KR20190013491A

KR20190013491A - 주행 지원 장치 및 주행 지원 방법

Info

Publication number: KR20190013491A
Application number: KR1020180080960A
Authority: KR
Inventors: 마사히코 아다치; 고헤이 도치기; 신 다나카
Original assignee: 도요타지도샤가부시키가이샤
Priority date: 2017-07-31
Filing date: 2018-07-12
Publication date: 2019-02-11
Also published as: US20190031163A1; CN109318878B; RU2682805C1; EP3446940B1; CN109318878A; KR102125421B1; JP6658692B2; EP3446940A1; US10597013B2; BR102018014616A2; JP2019028754A

Abstract

주행 지원 장치는, 전자 제어 유닛(12)이 차량(1)의 감속이 필요하게 되는 것을 나타내는 소정 대상물을 인식한 경우에, 소정 대상물로부터 목표 위치가 확정 가능한지 여부를 판정하고, 목표 위치가 확정 가능하지 않다고 판정한 경우, 드라이버에 의한 브레이크 조작에 기초하여 변화하는 제1 감속도로 차량을 감속시키는 제1 지원을 행하고, 목표 위치가 확정 가능하다고 판정한 경우, 소정 대상물로부터 확정하는 목표 위치에 차량이 도달할 때까지 차량을 목표 속도까지 감속시키기 위하여 필요한 소정 감속도 이상이 되는 제2 감속도로 차량을 감속시키는 제2 지원을 행하도록 구성된다.

Description

주행 지원 장치 및 주행 지원 방법{DRIVING ASSIST DEVICE AND DRIVING ASSIST METHOD}

본 발명은 차량이 목표 위치에 도달할 때까지 차량을 목표 속도까지 감속시키기 위한 감속 지원을 행하는 주행 지원 장치 및 주행 지원 방법의 기술분야에 관한 것이다.

이러한 주행 지원 장치의 일례가, 일본 특허 공개 제2005-063398에 기재되어 있다. 구체적으로는, 일본 특허 공개 제2005-063398에 기재된 주행 지원 장치는, 카메라로 촬영한 차량 전방의 화상으로부터 일시 정지를 구하는 도로 표지나 정지선을 추출하고, 추출한 도로 표지 및 정지선 중 어느 한쪽에 기초하여 정지 위치(즉, 목표 위치)를 산정하고, 당해 산정한 목표 위치에서 차량을 정지시키도록 차량의 운전에 개입하는 감속 지원을 행한다.

기타, 본원 발명에 관련하는 선행기술문헌으로서, 일본 특허 공개 제2013-196639를 들 수 있다.

감속 지원이 행하여지고 있는 동안에, 즉, 주행 지원 장치가 차량의 주행에 개입하고 있는 동안에, 드라이버가 브레이크 페달을 조작할 가능성이 있다. 그러나, 일본 특허 공개 제2005-063398에 기재된 주행 지원 장치는, 감속 지원과 브레이크 조작의 협조에 대하여 고려하고 있지 않다. 이 때문에, 일본 특허 공개 제2005-063398에 기재된 주행 지원 장치에서는, 주행 지원 장치가 행하는 감속 지원과 드라이버에 의한 브레이크 조작을 협조시킬 필요가 있다는 점에서 개선의 여지가 있다.

본 발명은 드라이버에 의한 브레이크 조작과 협조하면서, 차량이 목표 위치에 도달할 때까지 차량을 목표 속도까지 감속시키기 위한 감속 지원을 행하는 것이 가능한 주행 지원 장치 및 주행 지원 방법을 제공한다.

본 발명의 제1 양태는, 목표 위치에 차량이 도달할 때까지 상기 차량을 목표 속도까지 감속시키기 위한 감속 지원을 행하는 주행 지원 장치이다. 상기 주행 지원 장치는, 상기 차량의 전방 상황을 인식하도록 구성된 전자 제어 유닛을 포함한다. 상기 차량의 감속이 필요하게 되는 것을 나타내는 소정 대상물이 상기 차량의 전방에 존재하는 것을 상기 전자 제어 유닛이 인식했을 때는, 상기 전자 제어 유닛은, 상기 소정 대상물로부터 상기 목표 위치가 확정 가능한지 여부를 판정하도록 구성된다. 상기 목표 위치가 확정 가능하지 않다고 상기 전자 제어 유닛이 판정했을 때는, 상기 전자 제어 유닛은, 드라이버에 의한 브레이크 조작에 기초하여 변화하는 제1 감속도로 상기 차량을 감속시키는 제1 지원을 상기 감속 지원으로서 행하도록 구성된다. 상기 목표 위치가 확정 가능하다고 상기 전자 제어 유닛이 판정했을 때는, 상기 전자 제어 유닛은, 상기 소정 대상물로부터 확정하는 상기 목표 위치에 상기 차량이 도달할 때까지 상기 차량을 상기 목표 속도까지 감속시키기 위하여 필요한 소정 감속도 이상이 되는 제2 감속도로 상기 차량을 감속시키는 제2 지원을 상기 감속 지원으로서 행하도록 구성된다.

목표 위치가 확정 가능하지 않은 경우에는, 목표 위치가 확정 가능한 경우와 비교하여, 감속 지원에 의한 차량의 주행에의 적극적인 개입에 의해 차량의 감속이 완료될 위치가, 본래의 목표 위치로부터 어긋날 가능성이 상대적으로 높아진다. 이 때문에, 상기 주행 지원 장치에서는, 목표 위치가 확정 가능하지 않은 경우에는, 드라이버에 의한 브레이크 조작에 따른 제1 감속도로 차량을 감속시키기 위한 제1 지원이 감속 지원으로서 행하여진다. 즉, 감속 지원에 의한 차량의 주행에의 적극적인 개입보다도, 드라이버에 의한 브레이크 조작이 우선되어, 전형적으로는, 감속 지원에 의한 차량의 주행에의 개입은 없거나 또는 필요 최소한으로 억제된다. 한편, 목표 위치가 확정 가능한 경우에는, 감속 지원에 의한 차량의 주행에의 적극적인 개입에 의해 차량의 감속이 완료될 위치가, 본래의 목표 위치로부터 어긋날 가능성이 상대적으로 낮아진다. 이 때문에, 상기 주행 지원 장치에서는, 목표 위치가 확정 가능한 경우에는, 목표 위치에 차량이 도달할 때까지 차량을 목표 속도까지 확실하게 감속시키는 것이 가능한 제2 감속도로 차량을 감속시키는 제2 지원이 감속 지원으로서 행하여진다. 즉, 드라이버에 의한 브레이크 조작보다도 감속 지원에 의한 차량의 주행에의 적극적인 개입이 우선된다. 이와 같이, 상기 주행 지원 장치에 의하면, 목표 위치가 확정되었는지 여부에 따라, 감속 지원에 의한 차량의 주행에의 적극적인 개입보다도 브레이크 조작을 우선시키는 제1 지원과, 브레이크 조작보다도 감속 지원에 의한 차량의 주행에의 적극적인 개입을 우선시키는 제2 지원이 전환된다. 이 때문에, 상기 주행 지원 장치는, 드라이버에 의한 브레이크 조작과 협조하면서, 차량이 목표 위치에 도달할 때까지 차량을 목표 속도까지 감속시키기 위한 감속 지원을 적절하게 행할 수 있다.

또한, 목표 위치가 확정 가능하지 않다고 판정된 경우에도, 드라이버에 의한 브레이크 조작이 행해지고 있지 않은 경우에는, 지원 수단은, 제1 지원과는 달리 또한 드라이버에 의한 브레이크 조작에 기초하지 않고 차량을 감속시키는 제3 지원을 감속 지원으로서 행하는 것이 바람직하다. 제3 지원은, 예를 들어, 소정 대상물에 기초하여 잠정적으로 설정되는 목표 위치에 차량이 도달할 때까지 차량을 목표 속도까지 감속시키는 감속 지원이어도 된다. 또는, 제3 지원은, 예를 들어, 원하는 감속도로 차량을 감속시키는 감속 지원이어도 된다.

상기 주행 지원 장치에 있어서, 상기 제1 감속도의 초기값은, 상기 브레이크 조작의 개시 시점에 있어서 상기 브레이크 조작이 요구하는 감속도와, 상기 개시 시점에 있어서 상기 감속 지원에 기인하여 상기 차량에 발생했던 감속도의 총합이어도 된다.

브레이크 조작의 개시 시점에서 감속 지원에 의해 차량이 이미 감속되고 있었던(즉, 감속중이었던) 경우에는, 브레이크 조작의 개시와 함께 브레이크 조작이 요구하는 감속도와 일치하는 제1 감속도로 차량이 감속되기 시작하면, 차량의 감속도가 불연속으로 변화할 가능성이 있다. 그 결과, 예를 들어, 브레이크 조작을 행한 드라이버가, 감속도의 부족 등을 느낄(즉, 위화감을 품을) 가능성이 있다. 상기 주행 지원 장치에 의하면, 브레이크 조작의 개시와 함께 브레이크 조작이 요구하는 감속도와 감속 지원에 기인하여 이미 발생한 감속도의 총합에 일치하는 제1 감속도로 차량이 감속되기 시작한다. 따라서, 드라이버가 품는 위화감이 해소된다.

한편, 브레이크 조작의 개시 시점에서 감속 지원에 의해 차량이 감속되고 있지 않았던(즉, 감속중이 아니었던) 경우에는, 브레이크 조작의 개시 시점에 있어서 감속 지원에 기인하여 차량에 발생했던 감속도는 제로가 된다. 즉, 제1 감속도의 초기값은, 브레이크 조작이 요구하는 감속도와 일치한다. 즉, 브레이크 조작의 개시와 함께 브레이크 조작이 요구하는 감속도에 일치하는 제1 감속도로 차량이 감속되기 시작한다. 그러나, 브레이크 조작의 개시 시점에서 감속 지원에 의해 차량이 감속되고 있지 않기 때문에, 이러한 제1 감속도로 차량이 감속되기 시작했다고 해도, 드라이버가 위화감을 품을 일은 없다.

상기 주행 지원 장치에 있어서, 상기 제2 지원이 행하여지고 있는 기간 중의 소정 시점에 있어서의 상기 제2 감속도는, 상기 소정 시점에 있어서의 상기 소정 감속도, 및 상기 소정 시점에 있어서 상기 브레이크 조작이 요구하는 감속도와 상기 브레이크 조작의 개시 시점에 있어서 상기 감속 지원에 기인하여 상기 차량에 발생했던 감속도와의 총합, 중 큰 쪽이어도 된다.

상기 주행 지원 장치에 의하면, 확실하게 소정 감속도 이상이 되는 제2 감속도로 차량을 감속시키는 제2 지원이 행하여지기 때문에, 목표 위치에 차량이 도달할 때까지 차량을 목표 속도까지 적절하게 감속시킬 수 있다.

상기 주행 지원 장치에 있어서, 상기 전자 제어 유닛이 상기 차량의 감속이 완료되어야 할 위치를 인식하고, 또한, 상기 차량의 감속이 필요하게 되는 것을 나타내는 제1 대상물을 상기 소정 대상물로서 인식하고 있는 경우에는, 상기 전자 제어 유닛은, 상기 목표 위치가 확정 가능하다고 판정하도록 구성되어도 된다. 상기 전자 제어 유닛이, 상기 제1 대상물과는 다른 제2 대상물을 상기 소정 대상물로서 인식하고, 또한, 상기 제1 대상물을 상기 소정 대상물로서 인식하고 있지 않은 경우에는, 상기 전자 제어 유닛은, 상기 목표 위치가 확정 가능하지 않다고 판정하도록 구성되어도 된다.

상기 주행 지원 장치에 의하면, 목표 위치가 확정 가능한지 여부를 적절하게 판정 가능하다.

상기 주행 지원 장치에 있어서, 상기 전자 제어 유닛은, 제1 신뢰성이, 상기 인식한 상기 소정 대상물에 있는지 여부를, 상기 소정 대상물의 인식 결과에 기초하여 판정하도록 구성되어도 된다. 상기 제1 신뢰성은 상기 차량의 감속 필요성을 확실히 나타내고 있다고 하는 신뢰성이어도 된다. 상기 전자 제어 유닛은, 상기 목표 위치가 확정 가능하다고 판정한 경우에, 또한, 상기 소정 대상물에 제1 신뢰성이 없다고 판정한 경우에는, 상기 제1 지원을 상기 감속 지원으로서 행하도록 구성되어도 된다. 상기 전자 제어 유닛은, 상기 목표 위치가 확정 가능하고 또한 상기 소정 대상물에 제1 신뢰성이 있다고 판정한 경우에, 상기 제2 지원을 상기 감속 지원으로서 행하도록 구성되어도 된다.

