CN112462750A - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 Download PDF

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Abstract

提供能够使车辆更顺利地向目的的方向行驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：取得部，其取得由对车辆的周边进行识别的识别部识别到的识别结果；以及行动控制部，其控制所述车辆的行动，所述行动控制部从由所述取得部取得的识别结果所包含的一个以上的其他车辆中决定在与所述车辆行驶的第一车道相邻的第二车道上行驶的目标车辆，在预定基于所述目标车辆的行为而从第一车道向第二车道移动、且不能够识别所述目标车辆附近的划分第二车道的道路划分线的情况下，所述行动控制部基于所述目标车辆来生成划分所述第二车道的一个以上的假想划分线，并基于所生成的一个以上的假想划分线和目标车辆来控制所述车辆。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
以往，已知一种车道变更控制装置，其特征在于，在被输入了方向指示灯闪烁信号的情况下，一边以控制本车的行驶以便维持在车道内的方式进行维持，一边向与本车所位于的车道不同的车道进行车道变更(例如，参照专利文献1)。该车道变更控制装置在当前行驶车道与车道变更目的地之间设置假想白线，并控制跨过实际白线的车道变更(专利文献1：国际公开第2017/047261号)。
发明内容
然而，在以往的技术中，有时车辆不能够顺利地向目的的方向行驶。
本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够使车辆更顺利地向目的的方向行驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
用于解决课题的方案
本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：取得部，其取得由对车辆的周边进行识别的识别部识别到的识别结果；以及行动控制部，其控制所述车辆的行动，所述行动控制部从由所述取得部取得的识别结果所包含的一个以上的其他车辆中决定在与所述车辆行驶的第一车道相邻的第二车道上行驶的目标车辆，在预定基于所述目标车辆的行为而从第一车道向第二车道移动、且不能够识别所述目标车辆附近的划分第二车道的道路划分线的情况下，所述行动控制部基于所述目标车辆来生成划分所述第二车道的一个以上的假想划分线，并基于生成的所述一个以上的假想划分线和所述目标车辆来控制所述车辆。
(2)：在上述(1)的方案中，所述行动控制部生成在所述目标车辆的行驶方向上延伸的所述一个以上的假想划分线。
(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述行动控制部生成在所述目标车辆的行驶方向上延伸的划分所述第二车道的第一假想划分线、以及存在于比所述第一假想划分线远离所述车辆的位置且与所述第一假想划分线并行延伸的第二假想划分线。
(4)：在上述(3)的方案中，所述行动控制部在所述目标车辆向与所述第二车道相邻的第三车道移动的情况下，生成所述第二假想划分线。
(5)：在上述(3)或(4)的方案中，所述行动控制部在以所述车辆的行进方向为基准将右侧的车道设定为第二车道的情况下，以所述车辆的行进方向为基准在所述第二车道的右侧生成所述第一假想划分线，所述行动控制部在以所述车辆的行进方向为基准将左侧的车道设定为第二车道的情况下，以所述车辆的行进方向为基准在所述第二车道的左侧生成所述第一假想划分线。
(6)：在上述(1)至(5)中的任意的方案中，所述行动控制部在不能够识别所述目标车辆附近的划分第二车道的道路划分线的情况下，生成沿着所述车辆移动的预定的轨道、且与由第一假想划分线划分出的车道或由第二假想划分线划分出的车道连接的第三假想划分线，所述第一假想划分线是在所述目标车辆的行驶方向上延伸的划分所述第二车道的划分线，所述第二假想划分线是在比所述第一假想划分线远离所述车辆的位置中与所述第一假想划分线并行的位置生成的划分线。
(7)：在上述(6)的方案中，所述行动控制部基于所述车辆移动的预定的轨道，来决定是将所述第三假想划分线连接于由所述第一假想划分线划分出的车道，还是将所述第三假想划分线连接于由所述第二假想划分线划分出的车道。
(8)：本发明的一方案的车辆控制方法使计算机进行如下处理：取得由对车辆的周边进行识别的识别部识别到的识别结果；控制所述车辆的行动；从取得的所述识别结果所包含的一个以上的其他车辆中决定在与所述车辆行驶的第一车道相邻的第二车道上行驶的目标车辆；在预定基于所述目标车辆的行为而从第一车道向第二车道移动、且不能够识别所述目标车辆附近的划分第二车道的道路划分线的情况下，基于所述目标车辆来生成划分所述第二车道的一个以上的假想划分线；以及基于生成的所述一个以上的假想划分线和所述目标车辆来控制所述车辆。
