JP2021041758A - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】より円滑に目的の方向に車両を走行させることができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】車両制御装置は、車両の周辺を認識する認識部により認識された認識結果を取得する取得部と、前記車両の行動を制御する行動制御部と、を備え、前記行動制御部は、前記取得部により取得された認識結果に含まれる一以上の他車両から前記車両が走行する第１車道に隣接する第２車道を走行する目標車両を決定し、前記目標車両の挙動に基づいて第１車道から第２車道に移動する場合において、前記目標車両付近の第２車道を区画する道路区画線を認識できない場合に、前記目標車両に基づいて前記第２車道を区画する一以上の仮想区画線を生成し、生成した一以上の仮想区画線と目標車両とに基づいて前記車両を制御する。【選択図】図１

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。

従来、ウインカ点滅信号が入力された場合に、車線内を維持するように自車の走行を制御するように維持しながら自車の位置する車線とは異なる車線へ車線変更を行うことを特徴とする車線変更制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この車線変更制御装置は、現在走行車線と車線変更先との間に仮想白線を設け、実白線を跨いだ車線変更を制御する。

国際公開第２０１７／０４７２６１号

しかしながら、従来の技術では、車両が円滑に目的の方向に走行することができない場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、より円滑に目的の方向に車両を走行させることができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の周辺を認識する認識部により認識された認識結果を取得する取得部と、前記車両の行動を制御する行動制御部と、を備え、前記行動制御部は、前記取得部により取得された認識結果に含まれる一以上の他車両の中から前記車両が走行する第１車道に隣接する第２車道を走行する目標車両を決定し、前記目標車両の挙動に基づいて第１車道から第２車道に移動する場合において、前記目標車両付近の第２車道を区画する道路区画線を認識できない場合に、前記目標車両に基づいて前記第２車道を区画する一以上の仮想区画線を生成し、前記生成した一以上の仮想区画線と前記目標車両とに基づいて前記車両を制御する車両制御装置である。

（２）：上記（１）の態様において、前記行動制御部は、前記目標車両の走行方向に延在する前記一以上の仮想区画線を生成する。

（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記行動制御部は、前記目標車両の走行方向に延在する前記第２車道を区画する第１仮想区画線、および前記車両から前記第１仮想区画線よりも遠い位置に存在し、且つ前記第１仮想区画線に並行して延在する第２仮想区画線、を生成する。

（４）：上記（３）の態様において、前記行動制御部は、前記目標車両が前記第２車道に隣接する第３車道に移動する場合に、前記第２仮想区画線を生成する。

（５）：上記（３）または（４）の態様において、前記行動制御部は、前記車両の進行方向を基準に右側の車道を第２車道に設定する場合、前記車両の進行方向を基準に前記第２車道の右側に前記第１仮想区画線を生成し、前記車両の進行方向を基準に左側の車道を第２車道に設定する場合、前記車両の進行方向を基準に前記第２車道の左側に前記第１仮想区画線を生成する。

（６）：上記（１）から（５）のいずれかの態様において、前記行動制御部は、前記目標車両付近の第２車道を区画する道路区画線を認識できない場合に、前記車両の移動予定軌道に沿い、且つ、第１仮想区画線により区画された車線または第２仮想区画線により区画された車線に接続する第３仮想区画線を生成し、前記第１仮想区画線は、前記目標車両の走行方向に延在する前記第２車道を区画する区画線であり、前記第２仮想区画線は、前記車両から前記第１仮想区画線よりも遠い位置において前記第１仮想区画線に並行する位置に生成された区画線である。

（７）：上記（６）の態様において、前記行動制御部は、前記車両の移動予定軌道に基づいて、前記第３仮想区画線を前記第１仮想区画線により区画された車線に接続させるか、前記第３仮想区画線を前記第２仮想区画線により区画された車線に接続させるかを決定する。

（８）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、車両の周辺を認識する認識部により認識された認識結果を取得し、前記車両の行動を制御し、前記取得された認識結果に含まれる一以上の他車両の中から前記車両が走行する第１車道に隣接する第２車道を走行する目標車両を決定し、前記目標車両の挙動に基づいて第１車道から第２車道に移動する場合において、前記目標車両付近の第２車道を区画する道路区画線を認識できない場合に、前記目標車両に基づいて前記第２車道を区画する一以上の仮想区画線を生成し、前記生成した一以上の仮想区画線と前記目標車両とに基づいて前記車両を制御する、車両制御方法である。

（９）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の周辺を認識する認識部により認識された認識結果を取得させ、前記車両の行動を制御させ、前記取得された認識結果に含まれる一以上の他車両の中から前記車両が走行する第１車道に隣接する第２車道を走行する目標車両を決定させ、前記目標車両の挙動に基づいて第１車道から第２車道に移動する場合において、前記目標車両付近の第２車道を区画する道路区画線を認識できない場合に、前記目標車両に基づいて前記第２車道を区画する一以上の仮想区画線を生成させ、前記生成した一以上の仮想区画線と前記目標車両とに基づいて前記車両を制御させるプログラムである。

