JP6658691B2

JP6658691B2 - 走行支援装置

Info

Publication number: JP6658691B2
Application number: JP2017144189A
Authority: JP
Inventors: 允彦安達
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2017-07-26
Filing date: 2017-07-26
Publication date: 2020-03-04
Anticipated expiration: 2037-07-26
Also published as: US20220289165A1; US11285935B2; CN109305152B; DE102018117804A1; US11572054B2; US20190031174A1; US10654463B2; US20200223421A1; CN109305152A; JP2019028523A

Description

本発明は、車両が目標位置に到達するまでに車両を目標速度まで減速させるための走行支援を行う走行支援装置の技術分野に関する。

このような走行支援装置の一例が、特許文献１に記載されている。具体的には、特許文献１に記載された走行支援装置は、カメラで撮影した車両前方の画像から一時停止を求める道路標識や停止線を抽出し、抽出した道路標識及び停止線のいずれか一方に基づいて停止位置（つまり、目標位置）を算定し、当該算定した目標位置で車両を停止させる。

その他、本願発明に関連する先行技術文献として、特許文献２があげられる。

特開２００５−０６３３９８号公報特開２０１３−１９６６３９号公報

特許文献１に記載された走行支援装置は、実際の停止線の位置からのずれが少ない停止位置の算定（つまり、停止位置の適切な算定）及び算定された停止位置で停止するように車両を制御する機会の確保の両立が困難であるという技術的問題を有している。以下、その理由について説明する。

道路標識（或いは、車両の停止を要求する何らかの標示物）が設置されている位置は、実際の停止線の位置からずれている可能性がある。このため、道路標識に基づいて停止位置が算定される場合には、算定された停止位置が、実際の停止線の位置からずれている可能性がある。一方で、停止線（或いは、車両が停止するべき位置を示す何らかの標示物）は、車両が停止する位置を示しているがゆえに、停止線に基づいて算定された停止位置は、実際の停止線の位置からずれる可能性は小さくなる。しかしながら、停止線が常に検出されるとは限らない。例えば、道路標識が検出されている一方で、停止線が検出されていない状況が生じ得る。このため、停止線に基づいて停止位置を算定することができる機会が限られる。つまり、停止線に基づいて算定された停止位置で車両を停止させるように車両を制御する機会が限られる。

また、特許文献１に記載された走行支援装置に限らず、車両が目標位置に到達するまでに車両を目標速度まで減速させるための走行支援を行う走行支援装置もまた同様に、目標位置の適切な設定及び目標位置に到達するまでに車両を目標速度まで減速させるように車両を制御する機会の確保の両立が困難であるという技術的問題を有している。

本発明は、車両が目標位置に到達するまでに車両を目標速度まで減速させるための走行支援を行う走行支援装置であって、特に、目標位置の適切な設定及び走行支援によって車両を制御する機会の確保の両立が可能な走行支援装置を提供することを課題とする。

本発明の走行支援装置の一態様は、車両の停止若しくは減速を要求する第１標示物が前記車両の前方に検出された場合に、前記検出された第１標示物に基づいて第１目標位置を設定する設定手段と、前記第１目標位置に前記車両が到達するまでに前記車両を第１目標速度まで減速させるための第１減速制御を行う支援手段とを備え、前記第１減速制御が行われている期間中に、前記第１標示物に対応して設けられ且つ前記車両の停止若しくは減速が完了するべき位置を示す第２標示物が前記車両の前方に検出された場合には、（ｉ）前記設定手段は、前記検出された第２標示物に基づいて第２目標位置を設定し、（ｉｉ）前記支援手段は、前記第１減速制御に代えて、前記第２目標位置に前記車両が到達するまでに前記車両を第２目標速度まで減速させる第２減速制御を行う。

図１は、本実施形態の車両の構成を示すブロック図である。図２は、走行支援の流れを示すフローチャートである。図３は、暫定目標位置の一例を示す平面図である。図４は、確定目標位置の一例を示す平面図である。図５は、暫定目標位置の一例を示す平面図である。図６は、予備減速制御が行われた後に本減速制御が行われた場合の車両の減速度及び車速の推移を示すタイミングチャートである。

以下、図面を参照しながら、走行支援装置の実施形態について説明する。以下では、走行支援装置の実施形態が搭載された車両１を用いて説明を進める。

（１）車両１の構成
初めに、図１を参照しながら、本実施形態の車両１の構成について説明する。図１に示すように、車両１は、カメラ１１と、後述する付記における「走行支援装置」の一具体例であるＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）１２と、ブレーキアクチュエータ１３と、ブレーキ装置１４とを備える。