(9)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，所述程序使计算机进行如下处理：取得由对车辆的周边进行识别的识别部识别到的识别结果；控制所述车辆的行动；从取得的所述识别结果所包含的一个以上的其他车辆中决定在与所述车辆行驶的第一车道相邻的第二车道上行驶的目标车辆；在预定基于所述目标车辆的行为而从第一车道向第二车道移动、且不能够识别所述目标车辆附近的划分第二车道的道路划分线的情况下，基于所述目标车辆来生成划分所述第二车道的一个以上的假想划分线；以及基于生成的所述一个以上的假想划分线和所述目标车辆来控制所述车辆。
发明效果
根据(1)-(9)，能够使车辆更顺利地向目的的方向行驶。
附图说明
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
图3是表示用于说明特定控制的场景1的情形的图。
图4是表示用于说明特定控制的场景2的情形的图。
图5是表示用于说明特定控制的场景3的情形的图。
图6是表示用于说明特定控制的场景4的情形的图。
图7是表示用于说明特定控制的场景5的情形的图。
图8是表示由自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图(其1)。
图9是表示由自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图(其2)。
图10是用于说明第二实施方式的特定控制的图(其1)。
图11是用于说明第二实施方式的特定控制的图(其2)。
图12是表示由第二实施方式的自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。
图13是表示车辆控制系统的功能结构的一例的图。
图14是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图，来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。
<第一实施方式>
[整体结构]
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统2的结构图。搭载车辆系统2的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统2例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只不过是一例，既可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统2的车辆(以下称作本车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，测定散射光。探测器14基于发光到受光的时间，来检测到对象为止的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统2省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基站与各种服务器装置通信。
HMI30对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置保持第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以一部分或全部与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(PointOfInterest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如，在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62按每个区块来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，决定推荐车道，以便本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。第二地图信息62可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。地图信息也可以包括道路的车道、划分道路的车道的道路划分线等。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而向自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器安装。自动驾驶控制装置100是“车辆控制装置”的一例，将行动计划生成部140与第二控制部160合起来是“行动控制部”的一例。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行实现基于AI(ArtificialIntelligence；人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过“并行执行基于深度学习等的交叉路口的识别、以及基于预先给出的条件(存在能够图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方评分而综合地评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的位置、速度、加速度等状态。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置也可以由该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以由表现出的区域来表示。所谓物体的“状态”，也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更，或者是否正要进行车道变更)。