（１）−（９）によれば、より円滑に目的の方向に車両を走行させることができる。

実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム２の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 特定制御について説明するための場面１の様子を示す図である。 特定制御について説明するための場面２の様子を示す図である。 特定制御について説明するための場面３の様子を示す図である。 特定制御について説明するための場面４の様子を示す図である。 特定制御について説明するための場面５の様子を示す図である。 自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャート（その１）である。 自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャート（その２）である。 第２実施形態の特定制御について説明するため図（その１）である。 第２実施形態の特定制御について説明するため図（その２）である。 第２実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 車両制御システム１の機能構成の一例を示す図である。 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム２の構成図である。車両システム２が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム２は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム２が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム２から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。また、地図情報には、道路の車線や道路の車線を区画する道路区画線等を含んでいてもよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。自動運転制御装置１００は「車両制御装置」の一例であり、行動計画生成部１４０と第２制御部１６０を合わせたものが「行動制御部」の一例である。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。また、行動計画生成部１４０は、例えば、目標軌道を生成する際に、後述する行動制御部１４６の処理結果を加味して目標軌道を生成する。

行動計画生成部１４０は、例えば、予測部１４２と、取得部１４４と、行動制御部１４６とを備える。予測部１４２は、認識部１３０の認識結果に基づいて、車両Ｍの周辺に存在する他車両の将来位置を予測する。例えば、予測部１４２は、他車両の挙動（車速や加速度）や、過去の行動履歴に基づいて、他車両が進行する方向や、他車両が所定時間後に存在する位置を予測する。取得部１４４は、認識部１３０に認識された他車両の現在の位置、および予測部１４２により予測された他車両の将来位置を取得する。

行動制御部１４６は、取得部１４４により取得された情報に基づいて、車両の行動を制御する。行動制御部１４６は、例えば、決定部１４７と、生成部１４８とを備える。決定部１４７は、一以上の車両のうちから目標車両を決定する。生成部１４８は、仮想区画線を生成する。行動制御部１４６は、生成部１４８により生成された仮想区画線に基づいて、車両Ｍを制御する。例えば、行動制御部１４６は、行動計画生成部１４０が仮想区画線および目標車両の挙動に基づいて生成した目標軌道を走行するように車両Ｍを制御する。行動制御部１４６、決定部１４７、および生成部１４８の処理の詳細については後述する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［特定制御の概要］
行動制御部１４６は、取得部１４４により取得された認識結果に含まれる一以上の他車両の中から車両Ｍが走行する第１車道に隣接する第２車道を走行する目標車両を決定し、目標車両の挙動に基づいて第１車道から第２車道に移動する場合において、目標車両付近の第２車道を区画する道路区画線を認識できない場合に、目標車両に基づいて第２車道を区画する一以上の仮想区画線を生成し、生成した一以上の仮想区画線に基づいて車両Ｍを制御する。以下、この制御を「特定制御」と称する場合がある。

第１車道とは、車両Ｍが走行する道路または車線であり、第２道路Ｒ２は、車両Ｍが進入する予定（車線変更先）の道路または車線である。第１車道とは、後述する図３に示す第１道路Ｒ１（または第１道路Ｒ１に含まれる車線）と後述する第２道路Ｒ２（または第２道路Ｒ２に含まれる車線）とのうち一方の道路（または道路に含まれる車線）である。第２車道とは、第１車道が第１道路Ｒ１（第１道路Ｒ１に含まれる車線）である場合、第２道路Ｒ２（第２道路Ｒ２に含まれる車線）であり、第１車道が第２道路Ｒ２（第２道路Ｒ２に含まれる車線）である場合、第１道路Ｒ１（第１道路Ｒ１に含まれる車線）である。

［特定制御（１）］
［場面１］
図３は、特定制御について説明するための場面１の様子を示す図である。第１道路Ｒ１と第２道路Ｒ２とを走行する車両は同じ方向に進行する。車両は、図中の位置Ｐ１から位置Ｐ５に向かって走行する。図３では、第１道路Ｒ１と、第２道路Ｒ２とが合流する道路環境である。第１道路Ｒ１と第２道路Ｒ２との間には、第１領域ＡＲ１、第２領域ＡＲ２、第３領域ＡＲ３、および第４領域ＡＲ４が存在する。

第１領域ＡＲ１は、位置Ｐ１と位置Ｐ２との間の領域であって、第１道路Ｒ１と第２道路Ｒ２とを分離するための領域である。第１領域ＡＲ１には、所定以上の高さの物体が設けられている。第１道路Ｒ１を走行する車両Ｍは、第１領域ＡＲ１越しに第２道路Ｒ２の様子を認識することができない。第２領域ＡＲ２は、位置Ｐ２と位置Ｐ３との間の領域であって、第１道路Ｒ１と第２道路Ｒ２とを分離するための領域である。第１道路Ｒ１を走行する車両Ｍは、第２領域ＡＲ２越しに第２道路Ｒ２の様子を認識することができる。

第３領域ＡＲ３は、位置Ｐ３から位置Ｐ４との間の領域である。第３領域ＡＲ３は、第１道路Ｒ１を走行する車両が第２道路Ｒ２に合流可能な領域、または第２道路Ｒ２を走行する車両が第１道路Ｒ１に合流可能な領域である。第４領域ＡＲ４は、位置Ｐ４から位置Ｐ５との間の領域であって、車両の進行方向を導くための導流領域である。第５領域ＡＲ５は、位置Ｐ５を起点に設けられた領域であって、第１道路Ｒ１と第２道路Ｒ２とを分離するための領域である。

