JP7161458B2 - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。

従来、車両が第１レーンから第２レーンに合流することを支援する合流支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この合流支援装置は、予め設定された減速度により停車するまでの走行距離Ｂを算出し、加速の開始時点から、車線変更の開始時点までの期間中において、車両から第１レーンにおける基準地点まで距離Ａを取得し、距離Ａから走行距離Ｂを差し引いた値が、予め設定された閾値より小さいことを条件に合流支援を中止する。

特開２０１７－１２４７４３号公報 特開２０１６－２１０３８０号公報

しかしながら、従来の技術では、円滑に車両を走行させることができない場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、より円滑に車両を走行させることができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の周辺を認識する認識部により認識された認識結果を取得する取得部と、前記取得部により取得された認識結果に基づいて、前記車両の行動を制御する行動制御部と、を備え、前記行動制御部は、前記車両が走行する第１道路に隣接する第２道路を走行する他車両が存在し、前記他車両を追い抜くように前記車両を制御する場合、前記車両を加速させ、前記車両の進行方向に関して前記車両が他車両よりも所定距離以上前方に位置した際に前記車両に第２道路への進入意思を表示させ、前記進入意思に基づくタイミングで、前記他車両の前方に前記車両を位置させた状態を維持しつつ前記車両を減速させる車両制御装置である。

（２）：上記（１）の態様において、前記行動制御部は、前記車両の方向指示器を点滅させることで前記車両に前記進入意思を表示させる。

（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記行動制御部は、前記進入意思を表示させたタイミングまたは前記進入意思を表示させたタイミングから所定時間以内に、前記他車両の前方に前記車両を位置させた状態を維持しつつ前記車両を減速させる。

（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記行動制御部は、前記他車両と、前記車両と、前記車両が第２道路に道路に進入する際の基準位置と、に関する所定の条件を満たした場合に、前記他車両を追い抜くように前記車両を制御する。

（５）：上記（４）の態様において、前記所定の条件は、前記車両に対する前記他車両の相対速度が所定速度以下であること、前記他車両が前記車両の進行方向に関して前記車両から所定距離以内に存在していること、または前記車両が所定の加速度で加速した場合に前記基準位置に到達するまでに前記車両の進行方向に関して前記他車両の前方に位置することができること、の少なくとも一つを含む。

（６）：上記（１）から（５）のいずれかの態様において、前記行動制御部は、複数の他車両が第２道路を所定の間隔で走行している場合、前記複数の他車両を追い抜くように前記車両を制御しない。

（７）：上記（１）から（６）のいずれかの態様において、前記行動制御部は、前記車両が前記第１道路から第２道路に進入可能な領域から特定距離手前に到達し、前記第２道路に進入するための制御を前記車両に開始させた後に、前記他車両が認識され、前記他車両を追い抜くように前記車両を制御する場合、前記車両を加速させ、前記車両に第２道路への進入意思を表示させ、前記進入意思に基づくタイミングで、前記他車両の前方に前記車両を位置させた状態を維持しつつ前記車両を減速させる特定制御を実行し、前記特定距離手前に到達し、前記第２道路に進入するための制御を前記車両に開始させた際または開始させる前に、前記他車両が認識され、前記他車両を追い抜くように前記車両を制御する場合、前記特定制御を実行しない。

（８）：上記（１）から（７）のいずれかの態様において、前記行動制御部は、前記第１道路から第２道路に進入可能な領域から第１距離手前において、第２道路の状況が認識可能となり、前記他車両が認識され、前記他車両を追い抜くように前記車両を制御する場合、前記車両を第１加速度で加速させ、前記第１距離手前より後に、第２道路の状況が認識可能となり、前記他車両が認識され、前記他車両を追い抜くように前記車両を制御する場合、前記車両を第１加速度よりも大きい第２加速度で加速させる。

（９）：上記（８）の態様において、前記行動制御部は、前記車両を第１加速度で加速させた場合、前記車両に第２道路への進入意思を表示させ、前記進入意思に基づくタイミングで、前記他車両の前方に前記車両を位置させた状態を維持しつつ前記車両を第１減速度で減速させ、前記車両を第１加速度よりも大きい第２加速度で加速させた場合、前記車両に第２道路への進入意思を表示させ、前記進入意思に基づくタイミングで、前記他車両の前方に前記車両を位置させた状態を維持しつつ前記車両を第１減速度よりも大きい第２減速度で減速させる。

（１０）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、車両の周辺を認識する認識部により認識された認識結果を取得し、前記取得された認識結果に基づいて、前記車両の行動を制御し、前記車両が走行する第１道路に隣接する第２道路を走行する他車両が存在し、前記他車両を追い抜くように前記車両を制御する場合、前記車両を加速させ、前記車両の進行方向に関して前記車両が他車両よりも所定距離以上前方に位置した際に前記車両に第２道路への進入意思を表示させ、前記進入意思に基づくタイミングで、前記他車両の前方に前記車両を位置させた状態を維持しつつ前記車両を減速させる車両制御方法である。

