CN114987455A - 碰撞避免辅助装置 - Google Patents

Abstract

通过适当地选择检测物标来降低处理负荷且适当地执行碰撞避免辅助控制。碰撞避免辅助装置具备：前侧方物标信息获取装置，获取前侧方物标信息；车辆信息获取装置，获取包括车速和横摆角速度或转向输入值中的至少一方的车辆信息；以及控制单元，在物标满足在基于前侧方物标信息而判定为有碰撞可能性的情况下成立的碰撞条件时，执行警报控制和自动制动控制中的至少一方来作为碰撞避免辅助控制。控制单元从前侧方物标信息中包括的物标中选择满足规定的选择条件的物标，针对该选择出的物标判定碰撞条件是否成立，在进行该判定时，基于车辆信息来判断本车辆是否处于转弯中，并按本车辆不处于转弯中的情况和处于转弯中情况来变更选择条件。

Description

碰撞避免辅助装置

技术领域

本发明涉及一种能执行碰撞避免辅助控制的碰撞避免辅助装置，该碰撞避免辅助控制用于避免与存在于至少包括车辆的斜前方和侧方的范围即前侧方范围的物标碰撞或者用于减轻碰撞所造成的冲击。

背景技术

以往，已知一种在车辆周围存在车辆有可能会碰撞(以下，称为“碰撞可能性”。)的物标的情况下进行碰撞避免辅助控制的碰撞避免辅助装置。碰撞避免辅助装置具备检测存在于车辆周围的物标来获取与该物标有关的信息(物标信息)的物标信息获取装置。碰撞避免辅助装置针对物标信息中包括的各物标判定碰撞条件(在有碰撞可能性的情况下成立的条件)是否成立，并对碰撞条件成立的物标执行碰撞避免辅助控制。根据该构成，当由物标信息获取装置检测的物标数变多时，物标信息的信息量会变多，因此碰撞条件是否成立的判定所涉及的处理负荷增大。因此，需要更高性能的运算装置。

因此，例如专利文献1中公开了一种降低物标信息的信息量的车辆控制装置(以下，称为“现有装置”。)。现有装置所具备的物标信息获取装置由多个传感器构成。因此，在对存在于多个传感器的检测范围重叠的部分的物标进行检测的情况下，由于各传感器的测距定时的偏差或测距误差等，各传感器的物标信息中包括的物标的位置(坐标)互不相同，结果，可能会发生检测到多个位置的情形。各传感器被预先赋予了反映物标的检测精度的可靠度。现有装置被配置为：当发生上述的情形时，采用可靠度最高的传感器的物标信息(即，选择该物标信息中包括的物标的坐标)，而剩下的传感器的物标信息会被排除，由此降低物标信息的信息量。需要说明的是，在专利文献1中，物标信息获取装置和物标信息分别被记载为“周围信息传感器”和“周围信息”。

根据现有装置，能抑制与一个物标有关的物标信息的信息量不必要地增大的可能性，但针对降低与多个物标有关的物标信息的信息量，并没有任何研究。因此，现有装置无法解决上述的问题(在检测物标数多的情况下碰撞避免辅助控制的稳定性可能会降低的问题)。

因此，该碰撞避免辅助装置被配置为：在检测物标数多的情况下选择满足规定的选择条件的物标，并将未被选择的物标从物标信息中排除，由此降低物标信息的信息量。

然而，在物标信息获取装置被配置为检测存在于车辆的前侧方范围的物标的情况下，按统一设定的选择条件有可能无法适当地选择有碰撞可能性的物标。即，有可能会选择碰撞可能性较低的物标而不选择有碰撞可能性的物标。在该情况下，虽然能降低物标信息的信息量，但有可能无法适当地执行碰撞避免辅助控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本发明授权第6758438号公报

发明内容

本发明是用于应对上述的问题的发明。即，本发明的目的之一在于提供一种技术，在具备能检测存在于车辆的前侧方范围的物标的前侧方物标信息获取装置的碰撞避免辅助装置中，能通过适当地选择检测物标来降低处理负荷且适当地执行碰撞避免辅助控制。

本发明的碰撞避免辅助装置(以下，称为“本发明装置”。)具备：前方物标信息获取装置(11、12)，检测存在于至少包括本车辆的前方的规定的前方范围(Rf)的物标，获取与该检测到的物标有关的信息来作为前方物标信息；前侧方物标信息获取装置(13L、13R)，检测存在于至少包括本车辆的斜前方和侧方的规定的前侧方范围(Rs、Rt)的物标，获取与该检测到的物标有关的信息来作为前侧方物标信息；车辆信息获取装置(14、15、16)，获取包括所述本车辆的速度和所述本车辆的横摆角速度或所述本车辆的转向输入值中的至少一方的车辆信息，该转向输入值是基于转向操作的输入值；以及控制单元(10)，在物标满足在基于所述前方物标信息和所述前侧方物标信息而判定为所述本车辆有可能与该物标碰撞的情况下成立的碰撞条件时，执行向所述本车辆的驾驶员发出警报的警报控制和对所述本车辆自动赋予制动力的自动制动控制中的至少一方来作为碰撞避免辅助控制，其中，所述控制单元(10)被配置为：从所述前侧方物标信息中包括的物标中选择满足规定的选择条件的物标，针对该选择出的物标的每一个，判定所述碰撞条件是否成立，所述控制单元(10)被配置为：在进行所述判定时，基于所述车辆信息来判定所述本车辆是否处于转弯中，并按所述本车辆不处于转弯中的情况和所述本车辆处于转弯中的情况来变更所述选择条件。

存在于前侧方范围的物标之中的在不处于转弯中的情况下有碰撞可能性的物标与在处于转弯中情况下有碰撞可能性的物标之间具有互不相同的特征(例如，速度和位置)。因此，通过按不处于转弯中的情况和处于转弯中情况来变更选择条件，更容易选择有碰撞可能性的物标。根据该构成，能降低处理负荷(即，减少作为碰撞条件能否成立的判定对象的物标数)且适当地执行碰撞避免辅助控制。

在本发明的一个方面，所述控制单元(10)被配置为：在判定为所述本车辆不处于转弯中的情况下，进而判定所述本车辆是否处于直行中，在所述本车辆处于直行中的第一情况下，作为所述选择条件，包括在物标是具有规定的第一速度范围内的速度的第一物标(40)时成立的条件，在所述本车辆处于转弯中的第二情况下，作为所述选择条件，包括在物标是具有规定的第二速度范围内的速度的第二物标(50、60、61)时成立的条件，该规定的第二速度范围具有小于所述第一速度范围的下限值的下限值和小于所述第一速度范围的上限值的上限值。

典型而言，在本车辆处于直行中的情况(第一情况)下有碰撞可能性的物标是进入交叉路口时从左右的死角以较高的速度接近本车辆的物标。另一方面，典型而言，在本车辆处于转弯中的情况(第二情况)下有碰撞可能性的物标是在交叉路口左右转时正在以较低的速度横贯车道的物标或正要横贯的物标。在此，第二速度范围的上限值和下限值小于第一速度范围的上限值和下限值，因此第一物标是以高于第二物标的速度移动的物标。因此，根据上述构成，无论是在第一情况还是第二情况下，都能优先地(适当地)选择有碰撞可能性的物标。

在本发明的一个方面，所述控制单元(10)被配置为：在所述第一情况下，作为所述选择条件，包括在所述第一物标(40)存在于所述前侧方范围中的规定的第一特定范围(Rs)时成立的条件，在所述第二情况下，作为所述选择条件，包括在所述第二物标(50、60、61)存在于所述前侧方范围中的比所述第一特定范围(Rs)窄的规定的第二特定范围(Rt)时成立的条件。

第一物标以高于第二物标的速度移动，因此通过使第一特定范围比第二特定范围宽，在本车辆处于直行中的情况(第一情况)下，能降低有碰撞可能性的物标不被包括在第一特定范围内的可能性。另一方面，第二物标以低于第一物标的速度移动，因此通过使第二特定范围比第一特定范围窄，能降低碰撞可能性低的物标被包括在第二特定范围内的可能性。因此，根据上述构成，无论是在第一情况还是第二情况下，都能优先地选择有碰撞可能性的物标。

在本发明的一个方面，所述车辆信息获取装置(16)获取所述转向输入值，所述控制单元(10)被配置为：在所述第二情况下，基于所述转向输入值来运算所述本车辆从开始转弯的时间点起到当前时间点为止进行了转弯的转弯角度(θ)，在所述转弯角度(θ)超过规定的角度阈值(θth)时，将包括左范围(Rtl)和右范围(Rtr)的范围设定为所述第二特定范围(Rt)，其中，所述左范围(Rtl)至少包括所述本车辆的左斜前方和左侧方，所述右范围(Rtr)至少包括所述本车辆的右斜前方和右侧方，在所述转弯角度(θ)为所述角度阈值(θth)以下时，将所述左范围(Rtl)和所述右范围(Rtr)中的所述本车辆的转弯方向侧的范围设定为所述第二特定范围(Rt)。

在转弯角度超过角度阈值的情况下，有碰撞可能性的物标(即，在交叉路口左右转时正在以较低的速度横贯车道的物标或正要横贯的物标)难以通过前方物标信息获取装置检测到，位于前方范围的两侧中的任一侧。因此，通过将包括左范围和右范围这两方的范围设定为第二特定范围，能优先地选择有碰撞可能性的物标。