소정 대상물에 제1 신뢰성이 없을 경우에는, 소정 대상물에 제1 신뢰성이 있는 경우와 비교하여, 확정되어 있어야 할 목표 위치가, 본래의 목표 위치로부터 어긋날 가능성이 있다. 그 결과, 감속 지원에 의한 차량의 주행에의 적극적인 개입에 의해 차량의 감속이 완료될 위치가, 본래의 목표 위치로부터 어긋날 가능성이 상대적으로 높아진다. 이 때문에, 상기 주행 지원 장치에서는, 목표 위치가 확정 가능한 경우에도, 소정 대상물에 제1 신뢰성이 없을 경우에는, 드라이버에 의한 브레이크 조작에 따른 제1 감속도로 차량을 감속시키기 위한 제1 지원이 감속 지원으로서 행하여진다. 이와 같이, 상기 주행 지원 장치에 의하면, 목표 위치가 확정되었는지 여부의 판정 결과에 추가로 인식 수단이 인식한 소정 대상물의 신뢰성에 따라, 브레이크 조작을 우선시키는 제1 지원과, 감속 지원에 의한 차량의 주행에의 적극적인 개입을 우선시키는 제2 지원이 전환된다. 이 때문에, 상기 주행 지원 장치는, 드라이버에 의한 브레이크 조작과 협조하면서, 차량이 목표 위치에 도달할 때까지 차량을 목표 속도까지 감속시키기 위한 감속 지원을 보다 한층 적절하게 행할 수 있다.

상기 주행 지원 장치에 있어서, 상기 소정 대상물은, 상기 차량의 감속이 완료되어야 할 위치를 나타내는 제1 대상물을 포함해도 된다. 상기 전자 제어 유닛은, 상기 소정 대상물의 인식 결과에 기초하여, 상기 차량의 감속이 완료되어야 할 위치를 적절하게 나타내고 있다고 하는 제2 신뢰성이, 상기 소정 대상물로서 인식한 상기 제1 대상물에 있는지 여부를 판정하도록 구성되어도 된다. 상기 전자 제어 유닛은, 상기 목표 위치가 확정 가능하다고 판정한 경우이며, 또한, 상기 제1 대상물에 제2 신뢰성이 없다고 판정한 경우에는, 상기 제1 지원을 상기 감속 지원으로서 행하도록 구성되어도 된다. 상기 전자 제어 유닛은, 상기 목표 위치가 확정 가능하고 또한 상기 제1 대상물에 제2 신뢰성이 있다고 판정한 경우에, 상기 제2 지원을 상기 감속 지원으로서 행하도록 구성되어도 된다.

제1 대상물에 제2 신뢰성이 없을 경우에는, 제1 대상물에 제2 신뢰성이 있는 경우와 비교하여, 확정되어 있어야 할 목표 위치가, 본래의 목표 위치로부터 어긋날 가능성이 있다. 그 결과, 감속 지원에 의한 차량의 주행에의 적극적인 개입에 의해 차량의 감속이 완료될 위치가, 본래의 목표 위치로부터 어긋날 가능성이 상대적으로 높아진다. 이 때문에, 상기 주행 지원 장치에서는, 목표 위치가 확정 가능한 경우에도, 제1 대상물에 제2 신뢰성이 없을 경우에는, 드라이버에 의한 브레이크 조작에 따른 제1 감속도로 차량을 감속시키기 위한 제1 지원이 감속 지원으로서 행하여진다. 이와 같이, 상기 주행 지원 장치에 의하면, 목표 위치가 확정되었는지 여부의 판정 결과에 추가로 인식 수단이 인식한 제1 대상물의 신뢰성에 따라, 브레이크 조작을 우선시키는 제1 지원과, 감속 지원에 의한 차량의 주행에의 적극적인 개입을 우선시키는 제2 지원이 전환된다. 이 때문에, 상기 주행 지원 장치는, 드라이버에 의한 브레이크 조작과 협조하면서, 차량이 목표 위치에 도달할 때까지 차량을 목표 속도까지 감속시키기 위한 감속 지원을 보다 한층 적절하게 행할 수 있다.

상기 주행 지원 장치에 있어서, 상기 전자 제어 유닛은, 상기 목표 위치에 상기 차량이 도달할 때까지 상기 차량을 상기 목표 속도까지 감속시키기 위하여 필요한 가상적인 브레이크 조작에 대하여 실제의 브레이크 조작에 지연 및 부족 중 적어도 한쪽이 발생하고 있는지 여부를 판정하도록 구성되어도 된다. 상기 전자 제어 유닛은, 상기 목표 위치가 확정 가능하다고 판정한 경우이며, 또한, 실제의 브레이크 조작에 지연 및 부족 양쪽이 발생하고 있지 않다고 판정한 경우에는, 상기 제1 지원을 상기 감속 지원으로서 행하도록 구성되어도 된다. 상기 전자 제어 유닛은, 상기 목표 위치가 확정 가능하고 또한 실제의 브레이크 조작에 지연 및 부족 중 적어도 한쪽이 발생하고 있다고 판정한 경우에, 상기 제2 지원을 상기 감속 지원으로서 행하도록 구성되어도 된다.

실제의 브레이크 조작에 지연이나 부족이 발생하지 않았으면, 감속 지원에 의해 차량의 주행에 적극적으로 개입하지 않아도, 브레이크 조작에 의해, 차량이 목표 위치에 도달할 때까지 차량을 목표 속도까지 감속시킬 수 있다고 상정된다. 그래서, 상기 주행 지원 장치에 의하면, 목표 위치가 확정 가능한 경우에도, 실제의 브레이크 조작에 지연이나 부족이 발생하지 않았으면, 드라이버에 의한 브레이크 조작에 따른 제1 감속도로 차량을 감속시키기 위한 제1 지원이 감속 지원으로서 행하여진다. 이와 같이, 상기 주행 지원 장치에 의하면, 목표 위치가 확정되었는지 여부의 판정 결과에 더하여 실제의 브레이크 조작의 지연이나 부족의 유무에 따라, 브레이크 조작을 우선시키는 제1 지원과, 감속 지원에 의한 차량의 주행에의 적극적인 개입을 우선시키는 제2 지원이 전환된다. 이 때문에, 상기 주행 지원 장치는, 드라이버에 의한 브레이크 조작과 협조하면서, 차량이 목표 위치에 도달할 때까지 차량을 목표 속도까지 감속시키기 위한 감속 지원을 보다 한층 적절하게 행할 수 있다.

상기 주행 지원 장치에 있어서, 상기 차량은, 상기 차량의 전방 상황을 검출하도록 구성된 검출기를 포함해도 된다. 상기 전자 제어 유닛은, 상기 검출기에 의한 검출 결과에 기초하여, 상기 차량의 전방 상황을 인식하도록 구성되어도 된다.

본 발명의 제2 양태는, 목표 위치에 차량이 도달할 때까지 상기 차량을 목표 속도까지 감속시키기 위한 감속 지원을 행하는 주행 지원 방법이다. 상기 차량은 전자 제어 유닛 및 검출기를 포함한다. 상기 검출기는, 상기 차량의 전방 상황을 검출하도록 구성된다. 상기 주행 지원 방법은: 상기 검출기의 검출 결과에 기초하여, 상기 차량의 전방 상황을 인식하는 것과; 상기 차량의 감속이 필요하게 되는 것을 나타내는 소정 대상물이 상기 차량의 전방에 존재하는 것을 상기 전자 제어 유닛이 인식했을 때는, 상기 소정 대상물로부터 상기 목표 위치가 확정 가능한지 여부를 판정하는 것; 상기 목표 위치가 확정 가능하지 않다고 상기 전자 제어 유닛이 판정했을 때는, 드라이버에 의한 브레이크 조작에 기초하여 변화하는 제1 감속도로 상기 차량을 감속시키는 제1 지원을 상기 감속 지원으로서 행하는 것; 상기 목표 위치가 확정 가능하다고 상기 전자 제어 유닛이 판정했을 때는, 상기 소정 대상물로부터 확정하는 상기 목표 위치에 상기 차량이 도달할 때까지 상기 차량을 상기 목표 속도까지 감속시키기 위하여 필요한 소정 감속도 이상이 되는 제2 감속도로 상기 차량을 감속시키는 제2 지원을 상기 감속 지원으로서 행하는 것을 포함한다.

본 발명의 예시적인 실시예의 특징, 이점 및 기술적 및 산업적 의의는 유사 요소들을 유사 도면 부호들로 나타낸 첨부 도면을 참조하여 후술될 것이다.
도 1은, 본 실시 형태의 차량 구성을 도시하는 블록도이다.
도 2는, 감속 지원의 흐름을 도시하는 흐름도이다.
도 3은, 드라이버 우선 기준에 준거하여 목표 감속도를 설정하는 동작의 흐름을 도시하는 흐름도이다.
도 4는, 시스템 우선 기준에 준거하여 목표 감속도를 설정하는 동작의 흐름을 도시하는 흐름도이다.
도 5는, 신호기가 부수되어 있는 정지선을 향하여 차량이 주행하고 있는 경우에 행하여지는 감속 지원에 의해 설정되는 목표 감속도를, 시스템 요구 감속도 및 드라이버 요구 감속도와 함께 나타내는 타이밍 차트이다.
도 6은, 감속 지원의 제1 변형예의 흐름을 도시하는 흐름도이다.
도 7은, 감속 지원의 제2 변형예의 흐름을 도시하는 흐름도이다.
도 8은, 브레이크 지연·부족이 발생하고 있는지 여부를 판정하는 처리의 제1 예의 흐름을 도시하는 흐름도이다.
도 9는, 브레이크 지연·부족이 발생하고 있는지 여부를 판정하는 처리의 제2 예의 흐름을 도시하는 흐름도이다.
도 10은, 브레이크 지연·부족이 발생하고 있는지 여부를 판정하는 처리의 제2 예에서 사용되는 판정 맵이다.
도 11은, 신호기가 부수되어 있는 정지선을 향하여 차량이 주행하고 있는 경우에 행하여지는 감속 지원에 의해 설정되는 목표 감속도의 다른 예를, 시스템 요구 감속도 및 드라이버 요구 감속도와 함께 나타내는 타이밍 차트이다.

이하, 도면을 참조하면서, 주행 지원 장치의 실시 형태에 대하여 설명한다. 이하에서는, 주행 지원 장치의 실시 형태가 탑재된 차량(1)을 사용하여 설명을 진행시킨다.

차량(1)의 구성

처음에, 도 1을 참조하면서, 본 실시 형태의 차량(1)의 구성에 대하여 설명한다. 도 1은, 본 실시 형태의 차량(1)의 구성을 도시하는 블록도이다.

도 1에 도시한 바와 같이, 차량(1)은 카메라(111)와, 브레이크 페달(112)과, 브레이크 액추에이터(13)와, 브레이크 장치(14)와, 「주행 지원 장치」의 일 구체예인 Electronic Control Unit(ECU)(12)을 구비한다.

카메라(111)는 검출기의 일례이며, 차량(1)의 전방을 촬상하는 촬상 기기이다. 카메라(111)가 촬상한 화상(즉, 차량(1)의 전방 상황을 나타내는 화상)은 카메라(111)로부터 ECU(12)로 출력된다.

브레이크 페달(112)은 차량(1)을 제동하기 위하여 드라이버에 의해 조작되는 조작 페달이다. 브레이크 페달(112)의 조작 내용을 나타내는 조작 신호는, ECU(12)에 입력된다.

ECU(12)는, 차량(1)의 전체의 동작을 제어한다. 본 실시 형태에서는 특히, ECU(12)는, 차량(1)이 목표 위치에 도달할 때까지 차량(1)을 목표 속도까지 감속시키기 위한 감속 지원을 행한다. 또한, 감속 지원에 있어서 목표 속도가 제로로 설정되어 있다면, 차량(1)이 목표 위치에 도달할 때까지 차량(1)을 목표 속도까지 감속시키기 위한 감속 지원은, 실질적으로는, 차량(1)을 목표 위치에서 정지시키기 위한 정지 지원과 등가이다. 이 때문에, 본 실시 형태에서는, 「감속 지원」은, 「정지 지원」도 포함한다.

