JP7239353B2 - 車両における制動支援制御装置、制動支援制御システムおよび制動支援制御方法 - Google Patents

Description

本開示は車両における制動支援制御装置、制動支援制御システムおよび制動支援制御方法に関し、特には、交差点における制動支援の制御技術に関する。

交差点において対向車線横断を行う際に、自車の予定軌道と対向車線を移動する第１の移動体の予測軌道との交差位置に到達する時間と、自車の予定軌道と対向車線横断後に存在する第２の移動体の予測軌道との交差位置に到達する時間との時間差に応じて、第１の移動体および第２の移動体に対する減速度を変更する技術が提案されている（例えば、特許文献１）。

特開２０１５－１７０２３３号公報

しかしながら、対象物との衝突回避のために、交差点内において自車両を減速または停止させる制動支援が実行され、自車両が交差点内に留まると、例えば、対向車線が自車両の死角に入っている場合、対向車線を走行する対向車両等の対象物との衝突リスクを増大させるおそれがある。

したがって、交差点において対向車線が自車両の死角に入っている場合に、制動支援に伴う自車両と対向車線を進行中の対象物との衝突を回避または軽減するための技術が望まれている。

本開示は、以下の態様として実現することが可能である。

第１の態様は、自車両の周囲の情報を取得する検出器と自車両を緊急制動可能な制動支援装置とを備える車両における制動支援制御装置を提供する。第１の態様に係る車両における制動支援制御装置は、前記検出器から自車両の周囲の情報を取得する取得部と、前記取得部から取得した前記自車両の周囲の情報を用いて交差点の対向車線に障害物によって形成される死角領域を決定し、自車両が前記交差点を旋回中に、前記死角領域に前記障害物が存在すると判定した場合には、衝突回避のために実行される基準制動支援レベルとは異なる交差点制動支援レベルによって前記制動支援装置により制動支援を実行させる制御部と、を備える。

第１の態様に係る車両における制動支援制御装置によれば、交差点において対向車線が自車両の死角領域に入っている場合に、制動支援に伴う自車両と対向車線を進行中の対象物との衝突を回避または軽減することができる。

第２の態様は、車両における制動支援制御方法を提供する。第２の態様に係る車両における制動支援制御方法は、検出器から自車両の周囲の情報を取得し、取得した前記自車両の周囲の情報を用いて交差点の対向車線に障害物によって形成される死角領域を決定し、自車両が交差点を旋回中に前記死角領域に前記障害物が存在する場合には、基準制動支援レベルとは異なる交差点制動支援レベルによって制動支援装置により制動支援を実行させること、を備える。

第２の態様に係る車両における制動支援制御方法によれば、交差点において対向車線が自車両の死角領域に入っている場合に、制動支援に伴う自車両と対向車線を進行中の対象物との衝突を回避または軽減することができる。なお、本開示は、車両における制動支援制御プログラムまたは当該プログラムを記録するコンピュータ読み取り可能記録媒体としても実現可能である。

第３の態様は、自車両の周囲の情報を取得する検出器と自車両を緊急制動可能な制動支援装置とを備える車両における制動支援制御装置を提供する。第３の態様に係る車両における制動支援制御装置は、検出器から自車両の周囲の情報を取得する取得部と、自車両が交差点内に位置している場合において、取得部から取得した自車両の周囲の情報を用いて交差点の対向車線に障害物によって形成される死角領域を決定し、自車両が交差点を旋回中に死角領域に前記障害物が存在すると判定した場合には、交差点を旋回した自車両が進入する道路における制動支援を、基準制動支援レベルとは異なる交差点制動支援レベルによって制動支援装置により制動支援を実行させる制御部と、を備える。第３の態様に係る車両における制動支援制御装置によれば、交差点において対向車線が自車両の死角領域に入っている場合に、制動支援に伴う自車両と対向車線を進行中の対象物との衝突を回避または軽減することができる。

第４の態様は、自車両の周囲の情報を取得する検出器と自車両を緊急制動可能な制動支援装置とを備える車両における制動支援制御装置を提供する。第４の態様に係る車両における制動支援制御装置は、検出器から自車両の周囲の情報を取得する取得部と、取得部から取得した自車両の周囲の情報を用いて自車両の進行方向に障害物によって形成される死角領域を決定し、自車両が交差点を走行中に死角領域に前記障害物が存在すると判定した場合には、衝突回避のために実行される基準制動支援レベルとは異なる交差点制動支援レベルによって制動支援装置により制動支援を実行させる制御部と、を備える。第４の態様に係る車両における制動支援制御装置によれば、交差点において対向車線が自車両の死角領域に入っている場合に、制動支援に伴う自車両と対向車線を進行中の対象物との衝突を回避または軽減することができる。