カメラ１１は、車両１の前方を撮像する撮像機器である。カメラ１１が撮像した画像（つまり、車両１の前方の状況を示す画像）は、カメラ１１からＥＣＵ１２に出力される。

ＥＣＵ１２は、車両１の全体の動作を制御する。本実施形態では特に、ＥＣＵ１２は、車両１を目標位置で停止させるための走行支援を行う。走行支援を行うために、ＥＣＵ１２は、ＥＣＵ１２の内部に論理的に実現される処理ブロックとして、画像認識部１２１と、後述する付記における「設定手段」の一具体例である位置設定部１２２と、後述する付記における「支援手段」の一具体例である支援部１２３とを備える。尚、画像認識部１２１、位置設定部１２２及び支援部１２３の夫々の動作の詳細については後に詳述するが（図２等参照）、その概略を簡単に説明する。画像認識部１２１は、カメラ１１が撮像した画像から、車両１の停止を要求する道路標識である一時停止標識２１及び車両１が停止するべき位置を示すために路面に描画された道路標示である停止線２２を検出する。尚、一時停止標識２１及び停止線２２は、夫々、後述する付記における「第１標示物」及び「第２標示物」の一具体例である。位置設定部１２２は、画像認識部１２１の検出結果に基づいて、車両１を停止させるべき目標位置を設定する。支援部１２３は、車両１を目標位置で停止させるように、ブレーキアクチュエータ１３を制御する。

ブレーキアクチュエータ１３は、支援部１２３の制御下で、車両１に制動力を付与するように、不図示の車輪を制動可能なブレーキ装置１４を制御する。その結果、支援部１２３が行う走行支援によって、搭乗者の操作を必要とすることなく車両１が目標位置で停止可能となる。或いは、支援部１２３が行う走行支援によって、車両１が目標位置で停止可能となるように、搭乗者によるブレーキペダルの操作が支援される。

（２）ＥＣＵ１２が行う走行支援の内容
続いて、図２を参照しながら、ＥＣＵ１２が行う走行支援の内容について説明する。図２は、ＥＣＵ１２が行う走行支援の流れを示すフローチャートである。

図２に示すように、まず、位置決定部１２２は、一時停止標識２１及び停止線２２の少なくとも一方が画像認識部１２１によって検出されているか否かを判定する（ステップＳ１２）。尚、図２に示す走行支援が行われている間は、カメラ１１は車両１の前方を撮影し続ける。このため、図２に示す走行支援が行われている間は、画像認識部１２１は、カメラ１１が撮像した画像から一時停止標識２１及び停止線２２を検出する処理を実行し続ける。

ステップＳ１２の判定の結果、一時停止標識２１及び停止線２２の双方が検出されていないと判定される場合には（ステップＳ１２：Ｎｏ）、ＥＣＵ１２は、図２に示す走行支援を終了する。図２に示す走行支援が終了した場合には、ＥＣＵ１２は、所定期間が経過した後に、図２に示す走行支援を再度開始する。

他方で、ステップＳ１２の判定の結果、一時停止標識２１及び停止線２２の少なくとも一方が検出されていると判定される場合には（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、位置設定部１２２は、目標位置で車両１を停止させるための車両１の制御を実際に開始する際に成立するべき支援実行条件が成立しているか否かを判定する（ステップＳ１３）。支援実行条件は、例えば、車両１が現在の車速を維持した場合に、検出された一時停止標識２１が設置された位置又は検出された停止線２２が描画された位置に所定時間以内に車両１が到達するという条件を含む。

ステップＳ１３の判定の結果、支援実行条件が成立していないと判定される場合には（ステップＳ１３：Ｎｏ）、ＥＣＵ１２は、目標位置で車両１を停止させるための車両１の制御を行うことなく、図２に示す走行支援を終了する。

他方で、ステップＳ１３の判定の結果、支援実行条件が成立していると判定される場合には（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１２は、目標位置で車両１を停止させるための車両１の制御を行う。具体的には、まず、位置設定部１２２は、停止線２２が画像認識部１２１によって検出されているか否かを判定する（ステップＳ１４）。

ステップＳ１４の判定の結果、停止線２２が画像認識部１２１によって検出されていないと判定される場合には（ステップＳ１４：Ｎｏ）、画像認識部１２１は、一時停止標識２１を検出しているものの、停止線２２は未だ検出していない。尚、一時停止標識２１が３次元の構造物である一方で、停止線２２が路面に描画された２次元の図柄であることから、停止線２２がカメラ１１によって撮像されるよりも先に、一時停止標識２１がカメラ１１によって撮像される可能性が相対的に高い。或いは、停止線２２が画像認識部１２１によって検出されるよりも先に、一時停止標識２１が画像認識部１２１によって検出される可能性が相対的に高い。このため、画像認識部１２１が一時停止標識２１を検出しているものの停止線２２は未だ検出していない状況は、相応に発生し得る。