（１１）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の周辺を認識する認識部により認識された認識結果を取得させ、前記取得された認識結果に基づいて、前記車両の行動を制御させ、前記車両が走行する第１道路に隣接する第２道路を走行する他車両が存在し、前記他車両を追い抜くように前記車両を制御する場合、前記車両を加速させる処理を実行させ、前記車両の進行方向に関して前記車両が他車両よりも所定距離以上前方に位置した際に前記車両に第２道路への進入意思を表示させる処理を実行させ、前記進入意思に基づくタイミングで、前記他車両の前方に前記車両を位置させた状態を維持しつつ前記車両を減速させる処理を実行させるプログラムである。

（１）－（３）、（６）、（７）、（１０）、（１１）によれば、より円滑に車両を走行させることができる。

（４）または（５）によれば、車両制御装置は、所定の条件を満たした場合に、他車両を追い抜くように車両を制御することにより、無用な制御や、無理な追い抜きを抑制することができる。

（８）、または（９）によれば、第２道路の状況が認識可能になったタイミングに応じた制御を行うことで、乗員にとって好適な制御を実現することができる。

実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム２の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 特定制御について説明するための図である。 比較例１の車両Ｘの制御について説明するための図である。 比較例２の車両Ｘの制御について説明するための図である。 自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャート（その１）である。 自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャート（その２）である。 第２実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第１制御については説明するための図である。 特定制御における速度の変化と第１制御における速度の変化との一例を示す図である。 車両制御システム１の機能構成の一例を示す図である。 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム２の構成図である。車両システム２が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム２は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム２が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム２から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。自動運転制御装置１００は「車両制御装置」の一例であり、行動計画生成部１４０と第２制御部１６０を合わせたものが「行動制御部」の一例である。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。また、行動計画生成部１４０は、例えば、目標軌道を生成する際に、後述する行動制御部１４６の処理結果を加味して目標軌道を生成する。

行動計画生成部１４０は、例えば、予測部１４２と、取得部１４４と、行動制御部１４６とを備える。予測部１４２は、認識部１３０の認識結果に基づいて、車両Ｍの周辺に存在する他車両の将来位置を予測する。例えば、予測部１４２は、他車両の挙動（車速や加速度）や、過去の行動履歴に基づいて、他車両が進行する方向や、他車両が所定時間後に存在する位置を予測する。取得部１４４は、認識部１３０に認識された他車両の現在の位置、および予測部１４２により予測された他車両の将来位置を取得する。

行動制御部１４６は、取得部１４４により取得された情報に基づいて、車両の行動を制御する。行動制御部１４６の処理の詳細については後述する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［特定制御の概要］
行動制御部１４６は、車両Ｍが走行する第１道路に隣接する第２道路を走行する他車両が存在し、他車両を追い抜くように前記車両を制御する場合、車両Ｍを加速させ、車両Ｍの進行方向に関して車両Ｍが他車両よりも所定距離以上前方に位置した際に車両Ｍに第２道路への進入意思を表示させ、進入意思に基づくタイミングで、他車両の前方に車両Ｍを位置させた状態で車両Ｍを減速させる。以下、この制御を「特定制御」と称する場合がある。

「車両Ｍが他車両よりも所定距離以上前方に位置した際に車両Ｍに第２道路への進入意思を表示」は、車両の方向指示器を点滅させることによる車両の進入意思の表示である。「進入意思に基づくタイミング」は、進入意思を表示させたタイミング（方向指示器が点灯または点滅したタイミング）、またはこのタイミングから所定時間以内のタイミングである。所定時間以内のタイミングとは、進入意思を表示させたタイミングの前のタイミングであってもよいし、後のタイミングであってもよい。

［特定制御の具体例１］
図３は、特定制御について説明するための図（その１）である。第１道路Ｒ１と第２道路Ｒ２とを走行する車両は同じ方向に進行する。車両は、図中の位置Ｐ１から位置Ｐ５に向かって走行する。図３では、第１道路Ｒ１と、第２道路Ｒ２とが合流する道路環境である。第１道路Ｒ１と第２道路Ｒ２との間には、分離領域ＡＲ１、合流領域ＡＲ２、および分離ＡＲ３が設けられている。分離領域ＡＲ１は、位置Ｐ１と位置Ｐ３との間の領域である。合流領域ＡＲ２は、位置Ｐ３と位置Ｐ４との間の領域である。分離領域ＡＲ３は、位置Ｐ４から位置Ｐ５との間の領域である。分離領域ＡＲ２は、第１道路Ｒ１を走行する車両が第２道路Ｒ２に合流可能な領域、または第２道路Ｒ２を走行する車両が第１道路Ｒ１に合流可能な領域である。