第１の実施形態に係る制動支援制御装置が搭載された車両を示す説明図。 第１の実施形態に係る制動支援制御装置の機能的構成を示すブロック図。 第１の実施形態に係る制動支援制御装置によって実行される交差点旋回時における制動支援レベル設定の処理フローを示すフローチャート。 第１の実施形態における、交差点旋回時における制動支援レベル設定処理が実行される際の例示的な交差点環境を模式的に示す説明図。 第１の実施形態に係る制動支援制御装置からの指令により実行される制動支援処理の処理フローを示すフローチャート。 その他の実施形態における、自車両走行中における制動支援レベル設定処理が実行される際の例示的なＴ字路環境を模式的に示す説明図。

本開示に係る車両における制動支援制御装置、制動支援制御システムおよび車両における制動支援制御方法について、いくつかの実施形態に基づいて以下説明する。

第１の実施形態：
図１に示すように、第１の実施形態に係る制動支援制御装置１００は、自車両の周囲の情報を検出する検出器と制動支援装置とを備える車両５００に搭載されて用いられる。制動支援制御装置１００は、少なくとも制御部および取得部を備えていれば良く、制動支援制御システム１０は、制動支援制御装置１００に加え、検出器としてのミリ波レーダ２１およびカメラ２２、ヨーレートセンサ２３、車輪速度センサ２４、回転角センサ２５および制動支援装置３０を備えている。車両５００は、車輪５０１、制動装置５０２、制動ライン５０３、ステアリングホイール５０４、フロントガラス５１０およびフロントバンパ５２０を備えている。なお、車両５００は、検出器として、ミリ波レーダ２１に代えて、あるいは、ミリ波レーダと共に、ライダー（ＬＩＤＡＲ：レーザレーダ）を備えていても良く、検出器としてミリ波レーダ２１、ライダーおよびカメラ２２の少なくともいずれか１つを備えていれば良い。本実施形態においては、ミリ波レーダ２１、およびカメラ２２が検出器として備えられている。ミリ波レーダ２１による検出信号とカメラ２２による検出信号とはフュージョン処理されて用いられても良い。

車両５００において、制動装置５０２は、各車輪５０１に備えられている。各制動装置５０２は、運転者の制動ペダル操作に応じて制動ライン５０３を介して供給されるブレーキ液圧によって各車輪５０１の制動を実現する。制動ライン５０３には制動ペダル操作に応じたブレーキ液圧を発生させるブレーキピストンおよびブレーキ液ラインが含まれる。本実施形態においては、制動支援装置３０、すなわち、アクチュエータが制動ライン５０３に備えられ、制動ペダル操作とは独立して液圧制御が可能であり、これにより短時間に強い制動を実現する緊急制動を含む制動支援が実現される。なお、制動支援装置３０としてのアクチュエータは、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）に使用されるアクチュエータであっても良く、制動支援専用の別体のアクチュエータであっても良い。制動ライン５０３としては、ブレーキ液ラインに代えて、制御信号線とし、各制動装置５０２に備えられているアクチュエータを作動させる構成が採用されても良い。ステアリングホイール５０４は、ステアリングロッドおよび操舵機構を介して前側の車輪５０１と接続されている。制動支援装置３０には、アクチュエータの他に、制動装置５０２および制動ライン５０３が含まれていても良い。

図２に示すように、制動支援制御装置１００は、制御部としての中央処理装置（ＣＰＵ）１０１、メモリ１０２、取得部としての入出力インタフェース１０３およびバス１０４を備えている。ＣＰＵ１０１、メモリ１０２および入出力インタフェース１０３はバス１０４を介して双方向通信可能に接続されている。メモリ１０２は、車両５００の交差点旋回時における制動支援レベルを設定する制動支援レベル設定プログラムＰ１および制動支援装置３０による制動支援を実行するための制動支援プログラムＰ２を不揮発的且つ読み出し専用に格納するメモリ、例えばＲＯＭと、ＣＰＵ１０１による読み書きが可能なメモリ、例えばＲＡＭとを含んでいる。ＣＰＵ１０１はメモリ１０２に格納されている制動支援レベル設定プログラムＰ１を読み書き可能なメモリに展開して実行することによって交差点旋回時には交差点制動支援レベルを設定し、交差点旋回時でない場合には衝突回避のための基準制動支援レベルを設定し、設定した制動支援レベルで制動支援装置３０により制動支援を実行させる制御部として機能し、同様に制動支援プログラムＰ２を実行することによって設定された制動支援レベルで制動支援装置３０による制動支援を制御する制動支援制御部として機能する。ＣＰＵ１０１は、単体のＣＰＵであっても良く、各プログラムを実行する複数のＣＰＵであっても良く、あるいは、複数のプログラムを同時実行可能なマルチコアタイプのＣＰＵであっても良い。