감속 지원을 행하기 위해서, ECU(12)는, ECU(12)의 내부에 논리적으로 실현되는 처리 블록으로서, 화상 인식부(121)와, 시스템 요구 감속도 산출부(122)(이후, 설명의 편의상, 간단히 "감속도 산출부(122)"라고 칭한다)와, 드라이버 요구 감속도 산출부(123)(이후, 설명의 편의상, 간단히 "감속도 산출부(123)"라고 칭한다)와, 조정부(調停部)(124)와, 지원부(125)를 구비한다. 또한, 화상 인식부(121), 감속도 산출부(122), 감속도 산출부(123), 조정부(124) 및 지원부(123)의 각각의 동작의 상세에 대해서는 후에 상세하게 설명하겠지만(도 2 등 참조), 그 개략을 간단히 설명한다. 화상 인식부(121)는 카메라(111)가 촬상한 화상으로부터, 차량(1)의 감속이 필요하게 되는 것을 나타내고 있는 소정의 감속 타깃을 인식한다. 또한, 감속 타깃은, 「소정 대상물」 및 「제2 대상물」의 각각의 일 구체예이다. 감속도 산출부(122)는 화상 인식부(121)가 인식한 감속 타깃에 기초하여 목표 위치를 설정함과 함께, 차량(1)이 목표 위치에 도달할 때까지 차량(1)을 목표 속도까지 감속시키기 위하여 필요한 감속도(이하, "시스템 요구 감속도"라고 칭한다) Ds를 산출한다. 감속도 산출부(123)는 브레이크 페달(112)의 조작 내용에 기초하여, 브레이크 페달(112)을 조작하고 있는 드라이버가 요구하고 있는 감속도(이하, "드라이버 요구 감속도"라고 칭한다) Dd를 산출한다. 조정부(124)는 감속도 산출부(122)가 산출한 시스템 요구 감속도 Ds 및 감속도 산출부(123)가 산출한 드라이버 요구 감속도 Dd 중 적어도 한쪽에 기초하여, 감속 지원에 의해 차량(1)을 감속시킬 때의 차량(1)의 감속도 목표값(이후, 적절히 "목표 감속도"라고 칭한다) D_target을 설정한다. 지원부(125)는 조정부(124)가 설정한 목표 감속도 D_target으로 차량(1)이 감속하도록 브레이크 액추에이터(13)를 제어한다.

브레이크 액추에이터(13)는 지원부(125)의 제어 하에서, 차량(1)에 제동력을 부여하도록, 도시하지 않은 차륜을 제동 가능한 브레이크 장치(14)를 제어한다. 그 결과, 지원부(125)가 행하는 감속 지원에 의해 차량(1)이 감속한다. 그 결과, 차량(1)은 드라이버에 의한 브레이크 페달(112)의 조작을 필요로 하지 않고, 목표 위치에 도달할 때까지 차량(1)을 목표 속도까지 감속한다. 또는, 차량(1)이 목표 위치에 도달할 때까지 차량(1)을 목표 속도까지 감속시키는 것을 목적으로, 드라이버에 의한 브레이크 페달(112)의 조작이 지원된다.

ECU(12)가 행하는 감속 지원

계속해서, ECU(12)가 행하는 감속 지원의 내용에 대하여 설명한다.

감속 지원의 흐름

도 2를 참조하면서, ECU(12)가 행하는 감속 지원의 내용에 대하여 설명한다. 도 2는, ECU(12)가 행하는 감속 지원의 흐름을 도시하는 흐름도이다.

도 2에 도시한 바와 같이, 먼저, 조정부(124)는 카메라(111)가 촬상한 화상 내에 있어서 차량(1)의 감속이 필요하게 되는 것을 나타내는(바꿔 말하면, 차량(1)의 감속 필요성을 직접적으로, 간접적으로, 또는, 넌지시 시사하고 있는) 소정의 감속 타깃을 화상 인식부(121)가 인식했는지 여부를 판정한다(스텝 S11). 또한, 도 2에 도시하는 감속 지원이 행하여지고 있는 동안에는, 카메라(111)는 차량(1)의 전방을 계속하여 촬영한다. 이 때문에, 도 2에 도시하는 감속 지원이 행하여지고 있는 동안에는, 화상 인식부(121)는 카메라(111)가 촬상한 화상 내에 있어서 감속 타깃을 검출하는 처리를 계속하여 실행한다.

상술한 바와 같이, 본 실시 형태에서는, 감속 지원은, 정지 지원도 포함한다. 이 때문에, 감속 타깃은, 차량(1)의 감속이 필요하게 되는 것을 나타내는 타깃 뿐만 아니라, 차량(1)의 정지가 필요하게 되는 것을 나타내는 타깃도 포함한다. 이러한 감속 타깃의 일례로서는, 차량(1)의 감속 또는 정지를 법규에 의해 의무화하거나 또는 권장하고 있는 도로 표지(즉, 도로 상에 설치된 표지), 도로 표시(즉, 노면에 묘화된 표시) 및 신호기 중 적어도 하나를 들 수 있다. 이러한 도로 표지의 일례로서, 일시 정지를 의무화하는 도로 표지(즉, 「정지(STOP)」라고 하는 사인을 나타내는 도로 표지)나, 서행을 의무화하는 도로 표지나, 횡단보도의 존재를 나타내는 도로 표지나, 학교의 존재를 나타내는 도로 표지 등을 들 수 있다. 이러한 도로 표시의 일례로서, 일시 정지 위치를 나타내는 정지선이나, 정지 금지 부분(예를 들어, 경찰서나 소방서의 출입구 부근의 위치)을 나타내는 도로 표시나, 스쿨존인 것을 나타내는 도로 표시나, 횡단보도나, 전방에 횡단보도가 존재하는 것을 예고하는 도로 표시 등을 들 수 있다. 감속 타깃의 다른 일례로서, 차량(1)의 감속 또는 정지를 법규에 의해 의무화하거나 또는 권장은 하고 있지 않지만, 차량(1)과의 충돌을 피하기 위하여 차량(1)이 감속 또는 정지하는 것이 바람직한 물표를 들 수 있다. 이러한 물표의 일례로서, 차량(1)의 전방을 주행하고 있는 선행차나, 차량(1)의 전방의 노상에 주정차하고 있는 다른 차량이나, 차량(1)의 전방의 노상에 낙하하고 있는 장해물이나, 차량(1)의 전방에 존재하는 구조물(예를 들어, T자의 교차점을 향하여 주행하고 있는 차량(1)의 전방에 존재하는 가드레일 등) 등을 들 수 있다.

스텝 S11의 판정 결과, 조정부(124)가 감속 타깃이 인식되어 있지 않다고 판정한 경우에는(스텝 S11: "아니오"), ECU(12)는, 도 2에 도시하는 감속 지원을 종료한다. 도 2에 도시하는 감속 지원이 종료한 경우에는, ECU(12)는, 소정 기간이 경과한 후에, 도 2에 도시하는 감속 지원을 다시 개시한다.

다른 한편, 스텝 S11의 판정 결과, 조정부(124)가 감속 타깃을 인식했다고 판정한 경우에는(스텝 S11: "예"), 조정부(124)는 또한, 카메라(111)가 촬상한 화상 내에 있어서 차량(1)의 감속이 완료되어야 할 위치를 나타내는 위치 타깃을 화상 인식부(121)가 인식했는지 여부를 판정한다(스텝 S12). 상술한 바와 같이, 본 실시 형태에서는, 감속 지원은, 정지 지원도 포함한다. 이 때문에, 위치 타깃은, 차량(1)의 감속이 완료되어야 할 위치를 나타내는 타깃 뿐만 아니라, 차량(1)의 정지가 완료되어야 할 위치(즉, 차량(1)이 정지해야할 위치)를 나타내는 타깃도 포함한다. 또한, 위치 타깃은, 「소정 대상물」 및 「제1 대상물」의 각각의 일 구체예이다.

이러한 위치 타깃의 일례로서는, 차량(1)이 정지해야할 위치 또는 차량(1)의 감속이 완료될 위치를 직접적으로 나타내도록 법규로 의해 정해진 도로 표지 및 도로 표시 중 적어도 하나를 들 수 있다. 이러한 도로 표지의 일례로서, 정지선의 바로 옆에 설치되어서 정지선의 위치를 나타내는 도로 표지 등을 들 수 있다. 이러한 도로 표시의 일례로서, 일시 정지 위치를 나타내는 정지선이나, 정지 금지 부분을 나타내는 도로 표시나, 횡단보도 등을 들 수 있다. 위치 타깃의 다른 일례로서, 차량(1)이 정지해야할 위치 또는 차량(1)의 감속이 완료될 위치를 직접적으로 나타내는 것은 아니지만, 차량(1)이 정지해야할 위치 또는 차량(1)의 감속이 완료될 위치를 간접적으로 또는 넌지시 나타내는 물표를 들 수 있다. 이러한 물표의 일례로서, 차량(1)의 전방에서 정차하고 있는 선행차나, 차량(1)의 전방 노상에 주정차하고 있는 다른 차량이나, 차량(1)의 전방 노상에 낙하하고 있는 장해물이나, 차량(1)의 전방에 존재하는 구조물(예를 들어, T자의 교차점을 향하여 주행하고 있는 차량(1)의 전방에 존재하는 가드레일 등) 등을 들 수 있다. 왜냐하면, 이들 물표와의 충돌을 피하기 위해서는, 당해 물표보다도 후방의 위치에 있어서 차량(1)이 정지해야 하거나 또는 차량(1)의 감속이 완료되어야 하기 때문이다.

또한, 위치 타깃은, 차량(1)의 감속이 완료되어야 할 위치를 나타내기 때문에, 차량(1)의 감속이 필요하게 되는 것도 당연히 나타내고 있다고 할 수 있다. 이 때문에, 위치 타깃은, 감속 타깃에 포함된다. 따라서, 스텝 S11에 있어서 위치 타깃이 감속 타깃으로서 인식되었다고 조정부(124)가 판정한 경우에는, 이어지는 스텝 S12에 있어서도 조정부(124)는 그대로 위치 타깃이 인식되었다고 판정한다. 한편, 스텝 S11에 있어서 위치 타깃 이외의 감속 타깃이 인식되었다고 조정부(124)가 판정한 경우에는, 이어지는 스텝 S12에 있어서는, 조정부(124)는 스텝 S11에서 인식된 감속 타깃에 관련지어진 특정한 위치 타깃이 추가로 인식되었는지 여부를 판정한다. 또한, 특정한 위치 타깃은, 스텝 S11에서 인식된 감속 타깃을 인식한 차량(1)의 감속이 완료되어야 할 위치를 실제로 나타내는 위치 타깃이다.

스텝 S12의 판정 결과, 위치 타깃이 인식되어 있지 않다고 판정되는 경우에는(스텝 S12: "아니오"), 감속도 산출부(122)는 목표 위치를 확정시킬 수 없다. 왜냐하면, 목표 위치를 실질적으로 나타내는 위치 타깃이 아직 인식되어 있지 않기 때문이다. 또는, 감속도 산출부(122)는 화상 인식부(121)가 인식한 정지·감속 타깃에 기초하여 잠정적인 목표 위치를 설정하는 것 자체는 가능하지만, 당해 설정한 잠정적인 목표 위치는, 본래의 확정적인 목표 위치(즉, 위치 타깃이 나타내는, 차량(1)의 감속이 완료되어야 할 위치)로부터 어긋날 가능성이 있다. 따라서, 가령 잠정적인 목표 위치에 기초하여 지원부(125)가 차량(1)의 주행에 적극적으로 개입했다고 해도, 당해 개입에 의해 차량(1)의 감속이 완료될 위치가, 본래의 확정적인 목표 위치로부터 어긋날 가능성이 있다.

그래서, 이렇게 위치 타깃이 인식되어 있지 않기 때문에 감속도 산출부(122)가 목표 위치를 확정시킬 수 없는 경우에는, 조정부(124)는 지원부(125)에 의한 차량(1)의 주행에의 적극적인 개입보다도 드라이버에 의한 브레이크 페달(112)의 조작(이후, "브레이크 조작"이라고 칭한다)을 우선하는 드라이버 우선 기준에 준거하여, 목표 감속도 D_target을 설정한다(스텝 S13). 이하, 도 3을 참조하면서, 드라이버 우선 기준에 준거하여 목표 감속도 D_target을 설정하는 동작에 대하여 또한 설명한다. 도 3은, 드라이버 우선 기준에 준거하여 목표 감속도 D_target을 설정하는 동작의 흐름을 도시하는 흐름도이다.

도 3에 도시한 바와 같이, 조정부(124)는 드라이버가 브레이크 페달(112)을 조작하고 있는지 여부를 판정한다(스텝 S131).

스텝 S131의 판정 결과, 드라이버가 브레이크 페달(112)을 조작하고 있지 않다고 조정부(124)가 판정하는 경우에는(스텝 S131: "아니오"), 조정부(124)는 감속도 산출부(122)로부터 현재의 시스템 요구 감속도 Ds_current를 취득한다(스텝 S136). 또한, 감속 타깃(또는, 위치 타깃)이 인식되고 있는 동안에는, 감속도 산출부(122)는 시스템 요구 감속도 Ds를 산출하는 처리를 계속하여 실행한다. 현재의 시스템 요구 감속도 Ds_current는, 감속도 산출부(122)가 마지막으로 산출한 시스템 요구 감속도 Ds(즉, 최신의 시스템 요구 감속도 Ds)이다.