另一方面，在转弯角度为角度阈值以下的情况下，有碰撞可能性的物标中的“向与本车辆开始左右转之前的行进方向相同的方向移动的同向物标”难以由前方信息获取装置检测，相对于前方范围位于转弯方向侧。然而，“向与上述行进方向对面的方向移动的对面方向物标”能由前方信息获取装置检测，位于前方范围。因此，通过将左范围和右范围中的转弯方向侧的范围设定为第二特定范围，能优先地选择“无法由前方信息获取装置检测但有碰撞可能性的物标”。

在本发明的一个方面，所述控制单元(10)被配置为：在所述第一情况和所述第二情况下满足所述选择条件的物标数分别超过规定的上限数(n)时，基于所述前侧方物标信息来判定是否正在持续检测到各物标，并基于该判定结果来运算各物标的可靠度，作为所述选择条件，追加在物标是具有规定的可靠度阈值以上的可靠度的高可靠度物标时成立的可靠度条件。

根据该构成，能优先地选择物标的准确度较高的物标。

在本发明的一个方面，所述控制单元(10)被配置为：从所述前侧方物标信息中包括的物标中选择所述上限数(n)以下的物标，所述控制单元(10)被配置为：在所述第一情况下，在高可靠度物标数超过所述上限数(n)时，针对所述高可靠度物标的每一个，运算由所述高可靠度物标距所述本车辆的距离和所述高可靠度物标自身的速度规定的简易碰撞预测时间，按照该简易碰撞预测时间越小则优先级越高的第一优先级顺序，选择所述上限数(n)的个数的所述高可靠度物标，在所述第二情况下，在高可靠度物标数超过所述上限数时，按照所述距离越小则优先级越高的第二优先级顺序，选择所述上限数(n)的个数的所述高可靠度物标。

在本车辆处于直行中的情况(第一情况)下，即使物标位于离本车辆较远的位置，在该物标的速度大的情况下也有碰撞可能性。因此，通过基于因数中不仅包括距本车辆的距离还包括该物标自身的速度的指标(简易碰撞预测时间)来选择高可靠度物标，能优先地选择有碰撞可能性的物标。

另一方面，在本车辆处于转弯中的情况(第二情况)下，物标的速度小于第一情况的物标的速度，因此通过基于距本车辆的距离来选择高可靠度物标，能优先地选择有碰撞可能性的物标。

在本发明的一个方面，所述控制单元(10)被配置为：从所述前侧方物标信息中包括的物标中选择所述上限数(n)以下的物标，所述控制单元(10)被配置为：在所述第一情况下，在高可靠度物标数小于所述上限数(n)时，针对不满足所述可靠度条件的低可靠度物标的每一个，运算由所述低可靠度物标到所述本车辆的距离和所述低可靠度物标自身的速度规定的简易碰撞预测时间，按照该简易碰撞预测时间越小则优先级越高的第一优先级顺序，以所述高可靠度物标数与低可靠度物标数之和与所述上限数的个数一致的方式选择所述低可靠度物标，在所述第二情况下，在高可靠度物标数小于所述上限数(n)时，按照所述距离越小则优先级越高的第二优先级顺序，以所述高可靠度物标数与所述低可靠度物标数之和与所述上限数(n)的个数一致的方式选择所述低可靠度物标。

根据该构成，即使满足可靠度条件的物标(高可靠度物标)少于上限数，也能从不满足可靠度条件的物标(低可靠度物标)中进一步选择物标。因此，能避免选择物标数极少的情形，能有效地利用“选择上限数以下的物标”这一构成。

在本发明的一个方面，所述控制单元(10)被配置为：在所述第二情况下，除了在物标是所述第二物标时成立的条件，作为所述选择条件，还包括选择少于所述上限数(n)的规定个数的存在于所述前侧方范围中的规定的第一特定范围(Rs)的所述第一物标(53、62)这一条件。

在本车辆处于转弯中的情况(第二情况)下，本车辆也有可能与第一物标(典型而言，以较高的速度接近本车辆的物标)碰撞。因此，根据上述构成，还能选择这样的第一物标，因此能更适当地执行碰撞避免辅助控制。

在上述说明中，为了帮助理解发明，对与实施方式对应的发明的构成要件用括号添加了在实施方式中使用的附图标记，但发明的各构成要件并不限定于由所述附图标记规定的实施方式。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的碰撞避免辅助装置的概略构成图。

图2是表示前方雷达传感器、前方摄像机传感器以及前侧方雷达传感器的检测范围的图。

图3是表示在本车辆处于直行中的情况下设定的特定范围的图。

图4是用于说明本车辆处于直行中的情况下的物标的选择方法的图。

图5A是表示在本车辆的转弯幅度较小的情况下设定的特定范围的图。

图5B是表示在本车辆的转弯幅度较大的情况下设定的特定范围的图。

图6是用于说明本车辆的转弯幅度较小的情况下的物标的选择方法的图。

图7是用于说明本车辆的转弯幅度较大的情况下的物标的选择方法的图。

图8是表示碰撞避免辅助装置的碰撞避免辅助ECU的CPU所执行的例程的流程图。

图9A是表示CPU所执行的例程(物标选择处理)的流程图(之一)。

图9B是表示CPU所执行的例程(物标选择处理)的流程图(之二)。

图10是表示CPU所执行的例程(可靠度处理)的流程图。

图11是表示CPU所执行的例程(优先级处理)的流程图。

附图标记说明

10：碰撞避免辅助ECU，11：前方雷达传感器，12：前方摄像机传感器，13L：前侧方雷达传感器，13R：前侧方雷达传感器，14：车速传感器，15：横摆角速度传感器，16：转向角传感器，20：警报ECU，21：蜂鸣器，30：制动ECU，31：制动致动器，32：摩擦制动机构。

具体实施方式

(构成)

以下，参照附图对本发明的实施方式所涉及的碰撞避免辅助装置(以下，也称为“本实施装置”。)进行说明。如图1所示，本实施装置具备碰撞避免辅助ECU10、警报ECU20以及制动ECU30。ECU10、20以及30具备微型计算机来作为主要部分，并且以能经由未图示的CAN(控制器局域网络：Controller Area Network)相互收发的方式连接。需要说明的是，ECU是Electronic Control Unit(电子控制单元)的简称。微型计算机包括CPU(中央处理器：Central Processing Unit)、ROM(只读存储器：Read-Only Memory)、RAM(随机存取存储器：Random Access Memory)以及接口等，CPU通过执行储存于ROM的指令(程序、例程)来实现各种功能。ECU10、20以及30中的几个或全部也可以作为控制器被整合于一个ECU中。以下，将搭载有本实施装置的车辆称为“本车辆”。

碰撞避免辅助ECU10连接于前方雷达传感器11、前方摄像机传感器12、前侧方雷达传感器13L、前侧方雷达传感器13R、车速传感器14、横摆角速度传感器15以及转向角传感器16，每经过规定的周期(本实施方式中为50[ms])获取这些传感器所输出或产生的信号。以下，碰撞避免辅助ECU10也简称为“ECU10”。

如图2所示，前方雷达传感器11设置于本车辆的前保险杠的中央部。前方雷达传感器11具有检测存在于本车辆的前方范围(严格来讲，从本车辆的左斜前方起到右斜前方为止的范围)的物标来获取与检测到的物标有关的信息的功能。具体而言，前方雷达传感器11向本车辆的前方照射毫米波段的电波，在物标存在的情况下，接收来自该物标的反射波。前方雷达传感器11基于其电波的照射定时和接收定时等来运算有无物标和本车辆与物标的相对关系。本车辆与物标的相对关系包括从本车辆起到物标为止的距离、物标相对于本车辆的方位和相对速度等。需要说明的是，物标包括移动物标(移动中的车辆和行人等)和静止物标(静止中的车辆和行人以及护栏和中央分隔带等)。

图2的范围Rf表示前方雷达传感器11能检测物标的范围(检测范围)。范围Rf相对于本车辆的前后轴呈线对称。前方雷达传感器11的水平视场角例如为约100°，检测极限距离例如为约120[m]。需要说明的是，在本说明书中，为了便于查看附图，变更了本车辆的比例尺和各范围的比例尺来进行图示。

前方摄像机传感器12设置于本车辆的内边后视镜(Room Mirror：车内后视镜/Rearview Mirror：后视镜)的背面。前方摄像机传感器12具有获取与存在于本车辆的前方范围的物标有关的信息的功能。具体而言，前方摄像机传感器12拍摄本车辆前方的风景，并基于拍摄到的图像数据来运算有无物标和本车辆与物标的相对关系。前方摄像机传感器12设置于稍稍离开前方雷达传感器11的位置，但在本实施方式中，前方摄像机传感器12能检测物标的范围被设定为与范围Rf大致相同。

前方雷达传感器11检测存在于范围Rf的物标，并将与物标有关的信息作为“第一前方物标信息”输出至ECU10。前方雷达传感器11被预先设定了能作为第一前方物标信息输出的物标的上限数，例如为17个。在范围Rf内存在超过上限数的物标的情况下，前方雷达传感器11用公知的方法来检测物标，直至达到上限数。