この場合には、位置設定部１２２は、検出された一時停止標識２１に基づいて、車両１を停止させるべき位置を示す暫定目標位置３１を設定する（ステップＳ２１）。例えば、ある一時停止標識２１に対応する停止線２２は、当該ある一時停止標識２１の位置を起点に路面上で定まる停止線存在領域４１内に描画されている可能性が高い。このため、２つの道路が交差する交差点付近に設置された一時停止標識２１及び停止線２２を示す平面図である図３に示すように、位置設定部１２２は、例えば、検出された一時停止標識２１に基づいて停止線存在領域４１を設定し、当該設定した停止線存在領域４１内の任意の位置に暫定目標位置３１を設定する。例えば、位置設定部１２２は、検出された一時停止標識２１が停止線存在領域４１に含まれる場合には、検出された一時停止標識２１の位置に、暫定目標位置３１を設定してもよい。例えば、位置設定部１２２は、停止線存在領域４１内において、検出された一時停止標識２１の位置よりも手前側（つまり、車両１に近づく方向）にずれた位置に、暫定目標位置３１を設定してもよい。例えば、位置設定部１２２は、停止線存在領域４１内において、検出された一時停止標識２１の位置よりも奥側（つまり、車両１から遠ざかる方向）にずれた位置に、暫定目標位置３１を設定してもよい。尚、図３は、検出された一時停止標識２１の位置よりも奥側にずれた位置に設定される暫定目標位置３１の一例を示す。また、停止線存在領域４１は、後述する付記における「特定領域」の一具体例である。

停止線存在領域４１は、例えば、検出された一時停止標識２１の位置よりも第１所定距離だけ手前側（或いは、奥側）にずれた位置から、検出された一時停止標識２１の位置から第２所定距離だけ奥側（或いは、手前側）にずれた位置に渡って路面上に分布する領域である。位置設定部１２２は、検出された一時停止標識２１に基づいて停止線存在領域４１を設定するために必要な情報（例えば、上述した第１及び第２所定距離に関する情報）を予め記憶していることが好ましい。

位置設定部１２２は、適宜調整可能な停止線存在領域４１を用いて暫定目標位置３１を設定することが好ましい。例えば、ある一時停止標識２１に対応する停止線２２が実際に描画される描画位置は、一時停止標識２１が設置され且つ停止線２２が描画された道路の特性によって変わる可能性がある。道路の特性の一例として、道路（或いは、道路に確保されている車線）の幅や、道路に確保されている車線の数や、道路の曲率半径等があげられる。このため、位置設定部１２２は、車両１が走行している道路の特性に応じて停止線存在領域４１を調整してもよい。例えば、位置設定部１２２は、停止線存在領域４１の大きさ（或いは、サイズ）や、停止線存在領域４１の形状（つまり、路面上での平面視の形状）や、停止線存在領域４１の端部の位置等を調整してもよい。或いは、例えば、ある一時停止標識２１に対応する停止線２２が実際に描画される描画位置は、国毎に変わる可能性がある。このため、位置設定部１２２は、車両１が走行している国がいずれの国であるかに応じて停止線存在領域４１を調整してもよい。但し、位置設定部１２２は、常に固定された停止線存在領域４１を用いて暫定目標位置３１を設定してもよい。

暫定目標位置３１が設定された後には、支援部１２３は、ステップＳ２１で設定された暫定目標位置３１で車両１が停止するように車両１を減速させるための予備減速制御を行う（ステップＳ２２）。つまり、支援部１２３は、ステップＳ２１で設定された暫定目標位置３１に車両１が到達するまでに（言い換えれば、到達した時点で）車両１の車速をゼロにするための予備減速制御を行う（ステップＳ２２）。尚、暫定目標位置３１及び予備減速制御は、夫々、後述する付記における「第１目標位置」及び「第１減速制御」の一具体例である。

具体的には、支援部１２３は、例えば、車両１の現在の位置から暫定目標位置３１までの距離ｄ１を算出する。その後、支援部１２３は、算出した距離ｄ１と車両１の現在の車速Ｖ１とに基づいて、暫定目標位置３１で車両１を停止させるために必要な要求減速度Ｄ１を算出する。尚、予備減速制御によって車両１を一定の減速度で減速させる場合には、支援部１２３は、Ｄ１＝Ｖ１^２／ｄ１という数式を用いて、要求減速度Ｄ１を算出してもよい。その後、支援部１２３は、算出した要求減速度Ｄ１で車両１を減速させることが可能な制動力を車両１に付与するようにブレーキアクチュエータ１３を制御する。その結果、車両１は、算出した要求減速度Ｄ１で減速していく。

予備減速制御が行われている間、位置設定部１２２は、今まで検出されていなかった停止線２２が画像認識部１２１によって新たに検出されたか否かを判定する（ステップＳ２３）。ここでは、位置設定部１２２は、ステップＳ２１で暫定目標位置３１を算出する際に使用した一時停止標識２１に対応して路面に描画されている停止線２２が画像認識部１２１によって新たに検出されたか否かを判定する。