드라이버 우선 기준에 준거하여 목표 감속도 D_target이 설정되는 경우에는, 목표 위치가 확정되어 있지 않다. 이 경우, 감속도 산출부(122)는 도 2의 스텝 S11에 있어서 인식된 감속 타깃에 기초하여 잠정적인 목표 위치를 설정한다. 잠정적인 목표 위치는, 예를 들어, 감속 타깃이 존재하는 위치로 설정되어도 되고, 감속 타깃이 존재하는 위치로부터 안측(즉, 차량(1)으로부터 멀어지는 측)을 향하여 제1 소정량만큼 어긋난 위치로 설정되어도 되고, 감속 타깃이 존재하는 위치로부터 전방측(즉, 차량(1)에 접근하는 측)을 향하여 제2 소정량만큼 어긋난 위치로 설정되어도 된다. 그 후, 감속도 산출부(122)는 잠정적인 목표 위치에 차량(1)이 도달할 때까지 차량(1)을 목표 속도까지 감속시키기 위하여 필요한 감속도를, 시스템 요구 감속도 Ds로서 산출한다. 구체적으로는, 감속도 산출부(122)는 차량(1)의 현재의 위치부터 잠정적인 목표 위치까지의 거리 d1을 산출한다. 그 후, 감속도 산출부(122)는 산출한 거리 d1과 차량(1)의 현재의 차속 V1에 기초하여, 시스템 요구 감속도 Ds를 산출한다. 예를 들어, 지원부(123)는 Ds=V1²/d1이라고 하는 수식을 사용하여, 시스템 요구 감속도 Ds를 산출해도 된다. 단, 감속도 산출부(122)는 잠정적인 목표 위치를 설정하지 않고, 시스템 요구 감속도 Ds를 산출해도 된다.

그 후, 조정부(124)는 스텝 S136에서 감속도 산출부(122)로부터 취득한 현재의 시스템 요구 감속도 Ds_current를, 목표 감속도 D_target으로 설정한다(스텝 S137).

다른 한편, 스텝 S131의 판정 결과, 드라이버가 브레이크 페달(112)을 조작하고 있다고 조정부(124)가 판정하는 경우에는(스텝 S131: "예"), 조정부(124)는 감속도 산출부(123)로부터 현재의 드라이버 요구 감속도 Dd_current를 취득한다(스텝 S132). 또한, 감속 타깃(또는, 위치 타깃)이 인식되고 있는 동안에는, 감속도 산출부(123)는 드라이버 요구 감속도 Dd를 산출하는 처리를 계속하여 실행한다. 현재의 드라이버 요구 감속도 Dd_current는, 감속도 산출부(123)가 마지막으로 산출한 드라이버 요구 감속도 Dd(즉, 최신의 드라이버 요구 감속도 Dd)이다.

그 후, 조정부(124)는 드라이버가 브레이크 페달(112)의 조작을 개시한 시점에서의 시스템 요구 감속도 Ds_start를 기억하고 있는지 여부를 판정한다(스텝 S133).

스텝 S133의 판정 결과, 시스템 요구 감속도 Ds_start를 기억하고 있지 않다고 조정부(124)가 판정하는 경우에는(스텝 S133: "아니오"), 스텝 S131에서 드라이버가 브레이크 페달(112)을 조작하고 있다고 판정된 시점에서, 드라이버가 처음으로 브레이크 페달(112)을 조작했다고 추정된다. 즉, 스텝 S131에서 드라이버가 브레이크 페달(112)을 조작하고 있다고 조정부(124)가 판정한 시점에서, 드라이버가 브레이크 페달(112)을 조작하기 시작했다고 추정된다. 그래서, 이 경우에는, 조정부(124)는 감속도 산출부(122)로부터 현재의 시스템 요구 감속도 Ds_current(즉, 드라이버가 브레이크 페달(112)의 조작을 개시한 시점에서의 시스템 요구 감속도 Ds)를 취득한다(스텝 S134). 또한, 조정부(124)는 당해 취득한 시스템 요구 감속도 Ds_current를, 시스템 요구 감속도 Ds_start로서 기억한다(스텝 S134). 또한, 스텝 S134에서 취득한 시스템 요구 감속도 Ds_current가 제로보다 큰 경우에는, 드라이버가 브레이크 페달(112)을 조작하기 시작한 시점에서, 차량(1)은 지원부(125)의 제어 하에서 시스템 요구 감속도 Ds_current에 따라서 감속중이라고 상정된다. 한편, 스텝 S134에서 취득한 시스템 요구 감속도 Ds_current가 제로인 경우에는, 드라이버가 브레이크 페달(112)을 조작하기 시작한 시점에서, 차량(1)은 지원부(125)의 제어 하에서 감속중이 아니라고 상정된다.

다른 한편, 스텝 S133의 판정 결과, 시스템 요구 감속도 Ds_start를 기억하고 있다고 판정되는 경우에는(스텝 S133: "예"), 상술한 스텝 S134의 처리는 행하여지지 않는다.

그 후, 조정부(124)는 스텝 S132에서 감속도 산출부(123)로부터 취득한 현재의 드라이버 요구 감속도 Dd_current와 조정부(124)가 기억하고 있는 시스템 요구 감속도 Ds_start의 총합을, 목표 감속도 D_target으로 설정한다(스텝 S135). 또한, 드라이버가 브레이크 페달(112)을 조작하기 시작한 시점에서 차량(1)이 지원부(125)의 제어 하에서 감속중이 아닐 경우에는, 시스템 요구 감속도 Ds_start가 제로이기 때문에, 조정부(124)는 스텝 S135에 있어서, 실질적으로는, 스텝 S132에서 감속도 산출부(123)로부터 취득한 현재의 드라이버 요구 감속도 Dd_current를, 목표 감속도 D_target으로 설정한다.

다시 도 2에 있어서, 다른 한편, 스텝 S12의 판정 결과, 위치 타깃이 인식되어 있다고 조정부(124)가 판정하는 경우에는(스텝 S12: "예"), 감속도 산출부(122)는 인식된 위치 타깃에 기초하여 목표 위치를 확정시킬 수 있다. 이 때문에, 확정한 목표 위치에 기초하여 지원부(125)가 차량(1)의 주행에 적극적으로 개입했다고 해도, 당해 개입에 의해 차량(1)의 감속이 완료되는 위치가, 본래의 확정적인 목표 위치로부터 어긋날 일은 없다. 그래서, 이 경우에는, 조정부(124)는 브레이크 조작보다도 지원부(125)에 의한 차량(1)의 주행에의 적극적인 개입을 우선하는 시스템 우선 기준에 준거하여, 목표 감속도 D_target을 설정한다(스텝 S14). 이하, 도 4를 참조하면서, 시스템 우선 기준으로 목표 감속도 D_target을 설정하는 동작에 대하여 더 설명한다. 도 4는, 시스템 우선 기준으로 목표 감속도 D_target을 설정하는 동작의 흐름을 도시하는 흐름도이다.

도 4에 도시한 바와 같이, 조정부(124)는 감속도 산출부(122)로부터 현재의 시스템 요구 감속도 Ds_current를 취득한다(스텝 S141). 또한, 스텝 S141의 단계에서는, 목표 위치가 확정 가능하기 때문에, 감속도 산출부(122)는 확정한 목표 위치에 기초하여 시스템 요구 감속도 Ds_current를 산출 가능하다. 또한, 조정부(124)는 감속도 산출부(123)로부터 현재의 드라이버 요구 감속도 Dd_current를 취득한다(스텝 S142). 또한, 조정부(124)는 목표 감속도 D_target이 드라이버 우선 기준에 준거해서(즉, 도 3에 도시하는 동작에 의해) 이미 설정 완료인지 여부를 판정한다(스텝 S143). 즉, 조정부(124)는 시스템 우선 기준에 준거하여 목표 감속도 D_target이 설정되기 전에, 드라이버 우선 기준에 준거하여 목표 감속도 D_target이 이미 설정 완료인지 여부를 판정한다.

스텝 S143의 판정 결과, 목표 감속도 D_target이 드라이버 우선 기준에 준거하여 이미 설정 완료라고 판정되는 경우에는(스텝 S143: "예"), 조정부(124)는 드라이버가 브레이크 페달(112)의 조작을 개시한 시점에서의 시스템 요구 감속도 Ds_start를 기억하고 있는지 여부를 판정한다(스텝 S144). 통상, 목표 감속도 D_target이 드라이버 우선 기준에 준거하여 이미 설정 완료일 경우에는, 조정부(124)는 시스템 요구 감속도 Ds_start를 기억하고 있을 가능성이 높다. 단, 목표 감속도 D_target이 드라이버 우선 기준에 준거하여 이미 설정 완료인 경우에도, 드라이버가 브레이크 페달(112)을 조작하고 있지 않은 경우에는(도 3의 스텝 S131: "아니오"), 조정부(124)는 시스템 요구 감속도 Ds_start를 아직 기억하고 있지 않다.

스텝 S144의 판정 결과, 조정부(124)가 시스템 요구 감속도 Ds_start를 기억하고 있다고 판정되는 경우에는(스텝 S144: "예"), 목표 감속도 D_target이 드라이버 우선 기준에 준거하여 설정되는 동안에 드라이버가 브레이크 페달(112)을 조작했다고 추정된다. 이 경우, 조정부(124)는 스텝 S142에서 감속도 산출부(123)로부터 취득한 현재의 드라이버 요구 감속도 Dd_current와 기억하고 있는 시스템 요구 감속도 Ds_start와의 총합이, 스텝 S141에서 감속도 산출부(122)로부터 취득한 현재의 시스템 요구 감속도 Ds_current 이상인지 여부를 판정한다(스텝 S145). 또한, 드라이버가 브레이크 페달(112)을 조작하기 시작한 시점에서 차량(1)이 지원부(125)의 제어 하에서 감속중이 아닐 경우에는, 시스템 요구 감속도 Ds_start가 제로이기 때문에, 조정부(124)는 스텝 S145에 있어서, 실질적으로는, 스텝 S142에서 감속도 산출부(123)로부터 취득한 현재의 드라이버 요구 감속도 Dd_current가, 스텝 S141에서 감속도 산출부(122)로부터 취득한 현재의 시스템 요구 감속도 Ds_current 이상인지 여부를 판정한다. 스텝 S145의 판정 결과, 드라이버 요구 감속도 Dd_current와 시스템 요구 감속도 Ds_start의 총합이, 시스템 요구 감속도 Ds_current 이상이라고 판정되는 경우에는(스텝 S145: "예"), 조정부(124)는 드라이버 요구 감속도 Dd_current와 시스템 요구 감속도 Ds_start의 총합을, 목표 감속도 D_target으로 설정한다(스텝 S146). 다른 한편, 스텝 S145의 판정 결과, 드라이버 요구 감속도 Dd_current와 시스템 요구 감속도 Ds_start의 총합이, 시스템 요구 감속도 Ds_current보다 작다고 판정되는 경우에는(스텝 S145: "아니오"), 조정부(124)는 시스템 요구 감속도 Ds_current를, 목표 감속도 D_target으로 설정한다(스텝 S147). 즉, 조정부(124)는 드라이버 요구 감속도 Dd_current와 시스템 요구 감속도 Ds_start의 총합, 및 시스템 요구 감속도 Ds_current 중 큰 쪽의 값을, 목표 감속도 D_target으로 설정한다.

다른 한편, 스텝 S144의 판정 결과, 조정부(124)가 시스템 요구 감속도 Ds_start를 기억하고 있지 않다고 판정되는 경우에는(스텝 S144: "아니오"), 목표 감속도 D_target이 드라이버 우선 기준에 준거하여 설정되는 동안에 드라이버가 브레이크 페달(112)을 조작하고 있지 않았다고 추정된다. 이 경우에는, 조정부(124)는 스텝 S142에서 감속도 산출부(123)로부터 취득한 현재의 드라이버 요구 감속도 Dd_current가, 스텝 S141에서 감속도 산출부(122)로부터 취득한 현재의 시스템 요구 감속도 Ds_current 이상인지 여부를 판정한다(스텝 S148). 스텝 S148의 판정 결과, 드라이버 요구 감속도 Dd_current가 시스템 요구 감속도 Ds_current 이상이라고 판정되는 경우에는(스텝 S148: "예"), 조정부(124)는 드라이버 요구 감속도 Dd_current를, 목표 감속도 D_target으로 설정한다(스텝 S149). 다른 한편, 스텝 S148의 판정 결과, 드라이버 요구 감속도 Dd_current가 시스템 요구 감속도 Ds_current보다 작다고 판정되는 경우에는(스텝 S148: "아니오"), 조정부(124)는 시스템 요구 감속도 Ds_current를, 목표 감속도 D_target으로 설정한다(스텝 S147). 즉, 조정부(124)는 드라이버 요구 감속도 Dd_current, 및 시스템 요구 감속도 Ds_current 중 큰 쪽의 값을, 목표 감속도 D_target으로 설정한다.