第１道路Ｒ１は、例えば、車線Ｌ１、車線Ｌ２、車線Ｌ３を含む。第２道路Ｒ２は、例えば、車線Ｌ４、車線Ｌ５、車線Ｌ６を含む。例えば、車両Ｍは、第３領域ＡＲ３において車線Ｌ３から車線Ｌ４に車線変更することで第１道路Ｒ１から第２道路Ｒ２に進入することができる。

例えば、車両Ｍが、第１道路Ｒ１から第２道路Ｒ２に進入するものとする。時刻ｔにおいて、認識部１３０は、車線Ｌ４を走行する他車両ｍを認識する。時刻ｔは、車両Ｍが位置Ｐ２に到達した時刻である。他車両ｍは、例えば、進行方向に関して車両Ｍの前方に存在する車両である。

行動制御部１４６の決定部１４７は、他車両ｍを目標車両に決定する。例えば、決定部１４７は、進入予定の車線Ｌ４を走行する車両のうち、車両Ｍから最も近い車両を目標車両に決定する。また、決定部１４７は、車線Ｌ４を走行する車両のうち、車両Ｍの進行方向に関して、車両Ｍよりも前方であって車両Ｍから最も近い位置に存在する車両を目標車両に決定してもよい。また、決定部１４７は、時刻ｔよりも後の時刻において認識された車両を目標車両に決定してもよい。時刻ｔよりも後の時刻において認識された車両は、例えば、車線Ｌ４を走行する車両であって、車両Ｍの進行方向に関して車両Ｍから最も近くに存在し後方に存在する車両である。

目標車両が決定されると、行動制御部１４６は、目標車両に基づいて、車両Ｍを制御する。例えば、行動制御部１４６は、車線Ｌ４の目標車両の前方または後方に位置するように車両Ｍを制御する。例えば、行動制御部１４６は、予測部１４２により予測された他車両ｍの将来の位置の推移と、車両Ｍが上限加速度で加速した場合の将来の車両Ｍの位置の推移と、第３領域ＡＲ３の終点の位置とに基づいて、車両Ｍを目標車両の前方に位置させるか否かを決定する。例えば、行動制御部１４６は、第３領域ＡＲ３の終点よりも所定距離手前において、車両Ｍが他車両ｍの所定距離前方に位置することができる場合、車両Ｍを目標車両の前方に位置させると決定する。

時刻ｔ＋１において、認識部１３０が、目標車両付近の車線Ｌ４を区画する道路区画線ＤＬａを認識できないものとする。目標車両付近とは、例えば、目標車両の進行方向に関して、目標車両から所定距離前方までの範囲（例えば位置Ｐ３から位置Ｐ４の範囲）である。「目標車両付近の車線Ｌ４を区画する道路区画線ＤＬａを認識できない」とは、例えば、進行方向に関して目標車両から所定距離前方までの範囲ＡＲ６の一部または全部の道路区画線ＤＬａが認識されないことである。図３の例では、進行方向に関して目標車両から所定距離前方までの範囲ＡＲ６における全部の道路区画線ＤＬａが認識されないものとする。なお、図３以降の例では、認識部１３０は、位置Ｐ３から位置Ｐ４の間において車線Ｌ５と車線Ｌ６とを区画する道路区画線ＤＬｂも認識できないものとする。例えば、水たまりや光など道路の周辺環境、または道路区画線の劣化やその他の状態に起因して、道路区画線が認識されないことがある。

［場面２］
図４は、特定制御について説明するための場面２の様子を示す図である。図３と同様の説明については省略する。時刻ｔ＋２において、行動制御部１４６の生成部１４８は、第１仮想区画線ＩＬ１を生成する。第１仮想区画線ＩＬ１は、目標車両の走行方向に延在する車線Ｌ４（「第２車道」の一例）を区画する区画線である。なお、第１仮想区画線ＩＬ１が生成されるタイミングは、時刻ｔ＋１のタイミングであってもよいし、時刻ｔ＋１と時刻ｔ＋２との間のタイミングであってもよい。

例えば、生成部１４８は、過去の他車両ｍの走行履歴と、認識可能な区画線との一方または双方に基づいて、第１仮想区画線ＩＬ１を生成する。上記の「生成」には、仮想的な道路区画線が第２道路Ｒ２の所望の位置に設定されることも含んでもよい。例えば、生成部１４８は、過去の時刻ごとの車両の基準位置（例えば幅方向の中心）を結んだ線を、他車両ｍの進行方向に関して右方向に所定距離ずらした線（車線Ｌ４と車線Ｌ５との中間地点にずらした線）を第１仮想区画線ＩＬ１としてもよいし、認識可能な区画線の位置を結んだ線を第１仮想区画線ＩＬ１としてもよい。また、生成部１４８は、上記の手法により生成した仮想線を統合して第１仮想区画線ＩＬ１としてもよい。統合とは、例えば、一方の手法により生成された仮想線が他方の手法により生成した仮想線に基づいて補正されることや、異なる手法により生成された仮想線のうち優先度の高い手法により生成された仮想線が選択されることを含む。