第１道路Ｒ１は、例えば、車線Ｌ１、車線Ｌ２、車線Ｌ３を含む。第２道路Ｒ２は、例えば、車線Ｌ４、車線Ｌ５、車線Ｌ６を含む。例えば、車両は、合流領域ＡＲ２において車線Ｌ３から車線Ｌ４に車線変更することで第１道路Ｒ１から第２道路Ｒ２に進入することができる。また、第１道路Ｒ１において、位置Ｐ１と位置Ｐ２との間にはトンネルＴが設けられている。

例えば、車両Ｍが、第１道路Ｒ１から第２道路Ｒ２に進入するものとする。車両Ｍが、トンネルＴを出た後、時刻ｔにおいて（位置Ｐ２において）、進行方向に関して他車両ｍが第２道路Ｒ２を走行していることを認識した。この場合、行動制御部１４６は、他車両ｍと、車両Ｍと、車両Ｍが第２道路Ｒ２に道路に進入する際の基準位置と、に関する所定の条件を満たした場合に、他車両ｍを追い抜くように車両Ｍを制御する。例えば、車両Ｍは加速する。例えば、行動制御部１４６は、所定の条件を満たした他車両ｍを目標車両として決定して、目標車両を追い抜いて、第２道路Ｒ２に進入する。基準位置とは、例えば、車両Ｍの進行方向に関する位置であって、図中、位置Ｐ４や、位置Ｐ４を基準にした位置（位置Ｐ４から数メートル手前や数十メートル手前）である。

「所定の条件」は、以下の（ａ）から（ｄ）のうち少なくとも一つを含む。
（ａ）他車両ｍが基準位置より手前（数十メートルから数百メートル手前）に存在し且つ車両Ｍに対する他車両ｍの相対速度が所定速度以下であること。すなわち、他車両ｍが基準位置より手前に存在し且つ他車両ｍが車両Ｍよりも所定速度以上遅い車速で走行していることである。
（ｂ）他車両ｍが基準位置より手前に存在し且つ他車両ｍが車両Ｍの進行方向に関して車両Ｍから所定距離以内に存在していること。
（ｃ）他車両ｍが基準位置より手前に存在し且つ車両Ｍが所定の加速度で加速した場合に基準位置（または基準位置から所定距離手前）に到達するまでに車両Ｍの進行方向に関して他車両ｍの前方に位置することができること。
（ｄ）他車両ｍが基準位置より手前に存在し且つ車両Ｍが所定の加速度で加速した後に、所定の減速度で減速した場合に車両Ｍが他車両ｍの前方を維持することができること。

また、行動制御部１４６は、複数の他車両が第２道路Ｒ２を所定の間隔で走行している場合、他車両ｍを追い抜くように車両Ｍを制御しなくてもよい。例えば、第２道路Ｒ２において他車両ｍが所定の密度で存在しているような場合において、車両Ｍが目標車両である他車両ｍを追い抜いても、車両Ｍが目標車両である他車両ｍを追い抜かない場合よりも、所定度合以上迅速に目的地に向かうことが期待できない場合、行動制御部１４６は、特定制御を実行しない。

時刻ｔ＋１において（位置Ｐ３において）、車両Ｍが他車両ｍの所定距離前方に位置した場合、車両Ｍは、他車両ｍの前方に位置した状態において第１の進入意思、第２の進入意思を表示する。時刻ｔ＋１以降において、車両Ｍは他車両ｍの前方に位置した状態を維持している。第１の進入意思が表示された後、所定時間以内に第２の進入意思が表示されてもよいし、第２の進入意思が表示された後、所定時間以内に第１の進入意思が表示されてもよい。第１の進入意思と第２の進入意思とが、ほぼ同時に表示されてもよい。

第１の進入意思は、第２道路Ｒ２に進入することを示す方向指示器の点滅である。第２の進入意思は、減速または加速の抑制によって第２道路Ｒ２に進入する意志を示すこと、または第２道路Ｒ２側に近づく挙動のうち一方または双方である。

時刻ｔ＋２において、車両Ｍは、第２道路Ｒ２であって他車両ｍの前方に位置するに移動することを開始し、時刻ｔ＋３、時刻ｔ＋４で、車両Ｍは、上記の移動を継続して第１道路Ｒ１から第２道路Ｒ２に進入する。そして、時刻ｔ＋５で、車両Ｍは、第２道路Ｒ２に進入した後、進行方向に関して他車両ｍの前方を走行する。

例えば、上記のように、車両Ｍが、加速を行って、第１の意思表示、および第２の意思を行うことにより、積極的に車両Ｍは第２道路Ｒ２に進入することを他車両ｍ（または他車両ｍの乗員）に伝えることができる。これにより、例えば、図３に示すように時刻ｔ＋３において、他車両ｍは、車両Ｍに進路を譲るように隣接する車線Ｌ５に移動を開始する場合がある。また、他車両ｍは、車線変更を行わなくても、減速したり、加速を抑制したりして、車両Ｍに進路を譲るような挙動を行う場合がある。この結果、車両Ｍは、より円滑に第１道路Ｒ１から第２道路Ｒ２に進入することができる。