入出力インタフェース１０３には、ミリ波レーダ２１、カメラ２２、ヨーレートセンサ２３、車輪速度センサ２４、回転角センサ２５および制動支援装置３０がそれぞれ制御信号線を介して接続されている。ミリ波レーダ２１、カメラ２２、ヨーレートセンサ２３、車輪速度センサ２４および回転角センサ２５からは、検出情報が入力され、制動支援装置３０に対しては、設定された制動支援レベルによる制動装置５０２の駆動を指示する制御信号が出力される。

ミリ波レーダ２１はミリ波を射出し、対象物によって反射された反射波を受信することによって、車両５００に対する物標の距離、相対速度および角度を検出するセンサである。本実施形態において、ミリ波レーダ２１は、フロントバンパ５２０の中央並びにフロントバンパ５２０の両側面に配置されている。ミリ波レーダ２１から出力される未処理の検出信号は、ミリ波レーダ２１においてＥＣＵにより信号処理され、物標の１または複数の代表位置を示す検出点または検出点列からなる検出信号として制動支援制御装置１００に入力される。あるいは、未処理の受信波を示す信号が検出信号としてミリ波レーダ２１から制動支援制御装置１００に入力されても良い。未処理の受信波が検出信号として用いられる場合には、制動支援制御装置１００において物標の距離、相対速度および角度を特定するための信号処理が実行される。

カメラ２２は、ＣＣＤ、ＣＭＯＳ等の撮像素子または撮像素子アレイを備える撮像装置であり、可視光を受光することによって対象物の外形情報を検出結果である画像データとして出力するセンサである。カメラ２２において生成された画像データに対しては、カメラ２２が備えるＥＣＵによって、例えば、セマンティック・セグメンテーションを用いた対象物の分類処理が実施され、同一の対象物を示す画素を結合することで各対象物を示す画像領域がそれぞれ抽出される。カメラ２２において分類処理が実行されない場合には、カメラ２２によって撮像された未処理の画像データが検出信号として制動支援制御装置１００に入力される。この場合には、制動支援制御装置１００において物標のセグメンテーション処理等が実行される。本実施形態において、カメラ２２はフロントガラス５１０の上部中央に配置されている。カメラ２２から出力される画素データは、モノクロの画素データであっても良い。この場合には、セグメンテーションに際して輝度値が用いられる。カメラ２２は、単眼カメラであっても良く複眼のステレオカメラであっても良い。

ヨーレートセンサ２３は、車両５００の回転角速度を検出するセンサである。ヨーレートセンサ２３は、例えば、車両の中央部に配置されている。ヨーレートセンサ２３から出力される検出信号は、回転方向と角速度に比例する電圧値である。

車輪速度センサ２４は、車輪５０１の回転速度を検出するセンサであり、各車輪５０１に備えられている。車輪速度センサ２４から出力される検出信号は、車輪速度に比例する電圧値または車輪速度に応じた間隔を示すパルス波である。車輪速度センサ２４からの検出信号を用いることによって、車両速度、車両の走行距離等の情報を得ることができる。

回転角センサ２５は、ステアリングホイール５０４の操舵によりステアリンロッドに生じるねじれ量、すなわち、操舵トルク、を検出するトルクセンサである。本実施形態において、回転角センサ２５は、ステアリングホイール５０４と操舵機構とを接続するステアリングロッドに備えられている。回転角センサ２５から出力される検出信号は、ねじれ量に比例する電圧値である。

制動支援装置３０は、運転者による制動ペダル操作とは無関係に制動装置５０２による制動を実現するためのアクチュエータを含む。本実施形態において、制動支援装置３０は、制動ライン５０３に備えられており、制動支援制御装置１００からの制御信号に従って制動ライン５０３における油圧を増減させる。制動支援装置３０は、例えば、電動モータと電動モータにより駆動される油圧ピストンとを備えるアクチュエータモジュールから構成されている。あるいは、横滑り防止装置、アンチロックブレーキシステムとして既に導入されている制動制御アクチュエータが用いられても良い。なお、制動装置５０２、制動ライン５０３およびアクチュエータモジュールを含めて制動支援装置３０が構成されても良い。