［場面３］
図５は、特定制御について説明するための場面３の様子を示す図である。図４と同様の説明については省略する。行動制御部１４６は、目標車両と第１仮想区画線ＩＬ１に基づいて、車両Ｍを制御する。時刻ｔ＋３において、例えば、行動制御部１４６は、目標車両を追い抜かし、更に車両Ｍの基準位置（例えば幅方向の中央）が第１仮想区画線ＩＬ１の横方向から所定距離の位置（車線Ｌ４の幅方向の中央）に位置するように車両Ｍを制御する。時刻ｔ＋４において、車両Ｍは、第４車線Ｌ４において、目標車両の前方を走行する。

ここで、例えば、第１仮想区画線ＩＬ１が生成されない場合、車両Ｍは、目標車両に基づいて、車両Ｍが存在すべき第２道路Ｒ２の進行方向に関する位置については容易に決定することができる。しかしながら、車両Ｍは、道路区画線を認識できない場合、車両Ｍが存在すべき第２道路Ｒ２における横方向に関する位置について決定することができなかったり、決定することが容易でなかったりすることがある。そうすると、車両Ｍは、円滑に第２道路Ｒ２に進入できなかったり、目標車両の前方に進入する予定であっても目標車両の前方に進入することができなかったりすることがある。また、仮に車両Ｍが第２道路Ｒ２に進入したとしても、車線変更先の車線Ｌ４の幅方向の中央からずれた位置に、車両Ｍの基準位置が位置したり、車線からはみ出した位置に車両Ｍの基準位置が位置したりするため、車両Ｍの位置を適切に制御することができない場合がある。

これに対して、本実施形態の行動制御部１４６は、第２道路Ｒ２に進入する際に、第２道路Ｒ２の車線を区画する道路区画線が認識されない場合、仮想的に道路区画線を生成する。これにより、行動制御部１４６は、生成された仮想的な道路区画線に基づいて車両Ｍの位置を制御することができる。この結果、車両Ｍは、円滑に第１道路Ｒ１から第２道路Ｒ２に進入することができる。また、車両Ｍは、道路の適切な位置を走行することができる。

更に、特定制御は、上述した例のように、車両Ｍが目標車両の前方を走行したい場合に有用である。例えば、車両Ｍが目標車両の後方を走行したい場合は、目標車両に追従するように車両Ｍは走行すればよい。しかし、目標車両の前方を走行したい場合、道路区画線が認識できないと、車両Ｍが走行する位置を決定するのは容易でないことがある。本実施形態では、このように車両Ｍが目標車両の前方を走行したい場合において道路区画線を認識できない場合であっても、容易且つ円滑に第２道路Ｒ２に進入して目標車両の前方を走行することができる。

［特定制御（２）］
以下、特定制御（２）について説明する。特定制御（２）は、車両Ｍが第２道路Ｒ２に進入する際に、目標車両が車線Ｌ４から車線Ｌ５に車線変更する場合における処理である。特定制御（２）では、目標車両が車線Ｌ４から車線Ｌ５に車線変更する場合に、目標車両の車線変更先の車線を区画する仮想区画線を生成する。以下、特定制御（１）とは相違する処理について説明する。

［場面４］
図６は、特定制御について説明するための場面４の様子を示す図である。図４と同様の説明については省略する。生成部１４８は、目標車両が車線Ｌ４に隣接する車線Ｌ５（「第３車道」の一例）に移動する場合に、第２仮想区画線ＩＬ２を生成する。「移動する」とは、実際に移動した場合、または移動しようとしている場合である。「移動しようとしている」とは、例えば、移動する意思を示していることである。「移動する意思を示した」とは、例えば、目標車両が方向指示器を車線Ｌ５に車線変更するように点滅させたことや、目標車両が車線Ｌ５側に所定時間以上近づいた状態で走行していること、この二つの条件を満たしたこと等である。

時刻ｔ＋２において、例えば、目標車両が車線Ｌ５に車線変更する意思を示した場合、生成部１４８は、車線Ｌ５と車線Ｌ６とを区画する第２仮想区画線ＩＬ２を生成する。第２仮想区画線ＩＬ２は、車両から第１仮想区画線ＩＬ１よりも遠い位置に存在し、且つ第１仮想区画線ＩＬ１に並行して延在するする区画線である。第２仮想区画線ＩＬ２は、例えば、車線Ｌ５と車線Ｌ６との間に生成される。すなわち、第２仮想区画線ＩＬ２は、目標車両が車線変更する先の車線Ｌ５と、車線変更後に隣接する車線Ｌ６とを区画する区画線である。

例えば、生成部１４８は、第１仮想区画線ＩＬ１、または認識可能な区画線（車線Ｌ４と車線Ｌ５とを区画する道路区画線）との一方または双方に基づいて、第２仮想区画線ＩＬ２を生成する。例えば、生成部１４８は、第１仮想区画線ＩＬ１を車線Ｌ５と車線Ｌ６との間にずらした線（第１仮想区画線ＩＬ１を車線Ｌ５方向に所定距離ずらした線）を第２仮想区画線ＩＬ２としてもよいし、第１仮想区画線ＩＬ１の生成と同様に、上記の複数の生成手法を統合して第２仮想区画線ＩＬ２を生成してもよい。なお、第２仮想区画線ＩＬ２は、第１仮想区画線ＩＬ１が生成される際に生成されてもよいし、任意のタイミングで生成されてもよい。