例えば、位置Ｐ２よりも手前の位置Ｐ１等において、車両Ｍが第２道路Ｒ２を走行する他車両ｍの位置や分布を認識することができる場合、車両Ｍは、位置Ｐ２よりも前に、第２道路Ｒ２に円滑、または迅速に進入することができるように、第２道路Ｒ２の状況（他車両）を加味して、加速を行ったり、速度を維持したりすることで第２道路Ｒ２に進入することができる。

しかしながら、比較例では、上記のように位置Ｐ２よりも前において、車両Ｍが第２道路Ｒ２を走行する他車両ｍを認識することができず、位置Ｐ２において他車両ｍを認識することができた場合、その時点から第２道路Ｒ２に円滑、または迅速に進入することができない場合があった。例えば、この場合、車両Ｍは、減速して他車両ｍの後方に位置するように走行し、迅速または円滑に第２道路Ｒ２に進入できない場合があった。また、減速しない場合であっても、後述する図４、図５に示すように、車両Ｍは迅速または円滑に第２道路Ｒ２に進入することができない場合があった。以下、比較例の車両Ｘが実行する制御について、図４、図５を参照して説明する。

（比較例１）
図４は、比較例１の車両Ｘの制御について説明するための図である。図３と同様の説明については省略する。比較例１は、車両Ｘが加速して他車両ｍの前方に位置しない例である。例えば、時刻ｔにおいて、車両Ｘが加速せずに、他車両ｍの前方に位置しない場合（例えば他車両ｍと並走するような場合）、車両Ｘが方向指示器を点滅させても、他車両ｍは車両Ｘに進路を譲らない傾向であることが予測される。この場合、車両Ｘは、基準位置（例えば位置Ｐ４）においても第２道路Ｒ２に進入することができず、車両Ｘは基準位置付近に停止したり、基準位置に到達する前に減速したりする場合がある。

（比較例２）
図５は、比較例２の車両Ｘの制御について説明するための図である。図３と同様の説明については省略する。比較例２は、車両Ｘが加速して他車両ｍの前方に位置するが、減速しない例である。例えば、時刻ｔにおいて、車両Ｘが加速して、時刻ｔ＋１において、車両Ｘが他車両ｍの前方に位置したものとする。この場合に、時刻ｔ＋１において、車両Ｘが減速せずに、時刻ｔ＋２、時刻ｔ＋３において、第２道路Ｒ２に進入するように車両Ｘが移動した場合、車両Ｘの乗員に横方向の重力加速度が加わり、乗員の快適性が損なわれたり、乗員が不安を感じたりすることがある。

また、図５に示すように第２道路Ｒ２において、他車両ｍの前方であって車両Ｘの横方向に他車両ｍ１が存在する場合、車両Ｘは、車線変更の挙動の途中で（横方向に移動しながら）減速して、他車両ｍと他車両ｍ１との間に位置するように車線変更する場合がある。このように、車両Ｘが、時刻ｔ＋１において減速しない場合も、円滑に車線変更を行えなかったり、乗員にとって好適でない車線変更が行われたりする場合がある。

これに対して、本実施形態の行動制御部１４６は、車両Ｍが走行する第１道路Ｒ１に隣接する第２道路Ｒ２を走行する他車両ｍが存在し、他車両ｍを追い抜くように車両Ｍを制御する場合、（１）車両Ｍを加速させて、（２）車両Ｍの進行方向に関して車両が他車両ｍよりも所定距離以上前方に位置した際に車両Ｍに第２道路Ｒ２への進入意思を表示させ、（３）進入意思に基づくタイミングで、他車両ｍの前方に車両Ｍを位置させた状態を維持しつつ車両Ｍを減速させる。なお、車両Ｍが減速した後も、車両Ｍは他車両ｍの前方に車両Ｍを位置させた状態を維持する。これにより、円滑または迅速に車両Ｍを第２道路Ｒ２に進入させることができる。

なお、上記の（１）、（２）および（３）が実行される順序は、（１）の後に（３）が実行されれば、任意に決定されてもよい。例えば、（２）、（１）、（３）の順、（１）、（２）、（３）の順、（１）、（３）、（２）の順で実行されてもよい。

［フローチャート］
図６は、自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャート（その１）である。まず、行動制御部１４６は、設定距離以内に車両Ｍが第２道路Ｒ２に進入予定であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。設定距離以内に車両Ｍが第２道路Ｒ２に進入予定である場合、認識部１３０が、第２道路の状況を認識する（ステップＳ１０２）。次に、行動制御部１４６は、認識部１３０の認識結果に基づいて、第２道路Ｒ２に目標車両（他車両ｍ）が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０４）。

第２道路Ｒ２に目標車両（他車両ｍ）が存在する場合、行動制御部１４６は、上述した所定の条件を満たすか否を判定する（ステップＳ１０６）。所定の条件を満たす場合、行動制御部１４６は、目標車両である他車両ｍを追い抜くように車両Ｍを加速させる（ステップＳ１０８）。そして、行動制御部１４６は、車両Ｍが他車両ｍの所定距離前方に位置したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。所定時間以内に車両Ｍが他車両ｍの所定距離前方に位置することができなかった場合、本フローチャートの処理は終了してもよい。