ステップＳ２３の判定の結果、停止線２２が画像認識部１２１によって検出されていないと判定される場合には（ステップＳ２３：Ｎｏ）、支援部１２３は、車両１が暫定目標位置３１に到達したか否かを判定する（ステップＳ２４）。ステップＳ２４の判定の結果、車両１が暫定目標位置３１に到達したと判定される場合には（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１２は、予備減速制御を終了した上で（ステップＳ２５）、図２に示す動作を終了する。他方で、ステップＳ２４の判定の結果、車両１が暫定目標位置３１に未だ到達していないと判定される場合には（ステップＳ２４：Ｎｏ）、ＥＣＵ１２は、予備減速制御を継続する（ステップＳ２２）。

他方で、ステップＳ２３の判定の結果、停止線２２が画像認識部１２１によって新たに検出されたと判定される場合には（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）、位置設定部１２２は、検出された停止線２２に基づいて、車両１を停止させるべき位置を示す確定目標位置３２を設定する（ステップＳ３１）。具体的には、図４に示すように、位置設定部１２２は、検出された停止線２２の位置に、確定目標位置３２を設定する。但し、位置設定部１２２は、検出された停止線２２の位置から手前側又は奥側にずれた位置に、確定目標位置３２を設定してもよい。

確定目標位置３２が設定された後には、支援部１２３は、ステップＳ３１で設定された確定目標位置３２で車両１が停止するように車両１を減速させるための本減速制御を行う（ステップＳ３２）。つまり、支援部１２３は、ステップＳ３１で設定された確定目標位置３２に車両１が到達するまでに（言い換えれば、到達した時点で）車両１の車速をゼロにするための本減速制御を行う（ステップＳ３２）。尚、確定目標位置３２及び本減速制御は、夫々、後述する付記における「第２目標位置」及び「第２減速制御」の一具体例である。

具体的には、支援部１２３は、例えば、車両１の現在の位置から確定目標位置３２までの距離ｄ２を算出する。その後、支援部１２３は、算出した距離ｄ２と車両１の現在の車速Ｖ２とに基づいて、確定目標位置３２で車両１を停止させるために必要な要求減速度Ｄ２を算出する。尚、本減速制御によって車両１を一定の減速度で減速させる場合には、支援部１２３は、Ｄ２＝Ｖ２^２／ｄ２という数式を用いて、要求減速度Ｄ２を算出してもよい。その後、支援部１２３は、算出した要求減速度Ｄ２で車両１を減速させることが可能な制動力を車両１に付与するようにブレーキアクチュエータ１３を制御する。その結果、車両１は、算出した要求減速度Ｄ２で減速していく。

他方で、ステップＳＳ１４の判定の結果、停止線２２が画像認識部１２１によって検出されていると判定される場合には（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、一時停止標識３１に基づいて暫定目標位置３１が未だ設定されていない（つまり、予備減速制御が行われていない）ものの、確定目標位置３２を設定するために必要な停止線２２が既に検出されている。この場合には、予備減速制御が行われることなく、最初から本減速制御が行われる（ステップＳ３１からステップＳ３５）。

（３）技術的効果
以上説明したように、本実施形態では、まずは、一時停止標識２１に基づいて暫定目標位置３１が設定される。一時停止標識２１は、３次元の構造物である。このため、一時停止標識２１は、停止線２２と比較して、相対的に遠方から認識されやすい。このため、本実施形態では、一時停止標識２１に基づいて暫定目標位置が設定されない（つまり、停止線２２に基づいて確定目標位置３２が設定されるだけの）第１比較例と比較して、本減速制御のみならず予備減速制御が行われる。つまり、本実施形態では、停止線２２が検出される前に、予備減速制御によって車両１を制御する（つまり、減速させる）ことが可能である。このため、本実施形態では、第１比較例と比較して、予備減速制御が行われる分だけ、車両１を制御する（つまり、減速する）機会がより多く確保可能である。更に、本実施形態では、暫定目標位置３１を用いた予備減速制御が行われている期間中に停止線２２が検出された場合には、停止線２２に基づいて確定目標位置３２が設定される。このため、本実施形態では、停止線２２に基づいて確定目標位置３２が設定されない（つまり、一時停止標識２１に基づいて暫定目標位置３１が設定されるだけの）第２比較例と比較して、停止線２２が描画されている位置（或いは、その近傍）に確定目標位置３２が設定可能となる。つまり、本実施形態では、第２比較例と比較して、確定目標位置３２が適切に設定可能となる。その結果、本実施形態では、暫定目標位置３１を一旦設定した後に確定目標位置３２を設定することで、車両１を停止させるべき位置を示す目標位置の適切な設定、並びに、予備減速制御及び本減速制御によって車両１を制御する機会の確保を両立することができる。