［場面５］
図７は、特定制御について説明するための場面５の様子を示す図である。図６と同様の説明については省略する。時刻ｔ＋３において、行動制御部１４６は、目標車両が車線Ｌ５に車線変更した場合、例えば、車両Ｍが目標車両を追い抜いていない場合や車両Ｍの進行方向に関して目標車両の所定距離前方に位置していない場合であっても、車線Ｌ４に車線変更させる。そして、行動制御部１４６は、車線Ｌ４において車両Ｍを走行させる。

例えば、第２仮想区画線ＩＬ２が生成されない場合、将来、目標車両がどの位置に移動するかを予測することが容易ではない。なぜなら、車両は、車線Ｌ５と車線Ｌ６とを区画する道路区画線を認識できないため、目標車両が第１仮想区画線ＩＬ１から第１距離の位置を走行するのか、第２距離の位置を走行するのか、或いは第Ｎ（「Ｎ」は任意の自然数）の位置を走行するのか、が予測できない。このように車両が将来の目標車両の位置を予測できない場合、行動制御部は、将来の車両の行動計画を生成することが容易でなかったり、行動計画を生成するために目標車両の行動を観察したりすることがある。この場合、例えば、目標車両が車両に進路を譲るように車線Ｌ５に移動する意思を示しても、車両の次の行動（車線変更に関する行動）は遅延することがあり、車両は、円滑に第２道路Ｒ２に進入することができないことがある。

これに対して、本実施形態の自動運転制御装置１００は、第２仮想区画線ＩＬ２を生成することにより、容易に、将来の目標車両の位置を予測することができる。例えば、自動運転制御装置１００は、目標車両が車線Ｌ５（第１仮想区画線ＩＬ１と第２仮想区画線ＩＬ２との間の区域）または車線Ｌ５に移動後に車線Ｌ６（第２仮想区画線ＩＬ２の右側の位置）を走行すると予測し、予測結果に基づいて、車両Ｍの行動計画を生成することができる。この結果、車両Ｍは、円滑に第２道路Ｒ２に進入することができる。

［フローチャート］
図８は、自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャート（その１）である。この処理は、車両Ｍが、第３領域ＡＲ３から所定距離手前に到達した場合に開始される。

まず、行動制御部１４６は、車両Ｍが第１道路Ｒ１から第２道路Ｒ２に進入する予定であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。第２道路Ｒ２に進入する予定である場合、認識部１３０は、第２道路Ｒ２の状況を認識する（ステップＳ１０２）。なお、第１道路Ｒ１と第２道路Ｒ２との間に設けられた物体（構造物等）により第２道路Ｒ２の状況が認識できない場合、認識部１３０が第２道路Ｒ２の状況を認識可能になった場合に、ステップＳ１０４の処理に進む。決定部１４７は、ステップＳ１０２の認識結果に基づいて、第１道路Ｒ１に一以上の他車両ｍが存在するか否かを判定する（ステップＳ１０４）。

一以上の他車両ｍが存在しない場合、本フローチャートの処理は終了する。一以上の他車両ｍが存在する場合、決定部１４７は、一以上の他車両ｍのうちから目標車両を設定する（ステップＳ１０６）。次に、行動制御部１４６は、設定された目標車両に基づく制御を実行する（ステップＳ１０８）。例えば、行動制御部１４６は、目標車両の前方または後方に進入するかを決定し、決定結果に基づく制御を実行する。例えば、目標車両の前方に進入する場合、車両Ｍは、目標車両を追い抜く。これにより、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。

上述した処理により、自動運転制御装置１００は、車両Ｍが第２道路Ｒ２に進入する場合に、交通状況に応じた車両Ｍの制御を実現することができる。

図９は、自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャート（その２）である。本フローチャートの処理は、図８のフローチャートの処理が開始された直後のステップＳ１０６の処理後に行われてもよいし、任意のタイミングで行われてもよい。

まず、認識部１３０は、道路区画線（例えば道路区画線ＤＬａ）が認識可能であるか否かを判定する（ステップＳ２００）。道路区画線が認識可能である場合、行動制御部１４６は、認識された道路区画線、および目標車両に基づく制御を実行する（ステップ２０２）。例えば、車両Ｍは、目標車両の前方に進入するように車線Ｌ４に進入する。

道路区画線が認識できない場合、生成部１４８は、第１仮想区画線ＩＬ１を生成する（ステップＳ２０４）。ここで、道路区画線が認識できないとは、単に第３領域ＡＲ３付近において認識部１３０が道路区画線を認識できないことであってもよいし、地図情報において道路区画線が道路に表示されていることを示す情報が記憶されているが認識部１３０が道路区画線を認識できないことであってもよい。

次に、認識部１３０は、目標車両が車両Ｍから遠ざかるように移動しようとしているか否かを判定する（ステップＳ２０６）。目標車両が車両Ｍから遠ざかるように移動しようとしていない場合（目標車両が車線Ｌ５に車線変更しようとしていない場合）、ステップＳ２１２の処理に進む。