図３および図４を参照して第１の実施形態に係る制動支援制御装置１００によって実行される、交差点旋回時における制動支援レベルの設定処理について説明する。図３に示す処理ルーチンは、ＣＰＵ１０１が制動支援レベル設定プログラムＰ１を実行することによって、例えば、車両の制御システムの始動時から停止時まで、または、スタートスイッチがオンされてからスタートスイッチがオフされるまで、ｍｓｅｃオーダーの所定の時間間隔にて繰り返して実行される。この結果、死角領域は、所定の時間間隔で繰り返し決定される。

ＣＰＵ１０１は、ミリ波レーダ２１およびカメラ２２の少なくともいずれか一方を用いて、自車両の周囲の情報を含む検出信号を取得する。自車両の周囲の情報には、例えば、交差点形状、信号機ＳＧの点灯状態、道路標示ＳＳ１、ＳＳ２、ＳＳ３、一旦停止、徐行、交差道路が優先することを示す優先表示といった道路標識に関する情報、並びに、制動支援の対象となる対象物標に関する情報が含まれる。ＣＰＵ１０１は、ミリ波レーダ２１およびカメラ２２の少なくともいずれか一方から入力される検出信号を用いて自車両Ｍ１の進行方向、すなわち、自車両Ｍ１が進行する交差点の対向車線に存在する死角領域を決定する（ステップＳ１００）。例えば、図４に示すように、対向車線を走行する対向車両Ｍ２によって対向車線の一部には自車両Ｍ１から視認できず、また、検出器によっても物標を検出することができない死角領域ＢＡが形成される。死角領域ＢＡは、例えば、自車両Ｍ１のフロント中央部と、死角領域ＢＡが形成される原因となる交差点ＩＳに存在する物標、すなわち、図４では右折する対向車両Ｍ２として表される障害物の幅方向の左右最外端点のそれぞれを結ぶことによって規定される。なお、死角領域ＢＡは、自車両Ｍ１のフロント中央部とは反対側の線分の２つの先端部を予め定められた距離だけ延伸し、延伸後の２つの延伸後端部を結線して得られる三角形状の領域として規定されてもよく、あるいは、自車両Ｍ１のフロント中央部と線分または延伸された線分とによって形成される角度によって規定されても良い。なお、例えば、進行方向および自車両Ｍ１の幅方向をｙ軸およびｘ軸とする、フロント中央部の座標と２つの先端部の座標は、自車両Ｍ１を基準とするローカル座標である。また、障害物の幅方向とは自車両Ｍ１の進行方向に直交する方向である。

ＣＰＵ１０１は、自車両Ｍ１が交差点ＩＳに進入し、交差点ＩＳを旋回中であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。自車両Ｍ１が交差点ＩＳに進入し、対向車線を交差する旋回を行うまで、すなわち、自車両Ｍ１の直進進行中、ＣＰＵ１０１は、死角領域ＢＡを更新することになる。なお、交差点ＩＳを旋回中とは、自車両Ｍ１が対向車線を交差する旋回を実行中であることを意味し、左側通行の場合には右折、右側通行の場合には左折が該当する。本実施形態においては右折を例にとって説明する。ＣＰＵ１０１は、交差点ＩＳへの進入を、方向指示器の操作、交差点形状、信号機ＳＧの有無、道路標示ＳＳ１、ＳＳ２、ＳＳ３、道路標識、自車両の走行軌跡の少なくともいずれか１つを用いて判定することができる。自車両Ｍ１が交差点ＩＳへ進入したか否かの判定は、自車両Ｍ１が交差点ＩＳ内に位置しているか否かの判定と言うこともできる。ＣＰＵ１０１は、ミリ波レーダ２１およびカメラ２２の少なくともいずれか一方から入力された検出信号を用いて、交差点形状を認識し、自車両が交差点に進入する状態にあるか否かを判定する。交差点形状には、例えば、中央分離帯の端部、車線と歩道との段差部をなす縁石ＣＳ、交差点に沿って設けられているガードレールＧＲ、ガードパイプが含まれる。ＣＰＵ１０１は、例えば、ミリ波レーダ２１から入力された検出信号が示す物標を表す点列の分布特性に基づいて前述の交差点形状を認識することができる。ＣＰＵ１０１はまた、カメラ２２から入力された画像データを用いて、交差点形状、信号機ＳＧの有無、道路標示ＳＳ１、ＳＳ２、ＳＳ３、道路標識を識別し、自車両が交差点へ進入する状態にあるか否かを判定する。ＣＰＵ１０１は、カメラ２２から入力された画像データに対してエッジ抽出処理を実行し、予め用意されている対象物の形状とパターンマッチング、予め用意されている対象物の色彩とのマッチングを実行することによって、対象物の視覚的形状を判別する。道路標示には、例えば、横断歩道ＳＳ２、車両停止線ＳＳ１、交差点表示ＳＳ３、進路表示が含まれる。道路標識には、例えば、交差点標識、案内標識、通行区分標識が含まれる。なお、交差点ＩＳは、４差路に限られず、自車線に対する対向車線を含む３差路または５差路以上であっても良い。