更に、本実施形態では、予備減速制御が行われる前に停止線２２が既に検出されている場合には（図２のステップＳ１４：Ｙｅｓ）、予備減速制御が行われることなく、本減速制御が行われる。予備減速制御が行われる前に停止線２２が既に検出される状況は、例えば、車両１の車速が相対的に低い場合に生ずる可能性が高い。なぜならば、まず、一時停止標識２１が検出されている一方で停止線２２が検出されている場合において、一時停止標識２１が相対的に遠方から検出可能であるがゆえに、検出された一時停止標識２１が設置された位置に所定時間以内に車両１が到達するという支援実行条件（図２のステップＳ１３）が成立しない可能性がある。この場合において、車両１の車速が相対的に低い場合には、車両１が相対的にゆっくり進むがゆえに、検出された一時停止標識２１が設置された位置に所定時間以内に車両１が到達するという支援実行条件が成立する前に、停止線２２が検出される可能性が相対的に高くなる。その結果、支援実行条件が成立した時点で既に停止線２２が検出されているという状況が生じ得る。逆に、車両１の車速が相対的に高い場合には、車両１が相対的に早く進むがゆえに、停止線２２が検出されるよりも前に、検出された一時停止標識２１が設置された位置に所定時間以内に車両１が到達するという支援実行条件が成立する可能性が相対的に高くなる。このため、車両１の車速が相対的に高い場合には、予備減速制御が行われた後に、本減速制御が行われる可能性が高い。つまり、本実施形態では、車両１の車速が相対的に低い場合には、実質的には、予備減速制御が行われることなく本減速制御が行われ、車両１の車速が相対的に高い場合には、実質的には、予備減速制御が行われた後に本減速制御が行われる可能性が高い。その結果、本実施形態では、本減速制御が行われる前に必ず予備減速制御が行われる第３比較例と比較して、車両１の車速が相対的に低い場合に予備減速制御が行う必要がない分だけＥＣＵ１２の処理負荷が低減可能となる。或いは、このようなＥＣＵ１２の処理負荷の低減という効果を確実に享受するために、ＥＣＵ１２は、図２のステップＳ１４の判定に代えて車両１の車速が相対的に低いか否か（例えば、所定速度よりも小さいか否か）を判定し、車両１の車速が相対的に低いと判定された場合には予備減速制御を行うことなく本減速制御を行い、車両１の車速が相対的に低くないと判定された場合には予備減速制御を行った後に本減速制御を行ってもよい。

（４）変形例
（４−１）第１変形例
第１変形例では、図５に示すように、位置設定部１２２は、停止線存在領域４１内の車両１から最も遠方の端部の位置に、暫定目標位置３１を設定する。その結果、図５に示すように、確定目標位置３２（つまり、停止線２２の位置）よりも奥側に暫定目標位置３１が設定される可能性が相対的に高くなる。確定目標位置３２よりも奥側に暫定目標位置３１が設定されると、図６に示すように、暫定目標位置３１で停止するために必要な要求減速度Ｄ１が、確定目標位置３２で停止するために必要な要求減速度Ｄ２よりも小さくなる。その結果、車両１は、予備減速制御によって相対的に緩やかに減速した後に、本減速制御によって相対的に強く減速して確定目標位置３２で停止する。このような車両１の減速態様は、車両１を確定目標位置３２で停止させるためにドライバがブレーキペダルを操作することで実現される車両１の減速態様に似ている。なぜならば、車両１を確定目標位置３２で停止させるためにドライバがブレーキペダルを操作する場合には、ドライバは、最初はブレーキペダルを緩やかに踏み込むことで車両１を緩やかに減速させていき、確定目標位置３２に近づくにつれてブレーキペダルを踏み増して車両１を停止させる傾向が強いからである。このため、第１変形例では、予備減速制御及び本減速制御によって、ドライバに対する違和感が少ない減速態様で車両１を減速させることが可能となる。

或いは、一時停止標識２１の位置よりも奥側に暫定目標位置３１が設定される場合には、一時停止標識２１の位置に若しくは一時停止標識２１の位置よりも手前側に暫定目標位置３１が設定される場合と比較して、確定目標位置３２よりも奥側に暫定目標位置３１が設定される可能性が高くなる。このため、位置設定部１２２が一時停止標識２１の位置よりも奥側に暫定目標位置３１を設定する場合においても、ドライバに対する違和感が少ない減速態様で車両１を減速させることが可能となるという効果が相応に享受可能である。

（４−２）第２変形例
第２変形例では、位置設定部１２２は、画像認識部１２１が検出した一時停止標識２１に加えて、車両１が走行している道路に関する道路情報に基づいて暫定目標位置３１を設定する。道路情報は、停止線２２の位置を推定するために有用な、道路に関する情報を示す。例えば、一時停止標識２１よりも先にある交差点の形状に関する情報は、当該交差点の形状に合わせて停止線２２が描画されることを考慮すれば、停止線２２の位置を推定するために有用な情報であると言える。尚、このような道路情報は、カメラ１１の撮像結果から画像認識部１２１によって収集されてもよい。