다른 한편, 스텝 S143의 판정 결과, 목표 감속도 D_target이 드라이버 우선 기준에 준거하여 설정 완료가 아니라고 판정되는 경우에도(스텝 S143: "아니오"), 조정부(124)는 드라이버 요구 감속도 Dd_current, 및 시스템 요구 감속도 Ds_current 중 큰 쪽의 값을, 목표 감속도 D_target으로 설정한다(스텝 S147 내지 스텝 S149).

또한, 스텝 S148 이후의 처리는, 시스템 요구 감속도 Ds_start가 제로인 상황 하에서 행하여지는 스텝 S145 이후의 처리와 등가이다. 따라서, 스텝 S143에 있어서 목표 감속도 D_target이 드라이버 우선 기준에 준거하여 설정 완료가 아니라고 판정되는 경우 및 스텝 S144에 있어서 조정부(124)가 시스템 요구 감속도 Ds_start를 기억하고 있지 않다고 판정되는 경우의 각각에 있어서, 스텝 S148 이후의 처리 대신에, 시스템 요구 감속도 Ds_start를 제로로 설정한 뒤에 스텝 S145 이후의 처리가 행하여져도 된다.

다시 도 2에 있어서, 그 후, 지원부(125)는 조정부(124)가 산출한 목표 감속도 D_target으로 차량(1)이 감속하도록, 차량(1)(특히, 브레이크 액추에이터(13))를 제어한다(스텝 S15). 즉, 지원부(125)는 산출한 목표 감속도 D_target으로 차량(1)을 감속시키는 것이 가능한 제동력을 차량(1)에 부여하도록 브레이크 액추에이터(13)를 제어한다. 그 결과, 차량(1)은 목표 감속도 D_target으로 감속해 간다.

그 후, 지원부(125)는 감속 지원을 종료시키기 위하여 성립해야할 소정의 종료 조건이 성립했는지 여부를 판정한다(스텝 S16). 종료 조건은, 차량(1)의 차속이 목표 속도와 일치했다(즉, 목표 속도까지 감소했다)고 하는 제1 조건을 포함하고 있어도 된다. 종료 조건은, 차량(1)이 확정한 목표 위치(또는, 경우에 따라서는, 잠정적인 목표 위치)에 도달했다고 하는 제2 조건을 포함하고 있어도 된다. 종료 조건은, 드라이버가 감속 지원의 정지를 요구했다고 하는 제3 조건을 포함하고 있어도 된다.

스텝 S16의 판정 결과, 종료 조건이 성립했다고 판정되는 경우에는(스텝 S16: "예"), ECU(12)는, 감속 지원을 종료한다. 또한, 감속 지원이 종료한 경우에는, 조정부(124)가 설정한 목표 감속도 D_target나 조정부(124)가 기억하고 있는 시스템 요구 감속도 Ds_start는 리셋된다. 다른 한편, 스텝 S16의 판정 결과, 종료 조건이 성립되지 않았다고 판정되는 경우에는(스텝 S16: "아니오"), ECU(12)는, 스텝 S12 이후의 처리를 반복함으로써, 감속 지원을 계속한다.

감속 지원의 구체예

계속해서, 도 5를 참조하면서, 감속 지원의 구체예로서, 신호기가 부수되어 있는 정지선을 향하여 차량(1)이 주행하고 있는 경우에 행하여지는 감속 지원에 대하여 설명한다. 도 5는, 신호기가 부수되어 있는 정지선을 향하여 차량(1)이 주행하고 있는 경우에 행하여지는 감속 지원에 의해 설정되는 목표 감속도 D_target을, 감속도 산출부(122 및 123)가 각각 산출하는 시스템 요구 감속도 Ds 및 드라이버 요구 감속도 Dd와 함께 나타내는 타이밍 차트이다.

도 5에 있어서, 시각 t51에 있어서, 화상 인식부(121)가 등색이 적색(즉, 차량(1)의 정지를 의무화하는 색)이 되어 있는 신호기를, 감속 타깃으로서 인식한다. 또한, 신호기는, 차량(1)이 정지해야할 위치를 나타내는 타깃이 아니기 때문에, 위치 타깃이 아니다. 한편, 시각 t51의 시점에서는, 화상 인식부(121)는 차량(1)이 정지하는 위치를 나타내는 정지선을, 위치 타깃으로서 인식하고 있지 않다. 이 때문에, 시각 t51의 시점에서는 목표 위치가 확정되지 않기 때문에, 드라이버 우선 기준에 준거하여 목표 감속도 D_target이 설정된다. 구체적으로는, 시각 t51의 시점에서는, 드라이버가 브레이크 페달(112)을 조작하고 있지 않기 때문에, 감속도 산출부(122)가 산출한 최신의 시스템 요구 감속도 Ds(즉, 시스템 요구 감속도 Ds_current)가 목표 감속도 D_target으로 설정된다.

그 후, 시각 t52에 있어서, 드라이버가 브레이크 페달(112)을 조작하기 시작한다. 그 결과, 시각 t52의 시점에서의 시스템 요구 감속도 Ds가, 드라이버가 브레이크 페달(112)의 조작을 개시한 시점에서의 시스템 요구 감속도 Ds_start로서 기억된다. 그 결과, 시각 t52 이후에는, 감속도 산출부(123)가 산출한 최신의 드라이버 요구 감속도 Dd(즉, 드라이버 요구 감속도 Dd_current)와 기억한 시스템 요구 감속도 Ds_start와의 총합이 목표 감속도 D_target으로 설정된다.

그 후, 시각 t53에 있어서, 화상 인식부(121)가 정지선을, 위치 타깃으로 하여 인식한다. 이 때문에, 시각 t53의 시점에서 목표 위치가 확정되기 때문에, 시각 t53 이후에는, 시스템 우선 기준에 준거하여 목표 감속도 D_target이 설정된다. 구체적으로는, 시각 t53의 시점에서는, 드라이버 우선 기준에 준거하여 목표 감속도 D_target이 이미 설정 완료이며, 또한, 드라이버가 브레이크 페달(112)의 조작을 개시한 시점에서의 시스템 요구 감속도 Ds_start가 기억 완료이다. 이 때문에, 시각 t53 이후에는, 감속도 산출부(123)가 산출한 최신의 드라이버 요구 감속도 Dd(즉, 드라이버 요구 감속도 Dd_current)와 기억하고 있는 시스템 요구 감속도 Ds_start와의 총합, 및 감속도 산출부(122)가 산출한 최신의 시스템 요구 감속도 Ds(즉, 시스템 요구 감속도 Ds_current) 중의 큰 쪽의 값이, 목표 감속도 D_target으로 설정된다. 구체적으로는, 시각 t53부터 시각 t54까지는, 드라이버 요구 감속도 Dd_current와 시스템 요구 감속도 Ds_start의 총합이 시스템 요구 감속도 Ds_current보다도 크기 때문에, 드라이버 요구 감속도 Dd_current와 시스템 요구 감속도 Ds_start의 총합이, 목표 감속도 D_target으로 설정된다. 시각 t54 이후에는, 드라이버 요구 감속도 Dd_current와 시스템 요구 감속도 Ds_start의 총합이 시스템 요구 감속도 Ds_current보다도 작기 때문에, 시스템 요구 감속도 Ds_current가, 목표 감속도 D_target으로 설정된다.

그 결과, 차량(1)은 시각 t55에 있어서, 정지선에 도달하여 정지한다.

기술적 효과

이상 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에서는, ECU(12)는, 차량(1)의 감속이 완료되어야 할 위치를 나타내는 위치 타깃이 인식되어 있는지 여부(즉, 차량(1)의 감속을 완료해야할 목표 위치가 확정 가능한지 여부)의 판정 결과에 기초하여, 목표 감속도 D_target의 설정 방법을 전환할 수 있다. 이 때문에, ECU(12)는, 드라이버에 의한 브레이크 페달(112)의 조작과 협조하면서, 차량(1)이 목표 위치에 도달할 때까지 차량(1)을 목표 속도까지 감속시키기 위한 감속 지원을 적절하게 행할 수 있다.

구체적으로는, 목표 위치가 확정 가능하지 않은 경우에는, 목표 위치가 확정 가능한 경우와 비교하여, 감속 지원에 의한 차량(1)의 주행에의 적극적인 개입에 의해 차량(1)의 감속이 실제로 완료되는 위치가, 본래의 목표 위치로부터 어긋날 가능성이 상대적으로 높아진다. 반대로 말하면, 목표 위치가 확정 가능하지 않은 경우에도, 드라이버가 브레이크 페달(112)을 적절하게 조작하면, 차량(1)의 감속이 실제로 완료되는 위치가, 본래의 목표 위치로부터 어긋날 가능성이 상대적으로 낮아진다. 이 때문에, 목표 위치가 확정 가능하지 않은 경우에는, 감속 지원에 의한 차량(1)의 주행에의 적극적인 개입보다도, 드라이버에 의한 브레이크 페달(112)의 조작이 우선되는 것이 바람직하다. 그래서, 본 실시 형태에서는, 목표 위치가 확정 가능하지 않은 경우에는, 드라이버 우선 기준에 준거하여 목표 감속도 D_target이 설정된다. 그 결과, 기본적으로는, 드라이버 요구 감속도 Dd_current에 따라서 변화하는 목표 감속도 D_target으로 차량(1)이 감속되게 된다. 그 결과, 목표 위치가 확정 가능하지 않은 경우에 있어서도, 주로 드라이버에 의한 브레이크 페달(112)의 조작에 의해, 차량(1)은 목표 위치에 도달하기 전에 목표 속도까지 감속하도록 주행 가능하게 된다.

한편, 목표 위치가 확정 가능한 경우에는, 감속 지원에 의한 차량(1)의 주행에의 적극적인 개입에 의해 차량(1)의 감속이 실제로 완료되는 위치가, 본래의 목표 위치로부터 어긋날 가능성이 상대적으로 낮아진다. 이 때문에, 목표 위치가 확정 가능한 경우에는, 드라이버에 의한 브레이크 페달(112)의 조작보다도, 감속 지원에 의한 차량(1)의 주행에의 적극적인 개입이 우선되어도 된다. 그래서, 본 실시 형태에서는, 목표 위치가 확정 가능한 경우에는, 시스템 우선 기준에 준거하여 목표 감속도 D_target이 설정된다. 그 결과, 원칙적으로, 시스템 요구 감속도 Ds_current에 따라서 변화하는 목표 감속도 D_target으로 차량(1)이 감속한다. 그 결과, ECU(12)의 제어 하에서, 차량(1)은 목표 위치에 도달하기 전에 목표 속도까지 감속하도록 주행 가능하게 된다.

단, 시스템 우선 기준에 준거하여 목표 감속도 D_target이 설정되는 경우에도, 시스템 요구 감속도 Ds_current가 드라이버 요구 감속도 Dd_current(또는, 드라이버 요구 감속도 Dd_current와 시스템 요구 감속도 Ds_start의 총합)보다도 작은 경우에는, 드라이버가, 시스템 요구 감속도 Ds_current보다도 큰 감속도로 차량(1)을 감속시키는 의도를 갖고 있다고 추정된다. 그래서, 이 경우에는, 드라이버 요구 감속도 Dd_current에 따라서 변화하는 목표 감속도 D_target이 설정된다. 이 경우에도, 목표 감속도 D_target가, 차량(1)이 목표 위치에 도달할 때까지 차량(1)을 목표 속도까지 감속시키기 위하여 필요한 시스템 요구 감속도 Ds_current보다도 크기 때문에, 차량(1)이 목표 위치에 도달할 때까지 차량(1)의 감속이 완료됨에 변함은 없다.

