JP5300357B2 - 衝突防止支援装置 - Google Patents
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Description
この技術は、前方外界認識センサとしてCCDカメラで捉えた撮像画像から白線等のレーンマーカを検出して走行車線を検出し、走行車線に対する自車両のヨー角、走行車線の中央からの横変位、走行車線の曲率等を算出し、自車両が走行車線を逸脱する可能性がある場合に、車輪への制動力を制御することで、自車両にヨーモーメントを与えて、自車両が走行車線から逸脱するのを防止すると共に、このヨーモーメントの付与により、運転者に自車両が走行車線から逸脱する可能性があることを報知する装置である。
3 方向指示器レバー、
4 アクセルペダル操作量センサ、
5 ブレーキペダル操作量センサ、
6 ナビゲーション装置、
7fL、7fR、7rL、7rR 車輪速センサ、
8 車両挙動センサ、
1Of、10r 前方カメラ、後方カメラ、
11f、11r 前方レーダ、後方レーダ、
12L、12R 左前側方カメラ、右前側方カメラ、
13L、13R 左後側方カメラ、右後側方カメラ、
21 エンジン、
22 電子ブレーキ、
23 電子制御デファレンシャル機構、
24 電子制御ステアリング、
26 情報提供手段
Claims (6)
- 道路上のレーンマーカを含む道路情報を取得する取得部と、
自車両と周辺走行車両との位置関係を算出する第1の算出部と、
前記位置関係に基づいて、前記周辺走行車両が前記自車両に衝突する確率の分布を示す危険度を算出する第2の算出部と、
前記危険度に基づいて、制御閾値を設定する設定部と、
前記取得部が前記レーンマーカを検出しない場合には、路面境界情報又は前記位置関係に基づいて仮想レーンマーカを設定し、前記仮想レーンマーカ及び前記位置関係に基づいて前記制御閾値の幅を変更する変更部を備えて、
前記変更部から出力された制御閾値に基づいて車両運動を制御する、衝突防止支援装置。 - 請求項1に記載の衝突防止支援装置であって、
前記変更部は、前記取得部が前記レーンマーカを検出している場合には、当該レーンマーカ及び前記位置関係に基づいて前記制御閾値の幅を変更する、衝突防止支援装置。 - 請求項1に記載された衝突防止支援装置であって、
前記変更部は、前記取得部が前記レーンマーカを検出している過程で急に検出しなくなった場合には、検出していた前記レーンマーカに基づいて仮想レーンマーカを設定し、前記仮想レーンマーカ及び前記位置関係に基づいて前記制御閾値の幅を変更する、衝突防止支援装置。 - 請求項1に記載された衝突防止支援装置において、
前記周辺走行車両が、後方を走行する後方車両である、衝突防止支援装置。 - 請求項1に記載された衝突防止支援装置において、
前記周辺走行車両が、前方を走行する前方車両であり、前記前方車両が、対向車両又は追い越しの対象である車両又は前記自車両の走行車線若しくは隣接車線へ進入する合流車両の少なくとも一つである、衝突防止支援装置。 - 請求項1に記載された衝突防止支援装置を搭載した車両。
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