このような第２変形例によれば、一時停止標識２１に基づく一方で道路情報に基づくことなく暫定目標位置３１が設定される場合と比較して、確定目標位置３２により近い位置に暫定目標位置３１を設定することができる可能性が高くなる。

尚、位置設定部１２２は、一時停止標識２１に基づいて暫定目標位置３１を設定し、その後に道路情報が収集された後に、一時停止標識２１及び道路情報に基づいて新たな暫定目標位置３１を設定し、その後に停止線２２が検出された後に、停止線２２に基づいて確定目標位置３２を設定してもよい。その結果、位置設定部１２２は、実際の停止線２２の位置により近いであろうと推定される暫定目標位置３１が新たに設定されるように、暫定目標位置３１を更新することができる。或いは、実際の停止線２２の位置により近い暫定目標位置３１を新たに設定する観点から言えば、道路情報を用いることに限らず、位置設定部１２２は、一時停止標識２１に基づいて暫定目標位置３１を設定し、その後に車両１の停止を要求する新たな標示物が検出された後に、一時停止標識２１及び新たに検出された標示物に基づいて新たな暫定目標位置３１を設定し、その後に停止線２２が検出された後に、停止線２２に基づいて確定目標位置３２を設定してもよい。つまり、位置設定部１２２は、異なる任意の指標に基づいて複数の暫定目標位置３１（特に、確定目標位置３２に近づく可能性が高くなっていく複数の暫定目標位置３１）を設定してもよい。

（４−３）その他の変形例
上述した説明では、位置設定部１２２は、一時停止標識２１が設置されている標識位置を起点に定まる停止線存在領域４１内の任意の位置に、暫定目標位置３１を設定している。しかしながら、位置設定部１２２は、停止線存在領域４１とは無関係に、暫定目標位置３１を設定してもよい。

上述した説明では、画像認識部１２１は、車両１の停止を要求する一時停止標識２１を検出している。しかしながら、画像認識部２１は、一時停止標識２１に加えて又は代えて、車両１の停止を要求する任意の標示物（例えば、道路標識や、道路標示や、その他の任意の構造物等）を検出してもよい。このような標示物の一例として、灯色が車両１の停止を要求する所定色（例えば、日本では、赤色や黄色）になっている信号機や、一時停止標識２１以外の停止を要求する道路標識や、停止線の手前の路面上に描画される文字（例えば、ＳＴＯＰ等の文字）に相当する道路標示や、ガードレール（特に、Ｔ字路等において）等があげられる。この場合であっても、検出された任意の標示物に基づいて暫定目標位置３１が設定されれば、上述した効果が享受可能である。つまり、任意の標示物に基づいて暫定目標位置３１が設定されることに変わりはないため、予備減速制御が行われる分だけ車両１を制御する（つまり、減速する）機会がより多く確保可能である。尚、車両１の停止を要求する任意の標示物は、後述する付記における「第１標示物」の一具体例である。

上述した説明では、画像認識部１２１は、車両１の停止を要求する停止線２２を検出している。しかしながら、画像認識部２１は、停止線２２に加えて又は代えて、車両１が停止するべき位置を示す任意の標示物（例えば、道路標識や、道路標示や、その他の任意の構造物等）を検出してもよい。このような標示物の一例として、横断歩道や、停止禁止部分を規定する道路標示や、道路脇において停止線の位置を指し示す道路標識等があげられる。この場合であっても、検出された任意の標示物に基づいて確定目標位置３２が設定されれば、上述した効果が享受可能である。つまり、任意の標示物に基づいて確定目標位置３２が設定されることに変わりはないため、確定目標位置３２が適切に設定可能である。尚、車両１が停止するべき位置を示す任意の標示物は、後述する付記における「第２標示物」の一具体例である。

上述した説明では、予備減速制御は、車両１の減速度は一定である。しかしながら、予備減速制御中に車両１の減速度が変化するように、支援部１２３は車両１を減速させてもよい。例えば、支援部１２３は、予備減速制御中に、ドライバがブレーキペダルを操作した場合に実現される減速度（例えば、多数のドライバがブレーキペダルを操作した場合に実現される減速度の平均）と同じように車両１の減速度が変化するように、車両１を減速させてもよい。本減速制御においても同様である。

ＥＣＵ１２は、車両１を目標位置で停止させるための走行支援に加えて又は代えて、車両１が目標位置に到達するまでに車両１を目標速度（例えば、５ｋｍ／ｈから１０ｋｍ／ｈ）にまで減速させるための走行支援を行なってもよい。つまり、ＥＣＵ１２は、目標位置に到達した時点での車両１の速度が目標速度になるように車両１を減速させるための走行支援を行ってもよい。尚、目標速度が０である場合には、車両１が目標位置に到達するまでに車両１を目標速度にまで減速させるための走行支援は、車両１を目標位置で停止させるための走行支援と等価である。