同样，前方摄像机传感器12检测存在于范围Rf的物标，并将与物标有关的信息作为“第二前方物标信息”输出至ECU10。前方摄像机传感器12被预先设定了能作为第二前方物标信息输出的物标的上限数，例如为17个。在范围Rf内存在超过上限数的物标的情况下，前方摄像机传感器12用公知的方法来检测物标，直至达到上限数。

如此，通过使用两种传感器(前方雷达传感器11和前方摄像机传感器12)来检测存在于范围Rf的物标，物标的检测精度提高(后文中进行叙述)。以下，有时将前方雷达传感器11和前方摄像机传感器12统称为“前方传感器11和12”。

前侧方雷达传感器13L设置于本车辆的前保险杠的左角部。前侧方雷达传感器13L具有获取与存在于本车辆的左侧的前侧方范围(严格来讲，从本车辆的前方起到左斜后方为止的范围，即至少包括本车辆的左斜前方和左侧方的范围)的物标有关的信息的功能。

前侧方雷达传感器13R设置于本车辆的前保险杠的右角部。前侧方雷达传感器13R具有获取与存在于本车辆的右侧的前侧方范围(严格来讲，从本车辆的前方起到右斜后方为止的范围，即至少包括本车辆的右斜前方和右侧方的范围)的物标有关的信息的功能。

前侧方雷达传感器13L和13R均以与前方雷达传感器11同样的方法运算有无物标和本车辆与物标的相对关系。但是，前侧方雷达传感器13L和13R被配置为仅检测移动物标，在这一点上与前方雷达传感器11不同。具体而言，前侧方雷达传感器13L和13R基于本车辆与物标的相对关系来运算该物标的速度(即，对地速度)，仅检测该速度为规定的速度阈值(例如，2[km/h])以上的移动物标来作为物标。

图2的范围Rl和范围Rr分别表示前侧方雷达传感器13L和13R能检测物标的范围。范围Rl与范围Rr相对于本车辆的前后轴呈线对称。前侧方雷达传感器13L和13R的水平视场角均例如为约150°，检测极限距离均例如为约120[m]。范围Rl和范围Rr位于比范围Rf靠本车辆的侧方侧。范围Rl与范围Rr在本车辆的前方局部重叠。除此之外，范围Rl与范围Rf在从本车辆的前方起到左斜前方为止的范围局部重叠，范围Rr与范围Rf在从本车辆的前方起到右斜前方为止的范围局部重叠。

前侧方雷达传感器13L和13R分别检测存在于范围Rl和Rr的物标(严格来讲，移动物标)，并将与物标有关的信息作为“前侧方物标信息”输出至ECU10。前侧方雷达传感器13L和13R被预先设定了能作为前侧方物标信息输出的物标的合计的上限数，例如为18个。在范围Rl或范围Rr内存在超过上限数的物标的情况下，前侧方雷达传感器13L或13R用公知的方法来检测物标，直至达到上限数。前侧方雷达传感器13L和13R出于检测有碰撞可能性的物标中的主要存在于前方传感器11、12的检测范围Rf外的物标的目的而设置。

车速传感器14产生与本车辆的行驶速度(车速)相应的信号。ECU10获取车速传感器14所产生的信号，并基于该信号来运算车速。

横摆角速度传感器15产生与作用于本车辆的横摆角速度相应的信号。ECU10获取横摆角速度传感器15所产生的信号，并基于该信号来运算横摆角速度。在本实施方式中，规定本车辆正在向右方向转弯时的横摆角速度为正值，并规定正在向左方向转弯时的横摆角速度为负值。

转向角传感器16(转向输入值获取装置)检测本车辆的方向盘的转向角(转向输入值)，并将其检测信号输出至ECU10。在本实施方式中，规定方向盘正在向右方向转向时的转向角为正值，并规定正在向左方向转向时的转向角为负值。

警报ECU20连接于蜂鸣器21。蜂鸣器21内置于未图示的仪表盘。以下，将警报ECU20也简称为“ECU20”。ECU10被配置为能向ECU20发送警报指令(后文中进行叙述)。当接收到警报指令时，ECU20根据该指令使蜂鸣器21鸣响。由此，ECU10能经由ECU20向本车辆的驾驶员发出警报。

制动ECU30连接于制动致动器31。制动致动器31设于通过制动踏板的踩踏力来对工作油进行加压的主缸(省略图示)与设于各车轮的摩擦制动机构32之间的液压回路中。摩擦制动机构32具备固定于车轮的制动盘32a和固定于车身的制动钳32b，通过从制动致动器31供给的工作油的液压来使内置于制动钳32b的轮缸工作，由此将制动垫块按压于制动盘32a而产生摩擦制动力。以下，将制动ECU30也简称为“ECU30”。

ECU10被配置为能向ECU30发送制动指令(后文中进行叙述)。当接收到制动指令时，ECU30根据该指令来驱动(控制)制动致动器31。由此，ECU10能经由ECU30对本车辆自动赋予制动力。

(工作详情)

接着，对ECU10的工作详情进行说明。ECU10从前方雷达传感器11获取第一前方物标信息，从前方摄像机传感器12获取第二前方物标信息，从前侧方雷达传感器13L和13R获取前侧方物标信息。ECU10将这些物标信息融合(Fusing)。具体而言，基于在范围Rf、范围Rl以及范围Rr中的至少两个重叠的范围内被重复检测到的物标的多个物标信息，生成一个物标信息。由此，被重复检测到的物标的检测精度(即，物标信息的准确性)提高。之后，ECU10基于已融合的物标信息，判定物标是否满足碰撞条件(在有碰撞可能性的情况下成立的条件)，在满足碰撞条件的情况下执行碰撞避免辅助控制。关于碰撞条件在后文中进行叙述。

在此，当物标信息的信息量多(即，检测物标数多)时，进行之后的处理(即，物标信息的融合处理和碰撞条件能否成立的判定处理)的负荷(运算负荷)会变大。因此，ECU10被配置为：对前侧方物标信息中包括的物标进行物标选择处理，从前侧方物标信息中排除在该处理中未被选择的物标的物标信息，由此降低之后的处理中的负荷。物标选择处理是以使物标为规定的上限数n(本实施方式中为4个)以下的方式选择物标的处理。以下，对该处理进行具体说明。需要说明的是，也可以对前方物标信息中包括的物标也进行选择物标的其他处理，但本实施装置以减少前侧方物标信息的信息量为目的，因此对该处理省略了说明。

＜物标选择处理＞

物标选择处理中，希望优先地选择有碰撞可能性的物标并排除碰撞可能性较低的物标。有碰撞可能性的物标的特征因本车辆的行驶状态而异。具体而言，在本车辆正在直行时(除了由前方传感器11和12检测的物标以外)有碰撞可能性的物标典型而言是在进入交叉路口时从左右的死角以较高的速度接近本车辆的物标。与此相对，本车辆正在转弯时(除了由前方传感器11和12检测的物标以外)有碰撞可能性的物标典型而言是在交叉路口左右转时正在以较低的速度横贯车道的物标或正要横贯的物标。在此，上述车道是指左右转后本车辆要进入的车道。

(基于物标的速度和位置的选择)

因此，ECU10按本车辆处于直行中的情况和处于转弯中的情况来变更选择物标的方法。具体而言，在本车辆处于直行中的情况下，ECU10选择前侧方物标信息中包括的物标中的“存在于较宽的特定范围Rs(参照图3和图4。后文中进行叙述。)且以较高的速度移动的物标”。以下，将以较高的速度移动的物标也简称为“高速物标”。另一方面，在本车辆处于转弯中的情况下，ECU10选择“存在于较窄的特定范围Rt(参照图5A至图7。后文中进行叙述。)且以较低的速度移动的物标”。以下，将以较低的速度移动的物标也简称为“低速物标”。在本实施方式中，高速物标的速度(对地速度)范围被设定为包括车辆的法定速度的范围，低速物标的速度范围被设定为包括行人的平均速度的范围。低速物标的速度范围的下限值和上限值分别小于高速物标的速度范围的下限值和上限值。需要说明的是，本车辆处于直行中的情况和转弯中的情况分别相当于“第一情况”和“第二情况”的一例，高速物标及其速度范围分别相当于“第一物标”和“第一速度范围”的一例，低速物标及其速度范围分别相当于“第二物标”和“第二速度范围”的一例。

在此，本车辆是否处于直行中和是否处于转弯中能基于本车辆当前时间点的转弯半径来判定。即，ECU10从车速传感器14和横摆角速度传感器15分别获取当前时间点的车速和横摆角速度，通过将车速除以横摆角速度来运算转弯半径r。在本车辆正在向右方向转弯时，转弯半径r为正值，在正在向左方向转弯时，转弯半径r为负值。在转弯半径r的大小为规定的第一半径阈值r1th以下的情况下，ECU10判定为本车辆处于转弯中，在转弯半径r的大小超过规定的第二半径阈值r2th(＞r1th)的情况下，ECU10判定为本车辆处于直行中。另一方面，在r1th＜∣r∣≤r2th成立的情况下，ECU10判断为无法确定本车辆是处于直行中还是处于转弯中，不进行物标选择处理就进行之后的处理。在此，r1th＜∣r∣≤r2th成立的情况是指例如本车辆的转舵轮因意外的转向操作而暂时转舵的情况。需要说明的是，车速和横摆角速度相当于“车辆信息”的一例，车速传感器14和横摆角速度传感器15相当“车辆信息获取装置”的一例。