또한, 본 실시 형태에서는, 드라이버 우선 기준에 준거하여 목표 감속도 D_target이 설정되는 경우에 있어서, 드라이버가 브레이크 페달(112)의 조작을 개시한 시점에서의 시스템 요구 감속도 Ds_start도 고려하여 목표 감속도 D_target이 설정된다. 그 결과, 드라이버가 브레이크 페달(112)의 조작을 개시한 시점에서 이미 감속 지원에 의해 차량(1)이 감속중이었던 경우에도, 차량(1)의 원활한 감속이 가능하게 된다. 구체적으로는, 드라이버가 브레이크 페달(112)의 조작을 개시하기 전에 감속 지원에 의해 차량(1)이 이미 감속중이었을 경우에는, 목표 감속도 D_target는, 시스템 요구 감속도 Ds_current와 일치하고 있을 것이다. 이 상황에서, 브레이크 페달(112)의 조작 개시와 동시에 목표 감속도 D_target을, 시스템 요구 감속도 Ds_current로부터 드라이버 요구 감속도 Dd_current로 전환하면, 목표 감속도 D_target이 불연속으로 변화할 가능성이 있다. 이 때문에, 예를 들어, 감속 지원에 기인하여 발생했던 감속도 분만큼 차량(1)의 감속도가 급격하게 떨어져버릴 가능성이 있다. 그 결과, 드라이버가, 감속도의 부족 등을 느낄(즉, 위화감을 품을) 가능성이 있다. 그런데, 본 실시 형태에서는, 브레이크 페달(112)의 조작 개시와 동시에, 목표 감속도 D_target는, 시스템 요구 감속도 Ds_current로부터, 그것까지의 시스템 요구 감속도 Ds_current(즉, 시스템 요구 감속도 Ds_start)와 드라이버 요구 감속도 Dd_current의 총합으로 전환된다. 이 때문에, 도 5의 시각 t52의 전후에 있어서 보이는 바와 같이, 목표 감속도 D_target이 연속적으로 변화 가능하게 된다. 따라서, 드라이버가 품는 위화감이 해소된다.

또한, 시스템 우선 기준에 준거하여 목표 감속도 D_target이 설정되는 경우에 있어서도 시스템 요구 감속도 Ds_start를 고려하여 목표 감속도 D_target이 설정되는데, 그 이유는, 드라이버 우선 기준에 준거하여 목표 감속도 D_target이 설정되는 경우와 동일하다.

변형예

계속해서, 감속 지원의 변형예에 대하여 설명한다.

감속 지원의 제1 변형예

제1 변형예에서는, ECU(12)는, 목표 위치가 확정 가능한지 여부의 판정 결과에 추가로, 화상 인식부(121)가 인식한 감속 타깃에, 차량(1)의 감속 필요성을 확실히 나타내고 있다고 하는 신뢰성이 있는지 여부의 판정 결과, 및 화상 인식부(121)가 인식한 위치 타깃에, 차량(1)의 감속이 완료되어야 할 위치를 적절하게 나타내고 있다고 하는 신뢰성이 있는지 여부의 판정 결과에 기초하여, 목표 감속도 Ds_target의 설정 방법을 전환한다. 이하, 도 6을 참조하면서, 감속 타깃 및 위치 타깃의 각각에 신뢰성이 있는지 여부의 판정 결과에 기초하여 목표 감속도 Ds_target의 설정 방법을 전환하는 제1 변형예에 대하여 설명한다. 도 6은, 감속 지원의 제1 변형예의 흐름을 도시하는 흐름도이다. 또한, 도 2를 참조하면서 설명한 처리와 동일한 처리에 대해서는, 동일한 스텝 번호를 부여하고, 그 상세한 설명을 생략한다.

도 6에 도시하는 바와 같이, 감속 지원의 제1 변형예는, 도 2를 참조하면서 설명한 상술한 감속 지원과 비교하여, 위치 타깃을 화상 인식부(121)가 인식했다고 판정된 후에(스텝 S12: "예"), 조정부(124)가 감속 타깃 및 위치 타깃의 각각에 신뢰성이 있는지 여부를 판정한다(스텝 S21)고 하는 점에서 상이하다. 또한, 감속 지원의 제1 변형예는, 도 2를 참조하면서 설명한 상술한 감속 지원과 비교하여, 감속 타깃 및 위치 타깃 중 적어도 한쪽에 신뢰성이 없다고 판정된 경우에는(스텝 S21: "아니오"), 위치 타깃이 인식된 경우에도, 드라이버 우선 기준에 준거하여 목표 감속도 D_target이 설정된다(스텝 S13)고 하는 점에서 상이하다. 한편, 제1 변형예에서는, 감속 타깃 및 위치 타깃의 양쪽에 신뢰성이 있다고 판정된 경우에는(스텝 S21: "예"), 통상대로, 시스템 우선 기준에 준거하여 목표 감속도 D_target이 설정된다(스텝 S14).

조정부(124)는 화상 인식부(121)의 인식 결과에 기초하여, 감속 타깃에 신뢰성이 있는지 여부를 판정한다. 구체적으로는, 화상 인식부(121)는 감속 타깃을 인식할 때에 감속 타깃 뿐만 아니라, 감속 타깃의 주변 상황이나, 차량(1)의 주변 상황도 아울러 인식한다. 감속 타깃의 주변 상황 일례로서, 감속 타깃에 부수되는 표지 등(예를 들어, 신호기에 부수되는 화살표 신호 등)이나, 감속 타깃의 설치 위치 등을 들 수 있다. 차량(1)의 주변 상황 일례로서, 차량(1)이 주행하고 있는 주행 차선 등을 들 수 있다. 그 결과, 화상 인식부(121)가 인식한 감속 타깃이, 당해 화상 인식부(121)를 탑재한 차량(1)의 감속 필요성을 확실히 나타내고 있는 것에 대하여 일정한 의의가 발생한다는 제1 비신뢰 조건이 성립하는 경우에는, 조정부(124)는 감속 타깃에 신뢰성이 없다고 판정한다. 한편, 화상 인식부(121)가 인식한 감속 타깃이, 당해 화상 인식부(121)를 탑재한 차량(1)의 감속 필요성을 확실히 나타내고 있는 것에 대하여 충분한 확신을 가질 수 있다(또는, 일정한 의의가 발생하지 않는다)고 하는 제1 신뢰 조건이 성립하는 경우에는, 조정부(124)는 감속 타깃에 신뢰성이 있다고 판정한다. 또는, 제1 비신뢰 조건이 성립하지 않는 경우에는, 조정부(124)는 감속 타깃에 신뢰성이 있다고 판정해도 된다.

위치 타깃에 대해서도 마찬가지로, 조정부(124)는 화상 인식부(121)의 인식 결과에 기초하여, 위치 타깃에 신뢰성이 있는지 여부를 판정한다. 그 결과, 화상 인식부(121)가 인식한 위치 타깃이, 당해 화상 인식부(121)를 탑재한 차량(1)의 감속이 완료될 위치를 적절하게 나타내고 있는 것에 대하여 일정한 의의가 발생한다는 제2 비신뢰 조건이 성립하는 경우에는, 조정부(124)는 위치 타깃에 신뢰성이 없다고 판정한다. 한편, 화상 인식부(121)가 인식한 위치 타깃이, 당해 화상 인식부(121)를 탑재한 차량(1)의 감속이 완료될 위치를 적절하게 나타내고 있는 것에 대하여 충분한 확신을 가질 수 있다(또는, 일정한 의의가 발생하지 않는다)고 하는 제2 신뢰 조건이 성립하는 경우에는, 조정부(124)는 위치 타깃에 신뢰성이 있다고 판정한다. 또는, 제2 비신뢰 조건이 성립하지 않는 경우에는, 조정부(124)는 위치 타깃에 신뢰성이 있다고 판정해도 된다.

제1 비신뢰 조건은, 화상 인식부(121)에 의한 감속 타깃의 인식 정밀도가 상대적으로 나쁘다는 조건을 포함하고 있어도 된다. 예를 들어, 감속 타깃의 일례인 정지선은, 그 위를 많은 차량이 통과하기 때문에, 일부가 지워져 가고 있을(즉, 닳아 있을) 가능성이 있다. 이 경우, 카메라(111)가 촬영한 화상에 정지선이 찍혀 있지만, 화상 인식부(121)에 의한 정지선의 인식 정밀도는 상대적으로 나쁠 가능성이 있다. 또는, 차량(1)으로부터 멀리 떨어진 위치에 있는 도로 표지는, 차량(1)에 가까운 위치에 있는 도로 표지와 비교하여, 화상 상에서 인식하기 어렵다. 이 경우, 카메라(111)가 촬영한 화상에 도로 표지가 찍혀 있지만, 화상 인식부(121)에 의한 도로 표지의 인식 정밀도는 상대적으로 나쁠 가능성이 있다. 이들의 경우에는, 감속 타깃의 인식 정밀도가 상대적으로 나빠지기 때문에, 조정부(124)는 감속 타깃에 신뢰성이 없다고 판정해도 된다. 위치 타깃에 대해서도 마찬가지로, 제2 비신뢰 조건은, 화상 인식부(121)에 의한 위치 타깃의 인식 정밀도가 상대적으로 나쁘다는 조건을 포함하고 있어도 된다.

제1 비신뢰 조건은, 감속 타깃의 주변 상황이나 차량(1)의 주변 상황과 아울러 고려하면, 화상 인식부(121)가 인식한 감속 타깃이, 차량(1)의 감속 필요성을 나타내고 있지 않다(바꾸어 말하자면, 차량(1)과는 상이한 다른 차량에 감속의 필요성을 나타내고 있다)고 하는 조건을 포함하고 있어도 된다. 예를 들어, 복잡한 형상의 교차점(예를 들어, 예각에 교차하는 2개의 도로가 교차하는 교차점)에 설치된 신호기를 화상 인식부(121)가 인식한 경우, 당해 신호기가, 차량(1)이 주행하는 도로의 진행 허가 및 정지를 지시하는 신호기인지, 또는, 차량(1)이 주행하는 도로에 교차하는 다른 도로의 진행 허가 및 정지를 지시하는 신호기인지를, 화상 인식부(121)의 인식 결과만으로는 확정할 수 없을 가능성이 있다. 이 경우에는, 화상 인식부(121)가 인식한 감속 타깃이, 차량(1)의 감속 필요성을 나타내고 있지 않을 가능성이 있다. 또는, 감속 타깃의 신호기에는, 일정한 방향으로 향하는 차량의 진행만을 허가하기 위한 화살표 신호가 부수되어 있는 경우가 있다. 이 경우, 신호기의 등색이 적색이라고 하는 조건에 추가로, 차량(1)이 진행하고자 하는 방향으로의 진행을 허가하는 화살표 신호가 표시되어 있지 않다는 조건이 만족시켜져야 비로서, 당해 신호기가 차량(1)의 감속 필요성을 나타내게 된다. 한편, 차량(1)이 진행하고자 하는 방향은, 주행 차선을 주행하는 차량의 진행 방향을 나타내는 도로 표시(예를 들어, 진행 방향을 화살표로 나타내는 도로 표시)로부터 특정 가능하다. 또한, 이러한 도로 표시는, 차량(1)의 주변 상황을 나타내는 정보이며, 화상 인식부(121)에 의해 인식 가능하다. 그러나, 상이한 복수의 방향으로의 진행이 허가되어 있는 주행 차선이 존재한다. 또는, 진행 방향에 관한 도로 표시가 묘화되어 있지 않은 또는 당해 도로 표시가 닳아 있는 주행 차선이 존재한다. 이 경우에는, 차량(1)이 진행하고자 하는 방향을 일의적으로 특정할 수 없을 가능성이 있다. 또는, 차량(1)이 교차점에 근접하는 도중에 주행하는 주행 차선을 변경할 가능성이 있는 것을 고려하면, 차량(1)이 교차점으로부터 어느 정도 이격되어 있는 경우에도, 차량(1)이 진행하고자 하는 방향을 일의적으로 특정할 수 없을 가능성이 있다. 그 결과, 화상 인식부(121)가 인식한 신호기가, 차량(1)의 감속 필요성을 나타내는 신호기인지, 또는, 차량(1)과는 상이한 다른 차량의 감속 필요성을 나타내는 신호기인지를, 화상 인식부(121)의 인식 결과만으로는 확정할 수 없을 가능성이 있다. 이들 경우에는, 화상 인식부(121)가 인식한 감속 타깃이 차량(1)의 감속 필요성을 나타내고 있지 않을 가능성이 있기 때문에, 조정부(124)는 감속 타깃에 신뢰성이 없다고 판정해도 된다. 위치 타깃에 대해서도 마찬가지로, 제2 비신뢰 조건은, 위치 타깃의 주변 상황이나 차량(1)의 주변 상황과 아울러 고려하면, 화상 인식부(121)가 인식한 위치 타깃이, 차량(1)의 감속이 완료될 위치를 적절하게 나타내고 있지 않다(바꾸어 말하자면, 차량(1)과는 상이한 다른 차량의 감속이 완료될 위치를 나타내고 있다)고 하는 조건을 포함하고 있어도 된다.

차량(1)이 카메라(111)에 추가로 차량(1)의 전방(진행 방향)의 상황을 검출 가능한 다른 검출기(특히 카메라(111)와는 상이한 종류의 검출기이며, 예를 들어, 레이더나 라이더 등)를 구비하고 있는 경우에는, 제1 비신뢰 조건은, 화상 인식부(121)가 카메라(111)의 촬상 결과 및 검출기의 검출 결과 중 한쪽으로부터 감속 타깃을 인식할 수 있지만, 카메라(111)의 촬상 결과 및 검출기의 검출 결과의 다른 쪽으로부터 감속 타깃을 인식할 수 없다고 하는 조건을 포함하고 있어도 된다. 위치 타깃에 대해서도 마찬가지이다.