行动计划生成部140以原则在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶、并且能够应对本车辆M的周边状况的方式生成本车辆M将来自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的目标轨道。目标轨道例如也可以包含速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔来表现。
行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与起动的事件相应的目标轨道。行动计划生成部140例如在生成目标轨道时，考虑后述的行动控制部146的处理结果来生成目标轨道。
行动计划生成部140例如具备预测部142、取得部144及行动控制部146。预测部142基于识别部130的识别结果，来预测存在于车辆M的周边的其他车辆的将来位置。例如，预测部142基于其他车辆的行为(车速、加速度)、过去的行动履历，来预测其他车辆行进的方向、其他车辆在规定时间后存在的位置。取得部144取得由识别部130识别到的其他车辆的当前的位置、以及由预测部142预测出的其他车辆的将来位置。
行动控制部146基于由取得部144取得的信息，来控制车辆的行动。行动控制部146例如具备决定部147和生成部148。决定部147从一个以上的车辆中决定目标车辆。生成部148生成假想划分线。行动控制部146基于由生成部148生成的假想划分线，来控制车辆M。例如，行动控制部146控制车辆M，以便在行动计划生成部140基于假想划分线及目标车辆的行为而生成的目标轨道上行驶。关于行动控制部146、决定部147及生成部148的处理的详细情况，见后述。
第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
返回图2，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲情况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制、以及基于从目标轨道的偏离的反馈控制进行组合来执行。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[特定控制的概要]
行动控制部146从由取得部144取得的识别结果所包含的一个以上的其他车辆中决定在与车辆M行驶的第一车道相邻的第二车道上行驶的目标车辆，在预定基于目标车辆的行为来从第一车道向第二车道移动、且不能够识别目标车辆附近的划分第二车道的道路划分线的情况下，基于目标车辆来生成划分第二车道的一个以上的假想划分线，基于所生成的一个以上的假想划分线来控制车辆M。以下，有时将该控制称作“特定控制”。
第一车道是车辆M行驶的道路或车道，第二道路R2是车辆M预定进入的(车道变更目的地的)道路或车道。第一车道是指，后述的图3所示的第一道路R1(或第一道路R1所包括的车道)和后述的第二道路R2(或第二道路R2所包括的车道)中的一方的道路(或道路所包括的车道)。在第一车道为第一道路R1(第一道路R1所包含的车道)的情况下，第二车道是第二道路R2(第二道路R2所包括的车道)，在第一车道是第二道路R2(第二道路R2所包括的车道)的情况下，第二车道是第一道路R1(第一道路R1所包括的车道)。
[特定控制(1)]
[场景1]
图3是表示用于说明特定控制的场景1的情形的图。在第一道路R1和第二道路R2上行驶的车辆沿相同的方向行进。车辆从图中的位置P1朝向位置P5行驶。在图3中，是第一道路R1和第二道路R2汇合的道路环境。在第一道路R1与第二道路R2之间，存在第一区域AR1、第二区域AR2、第三区域AR3及第四区域AR4。
第一区域AR1是位置P1与位置P2之间的、用于将第一道路R1与第二道路R2分离的区域。在第一区域AR1设置有规定以上的高度的物体。在第一道路R1上行驶的车辆M不能够越过第一区域AR1而识别第二道路R2的情形。第二区域AR2是位置P2与位置P3之间的、用于将第一道路R1与第二道路R2分离的区域。在第一道路R1上行驶的车辆M能够越过第二区域AR2而识别第二道路R2的情形。
第三区域AR3是位置P3到位置P4之间的区域。第三区域AR3是在第一道路R1上行驶的车辆能够向第二道路R2汇合、或者在第二道路R2上行驶的车辆能够向第一道路R1汇合的区域。第四区域AR4是位置P4到位置P5之间的、用于引导车辆的行进方向的导流区域。第五区域AR5是以位置P5为起点而设置的、用于将第一道路R1与第二道路R2分离的区域。