ＣＰＵ１０１は自車両Ｍ１が交差点ＩＳ内に進入したと判定すると、ヨーレートセンサ２３および回転角センサ２５の少なくともいずれか一方から入力された検出信号を用いて自車両の走行軌跡が一定以下の曲率の定常旋回軌跡を描いている場合には、自車両が交差点ＩＳを旋回中であると判定する。より具体的には、ＣＰＵ１０１は、自車両の速度および旋回曲率が予め定められた範囲内にあり、旋回曲率に大きな変動がなく、操舵角に大きな変動がない場合には、自車両が交差点を旋回中であると判定する。

ＣＰＵ１０１は、自車両Ｍ１が交差点ＩＳを旋回中であると判定した場合には（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、死角領域ＢＡを補正する（ステップＳ１０４）。具体的には、ＣＰＵ１０１は、自車両Ｍ１の旋回運動にかかわらず、ステップＳ１００において最後に決定された死角領域ＢＡを維持、すなわち、自車両Ｍ１の先回進行と共に死角領域ＢＡが変動しないように死角領域ＢＡを補正する。具体的には、ＣＰＵ１０１は、回転角センサ２５によって検出される操舵角θと先回開始直前の基準操舵角θｒを用いて、操舵方向とは反対向きに死角領域ＢＡを補正角θａｄ＝θ－θｒだけ回転させる。なお、操舵角θは旋回角θということもできる。すなわち、自車両のローカル座標における死角領域ＢＡを交差点のワールド座標における死角領域ＢＡとして自車両Ｍ１の先回挙動に影響を受けないように維持する。具体的には、補正角θａｄを三角関数に適用して、自車両のローカル座標における死角領域ＢＡの少なくとも線分の座標情報を交差点のワールド座標における死角領域ＢＡの少なくとも線分の座標情報に変換する。なお、自車両Ｍ１の旋回角は、ヨーレートセンサ２３の検出情報や、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）を用いた自車両Ｍ１の位置情報を用いて求められても良い。

ＣＰＵ１０１は、補正後の死角領域ＢＡに障害物、図４においては右折する対向車両Ｍ２が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０６）。死角領域ＢＡの決定のタイミングにおいて存在した右折対向車両Ｍ２は、自車両Ｍ１が交差点ＩＳに進入するタイミングにおいては、既に右折完了していることもあり、あるいは、未だ右折未了の場合もある。右折対向車両Ｍ２が右折完了している場合には死角領域ＢＡは解消しており、検出器によって対向車両Ｍ３を認識または対向車両Ｍ３の走行属性を検出することができる。一方、右折対向車両Ｍ２が右折未了の場合には死角領域ＢＡは依然として存在しており、検出器によって対向車両Ｍ３を認識または対向車両Ｍ３の走行属性を検出することができない。なお、走行属性には、自車両Ｍ１に対する対向車両Ｍ３の相対速度、距離、絶対座標における位置といった情報が含まれる。また、障害物には、右折対向車両Ｍ２の他に、例えば、工事用フェンス、一時的な中央分離体を構成するコンクリートブロックといった対向車線を走行車両の視認を妨げる物が含まれる。

ＣＰＵ１０１は、補正後の死角領域ＢＡに障害物が存在しないと判定した場合には（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、制動支援レベルを基準制動支援レベルに設定し（ステップＳ１０８）、本処理ルーチンを終了する。基準制動支援レベルは、制動支援の対象物標、図４においては対向車両Ｍ３の進行軌道と自車両Ｍ１の予定軌道との衝突交点において自車両Ｍ１を停止させ、対象物標との衝突を回避できる緊急制動を実行するための制動開始タイミング、すなわち、判定ＴＴＣｒ［ｓ］（衝突余裕時間）を規定する制動支援レベルであり、制動支援実行による自車両停止後における予め定められた時間にわたる制動力保持による制動状態の維持、すなわち、ブレーキホールドを含む。