車両Ｍが他車両ｍの所定距離前方に位置した場合、行動制御部１４６は、進行方向に関して車両Ｍが他車両ｍの前方に存在する状態を維持して、第１の進入意思を車両Ｍに表示させ（ステップＳ１１２）、第２の進入意思を車両Ｍに表示させる（ステップＳ１１４）。次に、行動制御部１４６は、第２道路Ｒ２の他車両ｍの前方に車両Ｍを進入させる（ステップＳ１１６）。なお、ステップＳ１０４で第２道路Ｒ２に目標車両が存在しなかった場合、またはステップＳ１０６で所定の条件が満たされない場合、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。

上述したように、行動制御部１４６が、特定制御を実行することにより、より円滑に車両を走行させることができる。

また、行動制御部１４６は、例えば、車両Ｍが第１道路Ｒ１から第２道路Ｒ２に進入可能な領域から特定距離手前（例えば位置Ｐ１とＰ２との間の位置）に到達し、到達した位置において第２道路Ｒ２に進入するための制御を車両Ｍに開始させた後に、他車両ｍが認識され、他車両ｍを追い抜くように車両Ｍを制御する場合、特定制御を実行し、第２道路Ｒ２に進入するための制御を車両Ｍに開始させた際に（または開始させる前に）、他車両ｍが認識され、他車両ｍを追い抜くように車両Ｍを制御する場合、特定制御を実行しなくてもよい。

この場合、例えば、図６のステップＳ１００とステップＳ１０２との間に、図７のフローチャートの処理が実行される。図７は、自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャート（その２）である。所定距離以内に車両Ｍが第２道路Ｒ２に進入予定である場合、行動制御部１４６は、第２道路Ｒ２に進入するための制御を車両Ｍに開始させるタイミングであるか否かを判定する（ステップＳ２００）。

車両Ｍが、第２道路Ｒ２に進入するための制御を車両Ｍが開始するとは、例えば、車両Ｍが車線変更のために第２道路Ｒ２の他車両ｍの状況を認識する制御を開始することや、認識結果に基づいて、第２道路Ｒ２に進入する際にどの他車両の前方または後方に位置するかを決定する処理を開始すること等である。例えば、位置Ｐ１と位置Ｐ２との間に車両Ｍが到達したタイミングが、「第２道路Ｒ２に進入するための制御を車両Ｍに開始させた際または開始させる前」の一例である。

第２道路Ｒ２に進入するための制御を車両Ｍに開始させるタイミングである場合、行動制御部１４６は、第２道路の状況が認識可能であるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。第２道路の状況が認識可能でない場合、本フローチャートの処理が終了する。すなわち、特定制御は実行されない。例えば、特定制御が実行されない場合、車両Ｍは、第２道路Ｒ２の状況に基づいて、第２道路Ｒ２を走行する他車両の前方または後方に進入するように移動を行う。以下、この制御を「第１制御」と称する場合がある。第２道路の状況が認識可能である場合、ステップＳ１０２の処理に進む。

このように、行動制御部１４６は、第２道路の状況が認識可能なタイミングが、第２道路Ｒ２に進入するための制御を車両Ｍに開始させるタイミングよりも（所定の時間）遅い場合、特定制御を実行する。これにより、第２道路Ｒ２に進入するまでの時間が、比較的に短い場合であっても、特定制御が実行されることで、車両Ｍが迅速または円滑に第２道路Ｒ２に進入することができる。

以上説明した第１実施形態によれば、自動運転制御装置１００が、車両Ｍが走行する第１道路に隣接する第２道路を走行する他車両ｍが存在し、他車両ｍを追い抜くように車両を制御する場合、車両Ｍを加速させ、車両Ｍの進行方向に関して車両Ｍが他車両ｍよりも所定距離以上前方に位置した際に車両Ｍに第２道路への進入意思を表示させ、進入意思に基づくタイミングで、他車両ｍの前方に車両Ｍを位置させた状態で車両Ｍを減速させることにより、より円滑に車両を走行させることができる。

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第２実施形態では、行動制御部１４６は、第２道路Ｒ２の状況が認識可能となった位置に基づいて、特定制御を実行するかしないかを決定する。以下、第２実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

図８は、第２実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。図６のフローチャートの処理との相違点であるステップＳ１０１の処理を中心に説明する。

車両Ｍが第２道路Ｒ２に進入する予定である場合、行動制御部１４６は、合流領域ＡＲ２から第１距離において第２道路Ｒ２の状況が認識可能であるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。