第一道路R1例如包括车道L1、车道L2及车道L3。第二道路R2例如包括车道L4、车道L5及车道L6。例如，车辆M通过在第三区域AR3中从车道L3向车道L4进行车道变更，能够从第一道路R1进入第二道路R2。
例如，设为车辆M预定从第一道路R1进入第二道路R2。在时刻t，识别部130识别到在车道L4上行驶的其他车辆m。时刻t是车辆M到达位置P2的时刻。其他车辆m例如是在行进方向上存在于车辆M的前方的车辆。
行动控制部146的决定部147将其他车辆m决定为目标车辆。例如，决定部147将在预定进入的车道L4上行驶的车辆中的、距车辆M最近的车辆决定为目标车辆。决定部147也可以将在车道L4上行驶的车辆中的、存在于在车辆M的行进方向上比车辆M靠前方且距车辆M最近的位置的车辆决定为目标车辆。决定部147也可以将在比时刻t靠后的时刻识别到的车辆决定为目标车辆。在比时刻t靠后的时刻识别到的车辆例如是在车道L4上行驶、且在车辆M的行进方向上距车辆M最近地存在且存在于后方的车辆。
当决定目标车辆时，行动控制部146基于目标车辆，来控制车辆M。例如，行动控制部146以位于车道L4的目标车辆的前方或后方的方式控制车辆M。例如，行动控制部146基于由预测部142预测到的其他车辆m的将来的位置的推移、车辆M以上限加速度加速了的情况下的将来的车辆M的位置的推移、以及第三区域AR3的终点的位置，来决定是否使车辆M位于目标车辆的前方。例如，行动控制部146在比第三区域AR3的终点向跟前侧规定距离的位置车辆M能够位于其他车辆m的前方规定距离的情况下，决定为使车辆M位于目标车辆的前方。
在时刻t+1，设为识别部130不能够识别到目标车辆附近的划分车道L4的道路划分线DLa。目标车辆附近是指，例如在目标车辆的行进方向上，从目标车辆到前方规定距离为止的范围(例如位置P3到位置P4的范围)。“不能够识别目标车辆附近的划分车道L4的道路划分线DLa”是指，例如在行进方向上从目标车辆到前方规定距离为止的范围AR6的一部分或全部的道路划分线DLa未被识别到。在图3的例子中，设为在行进方向上从目标车辆到前方规定距离为止的范围AR6中的全部的道路划分线DLa未被识别到。在图3以后的例子中，设为识别部130也不能够识别在位置P3到位置P4之间将车道L5与车道L6划分的道路划分线DLb。例如，有时因积水、光等道路的周边环境、或者道路划分线的劣化、其他状态而道路划分线未被识别。
[场景2]
图4是表示用于说明特定控制的场景2的情形的图。省略与图3同样的说明。在时刻t+2，行动控制部146的生成部148生成第一假想划分线IL1。第一假想划分线IL1是在目标车辆的行驶方向上延伸的将车道L4(“第二车道”的一例)划分的划分线。生成第一假想划分线IL1的时机也可以是时刻t+1的时机，还可以是时刻t+1与时刻t+2之间的时机。
例如，生成部148基于过去的其他车辆m的行驶履历和能够识别的划分线中的一方或双方，来生成第一假想划分线IL1。上述的“生成”也可以也包括将假想的道路划分线设定在第二道路R2的期望的位置。例如，生成部148可以将过去的每个时刻的车辆的基准位置(例如宽度方向的中心)连结而得到的线向其他车辆m的相对于行进方向而言的右方向挪移规定距离而得到的线(挪移到车道L4与车道L5之间的中间地点的线)设为第一假想划分线IL1，也可以将连结能够识别的划分线的位置而得到的线设为第一假想划分线IL1。生成部148还可以综合通过上述的方法而生成的假想线来设为第一假想划分线IL1。所谓综合，例如包括基于通过一方法生成的假想线来修正通过另一方法生成的假想线、选择通过不同的方法生成的假想线中的通过优先级高的方法生成的假想线。
[场景3]
图5是表示用于说明特定控制的场景3的情形的图。省略与图4同样的说明。行动控制部146基于目标车辆和第一假想划分线IL1，来控制车辆M。在时刻t+3，例如行动控制部146控制车辆M，以超越目标车辆、而且使车辆M的基准位置(例如宽度方向的中央)位于与第一假想划分线IL1横向相距规定距离的位置(车道L4的宽度方向的中央)。在时刻t+4，车辆M在第四车道L4上在目标车辆的前方行驶。
在此，例如在未生成第一假想划分线IL1的情况下，车辆M能够基于目标车辆，容易地决定车辆M应该存在的在第二道路R2的行进方向上的位置。然而，车辆M在不能够识别道路划分线的情况下，有时不能够决定或不容易地决定车辆M应该存在的第二道路R2中的横向上的位置。这样，车辆M有时不能够顺利地进入第二道路R2，或者即使预定进入目标车辆的前方也不能够进入目标车辆的前方。即使车辆M进入了第二道路R2，也有时车辆M的基准位置位于从车道变更目的地的车道L4的宽度方向的中央偏移了的位置，或者车辆M的基准位置位于超出车道的位置，因此不能够适当地控制车辆M的位置。
与此相对，本实施方式的行动控制部146在进入第二道路R2时，在未识别到划分第二道路R2的车道的道路划分线的情况下，假想地生成道路划分线。由此，行动控制部146能够基于所生成的假想的道路划分线来控制车辆M的位置。其结果是，车辆M能够顺利地从第一道路R1进入第二道路R2。车辆M能够在道路的适当的位置行驶。