감속 타깃이 전방 주행차일 경우에는, 제1 비신뢰 조건은, 전방 주행차가 움직이고 있다고 하는 조건을 포함하고 있어도 된다. 즉, 감속 타깃이 전방 주행차일 경우에는, 제1 신뢰 조건은, 전방 주행차가 정지하고 있다고 하는 조건을 포함하고 있어도 된다. 위치 타깃에 대해서도 마찬가지이다.

이상 설명한 제1 변형예에 의하면, ECU(12)는, 드라이버에 의한 브레이크 페달(112)의 조작과 협조하면서, 차량(1)이 목표 위치에 도달할 때까지 차량(1)을 목표 속도까지 감속시키기 위한 감속 지원을 보다 한층 적절하게 행할 수 있다. 구체적으로는, 감속 타깃 및 위치 타깃 중 적어도 한쪽에 신뢰성이 없을 경우에는, 감속 타깃 및 위치 타깃의 양쪽에 신뢰성이 있는 경우와 비교하여, 위치 타깃에 기초하여 확정되어 있어야 할 목표 위치가, 본래의 목표 위치로부터 어긋날 가능성이 있다. 그 결과, 감속 지원에 의한 차량(1)의 주행에의 적극적인 개입에 의해 차량(1)의 감속이 실제로 완료되는 위치가, 본래의 목표 위치로부터 어긋날 가능성이 상대적으로 높아진다. 반대로 말하자면, 감속 타깃 및 위치 타깃 중 적어도 한쪽에 신뢰성이 없는 경우에도, 드라이버가 브레이크 페달(112)을 적절하게 조작하면, 차량(1)의 감속이 실제로 완료되는 위치가, 본래의 목표 위치로부터 어긋날 가능성이 상대적으로 낮아진다. 이 때문에, 목표 위치가 확정 가능한 경우에도, 감속 타깃 및 위치 타깃 중 적어도 한쪽에 신뢰성이 없을 경우에는, 감속 지원에 의한 차량(1)의 주행에의 적극적인 개입보다도, 드라이버에 의한 브레이크 페달(112)의 조작이 우선되는 것이 바람직하다. 그래서, 제1 변형예에서는, 감속 타깃 및 위치 타깃 중 적어도 한쪽에 신뢰성이 없을 경우에는, 드라이버 우선 기준에 준거하여 목표 감속도 D_target이 설정된다. 그 결과, 감속 타깃 및 위치 타깃 중 적어도 한쪽에 신뢰성이 없을 경우에 있어서도, 주로 드라이버에 의한 브레이크 페달(112)의 조작에 의해, 차량(1)은 목표 위치에 도달하기 전에 목표 속도까지 감속하도록 주행 가능하게 된다.

제2 변형예

제2 변형예에서는, ECU(12)는, 목표 위치가 확정 가능한지 여부의 판정 결과에 추가로, 드라이버에 의한 브레이크 페달(112)의 조작에 지연 및 부족 중 적어도 한쪽(이후, 적절히 "브레이크 지연·부족"이라고 칭한다)이 발생하고 있는지 여부의 판정 결과에 기초하여, 목표 감속도 Ds_target의 설정 방법을 전환한다. 브레이크 지연·부족은, 차량(1)이 목표 위치에 도달할 때까지 차량(1)을 목표 속도까지 감속시키기 위하여 필요한 브레이크 페달(112)의 조작 내용에 대하여 드라이버에 의한 브레이크 페달(112)의 실제 조작 내용이 지연되고 있거나 또는 부족한 것을 의미한다. 이하, 도 7을 참조하면서, 브레이크 지연·부족이 발생하고 있는지 여부의 판정 결과에 기초하여 목표 감속도 Ds_target의 설정 방법을 전환하는 제2 변형예에 대하여 설명한다. 도 7은, 감속 지원의 제2 변형예의 흐름을 도시하는 흐름도이다. 또한, 도 2를 참조하면서 설명한 처리와 동일한 처리에 대해서는, 동일한 스텝 번호를 부여하고, 그 상세한 설명을 생략한다.

도 7에 도시하는 바와 같이, 감속 지원의 제2 변형예는, 도 2를 참조하면서 설명한 상술한 감속 지원과 비교하여, 위치 타깃을 화상 인식부(121)가 인식했다고 판정된 후에(스텝 S12: "예"), 조정부(124)가 브레이크 지연·부족이 발생하고 있는지 여부를 판정한다(스텝 S31)고 하는 점에서 상이하다. 또한, 감속 지원의 제2 변형예는, 도 2를 참조하면서 설명한 상술한 감속 지원과 비교하여, 브레이크 지연·부족이 발생하고 있지 않다고 판정된 경우에는(스텝 S31: "아니오"), 위치 타깃이 인식된 경우에도, 드라이버 우선 기준에 준거하여 목표 감속도 D_target이 설정된다(스텝 S13)고 하는 점에서 상이하다. 한편, 제2 변형예에서는, 브레이크 지연·부족이 발생하고 있다고 판정된 경우에는(스텝 S31: "예"), 통상대로, 시스템 우선 기준에 준거하여 목표 감속도 D_target이 설정된다(스텝 S14).

조정부(124)는 차량(1)이 목표 위치에 도달할 때까지 차량(1)을 목표 속도까지 감속시키기 위하여 상대적으로 큰 제동력(구체적으로는, 소정의 제동 역치보다도 큰 제동력)을 차량(1)에 부여해야만 하는 경우에, 브레이크 지연·부족이 발생하고 있다고 판정한다. 이하, 스텝 S31에 있어서의 판정 처리의 일례에 대하여 설명한다.

조정부(124)는 시스템 요구 감속도 Ds_current의 크기에 기초하여, 브레이크 지연·부족이 발생하고 있는지 여부를 판정해도 된다. 이 경우, 도 8에 도시하는 바와 같이, 조정부(124)는 감속도 산출부(122)로부터 현재의 시스템 요구 감속도 Ds_current를 취득한다(스텝 S311). 그 후, 조정부(124)는 스텝 S311에서 취득한 시스템 요구 감속도 Ds_current가 소정 역치 TH1보다도 큰지 여부를 판정한다(스텝 S312). 또한, 소정 역치 TH1은, 차량(1)이 목표 위치에 도달할 때까지 차량(1)을 목표 속도까지 감속시키기 위하여 상대적으로 큰 제동력을 차량(1)에 부여할 필요가 있는 상태와, 차량(1)이 목표 위치에 도달할 때까지 차량(1)을 목표 속도까지 감속시키기 위하여 상대적으로 작은 제동력을 차량(1)에 부여하면 충분한 상태를, 감속도로부터 구분하기 위하여 설정된다. 전형적으로는, 소정 역치 TH1은, 상술한 제동 역치에 상당하는 제동력을 차량(1)에 부여한 경우에 차량(1)에 발생하는 감속도이다. 스텝 S312의 판정 결과, 시스템 요구 감속도 Ds_current가 소정 역치 TH1보다도 크다고 판정되는 경우에는(스텝 S312: "예"), 차량(1)이 목표 위치에 도달할 때까지 차량(1)을 목표 속도까지 감속시키기 위하여 상대적으로 큰 제동력을 차량(1)에 부여해야만 한다고 추정된다. 이 때문에, 이 경우에는, 조정부(124)는 브레이크 지연·부족이 발생하고 있다고 판정한다(스텝 S313). 다른 한편, 스텝 S312의 판정 결과, 시스템 요구 감속도 Ds_current가 소정 역치 TH1보다도 크지 않다고 판정되는 경우에는(스텝 S312: "아니오"), 차량(1)이 목표 위치에 도달할 때까지 차량(1)을 목표 속도까지 감속시키기 위하여 상대적으로 큰 제동력을 차량(1)에 부여하지 않아도 될 것으로 추정된다. 이 때문에, 이 경우에는, 조정부(124)는 브레이크 지연·부족이 발생하고 있지 않다고 판정한다(스텝 S314).

또는, 차량(1)이 목표 위치에 도달할 때까지 차량(1)을 목표 속도까지 감속시키기 위하여 상대적으로 큰 제동력을 차량(1)에 부여할 필요가 있는 상태와, 차량(1)이 목표 위치에 도달할 때까지 차량(1)을 목표 속도까지 감속시키기 위하여 상대적으로 작은 제동력을 차량(1)에 부여하면 충분한 상태는, 감속도와는 상이한 다른 파라미터로부터도 구분 가능하다. 이 경우, 조정부(124)는 시스템 요구 감속도 Ds_current 대신에, 다른 파라미터가 소정 역치 TH2보다도 큰지 여부를 판정해도 된다. 또한, 다른 파라미터의 일례로서, 차량(1)이 목표 위치로 도달할 때까지 요하는 시간을 들 수 있다. 이 시간은, 감속 타깃이 전방 주행차일 경우에는, 소위 TTC(Time To Collision)와 등가이다.

또는, 조정부(124)는 일반적인 드라이버에 의한 브레이크 페달(112)의 조작 내용과, 드라이버에 의한 브레이크 페달(112)의 실제 조작 내용을 비교함으로써, 브레이크 지연·부족이 발생하고 있는지 여부를 판정해도 된다. 이 경우, 도 9에 도시하는 바와 같이, 조정부(124)는 도시하지 않은 차속 센서로부터 차량(1)의 차속을 취득한다(스텝 S315). 또한, 조정부(124)는 차량(1)으로부터 목표 위치까지의 거리를 취득한다(스텝 S316). 그 후, 조정부(124)는 스텝 S315에서 취득한 차속 및 스텝 S316에서 취득한 거리로부터 특정되는 차량(1)의 제동 상태가, 차량(1)이 목표 위치에 도달할 때까지 차량(1)을 목표 속도까지 감속시키도록 일반적인 드라이버가 브레이크 페달(112)을 조작한 경우의 차속과 목표 위치까지의 거리와의 사이의 관계를 규정하는 감속 프로파일로부터 특정되는 판정 맵(도 10 참조) 상에서, 브레이크 지연·부족이 발생하고 있다고 추정되는 지연·부족 영역에 있는지 여부를 판정한다(스텝 S317). 스텝 S317의 판정 결과, 차량(1)의 제동 상태가 지연·부족 영역에 있다고 판정되는 경우에는(스텝 S317: "예"), 조정부(124)는 브레이크 지연·부족이 발생하고 있다고 판정한다(스텝 S313). 다른 한편, 스텝 S312의 판정 결과, 차량(1)의 제동 상태가 지연·부족 영역에 있지 않다고 판정되는 경우에는(스텝 S312: "아니오"), 조정부(124)는 브레이크 지연·부족이 발생하고 있지 않다고 판정한다(스텝 S314).

도 10에 도시하는 바와 같이, 판정 맵은, 차량(1)의 차속을 종축에 설정하고 또한 목표 위치까지의 거리를 횡축에 설정한 맵이다. 또한, 도 10은, 판정 맵 상에 있어서, 차량(1)이 목표 위치에 도달할 때까지 차량(1)을 목표 속도까지 감속시키도록 일반적인 드라이버가 브레이크 페달(112)을 조작한 경우의 차속과 거리 간의 관계를 나타내는 감속 프로파일(표준)을 나타내고 있다. 또한, 도 10은, 판정 맵 상에 있어서, 브레이크 지연·부족이 발생하고 있는 것에 기인하여 차량(1)이 목표 위치에 도달할 때까지 차량(1)을 목표 속도까지 감속시키기 위하여 상대적으로 큰 제동력을 차량(1)에 부여하도록 브레이크 페달(112)이 조작된 경우의 차속과 거리 간의 관계를 나타내는 감속 프로파일(지연·부족)을 나타내고 있다. 지연·부족 영역은, 판정 맵 상에 있어서, 이 감속 프로파일(지연·부족)보다도 더욱 브레이크 지연·부족이 발생한 영역에 상당한다. 예를 들어, 도 10에 도시하는 예에 있어서, 스텝 S315에서 취득한 차속이 V1이며 또한 스텝 S316에서 취득한 거리가 D1일 경우에는, 브레이크 지연·부족은 발생하고 있지 않다고 판정된다. 한편, 예를 들어, 도 10에 도시하는 예에 있어서, 스텝 S315에서 취득한 차속이 V2(V2>V1)이며 또한 스텝 S316에서 취득한 거리가 D1일 경우에는, 브레이크 지연·부족은 발생하고 있다고 판정된다.

