JP7248001B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
減速支援制御は、車両(例えば図1の車両1)の進路前方に、減速対象が存在し、自車両のドライバが、アクセルペダルを離しているとき(言い換えれば、アクセルペダルを踏下していないとき)に実行されてよい。減速支援制御が実行されると、車両は、比較的緩やかに減速する緩減速走行となる。
運転支援装置100について図2乃至図4を参照して説明を加える。図2において、運転支援装置100は、ECU(Electronic Control Unit)10を備えて構成されている。つまり、本実施形態では、ECU10の機能の少なくとも一部が、運転支援装置100の少なくとも一部として利用されている。運転支援装置100の少なくとも一部としてのECU10は、その内部に論理的に実現される処理ブロックとして又は物理的に実現される処理回路として、外界認識部11、車両情報取得部12、推定部13及び制御部14を有する。
運転支援装置100では、上述したように、車両1が第1減速対象(例えば、図1の信号機51)を通過する前に、第2減速対象について減速支援制御を実行するか否かを判定可能に構成されている。このため、運転支援装置100によれば、第1減速対象と第2減速対象との間の距離が比較的短い場合であっても、第2減速対象について減速支援制御を適切に行うことができる。つまり、例えば車両1が第1減速対象を通過した後に、第2減速対象について減速支援制御を実行するか否かを判定する比較例では、第1減速対象と第2減速対象との間の距離が比較的短い場合、第2減速対象について減速支援制御の開始が遅れることがある。これに対して、当該運転支援装置100では、車両1が第1減速対象を通過する前に、第2減速対象について減速支援制御を実行するか否かが判定可能であるので、第1減速対象と第2減速対象との間の距離が比較的短い場合であっても、第2減速対象について減速支援制御を適切に行うことができる。
第1減速対象が信号機であり、第2減速対象がカーブ路である場合の運転支援装置100の動作について図5を参照して説明する。図5において、車両1の進路前方に信号機51が存在し、車両1から見て信号機51の奥側にカーブ路が存在する。ここで、カーブ路が減速対象である場合、カーブ路に応じた目標位置は、例えばカーブ路の入口に相当する位置55であってよい。
第1減速対象が信号機であり、第2減速対象が先行車両56である場合の運転支援装置100の動作について図6を参照して説明する。図6において、車両1の進路前方に信号機51が存在し、車両1から見て信号機51の奥側に先行車両56が存在する。先行車両56が減速対象である場合、先行車両56に応じた目標位置は、例えば先行車両56の後端から所定距離だけ離れた位置57であってよい。
信号機の灯色が、外界センサ21としてのカメラで撮像された画像から認識される場合、昼間であれば信号機の筐体が比較的鮮明に撮像されことが多いが、夜間では、信号機の筐体が不鮮明である一方、信号機の灯火だけが比較的鮮明に撮像されることが多い。また、昼間であっても、信号機が陽光に照らされていると点灯している色を判別することが困難になることがある。つまり、天候や時間帯によっては、信号機の灯色が誤って認識されるおそれがある。
Claims (6)
- 車両の進路前方に、第1減速対象としての信号機が存在するとともに、前記車両から見て前記第1減速対象より奥側に第2減速対象が存在し、且つ、前記車両の運転者がアクセルペダルを離している場合に、前記第1減速対象に応じた第1目標位置における前記車両の推定車速である第1推定車速と、前記第2減速対象に応じた第2目標位置における前記車両の推定車速である第2推定車速とを推定する推定手段と、
前記第1推定車速が第1所定値より大きく、且つ、前記第2推定車速が第2所定値より小さい場合、前記第2目標位置に向けて自動的に減速するように前記車両を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。 - 前記第2減速対象は、信号機、カーブ、停止線又は他車両であることを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記制御手段は、前記第1推定車速が第1所定値より大きく、且つ、前記第2推定車速が第2所定値より小さい場合、前記第2目標位置に向けて前記車両が前記第1減速対象を通過する前から自動的に減速するように前記車両を制御することを特徴とする請求項1又は2に記載の運転支援装置。
- 前記制御手段は、前記第1推定車速が第1所定値より大きく、且つ、前記第2推定車速が第2所定値より小さい場合、前記車両が前記第1減速対象を通過した後に、前記第2目標位置に向けて自動的に減速するように前記車両を制御することを特徴とする請求項1又は2に記載の運転支援装置。
- 前記推定手段は、前記車両が所定の減速度で減速すると仮定して、前記第1推定車速及び前記第2推定車速を推定することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載の運転支援装置。
- 前記第1減速対象及び前記第2減速対象を認識する認識手段を備え、
前記制御手段は、前記第1推定車速が第1所定値より大きく、且つ、前記第2推定車速が第2所定値より小さい場合、前記第2目標位置に向けて、前記認識手段による前記第2減速対象の認識の確からしさに応じた減速度で自動的に減速するように前記車両を制御する
ことを特徴とする請求項1乃至5のいずれか一項に記載の運転支援装置。
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