而且，特定控制在如上述的例子那样车辆M想要在目标车辆的前方行驶的情况下有用。例如，在车辆M想要在目标车辆的后方行驶的情况下，车辆M以追随目标车辆的方式行驶即可。然而，在想要在目标车辆的前方行驶的情况下，当不能够识别道路划分线时，有时不容易决定车辆M行驶的位置。在本实施方式中，即使在像这样车辆M想要在目标车辆的前方行驶的情况下不能够识别道路划分线时，也能够容易且顺利地进入第二道路R2并在目标车辆的前方行驶。
[特定控制(2)]
以下，说明特定控制(2)。特定控制(2)是在车辆M进入第二道路R2时，目标车辆从车道L4向车道L5进行车道变更的情况下的处理。在特定控制(2)中，在目标车辆从车道L4向车道L5进行车道变更的情况下，生成将目标车辆的车道变更目的地的车道进行划分的假想划分线。以下，说明与特定控制(1)不同的处理。
[场景4]
图6是表示用于说明特定控制的场景4的情形的图。省略与图4同样的说明。生成部148在目标车辆向与车道L4相邻的车道L5(“第三车道”的一例)移动的情况下，生成第二假想划分线IL2。“移动”是指实际上移动了的情况、或者正要移动的情况。“正要移动”例如是指示出了移动的意思。“示出了移动的意思”例如是指满足了目标车辆使方向指示器以向车道L5进行车道变更的方式进行了闪烁、目标车辆以向车道L5侧靠近了的状态行驶了规定时间以上这两个条件等情况。
在时刻t+2，例如，在目标车辆示出了向车道L5进行车道变更的意思的情况下，生成部148生成将车道L5与车道L6划分的第二假想划分线IL2。第二假想划分线IL2是存在于比第一假想划分线IL1远离车辆的位置、且与第一假想划分线IL1并行延伸的划分线。第二假想划分线IL2例如在车道L5与车道L6之间生成。即，第二假想划分线IL2是将目标车辆进行车道变更的目的地的车道L5与在车道变更后相邻的车道L6划分的划分线。
例如，生成部148基于第一假想划分线IL1和能够识别的划分线(将车道L4与车道L5划分的道路划分线)中的一方或双方，来生成第二假想划分线IL2。例如，生成部148可以将第一假想划分线IL1挪移到车道L5与车道L6之间而得到的线(将第一假想划分线IL1向车道L5方向挪移规定距离而得到的线)设为第二假想划分线IL2，也可以与第一假想划分线IL1的生成同样地，综合上述的多个生成方法来生成第二假想划分线IL2。第二假想划分线IL2可以在生成第一假想划分线IL1时生成，也可以在任意的时机生成。
[场景5]
图7是表示用于说明特定控制的场景5的情形的图。省略与图6同样的说明。在时刻t+3，行动控制部146在目标车辆向车道L5进行了车道变更的情况下，例如即使在车辆M未超越目标车辆时、在车辆M的行进方向上未位于目标车辆的前方规定距离时，也向车道L4进行车道变更。然后，行动控制部146使车辆M在车道L4上行驶。
例如，在未生成第二假想划分线IL2的情况下，不容易预测将来目标车辆移动到哪个位置。这是因为，由于车辆不能够识别将车道L5与车道L6划分的道路划分线，因此不能够预测目标车辆是在距第一假想划分线IL1第一距离的位置行驶、还是在第二距离的位置行驶、或者是在第N(“N”为任意的自然数)的位置行驶。在像这样车辆不能够预测将来的目标车辆的位置的情况下，行动控制部有时不容易生成将来的车辆的行动计划，或者为了生成行动计划而观察目标车辆的行动。在该情况下，例如即使目标车辆示出了为了给车辆让出前进道路而向车道L5移动的意思，车辆的下一行动(与车道变更相关的行动)也有时延迟，车辆有时不能够顺利地进入第二道路R2。
与此相对，本实施方式的自动驾驶控制装置100通过生成第二假想划分线IL2，能够容易地预测将来的目标车辆的位置。例如，自动驾驶控制装置100预测为目标车辆会在车道L5(第一假想划分线IL1与第二假想划分线IL2之间的区域)上行驶或会在移动到车道L5之后在车道L6(第二假想划分线IL2的右侧的位置)上行驶，且基于预测结果，能够生成车辆M的行动计划。其结果是，车辆M能够顺利地进入第二道路R2。
[流程图]
图8是表示由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图(其1)。该处理在车辆M到达了距第三区域AR3向跟前侧规定距离的位置的情况下开始。
首先，行动控制部146判定车辆M是否预定从第一道路R1进入第二道路R2(步骤S100)。在预定进入第二道路R2的情况下，识别部130识别第二道路R2的状况(步骤S102)。在因设置于第一道路R1与第二道路R2之间的物体(构造物等)而不能够识别第二道路R2的状况的情况下，在识别部130变得能够识别第二道路R2的状况时，进入步骤S104的处理。决定部147基于步骤S102的识别结果，来判定是否在第一道路R1上存在一个以上的其他车辆m(步骤S104)。
在不存在一个以上的其他车辆m的情况下，本流程图的处理结束。在存在一个以上的其他车辆m的情况下，决定部147从一个以上的其他车辆m中设定目标车辆(步骤S106)。接着，行动控制部146执行基于所设定的目标车辆的控制(步骤S108)。例如，行动控制部146决定是否进入目标车辆的前方或后方，并执行基于决定结果的控制。例如，在进入目标车辆的前方的情况下，车辆M超越目标车辆。由此，本流程图的1个例程的处理结束。
通过上述的处理，自动驾驶控制装置100在车辆M进入第二道路R2的情况下，能够实现与交通状况相应的车辆M的控制。