ＣＰＵ１０１は、補正後の死角領域ＢＡに障害物が存在すると判定した場合には（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、制動支援レベルを交差点制動支援レベルに設定し（ステップＳ１１０）、本処理ルーチンを終了する。交差点制動支援レベルは、基準制動支援レベルよりも低いまたは弱い制動支援レベルである。具体的には、報知、弱い制動力による制動支援の早出し、より遅い制動開始タイミング、すなわち、より大きい判定ＴＴＣｒを規定する制動支援レベルであり、ブレーキホールドの不実行を含む。弱い制動力による制動支援の早出し、報知による制動支援は、制動支援の対象物標である、自車両Ｍ１が右折完了後に自車両Ｍ１の前方を横切る横断対象ＰＤの存在を運転者に知らせる制動支援である。横断対象には、例えば、歩行者や自転車が含まれる。遅い制動開始タイミングによる制動支援は、自車両Ｍ１と制動支援の横断対象ＰＤとの衝突交点における完全停止を伴わない、すなわち、極低速、例えば、時速５ｋｍでの進行や制動支援の横断対象ＰＤとの軽い接触を許容する遅いタイミングでの制動支援である。ブレーキホールドの不実行は、制動支援実行後における自車両Ｍ１の停止状態の保持を行わない。これらの交差点制動支援レベルはいずれも、交差点ＩＳ内に自車両Ｍ１を留まらせない制動支援を実現する。

制動支援制御装置１００は、ＣＰＵ１０１が制動支援プログラムＰ２を実行することによって、制動支援の対象物標に対する制動支援処理を実行する。図５に示すフローチャートは、図３に示すフローチャートと同様にして、予め定められた時間間隔で繰り返し実行される。

ＣＰＵ１０１は、設定された制動支援レベルを取得する（ステップＳ２００）。ＣＰＵ１０１は、ミリ波レーダ２１およびカメラ２２によって検出された検出情報を取得する（ステップＳ２０２）。ＣＰＵ１０１は、取得した検出情報を用いて制動支援の対象となる対象物標を特定し、自車両Ｍ１のローカル座標における対象物標の座標情報を取得し、旋回角θを三角関数に適用して交差点のワールド座標における対象物標の位置情報に変換して、自車両Ｍ１の予定軌道と対象物標の推定軌道との衝突交点を求める。なお、死角領域ＢＡに障害物が存在する場合には、横断対象ＰＤが対象物標となり、死角領域ＢＡに障害物が存在せず、対向車両Ｍ３が存在する場合には、対向車両Ｍ３が対象物標であり、対向車両Ｍ３が存在せず横断対象が存在する場合には横断対象ＰＤが対象物標となる。自車両Ｍ１の予定軌道は、例えば、ヨーレートセンサ２３から入力された角速度ωと車輪速度センサ２４から入力された車輪速度に基づき算出された自車両の速度ｖ（ｋｍ／ｈ））とを用いてｖ＝ｒωの関係から曲率半径ｒを求め、自車両Ｍ１の現在座標を起点とする曲率半径ｒの円弧を示す曲線式を求めることによって取得される。ＣＰＵ１０１は、直線式と曲線式との交点座標を求めることで自車両Ｍ１と対象物標との衝突交点を取得する。なお、ヨーレートセンサ２３からの検出信号に代えて、回転角センサ２５により検知された操舵角を用いて自車両Ｍ１の予定軌道を示す曲線式を求めても良い。

ＣＰＵ１０１は、自車両Ｍ１の速度と衝突交点までの距離を用いて衝突交点までの衝突余裕時間ＴＴＣを算出し、設定された制動支援レベルに応じた判定ＴＴＣｒ未満であるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。ＣＰＵ１０１は、ＴＴＣ＜ＴＴＣｒであると判定すると（Ｓ２０４：Ｙｅｓ）、設定された制動支援レベルにて制動支援装置３０を制御して制動支援を実行し（ステップＳ２０６）、本処理ルーチンを終了する。制動支援は、例えば、以下のように実行される。ＣＰＵ１０１は、衝突交点において自車両Ｍ１の速度を時速０ｋｍすなわち停止または極低速とするための制動量を決定し、決定した制動量から運転者の制動ペダル操作量を差し引いた値を制動支援量として用いる。運転者の制動ペダル操作量は、制動ペダルの踏込量を制動ペダルに備えられたストロークセンサおよび制動ライン５０３に備えられているブレーキ液圧センサの検出信号を用いて取得することができる。ＣＰＵ１０１は、決定した制動支援量を実現するように制動支援装置３０に対して制御信号を送信する。制御信号を受けた制動支援装置３０は、制動ライン５０３に対して決定した制動支援量を実現する液圧を印加する。