車両１が目標位置に到達するまでに車両１を目標速度にまで減速させるための走行支援が行われる場合においても、上述した動作によって目標位置（つまり、暫定目標位置３１及び確定目標位置３２）が設定されることが好ましい。つまり、まずは、車両１が暫定目標位置３１に到達するまでに車両１を第１目標速度にまで減速させるための走行支援が行われ、その後、車両１が確定目標位置３２に到達するまでに車両１を第１目標速度と同じ又は異なる第２目標速度にまで減速させるための走行支援が行われることが好ましい。その結果、車両１が目標位置に到達するまでに車両１を目標速度にまで減速させるための走行支援が行われる場合においても、上述した技術的効果が享受可能である。

車両１が目標位置に到達するまでに車両１を目標速度にまで減速させるための走行支援が行われる場合には、画像認識部１２１は、上述した一時停止標識２１（或いは、車両１の停止を要求する任意の標示物）に加えて又は代えて、車両１の減速を要求する任意の標示物（典型的には、構造物）を検出してもよい。このような標示物の一例として、徐行を要求する道路標識若しくは道路標示や、学校等の存在を知らせる道路標識若しくは道路標示等があげられる。この場合であっても、検出された任意の標示物に基づいて暫定目標位置３１が設定されれば、上述した効果が享受可能である。

車両１が目標位置に到達するまでに車両１を目標速度にまで減速させるための走行支援が行われる場合には、画像認識部１２１は、上述した停止線２２（或いは、車両１が停止するべき位置を示す任意の標示物）に加えて又は代えて、車両１の減速が完了するべき位置を示す任意の標示物を検出してもよい。この場合であっても、検出された任意の標示物に基づいて確定目標位置３２が設定されれば、上述した効果が享受可能である。

上述した説明では、一時停止標識２１及び停止線２２は、カメラ１１が撮像した車両１の前方の状況を示す画像から検出されている。しかしながら、一時停止標識２１及び停止線２２は、その他の方法で検出されてもよい。例えば、一時停止標識２１及び停止線２２は、レーダー又はライダーの検出結果から検出されてもよい。

（５）付記
以上説明した実施形態に関して、更に以下の付記を開示する。

（５−１）付記１
付記１に記載された走行支援装置は、車両の停止若しくは減速を要求する第１標示物が前記車両の前方に検出された場合に、前記検出された第１標示物に基づいて第１目標位置を設定する設定手段と、前記第１目標位置に前記車両が到達するまでに前記車両を第１目標速度まで減速させるための第１減速制御を行う支援手段とを備え、前記第１減速制御が行われている期間中に、前記第１標示物に対応して設けられ且つ前記車両の停止若しくは減速が完了するべき位置を示す第２標示物が前記車両の前方に検出された場合には、（ｉ）前記設定手段は、前記検出された第２標示物に基づいて第２目標位置を設定し、（ｉｉ）前記支援手段は、前記第１減速制御に代えて、前記第２目標位置に前記車両が到達するまでに前記車両を第２目標速度まで減速させる第２減速制御を行うことを特徴とする走行支援装置である。

付記１に記載された走行支援装置は、まずは、道路標識や信号機等の第１標示物に基づいて第１目標位置を設定する。このため、付記１に記載された走行支援装置は、第２標示物が検出される前に、第１減速制御によって車両を制御することが可能である。その結果、第１標示物に基づいて第１目標位置が設定されない（つまり、第２標示物に基づいて第２目標位置が設定されるだけの）第１比較例の走行支援装置と比較して、第２減速制御のみならず第１減速制御を行うことができるがゆえに、第１及び第２減速制御によって車両を制御する機会をより多く確保可能である。更に、付記１に記載された走行支援装置は、第１目標位置を用いた第１減速制御が行われている期間中に停止線等の第２標示物が検出された場合には、第２標示物に基づいて第２目標位置を設定する。このため、付記１に記載された走行支援装置は、第２標示物に基づいて第２目標位置が設定されない（つまり、第１標示物に基づいて第１目標位置が設定されるだけの）第２比較例の走行支援装置と比較して、車両の停止若しくは減速が完了するべき位置又はその近傍に第２目標位置を設定することができる。つまり、付記１に記載された走行支援装置は、第２目標位置を適切に設定することができる。その結果、付記１に記載された走行支援装置は、暫定的な第１目標位置を一旦設定した後に確定的な第２目標位置を設定することで、車両１の減速を完了するべき位置を示す目標位置の適切な設定、並びに、第１及び第２減速制御によって車両を制御する機会の確保を両立することができる。