需要说明的是，就本车辆是否处于直行中和是否处于处于转弯中而言，不限于基于转弯半径来判定的构成，也可以配置为基于当前时间点的车速、转向角以及转向角速度来判定。转向角速度能通过未图示的转向角速度传感器来获取。转向角和转向角速度相当于本车辆的“转向输入值”的一例，该“转向输入值”是基于转向操作(方向盘的操作)的输入值。在该情况下，车速、转向角以及转向角速度相当于“车辆信息”的一例，车速传感器14、转向角传感器16以及转向角速度传感器相当于“车辆信息获取装置”的一例。

如图3所示，特定范围Rs是设于范围Rl和Rr内的范围，其大小和形状能通过基于实验或模拟求出在本车辆V处于直行中的情况下有碰撞可能性的物标的分布来决定。高速物标每单位时间的移动距离长。因此，特定范围Rs被设定为其径向的长度与前侧方雷达传感器13L和13R的检测极限距离相等，且主要包括本车辆V的斜前方和侧方。特定范围Rs的点P1位于本车辆V的前后轴的延长线上。从本车辆V的前端中央部起到点P1为止的长度能基于与本车辆V的行驶车道交叉的多个车道的车道宽度而例如被设定为约10[m]。

图4表示本车辆V处于直行中的情况下的物标的选择方法的一例。如图4所示，范围Rl和Rr内存在四个物标40至43(即，前侧方物标信息中包括了物标40至43的物标信息。)。物标40和42是高速物标，物标41和43是低速物标。

ECU10选择这些物标40至43中的作为存在于特定范围Rs的高速物标的物标40。未被选择的物标41至43中的物标41和42还存在于范围Rf(前方传感器11、12的检测范围)，因此由前方传感器11、12来检测。如此，通过将特定范围Rs设定为不包括“能由前方传感器11、12适当地检测的范围”，能优先地选择“无法由前方传感器11、12检测但有碰撞可能性的物标”。另一方面，物标43虽然存在于特定范围Rs但速度较低而每单位时间的移动距离很短，因此即使向接近本车辆V的方向移动，碰撞可能性也极低。因此，通过不选择存在于特定范围Rs的低速物标，能排除碰撞可能性低的物标。

另一方面，如图5A和图5B所示，特定范围Rt是设置于范围Rl和/或Rr内的范围，其大小和形状能通过基于实验或模拟求出在本车辆V处于转弯中的情况下有碰撞可能性的物标的分布来决定。低速物标每单位时间的移动距离短。因此，特定范围Rt比特定范围Rs窄，在本实施方式中被设定为包括在特定范围Rs内。特定范围Rt根据本车辆V的转弯幅度，有时仅包括左范围Rtl或右范围Rtr中的一方，有时包括左范围Rtl和右范围Rtr这两方。

图5A表示本车辆V正在向右方向以较小的转弯幅度转弯的状况，图5B表示本车辆V正在向右方向以较大的转弯幅度转弯的状况。如图5A和图5B所示，在转弯幅度较小的情况下，ECU10将左范围Rl和右范围Rr中的转弯方向侧的范围(在本例中为右范围Rtr)设定为特定范围Rt，在转弯幅度较大的情况下，ECU10将左范围Rtl和右范围Rtr这两方设定为特定范围Rt。以下，有时将前者的特定范围Rt称为“转弯方向特定范围Rt”并将后者的特定范围Rt称为“两方向特定范围Rt”。转弯幅度的大小能根据转弯角度(从本车辆V开始转弯的时间点起到当前时间点为止进行了转弯的角度)θ是否超过规定的角度阈值θth来判定。能通过将从本车辆V开始转弯的时间点起到当前时间点为止的移动距离除以转弯半径r来运算转弯角度θ。角度阈值θth能基于前方传感器11、12的水平视场角来预先决定。需要说明的是，也可以使用转弯角度关联值来代替转弯角度θ。在该情况下，转弯幅度的大小能根据转弯角度关联值是否超过规定的关联值阈值来判定。能通过对车速与转向角(从转向角传感器16获取的角度)之积进行时间积分来运算转弯角度关联值。

左范围Rtl位于范围Rl内，右范围Rtr位于范围Rr内。左范围Rtl和右范围Rtr相对于本车辆V的前后轴呈线对称。包括左范围Rtl和右范围Rtr的范围的车宽方向的长度在前后轴方向上是恒定的，例如为约25[m]，前后轴向的长度的最大值例如为约20[m]。从本车辆V的前端中央部起到点P2为止的长度例如能设定为约5[m]。

图6表示向右方向的转弯幅度较小的情况(θ≤θth)下的物标的选择方法的一例。如图6所示，范围Rl和Rr内存在四个物标50至53(即，前侧方物标信息中包括了物标50至53的物标信息。)。物标50至52是低速物标，物标53是高速物标。

ECU10选择这些物标50至53中的存在于转弯方向特定范围Rt(在本例中为右范围Rtr)的低速物标即物标50。未被选择的物标51至53中的物标51还存在于范围Rf，因此由前方传感器11、12来检测。如此，通过将特定范围Rt设定为不包括“能由前方传感器11、12适当地检测的范围”，能优先地选择“无法由前方传感器11、12检测但有碰撞可能性的物标”。

更详细而言，物标50是向与本车辆V开始右转之前的行进方向相同的方向移动的同向低速物标，物标51是向与上述行进方向对面的方向移动的对面方向低速物标。这些物标50、51是正在横贯车道(右转后本车辆V要进入的车道)的物标或正要横贯的物标，因此均有碰撞可能性。一般而言，在转弯幅度较小的情况下，对面方向低速物标(在本例中为物标51)由前方传感器11、12来检测，因此转弯方向特定范围Rt被设定为能主要检测同向低速物标(在本例中为物标50)的形状和大小。

另一方面，物标52虽然存在于左范围Rtl(即，与转弯方向相反的一侧的范围)但速度较低而每单位时间的移动距离很短，因此即使向本车辆V转弯的方向移动，碰撞可能性也极低。因此，通过不选择存在于左范围Rtl和右范围Rtr中的与转弯方向相反的一侧的范围的低速物标，能排除碰撞可能性低的物标。

与此相对，物标53是还存在于特定范围Rs的高速物标，与物标50和51相比碰撞可能性低，但在持续当前的移动状态的情况下，有可能会与本车辆V碰撞(侧碰)。因此，ECU10被配置为：在存在于特定范围Rt的低速物标数小于n的情况下，能以追加的方式选择存在于特定范围Rs的高速物标(后文中进行叙述)。需要说明的是，物标53典型而言是正在本车辆V右转后进入的车道上向接近本车辆V的方向行驶的车辆。

图7表示向右方向的转弯幅度较大的情况(θ＞θth)下的物标的选择方法的一例。如图7所示，范围Rl和Rr内存在三个物标60至62(即，前侧方物标信息中包括了物标60至62的物标信息。)。物标60和61是低速物标，物标62是高速物标。

ECU10选择这些物标60至62中的存在于两方向特定范围Rt的低速物标即物标60和61。更详细而言，物标60是同向低速物标，物标61是对面方向低速物标，均有碰撞可能性。一般而言，随着转弯幅度变大，对面方向低速物标(在本例中为物标61)变得难以由前方传感器11、12检测，因此在转弯幅度较大的情况下，两方向特定范围Rt被设定为不仅能检测同向低速物标(在本例中为物标60)还能检测对面方向低速物标的形状和大小。

与此相对，物标62是还存在于特定范围Rs的高速物标，与物标60和61相比碰撞可能性低，但在持续当前的移动状态的情况下，有可能会与本车辆V碰撞(侧碰)。因此，ECU10与转弯幅度较小的情况同样地被配置为：在存在于特定范围Rt的低速物标数小于n的情况下，能以追加的方式选择存在于特定范围Rs的高速物标(后文中进行叙述)。需要说明的是，物标62典型而言是正在对面车道(与本车辆V开始右转之前的行驶车道对面的车道)上向接近本车辆V的方向行驶的车辆。

在本车辆V处于直行中的情况下，ECU10对特定范围Rs内的物标中的高速物标进行计数。在高速物标数为n(＝4)以下的情况下，ECU10选择所有的这些高速物标。然后，将未被从存在于范围Rl和Rr内的物标中选择的物标的物标信息从前侧方物标信息中排除(删除)。以下，将未被选择的物标也称为“非选择物标”。在图4的例子中，特定范围Rs内的高速物标仅为物标40(即，4个以下)，因此ECU10选择物标40，并将非选择物标41至43的物标信息从前侧方物标信息中排除。以下，将“从前侧方物标信息中排除非选择物标的物标信息”也简称为“排除非选择物标”。

在本车辆V处于转弯中(无论转弯幅度的大小如何)的情况下，ECU10对特定范围Rt内的物标中的低速物标进行计数。在低速物标数等于n的情况下，选择所有的这些低速物标，排除非选择物标。另一方面，在同样的情况下特定范围Rt内的低速物标数小于n时，ECU10首先选择所有的这些低速物标。然后，若特定范围Rs内存在高速物标，则以追加的方式选择高速物标，直至被选择的物标的总数达到n，之后，排除非选择物标。在图6的例子中，特定范围Rt内的低速物标仅为物标50(即，小于4个)，因此ECU10首先选择物标50。然后，由于特定范围Rs内存在高速物标53，因此以追加的方式选择物标53，之后排除非选择物标51和52。高速物标的追加性的选择方法在后文中进行叙述。