合流領域ＡＲ２から第１距離において第２道路Ｒ２の状況が認識可能でない場合、ステップＳ１０２＃の処理に進む。ステップＳ１０２＃では、認識部１３０は、第２道路Ｒ２の状況が認識可能になった後の第２道路の状況を認識し（ステップＳ１０２＃）、ステップＳ１０４の処理に進む。合流領域ＡＲ２から第１距離において第２道路Ｒ２の状況が認識可能である場合、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。合流領域ＡＲ２から第１距離において第２道路Ｒ２の状況が認識可能である場合、例えば、第１制御が実行される。

第１距離の位置（図９の位置Ｐ１．５）は、車両Ｍが、第２道路Ｒ２に進入するための制御を車両Ｍに開始させるタイミングであってもよいし、上記の開始させるタイミングとは異なるタイミングであってもよい。

図９は、第１制御については説明するための図である。図３等との相違点を中心に説明する。図９では、例えば、位置Ｐ１から位置Ｐ１．５との間にトンネルＴ＃が設けられている。位置Ｐ１．５は、位置Ｐ１と位置Ｐ２との間の位置であって、例えば、位置Ｐ３から第１距離Ｌの位置である。例えば、位置１．５に到達した時刻ｔにおいて、行動制御部１４６は、第２道路Ｒ２の目標車両である他車両ｍを分離領域ＡＲ１越しに認識可能である場合、第１制御を行う。行動制御部１４６は、例えば、緩やかに加速して、時刻ｔ＋１において、車両Ｍは、他車両ｍの前方に位置する。そして、時刻ｔ＋２において、車両Ｍは、第２道路Ｒ２への移動を開始して、時刻ｔ＋３において車両Ｍは第２道路Ｒ２に進入して、時刻ｔ＋４において車両Ｍは第２道路Ｒ２を走行する。

図１０は、特定制御における速度の変化と第１制御における速度の変化との一例を示す図である。図１０の縦軸は速度を示し、図１０の横軸は時間を示している。第１制御では、車両Ｍが位置１．５に到達した時刻において加速を開始して、他車両ｍの所定距離前方に位置した時刻において減速を行って、その後、所定の速度で走行して、第２道路Ｒ２に進入する。

特定制御では、車両Ｍが位置Ｐ２に到達した時刻において加速を開始して、他車両ｍの所定距離前方に位置した時刻において減速を行って、その後、所定の速度で走行して、第２道路Ｒ２に進入する。図１０に示すように、特定制御における車両Ｍが他車両ｍの前方に位置するための加速度は、第１制御における車両Ｍが他車両ｍの前方に位置するための加速度よりも大きい。また、図１０に示すように、特定制御における車両Ｍが他車両ｍの前方に位置した後の減速度は、第１制御における車両Ｍが他車両ｍの前方に位置した後の減速度よりも大きい。

このように、自動運転制御装置１００は、車両Ｍが走行する第１道路Ｒ１の環境（換言すると第２道路Ｒ２を走行する車両の認識状態）に基づいて、その環境に適した制御を行うため、より乗員にとって好適な制御が実現される。例えば、第２道路Ｒ２の状況を位置Ｐ１．５で認識可能な場合、車両Ｍは、加速度や減速度を抑制し十分に余裕を持って、第２道路Ｒ２において他車両ｍの前方に進入することができる。例えば、第２道路Ｒ２の状況を位置Ｐ１．５で認識可能でなく、位置Ｐ２で認識可能な場合であっても、車両Ｍは、加速度や減速度を第１制御よりも大きくすることで、第２道路Ｒ２において他車両ｍの前方に進入することができる。

以上説明した第２実施形態によれば、自動運転制御装置１００は、第２道路Ｒ２の状況が認識可能な位置に基づいて、実行する制御を変更することにより、より乗員にとって好適な制御を実現することができる。

上述した例では、トンネルＴまたはトンネルＴ＃によって第２道路Ｒ２の視認性が阻害されるものとして説明したが、視認性が阻害される要因は他の要因であってもよい。他の要因は、例えば、分離領域に設けられた構造物などである。

また、上述した各フローチャートの処理のうち一部の処理は省略されてもよいし、処理の順序は適宜変更されてもよい。

また、特定制御は、視認性が阻害される場合に限らず、視認性が阻害されない場合においても実行されてもよい。例えば、車両Ｍが所定の位置（例えば位置Ｐ２）に到達した場合に目標車両が存在する場合に、特定制御が実行されるか否かが決定され、特定制御が実行されると決定された場合、車両Ｍは、上記の実施形態で説明したように（１）から（３）の制御を行って、目標車両の前に進入する。これにより、車両Ｍは、円滑に第２道路Ｒ２に進入することができる。

なお、特定制御は、乗員によって特定制御が実行されるモードが設定されている場合に実行され、設定されていない場合は実行されなくてもよい。特定制御が実行されない場合、例えば、車両Ｍは特定制御を実行せずに、目標車両である他車両ｍの後方に進入する。