目標車両が車両Ｍから遠ざかるように移動しようとしている場合、認識部１３０は、目標車両の移動先の車線Ｌ５の道路区画線（例えば道路区画線ＤＬｂ）を認識できるか否かを判定する（ステップＳ２０８）。目標車両の移動先の車線Ｌ５の道路区画線を認識できる場合、ステップＳ２１２の処理に進む。

目標車両の移動先の車線Ｌ５の道路区画線を認識できない場合、生成部１４８は、第２仮想区画線ＩＬ２を生成する（ステップＳ２１０）。次に、行動制御部１４６は、仮想区画線（第１仮想区画線ＩＬ１または／および第２仮想区画線ＩＬ２）、および目標車両に基づく制御を実行する（ステップＳ２１２）。これにより、本フローチャートの処理が終了する。

上述した処理により、自動運転制御装置１００は、仮想区画線と、目標車両の挙動とに基づいて、車両Ｍが目標とする位置に円滑に進入させることができる。

なお、上述した処理では、生成部１４８は、車両Ｍの進行方向を基準に右側の車道（第２道路Ｒ２）を第２車道に設定する場合に車両Ｍの進行方向を基準に第２車道（車線Ｌ４）の右側に第１仮想区画線ＩＬ１を生成する一例について説明した。生成部１４８は、車両Ｍの進行方向を基準に左側の車道を第２車道に設定する場合、車両Ｍの進行方向を基準に第２車道（車線Ｌ３）の左側に第１仮想区画線を生成してもよい。例えば、車両Ｍが第２道路Ｒ２（車線Ｌ４）から第１道路Ｒ１（車線Ｌ３）に進入する場合に、第１道路Ｒ１（例えば車線Ｌ２と車線Ｌ３との間）に第１仮想区画線ＩＬ１を生成してもよい。

以上説明した第１実施形態によれば、自動運転制御装置１００が、目標車両付近の第２車道Ｒ２を区画する道路区画線を認識できない場合に、目標車両に基づいて生成された第２車道Ｒ２を区画する一以上の仮想区画線と目標車両とに基づいて車両Ｍを制御することにより、より円滑に車両Ｍを第２道路Ｒ２に進入させることができる。

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第２実施形態では、生成部１４８は、第３仮想区画線を生成する。第３仮想区画線は、第１仮想区画線ＩＬ１または第２仮想区画線ＩＬ２により区画された車線に接続するように生成される。以下、第２実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

第２実施形態の生成部１４８は、目標車両付近の車線Ｌ４を区画する道路区画線ＤＬａを認識できない場合に、車両Ｍの移動予定軌道に沿い、且つ、第１仮想区画線ＩＬ１により区画された車線Ｌ４または第２仮想区画線ＩＬ２により区画された車線Ｌ５に接続する第３仮想区画線を生成する。生成部１４８は、車両Ｍの移動予定軌道に基づいて、第３仮想区画線を第１仮想区画線ＩＬ１により区画された車線（例えば車線Ｌ４）に接続させるか、第３仮想区画線を第２仮想区画線ＩＬ２に区画された車線（例えば車線Ｌ５）に接続させるかを決定し、決定結果に基づいて第３仮想区画線を仮想区画線（第１仮想区画線ＩＬ１または第２仮想区画線ＩＬ２）に接続させる。

図１０は、第２実施形態の特定制御について説明するため図（その１）である。図７等と同様の説明については省略する。時刻ｔ＋１において、例えば、行動制御部１４６は、移動予定軌道ＯＲを生成したものとする。移動予定軌道ＯＲは、車両Ｍが車線Ｌ４に進入するための軌道である。この場合、生成部１４８は、移動予定軌道ＯＲに沿い、且つ生成した第１仮想区画線ＩＬ１により区画された車線Ｌ４に接続する第３仮想区画線ＩＬ３Ｒ、ＩＬ３Ｌを生成する。図１０の例では、生成部１４８は、車両Ｍの進行方向に関して、右側の第３仮想区画線ＩＬ３Ｒと、左側の第３仮想区画線ＩＬ３Ｌとを生成するものとしているが、第３仮想区画線ＩＬ３Ｒと、左側の第３仮想区画線ＩＬ３Ｌとのうち、一方のみを生成してもよい。

行動制御部１４６は、第３仮想区画線ＩＬ３により規定された仮想車線（第３仮想区画線ＩＬ３Ｒと第３仮想区画線ＩＬ３Ｌとの間の領域）を走行するように車両Ｍを制御して、仮想車線と車線Ｌ４とが接続する箇所において車両Ｍを車線Ｌ３から車線Ｌ４に移動させる。なお、生成部１４８は、図１０に示すように、目標車両の進行方向に関して左側において道路区画線が認識されない場合、第１仮想区画線ＩＬ１＃を生成してもよい。第１仮想区画線ＩＬ１＃は、第１仮想区画線ＩＬ１に並行に延在する仮想区画線である。この場合、第１仮想区画線ＩＬ１と第１仮想区画線ＩＬ１＃との間は、第１仮想区画線により区画された車線の一例である。