根据上述说明可知，在本车辆V处于直行中的情况下特定范围Rs内的高速物标数小于n时，即使特定范围Rs内存在低速物标，ECU10也不会进行以追加的方式选择该低速物标的处理。这是因为，在本车辆V处于直行中的情况下，本车辆V与特定范围Rs内的低速物标碰撞的可能性极低(参照图4的物标43)。

(可靠度处理)

与此相对，在本车辆处于直行中的情况下特定范围Rs内的高速物标数超过n的情况下，ECU10分别针对这些高速物标运算可靠度，并进行提取可靠度为规定的可靠度阈值以上的物标的可靠度处理。以下，对可靠度的运算方法进行具体说明。

可靠度是表示物标的准确度的指标，能取从0到200点(Point)的值。物标的可靠度的初始值(即，由前侧方雷达传感器13L和13R初次检测到的周期中的可靠度)被设定为30点。在物标连续多个周期被检测到的情况下，每个周期加上60点。但是，在可靠度达到200点的时间点，不再进一步增加。另一方面，在物标于中途不再被检测到的情况下，在未被检测到的期间持续一个周期时减去10点，在持续两个周期时减去30点，在持续三个周期以上时每周期减去100点。但是，在可靠度达到0点的时间点，不再进一步减少。

例如，在某物标从初次被检测到的周期进一步连续两个周期被检测到的情况下，该物标的可靠度为150点(30+60×2)，在此后进一步连续两个周期被检测到的情况下，该物标的可靠度为200点。另一方面，在另一个某物标在可靠度200点的时间点于两个周期的期间未被检测到的情况下，该物标的可靠度为170点(200－30)，在上述时间点于四个周期的期间未被检测到的情况下，该物标的可靠度为0点(200－200)。需要说明的是，可靠度阈值能基于实验或模拟被设定为大于可靠度的初始值(30点)的任意的值。

ECU10如上所述运算各物标的可靠度，提取可靠度为可靠度阈值以上的物标(以下，也称为“高可靠度物标”。)。需要说明的是，以下，将可靠度小于可靠度阈值的物标也称为“低可靠度物标”。

可靠度处理结束后，在提取出的高可靠度物标数等于n时，ECU10选择所有的这些高可靠度物标并排除非选择物标。例如，考虑如下的情况：在范围Rl和Rr内存在9个高速物标并存在3个低速物标且其中7个高速物标存在于特定范围Rs的情况下，通过可靠度处理提取出的高可靠度物标数为4个(＝n)。在该情况下，ECU10选择这4个高可靠度物标，之后，排除剩下的8个非选择物标(低可靠度物标3个、未进行可靠度处理的高速物标2个、低速物标3个)。

与此相对，在提取出的高可靠度物标数不为n的情况(即，高可靠度物标数小于或大于n的情况)下，ECU10进行优先级处理(后文中进行叙述)，使得选择物标数为n。

另一方面，在本车辆处于转弯中的情况下特定范围Rt内的低速物标数超过n的情况下，ECU10分别针对这些低速物标进行上述的可靠度处理。

可靠度处理结束后，在提取出的高可靠度物标数等于n时，ECU10选择所有的这些高可靠度物标并排除非选择物标。例如，考虑如下的情况：在范围Rl和Rr内存在11个低速物标并存在5个高速物标且其中9个低速物标存在于特定范围Rt的情况下，通过可靠度处理提取出的高可靠度物标数为4个(＝n)。在该情况下，ECU10选择这4个高可靠度物标，之后，排除剩下的12个非选择物标(低可靠度物标5个、未进行可靠度处理的低速物标2个、高速物标5个)。

与此相对，在提取出的高可靠度物标数不为n的情况(即，高可靠度物标数小于或大于n的情况)下，ECU10进行优先级处理(后文中进行叙述)，使得选择物标数为n。

(优先级处理)

如上所述，在特定范围Rs内的高速物标数超过n的情况(直行中)或者特定范围Rt内的低速物标数超过n的情况(转弯中)下，在通过可靠度处理提取出的高可靠度物标数不为n时实施优先级处理。以下，按顺序进行说明。

在本车辆处于直行中的情况下高可靠度物标数小于n时，ECU10选择所有的这些高可靠度物标。然后，针对剩下的低可靠度物标分别运算简易碰撞预测时间。简易碰撞预测时间是碰撞预测时间(预测直到本车辆与物标碰撞为止所需的时间)的简易版。简易碰撞预测时间的预测精度没有碰撞预测时间那么准确，但能以较低的负荷运算本车辆与物标碰撞的紧迫程度。以下，将碰撞预测时间称为“TTC”(Time To Collision)，将简易碰撞预测时间称为“简易TTC”。

能通过基于前侧方物标信息将“从本车辆起到物标为止的距离”除以“迎向本车辆的物标的速度分量”来运算简易TTC。ECU10按照简易TTC越小则优先级越高的第一优先级顺序选择低可靠度物标，直至选择物标的总数达到n。即，ECU10以使已被选择的高可靠度物标数与按照第一优先级顺序选择的低可靠度物标数之和为n的方式选择低可靠度物标。以上为本车辆处于直行中的情况下高可靠度物标数小于n时的优先级处理。

优先级处理结束后，ECU10排除非选择物标。例如，考虑如下的情况：在范围Rl和Rr内存在9个高速物标并存在3个低速物标且其中7个高速物标存在于特定范围Rs的情况下，通过可靠度处理提取出的高可靠度物标数为1个(＜n)。在该情况下，ECU10选择该1个高可靠度物标，并且按照简易TTC从小到大的顺序(按照第一优先级顺序)从特定范围Rs内的6个低可靠度物标中选择3个低可靠度物标。由此，选择物标的总数为4个。之后，ECU10排除剩下的8个非选择物标(低可靠度物标3个、未进行可靠度处理的高速物标2个、低速物标3个)。

另一方面，在本车辆处于直行中的情况下高可靠度物标数超过n时，ECU10分别针对这些高可靠度物标运算简易TTC，进行按照第一优先级顺序选择n个高可靠度物标的优先级处理。优先级处理结束后，ECU10排除非选择物标。例如，考虑如下的情况：在范围Rl和Rr内存在9个高速物标并存在3个低速物标且其中7个高速物标存在于特定范围Rs的情况下，通过可靠度处理提取出的高可靠度物标数为5个(＞n)。在该情况下，ECU10按照第一优先级顺序从这5个高可靠度物标中选择4个高可靠度物标。之后，ECU10排除剩下的8个非选择物标(高可靠度物标1个、低可靠度物标2个、未进行可靠度处理的高速物标2个、低速物标3个)。

与此相对，在本车辆处于转弯中的情况下高可靠度物标数小于n时，ECU10选择所有的这些高可靠度物标。然后，按照距本车辆的距离越小则优先级越高的第二优先级顺序选择剩下的低可靠度物标，直至选择物标的总数达到n。

在此，在从本车辆起到多个低可靠度物标为止的距离相同的情况下，选择物标数有时不为n(以下，将距本车辆的距离相同的多个物标也称为“同距离物标”。)。低速物标中不仅包括行人还包括低速行驶的车辆，但在本车辆处于转弯中的情况下，希望优先于车辆对行人执行碰撞避免辅助控制。因此，ECU10被配置为：在即使按照第二优先级顺序选择低可靠度物标，选择物标数也不为n的情况下，从同距离物标中识别出行人，优先于车辆选择行人来使选择物标数成为n。以下，进行具体说明。

首先，ECU10针对同距离物标分别判定微多普勒条件是否成立。微多普勒条件是在能通过微多普勒判定来识别行人时成立的条件。微多普勒判定是用于识别行人的公知的判定，利用微波来进行。即，前侧方雷达传感器13L和13R被配置为除了毫米波段的电波，还能照射微波。在对某物标而言微多普勒条件成立的情况下，ECU10优先地选择该物标(被识别为行人的物标)。

在因同距离物标中包括多个行人或者完全不包括行人等而导致选择物标数不为n的情况下，ECU10针对同距离物标的每一个判定速度条件是否成立。速度条件是具有最接近基准速度(在本实施方式中例如为5[km/h])的速度的物标所满足的条件。ECU10优先地选择速度条件成立的物标。

在因同距离物标中存在多个满足速度条件的物标而导致选择物标数不为n的情况下，ECU10针对同距离物标的每一个判定尺寸条件是否成立。尺寸条件是在物标的纵、横、高各个尺寸均为1m以下时成立的条件。在对某物标而言尺寸条件成立的情况下，ECU10优先地选择该物标。在即使进行了上述选择，选择物标数也不为n的情况下，ECU10将同时满足尺寸条件的物标、同时满足速度条件的物标以及同时满足微多普勒条件的物标按照上述顺序排除，直至选择物标数成为n以下。以上为本车辆处于转弯中的情况下高可靠度物标数小于n时的优先级处理。