また、車両Ｍは、例えば、図１１に示す機能構成によって遠隔操作が実施されてもよい。図１１は、車両制御システム１の機能構成の一例を示す図である。車両制御システム１は、例えば、車両システム２Ａと、撮像部３００と、制御装置４００とを含む。車両システム２Ａは制御装置４００と通信し、撮像部３００は制御装置４００と通信する。車両システム２Ａと制御装置４００とは、通信を行って、車両Ｍが第１道路Ｒ１または第２道路Ｒ２を自動で走行するために必要な情報を送信または受信する。

撮像部３００は、図３等に示した第１道路Ｒ１と第２道路Ｒ２とが合流する合流箇所付近を撮像するカメラである。撮像部３００は、例えば、合流箇所付近を俯瞰方向から撮像する。図１１の例は、１つの撮像部３００を示しているが、車両制御システム１は、複数の撮像部３００を備えてもよい。

車両システム２Ａは、自動運転制御装置１００に代えて自動運転制御装置１００Ａを備える。図１１では自動運転制御装置１００Ａおよび通信装置２０以外の機能構成の図示は省略する。自動運転制御装置１００Ａは、第１制御部１２０Ａと、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０Ａは、行動計画生成部１４０Ａを備える。行動計画生成部１４０Ａは、例えば、取得部１４４を備える。

制御装置４００は、例えば、認識部４１０と、予測部４２０と、制御部４３０とを備える。認識部４１０は、撮像部３００により撮像された画像に基づいて、パターンマッチングや、ディープラーニング、その他の画像処理の手法に基づいて、第１道路Ｒ１および第２道路Ｒ２付近の車両や、車線、車両Ｍが走行する際に必要な物体、表示等を認識する。例えば、認識部４１０は、認識部１３０と同等の機能を有する。予測部４２０は、予測部１４２と同等の機能を有する。

制御部４３０は、第１実施形態の行動計画生成部１４０と同等の機能を有する。ただし、制御部４３０において、第１実施形態の予測部１４２および行動制御部１４６の機能は省略される。制御部４３０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線（車両Ｍに送信された情報である推奨車線）を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、車両Ｍが自動的に将来走行する目標軌道を生成する。また、制御部４３０は、上記の各実施形態で説明したように、目標軌道を生成する際に、特定制御を行って制御結果に基づいて目標軌道を生成する。自動運転制御装置１００Ａは、制御装置４００により送信された目標軌道に基づいて、車両Ｍは走行する。

［ハードウェア構成］
図１２は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００－１、ＣＰＵ１００－２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００－３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００－４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００－５、ドライブ装置１００－６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００－１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００－５には、ＣＰＵ１００－２が実行するプログラム１００－５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００－３に展開されて、ＣＰＵ１００－２によって実行される。これによって、認識部１３０、および行動計画生成部１４０のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺を認識する認識部により認識された認識結果を取得し、
前記取得された認識結果に基づいて、前記車両の行動を制御し、
前記車両が走行する第１道路に隣接する第２道路を走行する他車両が存在し、前記他車両を追い抜くように前記車両を制御する場合、
前記車両を加速させ、
前記車両の進行方向に関して前記車両が他車両よりも所定距離以上前方に位置した際に前記車両に第２道路への進入意思を表示させ、
前記進入意思に基づくタイミングで、前記他車両の前方に前記車両を位置させた状態を維持しつつ前記車両を減速させる、ように構成されている、
車両制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

２‥車両システム、１００‥自動運転制御装置、１２０‥第１制御部、１４０‥行動計画生成部、１４２‥予測部、１４４‥取得部、１４６‥行動制御部、１６０‥第２制御部

Claims (10)