上述した処理により、車両Ｍは、仮想車線を走行して、円滑に第２道路Ｒ２の車線Ｌ４に進入することができる。

図１１は、第２実施形態の特定制御について説明するため図（その２）である。図７、図１０等と同様の説明については省略する。時刻ｔ＋１において、例えば、行動制御部１４６は、移動予定軌道ＯＲ１を生成したものとする。移動予定軌道ＯＲ１は、車両Ｍが車線Ｌ５に進入するための軌道である。この場合、生成部１４８は、移動予定軌道ＯＲ１に沿い、且つ生成した第２仮想区画線ＩＬ２に区画された車線Ｌ５に接続する第３仮想区画線ＩＬ３Ｒ＃、ＩＬ３Ｌ＃を生成する。

行動制御部１４６は、第３仮想区画線ＩＬ３により規定された仮想車線（第３仮想区画線ＩＬ３Ｒ＃と第３仮想区画線ＩＬ３Ｌ＃との間の領域）を走行するように車両Ｍを制御して、第３仮想車線ＩＬ３と車線Ｌ４とが接続する箇所において車両Ｍを車線Ｌ３から車線Ｌ４に移動させる。更に、行動制御部１４６は、仮想車線を走行するように車両Ｍを制御して、第３仮想車線ＩＬ３（仮想車線）と車線Ｌ５とが接続する箇所において車両Ｍを車線Ｌ４から車線Ｌ５に移動させる。第１仮想区画線ＩＬ１と第２仮想区画線ＩＬ２との間（車線Ｌ５）は、第２仮想区画線により区画された車線の一例である。

上述した処理により、車両Ｍは、仮想車線を走行して、円滑に第２道路Ｒ２の車線Ｌ５に進入することができる。

［フローチャート］
図１２は、第２実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。図９と同様の処理については説明を省略し、図９の処理とは異なる処理を中心に説明する。ステップＳ２１０の処理後、生成部１４８は、第３仮想区画線ＩＬ３を生成する（ステップＳ２１１）。次に、行動制御部１４６は、生成された第３仮想区画線ＩＬ３に基づく制御を実行する（ステップＳ２１２）。これにより、本フローチャートの処理が終了する。

以上説明した第２実施形態によれば、自動運転制御装置１００は、車両Ｍの移動予定軌道に沿い、且つ、第１仮想区画線ＩＬ１により区画された車線または第２仮想区画線ＩＬ２により区画された車線に接続する第３仮想区画線ＩＬ３を生成し、生成した第３仮想区画線に基づく制御を実行することにより、車両Ｍを円滑に第２道路Ｒ２に進入させることができる。

＜変形例＞
自動運転制御装置１００に含まれる機能構成の一部または全部は他の装置に設けられてもよい。車両Ｍは、例えば、図１３に示す機能構成によって遠隔操作が実施されてもよい。図１３は、車両制御システム１の機能構成の一例を示す図である。車両制御システム１は、例えば、車両システム２Ａと、撮像部３００と、制御装置４００とを含む。車両システム２Ａは制御装置４００と通信し、撮像部３００は制御装置４００と通信する。車両システム２Ａと制御装置４００とは、通信を行って、車両Ｍが第１道路Ｒ１または第２道路Ｒ２を自動で走行するために必要な情報を送信または受信する。

撮像部３００は、図３等に示した第１道路Ｒ１と第２道路Ｒ２とが合流する合流箇所付近を撮像するカメラである。撮像部３００は、例えば、合流箇所付近を俯瞰方向から撮像する。図１３の例は、１つの撮像部３００を示しているが、車両制御システム１は、複数の撮像部３００を備えてもよい。

車両システム２Ａは、自動運転制御装置１００に代えて自動運転制御装置１００Ａを備える。図１３では自動運転制御装置１００Ａおよび通信装置２０以外の機能構成の図示は省略する。自動運転制御装置１００Ａは、第１制御部１２０Ａと、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０Ａは、行動計画生成部１４０Ａを備える。行動計画生成部１４０Ａは、例えば、取得部１４４を備える。

制御装置４００は、例えば、認識部４１０と、予測部４２０と、制御部４３０とを備える。認識部４１０は、撮像部３００により撮像された画像に基づいて、パターンマッチングや、ディープラーニング、その他の画像処理の手法に基づいて、第１道路Ｒ１および第２道路Ｒ２付近の車両や、車線、車両Ｍが走行する際に必要な物体、表示等を認識する。例えば、認識部４１０は、認識部１３０と同等の機能を有する。予測部４２０は、予測部１４２と同等の機能を有する。

制御部４３０は、決定部４３２および生成部４３４を備える。決定部４３２、および生成部４３４は、それぞれ第１実施形態の決定部１４７、および生成部１４８と同等の機能を有する。制御部４３０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線（車両Ｍに送信された情報である推奨車線）を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、車両Ｍが自動的に将来走行する目標軌道を生成する。また、制御部４３０は、上記の各実施形態で説明したように、目標軌道を生成する際に、特定制御を行って制御結果に基づいて目標軌道を生成する。自動運転制御装置１００Ａは、制御装置４００により送信された目標軌道に基づいて、車両Ｍは走行する。

以上説明した実施形態によれば、自動運転制御装置１００は、一以上の他車両ｍから車両Ｍが走行する第１車道Ｒ１に隣接する第２車道Ｒ２を走行する目標車両を決定し、目標車両の挙動に基づいて第１車道Ｒ１から第２車道Ｒ２に移動する場合において、目標車両付近の第２車道Ｒ２を区画する道路区画線を認識できない場合に、目標車両に基づいて第２車道Ｒ２を区画する一以上の仮想区画線ＩＬを生成し、生成した一以上の仮想区画線ＩＬと目標車両とに基づいて車両Ｍを制御することにより、より円滑に目的の方向に車両を走行させることができる。