이상 설명한 제2 변형예에 의하면, ECU(12)는, 드라이버에 의한 브레이크 페달(112)의 조작과 협조하면서, 차량(1)이 목표 위치에 도달할 때까지 차량(1)을 목표 속도까지 감속시키기 위한 감속 지원을 보다 한층 적절하게 행할 수 있다. 구체적으로는, 브레이크 지연·부족이 발생하지 않았으면, 감속 지원에 의한 차량(1)의 주행에의 적극적인 개입이 없어도, 드라이버에 의한 브레이크 페달(112)의 조작에 의해, 차량(1)이 목표 위치에 도달할 때까지 차량(1)을 목표 속도까지 감속시킬 수 있다고 상정된다. 이 때문에, 브레이크 지연·부족이 발생하지 않았으면, 감속 지원에 의한 차량(1)의 주행에의 적극적인 개입보다도, 드라이버에 의한 브레이크 페달(112)의 조작이 우선되어도 좋을 것이다. 그래서, 제2 변형예에서는, 브레이크 지연·부족이 발생하지 않은 경우에는, 드라이버 우선 기준에 준거하여 목표 감속도 D_target이 설정된다. 그 결과, 감속 지원에 의한 차량(1)의 주행에의 적극적인 개입의 기회를 저감시킬 수 있다.

또한, 제2 변형예에 있어서도, 제1 변형예에서 설명한 바와 같이, 감속 타깃 및 위치 타깃의 양쪽에 신뢰성이 있는지 여부가 판정되어도 된다. 즉, 제2 변형예에 대하여 제1 변형예를 조합할 수 있어도 된다.

기타의 변형예

상술한 설명에서는, 드라이버 우선 기준에 준거하여 목표 감속도 D_target이 설정되는 때에, 드라이버가 브레이크 페달(112)의 조작을 개시한 시점에서 이미 감속 지원에 의해 차량(1)이 감속중이었을 경우에는, 조정부(124)는 시스템 요구 감속도 Ds_start와 드라이버 요구 감속도 Dd_current의 총합을, 목표 감속도 D_target으로 설정하고 있다. 그러나, 조정부(124)는 시스템 요구 감속도 Ds_start에 대하여 제1 가중 계수 w1을 곱하여 얻어지는 값과, 드라이버 요구 감속도 Dd_current에 대하여 제2 가중 계수 w2를 곱하여 얻어지는 값과의 총합을, 목표 감속도 D_target으로 설정해도 된다. 또한, 이 경우, 조정부(124)는 제1 가중 계수 w1 및 제2 가중 계수 w2 중 적어도 한쪽을 조정해도 된다. 예를 들어, 조정부(124)는 제1 가중 계수 w1이 서서히 감소하도록, 제1 가중 계수 w1을 조정해도 된다. 이 경우, 도 11에 도시한 바와 같이, 목표 감속도 D_target에 대한 시스템 요구 감속도 Ds_start에 기인한 감속도 성분의 기여율이 서서히 작아진다. 그 결과, 드라이버에 의한 브레이크 페달(112)의 조작을 보다 한층 우선하도록 목표 감속도 D_target이 설정 가능하게 된다. 단, 이 경우에도, 드라이버에 의한 브레이크 페달(112)의 조작이 개시된 전후에 있어서 목표 감속도 D_target이 불연속적으로 변화하는 것을 억제하기 위해서, 드라이버에 의한 브레이크 페달(112)의 조작이 개시된 시점에서의 목표 감속도 D_target는, 시스템 요구 감속도 Ds_start와 드라이버 요구 감속도 Dd_current의 총합인 것이 바람직하다. 즉, 드라이버에 의한 브레이크 페달(112)의 조작이 개시된 시점에서는, 적어도 제1 가중 계수 w1은 1인 것이 바람직하다.

상술한 설명에서는, 감속 타깃 및 위치 타깃은, 카메라(111)가 촬상한 차량(1)의 전방 상황을 나타내는 화상으로부터 인식되어 있다. 그러나, 감속 타깃 및 위치 타깃은, 기타의 방법으로 인식되어도 된다. 예를 들어, 감속 타깃 및 위치 타깃은, 레이더 또는 라이더의 검출 결과로부터 인식되어도 된다.

본 발명은 청구범위 및 명세서 전체로부터 판독할 수 있는 발명의 요지 또는 사상에 반하지 않는 범위에서 적절히 변경 가능하고, 그러한 변경을 수반하는 주행 지원 장치도 또한 본 발명의 기술 사상에 포함된다.

Claims

주행 지원 장치에 있어서,
목표 위치에 차량(1)이 도달할 때까지 상기 차량(1)을 목표 속도까지 감속시키기 위한 감속 지원을 실행하도록 구성된 전자 제어 유닛(12)을 포함하며,
상기 전자 제어 유닛(12)은 상기 차량(1)의 전방의 상황을 인식하도록 구성되며,
상기 차량(1)의 감속이 필요하게 되는 것을 나타내는 소정 대상물이 상기 차량(1)의 전방에 존재하는 것을 상기 전자 제어 유닛(12)이 인식했을 때는, 상기 전자 제어 유닛(12)은 상기 소정 대상물로부터 상기 목표 위치가 확정 가능한지 여부를 판정하도록 구성되며,
상기 목표 위치가 확정 가능하지 않다고 상기 전자 제어 유닛(12)이 판정했을 때는, 상기 전자 제어 유닛(12)은 제1 감속도로 상기 차량(1)을 감속시키는 제1 지원을 상기 감속 지원으로서 행하도록 구성되며, 상기 제1 감속도는 드라이버에 의한 브레이크 조작에 기초하여 변화하고,
상기 목표 위치가 확정 가능하다고 상기 전자 제어 유닛(12)이 판정했을 때는, 상기 전자 제어 유닛(12)은 상기 소정 대상물로부터 확정하는 상기 목표 위치에 상기 차량(1)이 도달할 때까지 제2 지원을 상기 감속 지원으로서 행하도록 구성되며,
상기 제2 지원은 제2 감속도로 상기 차량(1)을 감속시키는 지원이고, 상기 제2 감속도는 상기 차량(1)을 상기 목표 속도까지 감속시키기 위하여 필요한 소정 감속도 이상인,
주행 지원 장치.
제1항에 있어서, 상기 제1 감속도의 초기값은, 상기 브레이크 조작의 개시 시점에 있어서 상기 브레이크 조작이 요구하는 감속도와, 상기 개시 시점에 있어서 상기 감속 지원에 기인하여 상기 차량(1)에 발생했던 감속도와의 총합인, 주행 지원 장치.
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 제2 지원이 행하여지고 있는 기간 중의 소정 시점에 있어서의 상기 제2 감속도는, 상기 소정 시점에 있어서의 상기 소정 감속도, 및 상기 소정 시점에 있어서 상기 브레이크 조작이 요구하는 감속도와 상기 브레이크 조작의 개시 시점에 있어서 상기 감속 지원에 기인하여 상기 차량(1)에 발생했던 감속도와의 총합, 중 큰 쪽인, 주행 지원 장치.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 전자 제어 유닛(12)이 상기 차량(1)의 감속이 완료되어야 할 위치를 인식하고, 또한, 상기 차량(1)의 감속이 필요하게 되는 것을 나타내는 제1 대상물을 상기 소정 대상물로서 인식하고 있는 경우에는, 상기 전자 제어 유닛(12)은 상기 목표 위치가 확정 가능하다고 판정하도록 구성되며,
상기 전자 제어 유닛(12)이 상기 제1 대상물과는 다른 제2 대상물을 상기 소정 대상물로서 인식하고, 또한, 상기 제1 대상물을 상기 소정 대상물로서 인식하고 있지 않은 경우에는, 상기 전자 제어 유닛(12)은 상기 목표 위치가 확정 가능하지 않다고 판정하도록 구성되는,
주행 지원 장치.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 전자 제어 유닛(12)은 제1 신뢰성이, 상기 인식한 상기 소정 대상물에 있는지 여부를, 상기 소정 대상물의 인식 결과에 기초하여 판정하도록 구성되며, 상기 제1 신뢰성은 상기 차량(1)의 감속이 필요하게 되는 것 확실히 나타내고 있다고 하는 신뢰성이며,
상기 전자 제어 유닛(12)은 상기 목표 위치가 확정 가능하다고 판정한 경우에, 또한, 상기 소정 대상물에 제1 신뢰성이 없다고 판정한 경우에는, 상기 제1 지원을 상기 감속 지원으로서 행하도록 구성되며,
상기 전자 제어 유닛(12)은 상기 목표 위치가 확정 가능하고 또한 상기 소정 대상물에 제1 신뢰성이 있다고 판정한 경우에, 상기 제2 지원을 상기 감속 지원으로서 행하도록 구성되는,
주행 지원 장치.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 소정 대상물은, 상기 차량(1)의 감속이 완료되어야 할 위치를 나타내는 제1 대상물을 포함하고,
상기 전자 제어 유닛(12)은 상기 소정 대상물의 인식 결과에 기초하여, 제2 신뢰성이, 상기 소정 대상물로서 인식한 상기 제1 대상물에 있는지 여부를 판정하도록 구성되며, 상기 제2 신뢰성은 상기 차량(1)의 감속이 완료되어야 할 위치를 적절하게 나타내고 있다고 하는 신뢰성이며,
상기 전자 제어 유닛(12)은 상기 목표 위치가 확정 가능하다고 판정한 경우이며, 또한, 상기 제1 대상물에 제2 신뢰성이 없다고 판정한 경우에는, 상기 제1 지원을 상기 감속 지원으로서 행하도록 구성되며,
상기 전자 제어 유닛(12)은 상기 목표 위치가 확정 가능하고 또한 상기 제1 대상물에 제2 신뢰성이 있다고 판정한 경우에, 상기 제2 지원을 상기 감속 지원으로서 행하도록 구성되는,
주행 지원 장치.
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 전자 제어 유닛(12)은 상기 목표 위치에 상기 차량(1)이 도달할 때까지 상기 차량(1)을 상기 목표 속도까지 감속시키기 위하여 필요한 가상적인 브레이크 조작에 대하여 실제의 브레이크 조작에 지연 및 부족 중 적어도 한쪽이 발생하고 있는지 여부를 판정하도록 구성되며,
상기 전자 제어 유닛(12)은 상기 목표 위치가 확정 가능하다고 판정한 경우이며, 또한, 실제의 브레이크 조작에 지연 및 부족 양쪽이 발생하고 있지 않다고 판정한 경우에는, 상기 제1 지원을 상기 감속 지원으로서 행하도록 구성되며,
상기 전자 제어 유닛(12)은 상기 목표 위치가 확정 가능하고 또한 실제의 브레이크 조작에 지연 및 부족 중 적어도 한쪽이 발생하고 있다고 판정한 경우에, 상기 제2 지원을 상기 감속 지원으로서 행하도록 구성되는,
주행 지원 장치.
제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 차량(1)은 상기 차량(1)의 전방의 상황을 검출하도록 구성된 검출기(111)를 포함하고,
상기 전자 제어 유닛(12)은 상기 검출기(111)에 의한 검출 결과에 기초하여, 상기 차량(1)의 전방의 상황을 인식하도록 구성되는,
주행 지원 장치.
차량(1)의 주행 지원 방법에 있어서,
상기 차량(1)은 전자 제어 유닛(12) 및 검출기(111)를 포함하고, 상기 전자 제어 유닛(12)은 목표 위치에 상기 차량(1)이 도달할 때까지 상기 차량(1)을 목표 속도까지 감속시키기 위한 감속 지원을 행하도록 구성되며, 상기 검출기(111)는 상기 차량(1)의 전방의 상황을 검출하도록 구성되며,
상기 주행 지원 방법은,
상기 검출기(111)의 검출 결과에 기초하여, 상기 차량(1)의 전방의 상황을 인식하는 것,
상기 차량(1)의 감속이 필요하게 되는 것을 나타내는 소정 대상물이 상기 차량(1)의 전방에 존재하는 것을 상기 전자 제어 유닛(12)이 인식했을 때는, 상기 소정 대상물로부터 상기 목표 위치가 확정 가능한지 여부를 판정하는 것,
상기 목표 위치가 확정 가능하지 않다고 상기 전자 제어 유닛(12)이 판정했을 때는 제1 지원을 상기 감속 지원으로서 행하는 것, 및
상기 목표 위치가 확정 가능하다고 상기 전자 제어 유닛(12)이 판정했을 때는, 상기 소정 대상물로부터 확정하는 상기 목표 위치에 상기 차량(1)이 도달할 때까지 제2 지원을 상기 감속 지원으로서 행하는 것을
포함하고,
상기 제1 지원은 제1 감속도로 상기 차량(1)을 감속시키는 지원이며, 상기 제1 감속도는 드라이버에 의한 브레이크 조작에 기초하여 변화하고,
상기 제2 지원은 제2 감속도로 상기 차량(1)을 감속시키는 지원이며, 상기 제2 감속도는 상기 차량(1)을 상기 목표 속도까지 감속시키기 위하여 필요한 소정 감속도 이상인,
주행 지원 방법.