1. 車両の周辺を認識する認識部により認識された認識結果を取得する取得部と、
   前記取得部により取得された認識結果に基づいて、前記車両の行動を制御する行動制御部と、を備え、
   前記行動制御部は、
   前記車両が走行する第１道路に隣接する第２道路を走行する他車両が存在し、前記車両が前記第１道路から第２道路に進入可能な領域から特定距離手前に到達し、前記第２道路に進入するための制御を前記車両に開始させた後に、前記他車両が認識され、前記他車両を追い抜くように前記車両を制御する場合、
   前記車両を加速させ、
   前記車両の進行方向に関して前記車両が他車両よりも所定距離以上前方に位置した際に前記車両に第２道路への進入意思を表示させ、
   前記進入意思の表示時期に基づくタイミングで、前記他車両の前方に前記車両を位置させた状態を維持しつつ前記車両を減速させる特定制御を実行し、
   前記特定距離手前に到達し、前記第２道路に進入するための制御を前記車両に開始させた際または開始させる前に、前記他車両が認識され、前記他車両を追い抜くように前記車両を制御する場合、前記特定制御を実行しない、
   車両制御装置。
2. 車両の周辺を認識する認識部により認識された認識結果を取得する取得部と、
   前記取得部により取得された認識結果に基づいて、前記車両の行動を制御する行動制御部と、を備え、
   前記行動制御部は、
   前記車両が走行する第１道路に隣接する第２道路を走行する他車両が存在し、前記第１道路から第２道路に進入可能な領域から第１距離手前において、第２道路の状況が認識可能となり、前記他車両が認識され、前記他車両を追い抜くように前記車両を制御する場合、
   前記車両を第１加速度で加速させ、
   前記車両の進行方向に関して前記車両が他車両よりも所定距離以上前方に位置した際に前記車両に第２道路への進入意思を表示させ、
   前記進入意思の表示時期に基づくタイミングで、前記他車両の前方に前記車両を位置させた状態を維持しつつ前記車両を減速させる特定制御を実行し、
   前記車両が走行する第１道路に隣接する第２道路を走行する他車両が存在し、前記第１距離手前より後に、第２道路の状況が認識可能となり、前記他車両が認識され、前記他車両を追い抜くように前記車両を制御する場合、
   前記車両を第１加速度よりも大きい第２加速度で加速させる、
   車両制御装置。
3. 前記行動制御部は、
   前記車両を第１加速度で加速させた場合、
   前記車両に第２道路への進入意思を表示させ、
   前記進入意思の表示時期に基づくタイミングで、前記他車両の前方に前記車両を位置させた状態を維持しつつ前記車両を第１減速度で減速させ、
   前記車両を第１加速度よりも大きい第２加速度で加速させた場合、
   前記車両に第２道路への進入意思を表示させ、
   前記進入意思の表示時期に基づくタイミングで、前記他車両の前方に前記車両を位置させた状態を維持しつつ前記車両を第１減速度よりも大きい第２減速度で減速させる、
   請求項２に記載の車両制御装置。
4. 前記行動制御部は、前記車両の方向指示器を点滅させることで前記車両に前記進入意思を表示させる、
   請求項１から３のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
5. 前記行動制御部は、前記進入意思を表示させたタイミングまたは前記進入意思を表示させたタイミングから所定時間以内に、前記他車両の前方に前記車両を位置させた状態を維持しつつ前記車両を減速させる、
   請求項１から４のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
6. 前記行動制御部は、前記他車両と、前記車両と、前記車両が第２道路に進入する際の基準位置と、に関する所定の条件を満たした場合に、前記他車両を追い抜くように前記車両を制御する、
   請求項１から５のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
7. 前記所定の条件は、
   前記車両に対する前記他車両の相対速度が所定速度以下であること、
   前記他車両が前記車両の進行方向に関して前記車両から所定距離以内に存在していること、または
   前記車両が所定の加速度で加速した場合に前記基準位置に到達するまでに前記車両の進行方向に関して前記他車両の前方に位置することができること、の少なくとも一つを含む、
   請求項６に記載の車両制御装置。
8. 前記行動制御部は、複数の他車両が第２道路を所定の間隔で走行している場合、前記複数の他車両を追い抜くように前記車両を制御しない、
   請求項１から７のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
9. コンピュータが、
   車両の周辺を認識する認識部により認識された認識結果を取得し、
   前記取得された認識結果に基づいて、前記車両の行動を制御し、
   前記車両が走行する第１道路に隣接する第２道路を走行する他車両が存在し、前記車両が前記第１道路から第２道路に進入可能な領域から特定距離手前に到達し、前記第２道路に進入するための制御を前記車両に開始させた後に、前記他車両が認識され、前記他車両を追い抜くように前記車両を制御する場合、
   前記車両を加速させ、
   前記車両の進行方向に関して前記車両が他車両よりも所定距離以上前方に位置した際に前記車両に第２道路への進入意思を表示させ、
   前記進入意思の表示時期に基づくタイミングで、前記他車両の前方に前記車両を位置させた状態を維持しつつ前記車両を減速させる特定制御を実行し、
   前記特定距離手前に到達し、前記第２道路に進入するための制御を前記車両に開始させた際または開始させる前に、前記他車両が認識され、前記他車両を追い抜くように前記車両を制御する場合、前記特定制御を実行しない、
   車両制御方法。
10. コンピュータに、
    車両の周辺を認識する認識部により認識された認識結果を取得させ、
    前記取得された認識結果に基づいて、前記車両の行動を制御させ、
    前記車両が走行する第１道路に隣接する第２道路を走行する他車両が存在し、前記車両が前記第１道路から第２道路に進入可能な領域から特定距離手前に到達し、前記第２道路に進入するための制御を前記車両に開始させた後に、前記他車両が認識され、前記他車両を追い抜くように前記車両を制御する場合、
    前記車両を加速させ、
    前記車両の進行方向に関して前記車両が他車両よりも所定距離以上前方に位置した際に前記車両に第２道路への進入意思を表示させ、
    前記進入意思の表示時期に基づくタイミングで、前記他車両の前方に前記車両を位置させた状態を維持しつつ前記車両を減速させる特定制御を実行させ、
    前記特定距離手前に到達し、前記第２道路に進入するための制御を前記車両に開始させた際または開始させる前に、前記他車両が認識され、前記他車両を追い抜くように前記車両を制御する場合、前記特定制御を実行させない、
    プログラム。

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