［ハードウェア構成］
図１４は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、認識部１３０、および行動計画生成部１４０のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺を認識する認識部により認識された認識結果を取得し、
前記車両の行動を制御し、
前記取得された認識結果に含まれる一以上の他車両の中から前記車両が走行する第１車道に隣接する第２車道を走行する目標車両を決定し、
前記目標車両の挙動に基づいて第１車道から第２車道に移動する場合において、前記目標車両付近の第２車道を区画する道路区画線を認識できない場合に、前記目標車両に基づいて前記第２車道を区画する一以上の仮想区画線を生成し、
前記生成した一以上の仮想区画線と目標車両とに基づいて前記車両を制御する、ように構成されている、
車両制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

２‥車両システム、１００‥自動運転制御装置、１２０‥第１制御部、１４０‥行動計画生成部、１４２‥予測部、１４４‥取得部、１４６‥行動制御部、１４７‥決定部、１４８‥生成部、１６０‥第２制御部

Claims (9)

1. 車両の周辺を認識する認識部により認識された認識結果を取得する取得部と、
   前記車両の行動を制御する行動制御部と、を備え、
   前記行動制御部は、
   前記取得部により取得された認識結果に含まれる一以上の他車両の中から前記車両が走行する第１車道に隣接する第２車道を走行する目標車両を決定し、前記目標車両の挙動に基づいて第１車道から第２車道に移動する場合において、前記目標車両付近の第２車道を区画する道路区画線を認識できない場合に、前記目標車両に基づいて前記第２車道を区画する一以上の仮想区画線を生成し、前記生成した一以上の仮想区画線と前記目標車両とに基づいて前記車両を制御する、
   車両制御装置。
2. 前記行動制御部は、
   前記目標車両の走行方向に延在する前記一以上の仮想区画線を生成する、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記行動制御部は、
   前記目標車両の走行方向に延在する前記第２車道を区画する第１仮想区画線、および
   前記車両から前記第１仮想区画線よりも遠い位置に存在し、且つ前記第１仮想区画線に並行して延在する第２仮想区画線、を生成する、
   請求項１または２に記載の車両制御装置。
4. 前記行動制御部は、
   前記目標車両が前記第２車道に隣接する第３車道に移動する場合に、前記第２仮想区画線を生成する、
   請求項３に記載の車両制御装置。
5. 前記行動制御部は、
   前記車両の進行方向を基準に右側の車道を第２車道に設定する場合、前記車両の進行方向を基準に前記第２車道の右側に前記第１仮想区画線を生成し、
   前記車両の進行方向を基準に左側の車道を第２車道に設定する場合、前記車両の進行方向を基準に前記第２車道の左側に前記第１仮想区画線を生成する、
   請求項３または４に記載の車両制御装置。
6. 前記行動制御部は、
   前記目標車両付近の第２車道を区画する道路区画線を認識できない場合に、前記車両の移動予定軌道に沿い、且つ、第１仮想区画線により区画された車線または第２仮想区画線により区画された車線に接続する第３仮想区画線を生成し、
   前記第１仮想区画線は、前記目標車両の走行方向に延在する前記第２車道を区画する区画線であり、
   前記第２仮想区画線は、前記車両から前記第１仮想区画線よりも遠い位置において前記第１仮想区画線に並行する位置に生成された区画線である、
   請求項１から５のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
7. 前記行動制御部は、
   前記車両の移動予定軌道に基づいて、前記第３仮想区画線を前記第１仮想区画線により区画された車線に接続させるか、前記第３仮想区画線を前記第２仮想区画線により区画された車線に接続させるかを決定する、
   請求項６に記載の車両制御装置。
8. コンピュータが、
   車両の周辺を認識する認識部により認識された認識結果を取得し、
   前記車両の行動を制御し、
   前記取得された認識結果に含まれる一以上の他車両の中から前記車両が走行する第１車道に隣接する第２車道を走行する目標車両を決定し、
   前記目標車両の挙動に基づいて第１車道から第２車道に移動する場合において、前記目標車両付近の第２車道を区画する道路区画線を認識できない場合に、前記目標車両に基づいて前記第２車道を区画する一以上の仮想区画線を生成し、
   前記生成した一以上の仮想区画線と前記目標車両とに基づいて前記車両を制御する、
   車両制御方法。
9. コンピュータに、
   車両の周辺を認識する認識部により認識された認識結果を取得させ、
   前記車両の行動を制御させ、
   前記取得された認識結果に含まれる一以上の他車両の中から前記車両が走行する第１車道に隣接する第２車道を走行する目標車両を決定させ、
   前記目標車両の挙動に基づいて第１車道から第２車道に移動する場合において、前記目標車両付近の第２車道を区画する道路区画線を認識できない場合に、前記目標車両に基づいて前記第２車道を区画する一以上の仮想区画線を生成させ、
   前記生成した一以上の仮想区画線と前記目標車両とに基づいて前記車両を制御させる、
   プログラム。

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