图9是表示由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图(其2)。本流程图的处理可以在刚开始图8的流程图的处理之后的步骤S106的处理后进行，也可以在任意的时机进行。
首先，识别部130判定是否能够识别道路划分线(例如道路划分线DLa)(步骤S200)。在能够识别道路划分线的情况下，行动控制部146执行基于识别到的道路划分线及目标车辆的控制(步骤202)。例如，车辆M以进入目标车辆的前方的方式进入车道L4。
在不能够识别道路划分线的情况下，生成部148生成第一假想划分线IL1(步骤S204)。在此，所谓不能够识别道路划分线，可以只是在第三区域AR3附近识别部130不能够识别道路划分线，也可以是地图信息中存储有表示在道路上显示有道路划分线的信息，但识别部130不能够识别道路划分线。
接着，识别部130判定目标车辆是否正要以远离车辆M的方式移动(步骤S206)。在目标车辆不是正要以远离车辆M的方式移动的情况(目标车辆不是正要向车道L5进行车道变更的情况)下，进入步骤S212的处理。
在目标车辆正要以远离车辆M的方式移动的情况下，识别部130判定是否能够识别目标车辆的移动目的地的车道L5的道路划分线(例如道路划分线DLb)(步骤S208)。在能够识别目标车辆的移动目的地的车道L5的道路划分线的情况下，进入步骤S212的处理。
在不能够识别目标车辆的移动目的地的车道L5的道路划分线的情况下，生成部148生成第二假想划分线IL2(步骤S210)。接着，行动控制部146执行基于假想划分线(第一假想划分线IL1或/及第二假想划分线IL2)及目标车辆的控制(步骤S212)。由此，本流程图的处理结束。
通过上述的处理，自动驾驶控制装置100能够基于假想划分线和目标车辆的行为，来使车辆M顺利地进入成为目标的位置。
在上述的处理中，说明了生成部148在以车辆M的行进方向为基准将右侧的车道(第二道路R2)设定为第二车道的情况下，以车辆M的行进方向为基准在第二车道(车道L4)的右侧生成第一假想划分线IL1的一例。生成部148也可以在以车辆M的行进方向为基准将左侧的车道设定为第二车道的情况下，以车辆M的行进方向为基准在第二车道(车道L3)的左侧生成第一假想划分线。例如，在车辆M从第二道路R2(车道L4)进入第一道路R1(车道L3)的情况下，也可以在第一道路R1(例如车道L2与车道L3之间)生成第一假想划分线IL1。
根据以上说明的第一实施方式，自动驾驶控制装置100在不能够识别目标车辆附近的划分第二车道R2的道路划分线的情况下，根据基于目标车辆生成的划分第二车道R2的一个以上的假想划分线和目标车辆，来控制车辆M，由此能够更顺利地使车辆M进入第二道路R2。
<第二实施方式>
以下，说明第二实施方式。在第二实施方式中，生成部148生成第三假想划分线。第三假想划分线以与由第一假想划分线IL1或第二假想划分线IL2划分出的车道连接的方式生成。以下，关于第二实施方式，以与第一实施方式的不同点为中心进行说明。
第二实施方式的生成部148在不能够识别目标车辆附近的划分车道L4的道路划分线DLa的情况下，生成沿着车辆M移动的预定的轨道(以下称作预定移动轨道)、且与由第一假想划分线IL1划分出的车道L4或由第二假想划分线IL2划分出的车道L5连接的第三假想划分线。生成部148基于车辆M的预定移动轨道，来决定是将第三假想划分线连接于由第一假想划分线IL1划分出的车道(例如车道L4)，还是将第三假想划分线连接于由第二假想划分线IL2划分出的车道(例如车道L5)，并基于决定结果来将第三假想划分线连接于假想划分线(第一假想划分线IL1或第二假想划分线IL2)。
图10是用于说明第二实施方式的特定控制的图(其1)。省略与图7等同样的说明。在时刻t+1，例如设为行动控制部146生成了预定移动轨道OR。预定移动轨道OR是用于使车辆M进入车道L4的轨道。在该情况下，生成部148生成沿着预定移动轨道OR、且与由所生成的第一假想划分线IL1划分出的车道L4连接的第三假想划分线IL3R、IL3L。在图10的例子中，设为生成部148生成车辆M的相对于行进方向而言的右侧的第三假想划分线IL3R、以及左侧的第三假想划分线IL3L，但也可以生成第三假想划分线IL3R和左侧的第三假想划分线IL3L中的仅一方。
行动控制部146控制车辆M以便在由第三假想划分线IL3规定出的假想车道(第三假想划分线IL3R与第三假想划分线IL3L之间的区域)上行驶，在假想车道与车道L4连接的部位使车辆M从车道L3向车道L4移动。如图10所示，生成部148也可以在目标车辆的相对于行进方向而言的左侧未识别到道路划分线的情况下，生成第一假想划分线IL1#。第一假想划分线IL1#是与第一假想划分线IL1并行延伸的假想划分线。在该情况下，第一假想划分线IL1与第一假想划分线IL1#之间是由第一假想划分线划分出的车道的一例。
通过上述的处理，车辆M在假想车道上行驶，能够顺利地进入第二道路R2的车道L4。
图11是用于说明第二实施方式的特定控制的图(其2)。省略与图7、图10等同样的说明。在时刻t+1，例如设为行动控制部146生成了预定移动轨道OR1。预定移动轨道OR1是用于使车辆M进入车道L5的轨道。在该情况下，生成部148生成沿着预定移动轨道OR1、且与由所生成的第二假想划分线IL2划分出的车道L5连接的第三假想划分线IL3R、IL3L#。