基準制動支援レベルに設定されている場合には、死角領域ＢＡ内に障害物は存在せず、検出器によって対向車両Ｍ３を検出することができるので、制動支援装置３０によって、既述の通り、対象物標である対向車両Ｍ３または横断対象ＰＤとの衝突を回避するための制動支援、すなわち、衝突交点において自車両Ｍ１を停止させる制動支援が実行される。交差点制動支援レベルに設定されている場合には、死角領域ＢＡ内に障害物が存在し、検出器によって対向車両Ｍ３を検出できない、または、精度良く検出することができないので、制動支援装置３０によって、既述の通り、横断対象ＰＤとの軽い接触を許容して自車両Ｍ１を交差点ＩＳ内に留めないことによって、確認不可能な対向車両Ｍ３との衝突可能性を低減または排除する制動支援が実行される。なお、交差点制動支援レベルに設定されている場合には、自車両Ｍ１の制動を伴わない、あるいは、制動に先だっての、運転者に対する報知が実行され得る。報知は、横断対象ＰＤとの衝突の可能性を知らせる音声および表示の少なくともいずれか一方によって実行され得る。

以上説明した第１の実施形態に係る制動支援制御装置１００によれば、交差点において対向車線が自車両の死角領域ＢＡに入っている場合には、制動支援装置３０によって実行される制動支援レベルとして、基準制動支援レベルとは異なる交差点制動支援レベルに設定、制動支援装置３０によって制動支援を実行させる際に、制動支援に伴う自車両と対向車線を進行中の対象物との衝突を回避または軽減することができる。すなわち、第１の実施形態に係る制動支援制御装置１００により設定される交差点制動支援レベルは、自車両Ｍ１が交差点ＩＳ内に留まることを抑制または回避するための制動支援レベルなので、障害物に起因して検出器によって検出できない対向車両Ｍ３と自車両Ｍ１との衝突を軽減または防止することができる。さらに、交差点制動支援レベルでは、制動支援の対象物標に対する緩制動や運転者に対して制動支援の対象物標の存在を報知するが実行されるので、自車両Ｍ１と対象物標である横断対象ＰＤとの接触を軽い接触に留めることができる。この結果、自車両Ｍ１と対向車両Ｍ３との衝突による損傷軽減または回避と、自車両Ｍ１と横断対象ＰＤとの接触を軽い接触とすることの両立を図ることができる。

第１の実施形態における交差点制動支援レベルに設定された制動支援において、緩制動による制動支援の早出しのタイミングや制動強さは、自車両Ｍ１の車速や旋回回転半径に応じて変化させても良い。例えば、車速が高い場合や旋回回転半径が小さい場合には、対象物標との接触に際した衝撃を低減するために早出しのタイミングを更に早めたり、減速度を高めても良い。

その他の実施形態：
（１）上記実施形態においては、自車両Ｍ１の対向車線に死角領域ＢＡが存在し、自車両Ｍ１が交差点を旋回中の場合における制動支援レベル設定処理について説明したが、例えば、図６に示すＴ字路において、自車両Ｍ１の進行方向における死角領域ＢＡを決定し、自車両Ｍ１がＴ字路を走行中に死角領域ＢＡに障害物が存在する場合に制動支援レベル設定処理が実行されても良い。例えば、制動支援装置３０は、制動支援レベルを交差点制動支援レベルに設定することによって、横断対象ＰＤに対する制動支援を実行しても、障害物ＯＢに起因して検出器によって検出できない対向車両Ｍ３と自車両Ｍ１との衝突を軽減または防止することができる。なお、障害物は工事等に伴う看板、フェンス等の一時的に発生する障害物であっても良く、あるいは、道路脇に設置されている恒久的な標識等の設置物であっても良い。

（２）上記実施形態においては、制動支援レベル設定処理と制動支援処理とが別の処理フローによって実行されているが、図３に示す制動支援レベルの設定（ステップ１０８、ステップＳ１１０）と共に制動支援が実行されても良い。すなわち、制動支援制御装置１００は、制動支援レベルの設定と設定された制動支援レベルによる制動支援を同一の処理ルーチンによって実行しても良い。

（３）上記実施形態においては、制動支援制御装置１００は、車両５００に搭載されているが、車両５００の外部、例えば、遠隔サーバに備えられていても良い。この場合には、遠隔地において、複数の車両５００に対する制動支援を実行することができる。

（４）上記実施形態においては、交差点への進入は、検出器としてのミリ波レーダ２１、カメラ２２、あるいは、ライダーおよびステレオカメラからの検出信号または画像データを用いて判定されていた。これに対して、光ビーコンからの情報、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）およびナビゲーションシステムにおける地図情報を用いて交差点への進入が判定されても良い。

（５）上記各実施形態においては、ＣＰＵ１０１が制動支援レベル設定プログラムＰ１を実行することによって、ソフトウェア的に交差点旋回時における制動支援レベルを設定する制御部が実現されているが、予めプログラムされた集積回路またはディスクリート回路によってハードウェア的に実現されても良い。すなわち、上記各実施形態における制御部およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つまたは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部およびその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部およびその手法は、一つまたは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

