が発生しているか否かを判定し、前記支援手段は、(i)前記目標位置が確定可能であると判定された場合であっても、実際のブレーキ操作に遅れ及び不足の双方が発生していないと判定された場合には、前記第1支援を前記減速支援として行い、(ii)前記目標位置が確定可能であって且つ実際のブレーキ操作に遅れ及び不足の少なくとも一方が発生していると判定された場合に、前記第2支援を前記減速支援として行うことを特徴とする付記1から6のいずれか一項に記載の走行支援装置である。
111 カメラ
112 ブレーキペダル
12 ECU
121 画像認識部
122 システム要求減速度算出部
123 ドライバ要求減速度算出部
124 調停部
125 支援部
Ds、Ds_current、Ds_start システム要求減速度
Dd、Dd_current ドライバ要求減速度
D_target 目標減速度
Claims (7)
- 目標位置に車両が到達するまでに前記車両を目標速度まで減速させるための減速支援を行う走行支援装置であって、
前記車両の前方の状況を認識する認識手段と、
前記車両の減速が必要になることを示す所定対象物が前記車両の前方に存在することを前記認識手段が認識した場合に、前記所定対象物から前記目標位置が確定可能か否かを判定する判定手段と、
(i)前記目標位置が確定可能でないと判定された場合には、ドライバによるブレーキ操作に基づいて変化する第1減速度で前記車両を減速させる第1支援を前記減速支援として行い、(ii)前記目標位置が確定可能であると判定された場合には、前記所定対象物から確定する前記目標位置に前記車両が到達するまでに前記車両を前記目標速度まで減速させるために必要な所定減速度以上となる第2減速度で前記車両を減速させる第2支援を前記減速支援として行う支援手段と
を備えることを特徴とする走行支援装置。 - 前記第1減速度の初期値は、前記ブレーキ操作の開始時点において前記ブレーキ操作が要求する減速度と、前記開始時点において前記減速支援に起因して前記車両に発生していた減速度との総和である
ことを特徴とする請求項1に記載の走行支援装置。 - 前記第2支援が行われている期間中の所定時点における前記第2減速度は、前記所定時点において前記ブレーキ操作が要求する減速度と前記ブレーキ操作の開始時点において前記減速支援に起因して前記車両に発生していた減速度との総和、及び、前記所定時点における前記所定減速度のうちの大きい方である
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の走行支援装置。 - 前記認識手段が、前記車両の減速が完了するべき位置を示すことで前記車両の減速が必要になることを示す第1対象物を前記所定対象物として認識している場合には、前記判定手段は、前記目標位置が確定可能であると判定し、
前記認識手段が、前記第1対象物とは異なる第2対象物を前記所定対象物として認識している一方で前記第1対象物を前記所定対象物として認識していない場合には、前記判定手段は、前記目標位置が確定可能でないと判定する
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の走行支援装置。 - 前記判定手段は更に、前記認識手段による前記所定対象物の認識結果に基づいて、前記車両の減速の必要性を確かに示しているという第1の信頼性が、前記認識手段が認識した前記所定対象物にあるか否かを判定し、
前記支援手段は、(i)前記目標位置が確定可能であると判定された場合であっても、前記所定対象物に第1の信頼性がないと判定された場合には、前記第1支援を前記減速支援として行い、(ii)前記目標位置が確定可能であって且つ前記所定対象物に第1の信頼性があると判定された場合に、前記第2支援を前記減速支援として行う
ことを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の走行支援装置。 - 前記所定対象物は、前記車両の減速が完了するべき位置を示す第1対象物を含み、
前記判定手段は更に、前記認識手段による前記所定対象物の認識結果に基づいて、前記車両の減速が完了するべき位置を適切に示しているという第2の信頼性が、前記認識手段が前記所定対象物として認識した前記第1対象物にあるか否かを判定し、
前記支援手段は、(i)前記目標位置が確定可能であると判定された場合であっても、前記第1対象物に第2の信頼性がないと判定された場合には、前記第1支援を前記減速支援として行い、(ii)前記目標位置が確定可能であって且つ前記第1対象物に第2の信頼性があると判定された場合に、前記第2支援を前記減速支援として行う
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の走行支援装置。 - 前記判定手段は更に、前記目標位置に前記車両が到達するまでに前記車両を前記目標速度まで減速させるために必要な仮想的なブレーキ操作に対して、実際のブレーキ操作に遅れ及び不足の少なくとも一方が発生しているか否かを判定し、
前記支援手段は、(i)前記目標位置が確定可能であると判定された場合であっても、実際のブレーキ操作に遅れ及び不足の双方が発生していないと判定された場合には、前記第1支援を前記減速支援として行い、(ii)前記目標位置が確定可能であって且つ実際のブレーキ操作に遅れ及び不足の少なくとも一方が発生していると判定された場合に、前記第2支援を前記減速支援として行う
ことを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載の走行支援装置。
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