行动控制部146控制车辆M以便在由第三假想划分线IL3规定出的假想车道(第三假想划分线IL3R#与第三假想划分线IL3L#之间的区域)上行驶，在第三假想车道IL3与车道L4连接的部位使车辆M从车道L3向车道L4移动。而且，行动控制部146控制车辆M以便在假想车道上行驶，在第三假想车道IL3(假想车道)与车道L5连接的部位使车辆M从车道L4向车道L5移动。第一假想划分线IL1与第二假想划分线IL2之间(车道L5)是由第二假想划分线划分出的车道的一例。
通过上述的处理，车辆M在假想车道上行驶，能够顺利地进入第二道路R2的车道L5。
[流程图]
图12是表示由第二实施方式的自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。关于与图9同样的处理，省略说明，以与图9的处理不同的处理为中心进行说明。在步骤S210的处理后，生成部148生成第三假想划分线IL3(步骤S211)。接着，行动控制部146执行基于所生成的第三假想划分线IL3的控制(步骤S212)。由此，本流程图的处理结束。
根据以上说明的第二实施方式，自动驾驶控制装置100生成沿着车辆M的预定移动轨道、且与由第一假想划分线IL1划分出的车道或由第二假想划分线IL2划分出的车道连接的第三假想划分线IL3，并执行基于所生成的第三假想划分线的控制，由此能够使车辆M顺利地进入第二道路R2。
<变形例>
自动驾驶控制装置100所包含的功能结构的一部分或全部也可以设置于其他装置。车辆M例如也可以由图13所示的功能结构来实施远程操作。图13是表示车辆控制系统1的功能结构的一例的图。车辆控制系统1例如包括车辆系统2A、摄像部300及控制装置400。车辆系统2A与控制装置400通信，摄像部300与控制装置400通信。车辆系统2A与控制装置400进行通信，发送或接收为了车辆M在第一道路R1或第二道路R2上自动地行驶而需要的信息。
摄像部300是对图3等所示的第一道路R1和第二道路R2汇合的汇合部位附近进行拍摄的相机。摄像部300例如从俯瞰方向拍摄汇合部位附近。在图13的例子中，示出了一个摄像部300，但车辆控制系统1也可以具备多个摄像部300。
车辆系统2A代替具备自动驾驶控制装置100而具备自动驾驶控制装置100A。在图13中，省略自动驾驶控制装置100A及通信装置20以外的功能结构的图示。自动驾驶控制装置100A具备第一控制部120A和第二控制部160。第一控制部120A具备行动计划生成部140A。行动计划生成部140A例如具备取得部144。
控制装置400例如具备识别部410、预测部420及控制部430。识别部410基于由摄像部300拍摄到的图像，并基于图案匹配、深度学习、其他的图像处理的方法，来识别第一道路R1及第二道路R2附近的车辆、车道、车辆M行驶时需要的物体、显示等。例如，识别部410具有与识别部130同等的功能。预测部420具有与预测部142同等的功能。
控制部430具备决定部432及生成部434。决定部432及生成部434分别具有与第一实施方式的决定部147及生成部148同等的功能。控制部430以原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道(向车辆M发送的信息即推荐车道)上行驶、而且能够应对本车辆M的周边状况的方式，生成车辆M将来自动地行驶的目标轨道。控制部430如上述的各实施方式中说明那样，在生成目标轨道时，进行特定控制并基于控制结果来生成目标轨道。自动驾驶控制装置100A基于由控制装置400发送的目标轨道，来使车辆M行驶。
根据以上说明的实施方式，自动驾驶控制装置100从一个以上的其他车辆m中决定在与车辆M行驶的第一车道R1相邻的第二车道R2上行驶的目标车辆，在预定基于目标车辆的行为而从第一车道R1向第二车道R2移动、且不能够识别目标车辆附近的划分第二车道R2的道路划分线的情况下，基于目标车辆来生成划分第二车道R2的一个以上的假想划分线IL，基于所生成的一个以上的假想划分线IL和目标车辆来控制车辆M，由此能够使车辆更顺利地向目的的方向行驶。
[硬件结构]
图14是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM(Random Access Memory)100-3、保存引导程序等的ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器、HDD(Hard Disk Drive)等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或者专用通信线相互连接而成的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素之间的通信。存储装置100-5保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(DirectMemory Access)控制器(未图示)等展开到RAM100-3，并由CPU100-2执行。由此，实现识别部130及行动计划生成部140中的一部分或全部。