尚、第１目標速度は、第２目標速度と同じであってもよいし、異なっていてもよい。第１目標速度及び第２目標速度の少なくとも一方は、０であってもよいし、０よりも大きくてもよい。

（５−２）付記２
付記２に記載された走行支援装置は、前記第１減速制御による前記車両の減速度は、前記第２減速制御による前記車両の減速度よりも小さいことを特徴とする付記１に記載の走行支援装置である。

付記２に記載された走行支援装置によれば、車両は、相対的に小さい減速度で相対的に緩やかに減速した後に、相対的に大きい減速度で相対的に強く減速する。このような車両の減速態様は、車両が目標位置に到達するまでに車両を目標速度まで減速させるためにドライバがブレーキペダルを操作することで実現される車両の減速態様に似ている。このため、付記２に記載された走行支援装置は、ドライバに対する違和感が少ない減速態様で車両を減速させることができる。

（５−３）付記３
付記３に記載された走行支援装置は、前記設定手段は、前記検出された第１標示物よりも前記車両から遠い位置に、前記第１目標位置を設定することを特徴とする付記１又は２に記載の走行支援装置である。

付記３に記載された走行支援装置によれば、第２目標位置よりも遠い位置に第１目標位置が設定される可能性が高くなる。その結果、第１減速制御による車両の減速度が、第２減速制御による車両の減速度よりも小さくなる可能性が高くなる。従って、付記３に記載された走行支援装置は、付記２に記載された走行支援装置と同様の理由から、ドライバに対する違和感が少ない減速態様で車両を減速させることができる可能性が高くなる。

（５−４）付記４
付記４に記載された走行支援装置は、前記設定手段は、前記検出された第１標示物に対応して前記第２標示物が設けられている可能性がある領域として前記検出された第１標示物を起点に予め設定される特定領域のうちの前記車両から最も遠方にある領域部分に、前記第１目標位置を設定することを特徴とする付記１から３のいずれか一項に記載の走行支援装置である。

付記４に記載された走行支援装置によれば、第２目標位置よりも遠い位置に第１目標位置が設定される可能性が高くなる。その結果、第１減速制御による車両の減速度が、第２減速制御による車両の減速度よりも小さくなる可能性が高くなる。従って、付記４に記載された走行支援装置は、付記２に記載された走行支援装置と同様の理由から、ドライバに対する違和感が少ない減速態様で車両を減速させることができる可能性が高くなる。

（５−５）付記５
付記５に記載された走行支援装置は、前記支援手段は、（ｉ）前記車両の車速が所定速度より大きい場合には、前記第１減速制御が行われている期間中に前記第２標示物が検出されたことをトリガに、前記第２減速制御を開始し、（ｉｉ）前記車両の車速が前記所定速度より小さい場合には、前記第１減速制御が行われているか否かに関わらず、前記第２標示物が検出されたことをトリガに、前記第２減速制御を開始することを特徴とする付記１から４のいずれか一項に記載の走行支援装置である。

付記５に記載された走行支援装置によれば、車両１の車速が所定速度よりも小さい場合に第１減速制御が行う必要がない分だけ、走行支援装置の処理負荷が低減可能となる。

本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取るこのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う走行支援装置もまた本発明の技術思想に含まれる。

１車両
１１カメラ
１２ＥＣＵ
１２１画像認識部
１２２位置設定部
１２３支援部
２１一時停止標識
２２停止線
３１暫定目標位置
３２確定目標位置
４１停止線存在領域

Claims

車両の停止若しくは減速を要求する第１標示物が前記車両の前方に検出された場合に、前記検出された第１標示物に基づいて第１目標位置を設定する設定手段と、
前記第１目標位置に前記車両が到達するまでに前記車両を第１目標速度まで減速させるための第１減速制御を行う支援手段と
を備え、
前記第１減速制御が行われている期間中に、前記第１標示物に対応して設けられ且つ前記車両の停止若しくは減速が完了するべき位置を示す第２標示物が前記車両の前方に検出された場合には、（ｉ）前記設定手段は、前記検出された第２標示物に基づいて第２目標位置を設定し、（ｉｉ）前記支援手段は、前記第１減速制御に代えて、前記第２目標位置に前記車両が到達するまでに前記車両を第２目標速度まで減速させる第２減速制御を行う
ことを特徴とする走行支援装置。
前記第１減速制御による前記車両の減速度は、前記第２減速制御による前記車両の減速度よりも小さい
ことを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
前記設定手段は、前記検出された第１標示物よりも前記車両から遠い位置に、前記第１目標位置を設定する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の走行支援装置。
前記設定手段は、前記検出された第１標示物に対応して前記第２標示物が設けられている可能性がある領域として前記検出された第１標示物を起点に予め設定される特定領域のうちの前記車両から最も遠方にある領域部分に、前記第１目標位置を設定する
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の走行支援装置。