以上、実施形態、変形例に基づき本開示について説明してきたが、上記した発明の実施の形態は、本開示の理解を容易にするためのものであり、本開示を限定するものではない。本開示は、その趣旨並びに特許請求の範囲を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本開示にはその等価物が含まれる。たとえば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

１００…制動支援制御装置、２１…ミリ波レーダ、２２…カメラ、３０…制動支援装置、１０１…ＣＰＵ、１０２…メモリ、１０３…入出力インタフェース、１０４…バス、５００…車両、Ｐ１…制動支援レベル設定プログラム、Ｐ２…制動支援プログラム。

Claims (8)

1. 自車両の周囲の情報を取得する検出器（２１、２２）と自車両を緊急制動可能な制動支援装置（３０）とを備える車両（５００）における制動支援制御装置（１００）であって、
   前記検出器から自車両の周囲の情報を取得する取得部（１０３）と、
   前記取得部から取得した前記自車両の周囲の情報を用いて交差点の対向車線に障害物によって形成される死角領域を決定し、自車両が前記交差点を旋回中に前記死角領域に前記障害物が存在すると判定した場合には、衝突回避のために実行される基準制動支援レベルとは異なる交差点制動支援レベルによって前記制動支援装置により制動支援を実行させる制御部（１０１、Ｐ１、Ｐ２）と、を備える、車両における制動支援制御装置。
2. 請求項１に記載の車両における制動支援制御装置において、
   前記制御部はさらに、自車両が交差点を旋回中に、決定された前記死角領域の位置を維持する、車両における制動支援制御装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の車両における制動支援制御装置において、
   前記交差点制動支援レベルは、前記基準制動支援レベルにおける制動力よりも弱い制動力による制動支援、前記基準制動支援レベルの開始タイミングよりも早い開始タイミングにおける制動支援、前記基準制動支援レベルの制動支援の実行による自車両停止後における制動力保持の不実行、および報知の少なくともいずれか１つを含む、車両における制動支援制御装置。
4. 請求項１から３のいずれか一項に記載の車両における制動支援制御装置において、
   前記制御部は、自車両が交差点を旋回中でないと判定した場合、または、前記死角領域に障害物が存在しないと判定した場合には、前記基準制動支援レベルの制動支援を前記制動支援装置によって実行させる、車両における制動支援制御装置。
5. 車両（５００）における制動支援制御システム（１０）であって、
   請求項１から４のいずれか一項に記載の制動支援制御装置（１００）と、
   前記検出器（２１、２２）と、
   前記制動支援装置（３０）と、を備える、車両における制動支援制御システム。
6. 車両（５００）における制動支援制御方法であって、
   検出器（２１、２２）から自車両の周囲の情報を取得し、
   取得した前記自車両の周囲の情報を用いて交差点の対向車線に障害物によって形成される死角領域を決定し、
   自車両が前記交差点を旋回中に前記死角領域に前記障害物が存在する場合には、基準制動支援レベルとは異なる交差点制動支援レベルによって制動支援装置（３０）により制動支援を実行させること、を備える、車両における制動支援制御方法。
7. 自車両の周囲の情報を取得する検出器（２１、２２）と自車両を緊急制動可能な制動支援装置（３０）とを備える車両（５００）における制動支援制御装置（１００）であって、
   前記検出器から自車両の周囲の情報を取得する取得部（１０３）と、
   自車両が交差点内に位置している場合において、前記取得部から取得した前記自車両の周囲の情報を用いて前記交差点の対向車線に障害物によって形成される死角領域を決定し、自車両が交差点を旋回中に前記死角領域に前記障害物が存在すると判定した場合には、前記交差点を旋回した自車両が進入する道路における制動支援を、基準制動支援レベルとは異なる交差点制動支援レベルによって前記制動支援装置により制動支援を実行させる制御部（１０１、Ｐ１、Ｐ２）と、を備える、車両における制動支援制御装置。
8. 自車両の周囲の情報を取得する検出器（２１、２２）と自車両を緊急制動可能な制動支援装置（３０）とを備える車両（５００）における制動支援制御装置（１００）であって、
   前記検出器から自車両の周囲の情報を取得する取得部（１０３）と、
   前記取得部から取得した前記自車両の周囲の情報を用いて自車両の進行方向に障害物によって形成される死角領域を決定し、自車両が交差点を走行中に前記死角領域に前記障害物が存在すると判定した場合には、衝突回避のために実行される基準制動支援レベルとは異なる交差点制動支援レベルによって前記制動支援装置により制動支援を実行させる制御部（１０１、Ｐ１、Ｐ２）と、を備える、車両における制動支援制御装置。

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