上述说明的实施方式，能够如以下这样表现。
一种车辆控制装置，其构成为具备：
存储装置，其存储有程序；以及
硬件处理器，
所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序来进行如下处理：
取得由对车辆的周边进行识别的识别部识别到的识别结果；
控制所述车辆的行动；
从取得的所述识别结果所包含的一个以上的其他车辆中决定在与所述车辆行驶的第一车道相邻的第二车道上行驶的目标车辆；
在预定基于所述目标车辆的行为而从第一车道向第二车道移动、且不能够识别所述目标车辆附近的划分第二车道的道路划分线的情况下，基于所述目标车辆来生成划分所述第二车道的一个以上的假想划分线；以及
基于生成的所述一个以上的假想划分线和目标车辆来控制所述车辆。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (9)

1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
取得部，其取得由对车辆的周边进行识别的识别部识别到的识别结果；以及
行动控制部，其控制所述车辆的行动，
所述行动控制部从由所述取得部取得的识别结果所包含的一个以上的其他车辆中决定在与所述车辆行驶的第一车道相邻的第二车道上行驶的目标车辆，在预定基于所述目标车辆的行为而从第一车道向第二车道移动、且不能够识别所述目标车辆附近的划分第二车道的道路划分线的情况下，所述行动控制部基于所述目标车辆来生成划分所述第二车道的一个以上的假想划分线，并基于生成的所述一个以上的假想划分线和所述目标车辆来控制所述车辆。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述行动控制部生成在所述目标车辆的行驶方向上延伸的所述一个以上的假想划分线。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述行动控制部生成在所述目标车辆的行驶方向上延伸的划分所述第二车道的第一假想划分线、以及存在于比所述第一假想划分线远离所述车辆的位置且与所述第一假想划分线并行延伸的第二假想划分线。
4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，
所述行动控制部在所述目标车辆向与所述第二车道相邻的第三车道移动的情况下，生成所述第二假想划分线。
5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，
所述行动控制部在以所述车辆的行进方向为基准将右侧的车道设定为第二车道的情况下，以所述车辆的行进方向为基准在所述第二车道的右侧生成所述第一假想划分线，
所述行动控制部在以所述车辆的行进方向为基准将左侧的车道设定为第二车道的情况下，以所述车辆的行进方向为基准在所述第二车道的左侧生成所述第一假想划分线。
6.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述行动控制部在不能够识别所述目标车辆附近的划分第二车道的道路划分线的情况下，生成沿着所述车辆移动的预定的轨道、且与由第一假想划分线划分出的车道或由第二假想划分线划分出的车道连接的第三假想划分线，
所述第一假想划分线是在所述目标车辆的行驶方向上延伸的划分所述第二车道的划分线，
所述第二假想划分线是在比所述第一假想划分线远离所述车辆的位置中与所述第一假想划分线并行的位置生成的划分线。
7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，
所述行动控制部基于所述车辆移动的预定的轨道，来决定是将所述第三假想划分线连接于由所述第一假想划分线划分出的车道，还是将所述第三假想划分线连接于由所述第二假想划分线划分出的车道。
8.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：
取得由对车辆的周边进行识别的识别部识别到的识别结果；
控制所述车辆的行动；
从取得的所述识别结果所包含的一个以上的其他车辆中决定在与所述车辆行驶的第一车道相邻的第二车道上行驶的目标车辆；
在预定基于所述目标车辆的行为而从第一车道向第二车道移动、且不能够识别所述目标车辆附近的划分第二车道的道路划分线的情况下，基于所述目标车辆来生成划分所述第二车道的一个以上的假想划分线；以及
基于生成的所述一个以上的假想划分线和所述目标车辆来控制所述车辆。
9.一种存储介质，其存储有程序，其中，
所述程序使计算机进行如下处理：
取得由对车辆的周边进行识别的识别部识别到的识别结果；
控制所述车辆的行动；
从取得的所述识别结果所包含的一个以上的其他车辆中决定在与所述车辆行驶的第一车道相邻的第二车道上行驶的目标车辆；
在预定基于所述目标车辆的行为而从第一车道向第二车道移动、且不能够识别所述目标车辆附近的划分第二车道的道路划分线的情况下，基于所述目标车辆来生成划分所述第二车道的一个以上的假想划分线；以及
基于生成的所述一个以上的假想划分线和所述目标车辆来控制所述车辆。
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