优先级处理结束后，ECU10排除非选择物标。例如，考虑如下的情况：在范围Rl和Rr内存在11个低速物标并存在5个高速物标且其中9个低速物标存在于特定范围Rt的情况下，通过可靠度处理提取出的高可靠度物标数为1个(＜n)。在该情况下，ECU10选择该1个高可靠度物标，并且按照距离从小到大的顺序(按照第二优先级顺序)从特定范围Rt内的8个低可靠度物标中选择3个低可靠度物标。由此，选择物标的总数为4个。需要说明的是，在因特定范围Rt内存在多个同距离物标而到导致即使按照第二优先级顺序进行选择也无法选择3个低可靠度物标的情况下，ECU10尝试依次应用微多普勒条件、速度条件以及尺寸条件来选择3个低可靠度物标。之后，排除剩下的12个非选择物标(低可靠度物标5个、未进行可靠度处理的低速物标2个、高速物标5个)。

另一方面，在本车辆处于转弯中的情况下高可靠度物标超过n时，ECU10按第二优先级顺序选择n个高可靠度物标。在即使按照第二优先级顺序选择高可靠度物标，选择物标数也不为n的情况下，ECU10尝试依次应用上述的微多普勒条件、速度条件以及尺寸条件来选择高可靠度物标，使得选择物标数成为n。以上为本车辆处于转弯中的情况下高可靠度物标超过n时的优先级处理。

优先级处理结束后，ECU10排除非选择物标。例如，考虑如下的情况：在范围Rl和Rr内存在11个低速物标并存在5个高速物标且其中9个低速物标存在于特定范围Rt的情况下，通过可靠度处理提取出的高可靠度物标数为5个(＞n)。在该情况下，ECU10按照第二优先级顺序从这5个高可靠度物标中选择4个高可靠度物标。选择出的高可靠度物标数不为4个的情况的处理如上所述。之后，ECU10排除剩下的12个非选择物标(高可靠度物标1个、低可靠度物标4个、未进行可靠度处理的低速物标2个、高速物标5个)。

(转弯时的高速物标的追加性选择处理)

虽然在本车辆处于转弯中的情况下有碰撞可能性的物标主要是存在于特定范围Rt的低速物标，但如上所述，存在于特定范围Rs的高速物标(虽然碰撞可能性低于低速物标)也有碰撞可能性。因此，在特定范围Rt内的低速物标数小于n且特定范围Rs内存在高速物标的情况下，ECU10被配置为能以追加的方式选择该高速物标，直至选择物标数达到n。

具体而言，在上述的情况下，ECU10针对特定范围Rs内的高速物标的每一个，进行提取具有可靠度阈值以上的可靠度的高速物标的可靠度处理。在提取出的高可靠度物标数与“从n减去特定范围Rt内的低速物标数而得到的数nr”相等时，ECU10选择所有的这些nr个高可靠度物标，排除非选择物标。例如，在特定范围Rt内的低速物标数为1个且特定范围Rs内的高速物标数为5个且该5个高速物标中的高可靠度物标数为3个(＝nr)的情况下，ECU10选择该3个高可靠度物标。由此，选择物标的总数为4个。之后，ECU10排除剩下的2个非选择物标(低可靠度物标2个)。

另一方面，在提取出的高可靠度物标数小于nr的情况下，ECU10选择所有的这些高可靠度物标。然后，在存在低可靠度物标(通过可靠度处理未提取出的高速物标)的情况下，ECU10针对这些低可靠度物标的每一个，运算简易TTC，以选择物标的总数不超过n的方式按照第一优先级顺序进行选择。之后，ECU10排除非选择物标。例如，在特定范围Rt内的低速物标数为1个且特定范围Rs内的高速物标数为5个且该5个高速物标中的高可靠度物标数为1个(＜nr＝3)的情况下，ECU10选择该1个高可靠度物标。然后，按照第一优先级顺序从4个低可靠度物标中选择2个低可靠度物标。由此，选择物标的总数为4个。之后，ECU10排除剩下的2个非选择物标(低可靠度物标2个)。

另一方面，在提取出的高可靠度物标数小于nr的情况下不存在低可靠度物标的情况下，ECU10选择所有的这些高可靠度物标，之后，排除非选择物标(例如，存在于特定范围Rt的外部的物标)。

与此相对，在提取出的高可靠度物标数超过nr的情况下，ECU10针对这些高可靠度物标的每一个，运算简易TTC，按照第一优先级顺序选择n个高可靠度物标。之后，ECU10排除非选择物标。例如，在特定范围Rt内的低速物标数为1个且特定范围Rs内的高速物标数为5个且该5个高速物标中的高可靠度物标数为4个(＞nr＝3)的情况下，ECU10按照第一优先级顺序从这4个高可靠度物标中选择3个高可靠度物标。由此，选择物标的总数为4个。之后，ECU10排除剩下的2个非选择物标(高可靠度物标1个、低可靠度物标1个)。

以上是对物标选择处理进行的说明。第一前方物标信息、第二前方物标信息以及通过物标选择处理而降低了信息量的前侧方物标信息通过融合处理被融合。之后，针对被融合的物标的每一个判定碰撞条件能否成立。

碰撞条件包括警报条件和自动制动条件。警报条件是在本车辆处于直行中的情况下物标存在于规定的警报范围(即，有可能与该物标碰撞)时成立的条件。警报范围既可以设定为与特定范围Rs相同的形状和大小，也可以设定为特定范围Rs内的任意的范围。在本车辆处于直行中的情况下被融合的物标存在于警报范围时，对该物标而言警报条件成立。在该情况下，ECU10执行向驾驶员发出警报的警报控制来作为碰撞避免辅助控制。具体而言，在警报条件成立的情况下，ECU10向ECU20发送警报指令。ECU20在接收到警报指令时使蜂鸣器21鸣响来向驾驶员发出警报，由此执行警报控制。

另一方面，自动制动条件是在距离物标的TTC为规定的TTC阈值以下(即，有可能与该物标碰撞)时成立的条件。以下，对TTC的运算方法进行具体说明。首先，ECU10分别运算本车辆的轨道和物标的轨道。本车辆的轨道能基于本车辆的转弯半径r来运算。物标的轨道能基于“被融合的物标信息中包括的物标的位置”的推移来运算。ECU10基于这些轨道，判定在本车辆维持当前的行驶状态进行行驶并且物标维持当前的移动状态进行移动的情况下本车辆是否会与该物标碰撞。在判定为会碰撞的情况下，ECU10针对该物标运算TTC。该TTC能通过将从本车辆起到“判定为会与物标碰撞的地点”为止的距离除以车速来运算。

在对被融合的物标而言的TTC为TTC阈值以下的情况下，对该物标而言自动制动条件成立。在该情况下，ECU10执行对本车辆自动赋予制动力的自动制动控制来作为碰撞避免辅助控制。具体而言，在自动制动条件成立的情况下，ECU10运算为了使车辆在距离物标规定的距离的跟前停止所需的目标减速度，向ECU30发送包括该目标减速度的指令即制动指令。当接收到制动指令时，ECU30以使实际的加速度与目标减速度一致的方式控制制动致动器31，使各车轮产生摩擦制动力，由此执行自动制动控制。

如此，对碰撞条件(特别是自动制动条件)而言，用于判定其能否成立的处理量较大，因此若作为判定对象的物标数多，则处理负荷会增大。然而，根据本实施装置，通过物标选择处理降低了前侧方物标信息的信息量，因此判定碰撞条件时的处理负荷会降低。除此之外，在物标选择处理中，按本车辆处于直行中的情况和处于转弯中的情况来变更选择物标的方法。因此，无论是在哪种情况下都能适当地选择有碰撞可能性的物标(换言之，能大幅降低排除有碰撞可能性的物标或者选择碰撞可能性低的物标的可能性。)。因此，根据该构成，能降低前侧方物标信息的信息量且适当地执行碰撞避免辅助控制。

(具体的工作)

接下来，对ECU10的CPU的具体的工作进行说明。在点火开关处于接通位置的期间，CPU每经过规定时间执行图8至图11中如流程图所示的例程。

当来到规定的定时时，CPU从图8的步骤800开始处理，前往步骤805和步骤810。在步骤805中，CPU从前方雷达传感器11获取第一前方物标信息，并且从前方摄像机传感器12获取第二前方物标信息。之后，CPU前往步骤820(后文中进行叙述)。另一方面，在步骤810中，CPU从前侧方雷达传感器13L和13R获取前侧方物标信息。

步骤810结束后，CPU前往步骤815，进行物标选择处理。即，CPU从步骤900(参照图9A)开始处理，前往步骤905。在步骤905中，CPU基于转弯半径r来判定本车辆是否处于转弯中。在不处于转弯中(∣r∣＞r1th)的情况下，CPU在步骤905中判定为“否”，前往步骤910。

在步骤910中，CPU基于转弯半径r来判定本车辆是否处于直行中。在不处于直行中(∣r∣≤r2th)的情况下，CPU在步骤910中判定为“否”(即，判定为无法确定本车辆是处于直行中还是处于转弯中)，经由步骤995前往步骤820(参照图8)(后文中进行叙述)。在该情况下，不进行物标选择处理。另一方面，在处于直行中(∣r∣＞r2th)的情况下，CPU在步骤910中判定为“是”，前往步骤915。

在步骤915中，CPU判定特定范围Rs内的高速物标数是否为上限数n以下。在此，“特定范围Rs内的高速物标”换而言之是指同时满足“在物标是高速物标时成立的条件”和“在高速物标存在于特定范围Rs时成立的条件”双方的物标。在特定范围Rs内的高速物标数为n以下的情况下，CPU在步骤915中判定为“是”，前往步骤920。在步骤920中，CPU选择特定范围Rs内的高速物标。

另一方面，在特定范围Rs内的高速物标数超过n的情况下，CPU在步骤915中判定为“否”，前往步骤925并进行可靠度处理。CPU在前往步骤925后从步骤1000(参照图10)开始处理，前往步骤1005。在步骤1005中，CPU运算特定范围Rs内的各高速物标的可靠度。接下来，CPU前往步骤1010，提取满足在可靠度为可靠度阈值以上的情况下成立的可靠度条件的物标(高可靠度物标)。之后，CPU在步骤1095中暂时结束可靠度处理，前往步骤930(参照图9A)。

在步骤930中，CPU判定在步骤1010(参照图10)中提取出的高可靠度物标数是否等于n。在高可靠度物标数等于n的情况下，CPU在步骤930中判定为“是”，在步骤940中选择n个高可靠度物标。

另一方面，在高可靠度物标数不为n的情况下，CPU在步骤930中判定为“否”，前往步骤935并进行优先级处理。CPU在前往步骤935后从步骤1100(参照图11)开始处理，前往步骤1105。在步骤1105中，判定在可靠度处理中提取出的高可靠度物标数是否小于n。在高可靠度物标数小于n的情况下，CPU在步骤1105中判定为“是”，前往步骤1110。

在步骤1110中，CPU判定高可靠度物标是否是高速物标。在本车辆处于直行中的情况下，会对高速物标进行可靠度处理，因此CPU在步骤1110中判定为“是”，前往步骤1115并选择这些高可靠度物标。接下来，CPU前往步骤1120并针对不满足可靠度条件的物标(低可靠度物标)的每一个运算简易TTC。接着，CPU前往步骤1125，按照简易TTC从小到大的顺序选择低可靠度物标，直至选择物标数(高可靠度物标数与低可靠度物标数之和)为n。之后，CPU前往步骤1195并暂时结束优先级处理。

与此相对，在可靠度处理中提取出的高可靠度物标数超过n的情况下，CPU在步骤1105中判定为“否”，前往步骤1150。在步骤1150中，CPU判定高可靠度物标是否是高速物标。在本车辆处于直行中的情况下，CPU在步骤1150中判定为“是”，前往步骤1155。

在步骤1155中，CPU针对超过n的高可靠度物标的每一个运算简易TTC。接着，CPU前往步骤1125，按照简易TTC从小到大的顺序选择高可靠度物标，直至选择物标数为n。之后，CPU前往步骤1195并暂时结束优先级处理。

另一方面，在本车辆处于转弯中(∣r∣≤r1th)的情况下，CPU在步骤905(参照图9A)中判定为“是”，前往图9B的步骤945。在步骤945中，CPU判定转弯角度θ是否为角度阈值θth以下。在θ≤θth成立(转弯幅度较小)的情况下，CPU在步骤945中判定为“是”，前往步骤950。

在步骤950中，CPU判定转弯方向特定范围Rt内的低速物标数是否为n以下。在此，“转弯方向特定范围Rt内的低速物标”换而言之是指同时满足“在物标是低速物标时成立的条件”和“在低速物标存在于转弯方向特定范围Rt时成立的条件”双方的物标。在转弯方向特定范围Rt内的低速物标数为n以下的情况下，CPU在步骤950中判定为“是”，前往步骤960。

步骤960中，CPU选择转弯方向特定范围Rt内的低速物标，前往步骤965。在步骤965中，CPU判定在步骤960中选择出的低速物标数小于n且特定范围Rs内存在高速物标这一条件是否成立。在该条件不成立的情况(即，低速物标数等于n的情况或者特定范围Rs内没有高速物标的情况)下，CPU在步骤965中判定为“否”，前往步骤994(参照图9A)(后文中进行叙述)。另一方面，在该条件成立的情况下，CPU在步骤965中判定为“是”，前往步骤970并进行可靠度处理。

CPU在前往步骤970后从步骤1000(参照图10)开始处理并前往步骤1005，运算特定范围Rs内的各高速物标的可靠度。接下来，CPU前往步骤1010，提取满足可靠度条件的高可靠度物标。之后，CPU在步骤1095中暂时结束可靠度处理，前往步骤975(参照图9B)。

在步骤975中，CPU判定在步骤1010(参照图10)中提取出的高可靠度物标数是否等于nr(从n减去在步骤960中选择出的低速物标数而得到的数)。在高可靠度物标数等于nr的情况下，CPU在步骤975中判定为“是”，在步骤980中选择nr个高可靠度物标。

另一方面，在高可靠度物标数不为nr的情况下，CPU在步骤975中判定为“否”，前往步骤985并判定高可靠度物标数是否小于nr。在高可靠度物标数超过nr的情况下，CPU在步骤985中判定为“否”，前往步骤1155(参照图11)。

在步骤1155中，CPU针对超过nr个的高可靠度物标的每一个运算简易TTC。接着，CPU前往步骤1125，按照简易TTC从小到大的顺序选择高可靠度物标，直至选择物标数(低速物标数与高可靠度物标数(高速物标)之和)为n。之后，CPU前往步骤1195并暂时结束优先级处理。

另一方面，在高可靠度物标数小于nr的情况下，CPU在步骤985中判定为“是”，在步骤990中选择通过可靠度处理提取出的所有的高可靠度物标。接下来，CPU前往步骤992，判定特定范围Rs内的高速物标中是否存在不满足可靠度条件的低可靠度物标。在低可靠度物标不存在的情况下，CPU在步骤992中判定为“否”。

另一方面，在低可靠度物标存在的情况下，CPU在步骤992中判定为“是”，前往步骤1120(参照图11)来针对低可靠度物标的每一个运算简易TTC。接着，CPU前往步骤1125，按照简易TTC从小到大的顺序选择低可靠度物标，直至选择物标数(低速物标数、高可靠度物标(高速物标)数、低可靠度物标(高速物标)数之和)为n。之后，CPU前往步骤1195并暂时结束优先级处理。

与此相对，在转弯方向特定范围Rt内的低速物标数超过n的情况下，CPU在步骤950中判定为“否”，经由步骤925(参照图9A)从步骤1000(参照图10)开始可靠度处理并前往步骤1005。CPU在步骤1005中运算转弯方向特定范围Rt内的各低速物标的可靠度，前往步骤1010并提取满足可靠度条件的高可靠度物标，经由步骤1095前往步骤930(参照图9A)。

在步骤930中，CPU判定在步骤1010(参照图10)中提取出的高可靠度物标数是否等于n，在等于n的情况下，在步骤930中判定为“是”，在步骤940中选择n个高可靠度物标。

另一方面，在高可靠度物标数不为n的情况下，CPU在步骤930中判定为“否”，经由步骤935从步骤1100(参照图11)开始优先级处理并前往步骤1105。CPU在步骤1105中判定在可靠度处理中提取出的高可靠度物标数是否小于n，在小于n的情况下，在步骤1105中判定为“是”，在步骤1110中判定高可靠度物标是否是高速物标。

在本车辆处于转弯中的情况下，会对低速物标进行可靠度处理，因此CPU在步骤1110中判定为“否”，前往步骤1130并选择这些高可靠度物标。接下来，CPU前往步骤1135，基于前侧方物标信息，针对低可靠度物标的每一个获取距本车辆的距离，按照距离顺序选择这些低可靠度物标，直至选择物标数(高可靠度物标数与低可靠度物标数之和)为n。

之后，CPU前往步骤1140，判定选择物标数是否等于n。在等于n的情况下，CPU在步骤1140中判定为“是”，前往步骤1195并暂时结束优先级处理。

另一方面，在因存在多个同距离物标而导致选择物标数不为n的情况下，CPU在步骤1140中判定为“否”，前往步骤1145并按顺序使用微多普勒条件、速度条件以及尺寸条件，直至选择物标数为n。之后，CPU前往步骤1195并暂时结束优先级处理。

与此相对，在可靠度处理中提取出的高可靠度物标数超过n的情况下，CPU在步骤1105中判定为“否”，在步骤1150中判定高可靠度物标是否为高速物标。在本车辆处于转弯中的情况下，CPU在步骤1150中判定为“否”，前往步骤1135。

在步骤1135中，CPU针对超过n的高可靠度物标的每一个获取距本车辆的距离，按照距离顺序选择高可靠度物标，直至选择物标数为n。接下来，CPU前往步骤1140并判定选择物标数是否等于n，在等于n的情况下，在步骤1140中判定为“是”，前往步骤1195并暂时结束优先级处理。另一方面，在选择物标数不为n的情况下，CPU在步骤1140中判定为“否”，前往步骤1145。步骤1145的处理如上所述。

与此相对，在θ＞θth成立(转弯幅度较大)的情况下，CPU在步骤945中判定为“否”，前往步骤955。步骤955中，CPU判定两方向特定范围Rt内的低速物标数是否为n以下。在此，“两方向特定范围Rt内的低速物标”换而言之是指同时满足“在物标是低速物标时成立的条件”和“在低速物标存在于两方向特定范围Rt时成立的条件”双方的物标。在两方向特定范围Rt内的低速物标数为n以下的情况下，CPU在步骤955中判定为“是”，前往步骤960。步骤960以后的处理如上所述。

另一方面，在两方向特定范围Rt内的低速物标数超过n的情况下，CPU在步骤955中判定为“否”，前往步骤925(参照图9A)。步骤925以后的处理如上所述。

CPU在步骤920、940或者980结束后，在步骤965或者992中分别判断为“否”之后或者步骤1195中的优先级处理结束后，前往步骤994(参照图9A)，排除非选择物标。之后，CPU前往步骤995并暂时结束本例程(物标选择处理)，前往步骤820(参照图8)。

在步骤820中，CPU进行将第一前方物标信息、第二前方物标信息以及通过物标选择处理降低了信息量的前侧方物标信息融合的融合处理。接下来，CPU前往步骤825，针对被融合的物标的每一个判定碰撞条件(警报条件和/或自动制动条件)是否成立。在碰撞条件不成立的情况下，CPU在步骤825中判定为“否”(即，判断为不存在有碰撞可能性的物标)，前往步骤895并暂时结束本例程。

另一方面，在碰撞条件成立的情况下，CPU在步骤825中判定为“是”，前往步骤830。在步骤830中，在碰撞条件中的警报条件成立的情况下执行警报控制来作为碰撞避免辅助控制，在碰撞条件中的自动制动条件成立的情况下执行自动制动控制来作为碰撞避免辅助控制。之后，CPU前往步骤895并暂时结束本例程。

以上，针对实施方式和变形例所涉及的碰撞避免辅助装置进行了说明，但本发明不限定于上述实施方式和变形例，只要不脱离本发明的目的，可以进行各种变更。

例如，ECU10被配置为在本车辆不处于转弯中的情况下判定为正在直行。在该情况下，“不处于转弯中的情况”相当于“第一情况”的一例。

除此之外，也可以是，取代前侧方雷达传感器13L和13R或在此基础上通过前侧方摄像机来获取前侧方物标信息。

进而，可以是，作为碰撞避免辅助控制，除了警报控制和自动制动控制之外，还执行自动转向控制。自动转向控制是在碰撞条件成立的情况下自动变更本车辆的转舵轮的转舵角的公知的控制。需要说明的是，警报控制也可以被配置为在本车辆处于转弯中的情况下在警报条件成立时执行。

进而，可以是，不一定进行可靠度处理和/或优先级处理。具体而言，可以配置为：在本车辆处于直行中的情况下，选择满足在物标是高速物标且存在于特定范围Rs时成立的条件的物标(即，排除非选择物标)。并且，可以配置为：在本车辆处于转弯中的情况下，选择满足在物标是低速物标且存在于特定范围Rt时成立的条件的物标(即，排除非选择物标)。通过该构成也能适当地减少前侧方物标信息的信息量。

进而，除了上述情况以外，还可以是，不一定要设定特定范围Rs和特定范围Rt。具体而言，可以配置为：在本车辆处于直行中的情况下，选择满足在物标是高速物标时成立的条件的物标，也可以配置为：在本车辆处于转弯中的情况下，选择满足在物标是低速物标时成立的条件的物标。通过该构成也能适当地减少前侧方物标信息的信息量。

进而，在上述实施方式中，配置为：在本车辆处于转弯中的情况下，选择上限数n的存在于特定范围Rt的低速物标，仅在该低速物标数小于n时以nr为上限以追加的方式选择存在于特定范围Rs的高速物标(以下，称为“构成1”。)。然而，也可以配置为如下。即，也可以配置为：在本车辆处于转弯中的情况下，选择上限数n1(例如，3个)的存在于特定范围Rt的低速物标，并选择上限数n2(n2＝n－n1。例如，1个。)的存在于特定范围Rs的高速物标(以下，称为“构成2”。)。根据构成2，即使特定范围Rt内存在n以上的低速物标，也能可靠地选择到n2个存在于特定范围Rs的高速物标。因此，即使对这样的高速物标也能适当地执行碰撞避免辅助控制。进而，还可以配置为：驾驶员能切换构成1和构成2。

Claims (8)

1.一种碰撞避免辅助装置，具备：

前方物标信息获取装置，检测存在于至少包括本车辆的前方的规定的前方范围的物标，获取与该检测到的物标有关的信息来作为前方物标信息；

前侧方物标信息获取装置，检测存在于至少包括本车辆的斜前方和侧方的规定的前侧方范围的物标，获取与该检测到的物标有关的信息来作为前侧方物标信息；

车辆信息获取装置，获取包括所述本车辆的速度和所述本车辆的横摆角速度或所述本车辆的转向输入值中的至少一方的车辆信息，该转向输入值是基于转向操作的输入值；以及

控制单元，在物标满足在基于所述前方物标信息和所述前侧方物标信息而判定为所述本车辆有可能与该物标碰撞的情况下成立的碰撞条件时，执行向所述本车辆的驾驶员发出警报的警报控制和对所述本车辆自动赋予制动力的自动制动控制中的至少一方来作为碰撞避免辅助控制，

其中，所述控制单元被配置为：

从所述前侧方物标信息中包括的物标中选择满足规定的选择条件的物标，针对该选择出的物标的每一个，判定所述碰撞条件是否成立，

所述控制单元被配置为：

在进行所述判定时，基于所述车辆信息来判定所述本车辆是否处于转弯中，并按所述本车辆不处于转弯中的情况和所述本车辆处于转弯中的情况来变更所述选择条件。

2.根据权利要求1所述的碰撞避免辅助装置，其中，

所述控制单元被配置为：

在判定为所述本车辆不处于转弯中的情况下，进而判定所述本车辆是否处于直行中，

在所述本车辆处于直行中的第一情况下，作为所述选择条件，包括在物标是具有规定的第一速度范围内的速度的第一物标时成立的条件，

在所述本车辆处于转弯中的第二情况下，作为所述选择条件，包括在物标是具有规定的第二速度范围内的速度的第二物标时成立的条件，该规定的第二速度范围具有小于所述第一速度范围的下限值的下限值和小于所述第一速度范围的上限值的上限值。

3.根据权利要求2所述的碰撞避免辅助装置，其中，

所述控制单元被配置为：

在所述第一情况下，作为所述选择条件，包括在所述第一物标存在于所述前侧方范围中的规定的第一特定范围时成立的条件，

在所述第二情况下，作为所述选择条件，包括在所述第二物标存在于所述前侧方范围中的比所述第一特定范围窄的规定的第二特定范围时成立的条件。

4.根据权利要求3所述的碰撞避免辅助装置，其中，

所述车辆信息获取装置获取所述转向输入值，

所述控制单元被配置为：

在所述第二情况下，

基于所述转向输入值来运算所述本车辆从开始转弯的时间点起到当前时间点为止进行了转弯的转弯角度，

在所述转弯角度超过规定的角度阈值时，将包括左范围和右范围的范围设定为所述第二特定范围，其中，所述左范围至少包括所述本车辆的左斜前方和左侧方，所述右范围至少包括所述本车辆的右斜前方和右侧方，

在所述转弯角度为所述角度阈值以下时，将所述左范围和所述右范围中的所述本车辆的转弯方向侧的范围设定为所述第二特定范围。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的碰撞避免辅助装置，其中，

所述控制单元被配置为：

在所述第一情况和所述第二情况下满足所述选择条件的物标数分别超过规定的上限数时，基于所述前侧方物标信息来判定是否正在持续检测到各物标，并基于该判定结果来运算各物标的可靠度，

作为所述选择条件，追加在物标是具有规定的可靠度阈值以上的可靠度的高可靠度物标时成立的可靠度条件。

6.根据权利要求5所述的碰撞避免辅助装置，其中，

所述控制单元被配置为：

从所述前侧方物标信息中包括的物标中选择所述上限数以下的物标，

所述控制单元被配置为：

在所述第一情况下，

在高可靠度物标数超过所述上限数时，针对所述高可靠度物标的每一个，运算由所述高可靠度物标距所述本车辆的距离和所述高可靠度物标自身的速度规定的简易碰撞预测时间，按照该简易碰撞预测时间越小则优先级越高的第一优先级顺序，选择所述上限数的个数的所述高可靠度物标，

在所述第二情况下，

在高可靠度物标数超过所述上限数时，按照所述距离越小则优先级越高的第二优先级顺序，选择所述上限数的个数的所述高可靠度物标。

7.根据权利要求5或6所述的碰撞避免辅助装置，其中，

所述控制单元被配置为：

从所述前侧方物标信息中包括的物标中选择所述上限数以下的物标，

所述控制单元被配置为：

在所述第一情况下，

在高可靠度物标数小于所述上限数时，针对不满足所述可靠度条件的低可靠度物标的每一个，运算由所述低可靠度物标到所述本车辆的距离和所述低可靠度物标自身的速度规定的简易碰撞预测时间，按照该简易碰撞预测时间越小则优先级越高的第一优先级顺序，以所述高可靠度物标数与低可靠度物标数之和与所述上限数的个数一致的方式选择所述低可靠度物标，

在所述第二情况下，

在高可靠度物标数小于所述上限数时，按照所述距离越小则优先级越高的第二优先级顺序，以所述高可靠度物标数与所述低可靠度物标数之和与所述上限数的个数一致的方式选择所述低可靠度物标。

8.根据权利要求2所述的碰撞避免辅助装置，其中，

所述控制单元被配置为：

在所述第二情况下，除了在物标是所述第二物标时成立的条件，作为所述选择条件，还包括选择少于所述上限数的规定个数的存在于所述前侧方范围中的规定的第一特定范围的所述第一物标这一条件。

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