JP2019067295A - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】見通しの悪い交差点で、より適切な運転制御を実行することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。【解決手段】実施形態の車両制御装置は、車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部による認識結果に基づいて、前記車両の進行方向に見通しの悪い交差点が存在するか否かを判定する特定交差点判定部と、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記車両を走行させる運転制御部であって、前記特定交差点判定部により前記車両の進行方向に見通しの悪い交差点が存在すると判定された場合に、停止および発進を繰り返して前記車両に前記交差点を通過させる運転制御部と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。

近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連して、所定の画角で自車両の進行方向の画像情報を検出し、自車両の進行方向の走行路において死角地点が存在すると判断された場合に、画角の死角が最小となる地点に自車両の目標位置および目標姿勢を設定する技術が知られている（特許文献１参照）。

特開２０１３−１８６７２２号公報

しかしながら、従来の技術では、見通しの悪い交差点等の場合には、死角がない目標位置および目標姿勢を実現できない場合があった。また、それらが実現できたとしても、自動走行が継続できるだけの認識範囲が確保できない場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、見通しの悪い交差点で、より適切な運転制御を実行することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

（１）：車両（自車両Ｍ）の周辺状況を認識する認識部（１３０）と、前記認識部による認識結果に基づいて、前記車両の進行方向に見通しの悪い交差点が存在するか否かを判定する特定交差点判定部（１３２）と、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記車両を走行させる運転制御部（１４２、１６０）であって、前記特定交差点判定部により前記車両の進行方向に見通しの悪い交差点が存在すると判定された場合に、停止および発進を繰り返して前記車両に前記交差点を通過させる運転制御部と、を備える車両制御装置（１００）である。

（２）：（１）において、前記運転制御部は、前記見通しの悪い交差点における前記認識部により前記車両の進行方向が認識できなくなる位置の手前で前記車両を停止させ、前記停止した状態で認識可能な範囲内で前進して停止させることを繰り返すものである。

（３）：（１）または（２）において、前記運転制御部は、前記見通しの悪い交差点における前記認識部により前記車両の進行方向が認識できなくなる位置の手前で前記車両を停止させ、前記停止した位置から所定距離まで前進して停止させることを繰り返すものである。

（４）：（１）〜（３）のうち何れか一つにおいて、前記運転制御部は、前記見通しの悪い交差点における前記認識部により前記車両の進行方向が認識できなくなる位置の手前で前記車両を停止させる場合に、前記車両の向きを進行予定先の道路側に向けるものである。

（５）：（１）〜（４）のうち何れか一つにおいて、前記運転制御部は、前記見通しの悪い交差点における前記認識部により前記車両の進行方向が認識できなくなる位置の手前で前記車両を停止させ、前記停止した状態から前記車両を前進させ、前記認識部により物体が認識される空間の範囲が拡大したタイミングで前記車両を停止させるものである。

（６）：（１）〜（５）のうち何れか一つにおいて、前記運転制御部は、前記認識部により認識される道路の範囲が拡大されると予測される前記交差点の角部分を推定し、推定された角部分を越えた場合に前記車両を停止させるものである。

（７）：（１）〜（６）のうち何れか一つにおいて、前記見通しの悪い交差点付近の構造物により反射された死角の風景に基づいて、前記死角の道路形態を認識する死角道路形態認識部を更に備え、前記運転制御部は、前記死角道路形態認識部により認識された前記死角の道路形態に基づいて、前記車両に前記交差点を通過させるものである。

（８）：（１）〜（７）のうち何れか一つにおいて、前記認識部は、前記見通しの悪い交差点に存在する死角を形成する構造物を認識し、前記運転制御部は、前記認識部により認識された死角を形成する構造物から離れた位置を走行させるものである。

（９）：（１）〜（８）のうち何れか一つにおいて、前記運転制御部は、前記見通しの悪い交差点における前記認識部により前記車両の進行方向が認識できなくなる位置で停止する場合に、前記車両が走行する道路に描画された停止線を所定距離だけ越えた位置で前記車両を停車させるものである。

（１０）：認識部が、車両の周辺状況を認識し、特定交差点判定部が、前記認識部による認識結果に基づいて、前記車両の進行方向に見通しの悪い交差点が存在するか否かを判定し、運転制御部が、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記車両を走行させ、前記特定交差点判定部により前記車両の進行方向に見通しの悪い交差点が存在すると判定された場合に、停止および発進を繰り返して前記車両に前記交差点を通過させる、車両制御方法である。

（１１）：車両の周辺状況を認識する認識部を備える前記車両に搭載されるコンピュータに、前記認識部による認識結果に基づいて、前記車両の進行方向に見通しの悪い交差点が存在するか否かを判定する処理と、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記車両を走行させる処理と、前記車両の進行方向に見通しの悪い交差点が存在すると判定された場合に、停止および発進を繰り返して前記車両に前記交差点を通過させる処理と、を実行させるプログラムである。

（１）〜（１１）によれば、見通しの悪い交差点でより適切な運転制御を実行することができる。

実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 第１の手法における、特定交差点運転制御部１４２の処理の一例を説明するための図である。 自車両Ｍが交差点ＣＲ１を左折する場合の特定交差点運転制御部１４２の処理の一例を説明するための図である。 第３の手法における、特定交差点運転制御部１４２の処理の一例を説明するための図である。 第４の手法における、特定交差点運転制御部１４２の処理の一例を説明するための図である。 第５の手法における、特定交差点運転制御部１４２の処理の一例を説明するための図である。 第６の手法における、特定交差点運転制御部１４２の処理の一例を説明するための図である。 実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の一例を示すフローチャートである。 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。なお、以下の説明では、自動運転車両を用いて説明する。自動運転とは、乗員の操作に依らずに、車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して車両を走行させることである。また、自動運転車両は、乗員による手動運転が行われてもよい。手動運転とは、後述する運転操作子の操作量に応じて、後述する車両の走行駆動力出力装置、ブレーキ装置、およびステアリング装置が制御される。

［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機を備える場合、電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置（車両制御装置の一例）１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）の任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、自車両Ｍの車体の前端部やフロントウインドシールド上部、ルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。また、物体認識装置１６は、必要に応じて、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ（例えば、ハザードスイッチ）、キー等を含む。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。経路決定部５３により決定された地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。また、ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された地図上経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、経路において分岐箇所や合流箇所等が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０とは、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。認識部１３０は、例えば、特定交差点判定部１３２と、死角道路形態認識部１３４とを備える。行動計画生成部１４０は、例えば、特定交差点運転制御部１４２を備える。また、特定交差点運転制御部１４２と、第２制御部１６０とを合わせたものが、「運転制御部」の一例である。

第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等を利用した画像認識手法による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示等がある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現される。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４による物体認識が可能な認識可能範囲において、自車両Ｍの周辺状況を認識する。認識可能範囲とは、例えば、平面でなく、物体が認識される高さを持った空間であってよい。例えば、認識部１３０は、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体には、例えば、他車両や歩行者等の移動体、道路上の静止した障害物、道路上および道路周辺の構造物が含まれる。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心等）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。例えば、物体が他車両である場合、物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。また、認識部１３０は、カメラ１０の撮像画像に基づいて、自車両Ｍがこれから通過するカーブの形状を認識する。認識部１３０は、カーブの形状をカメラ１０の撮像画像から実平面に変換し、例えば、二次元の点列情報、或いはこれと同等なモデルを用いて表現した情報を、カーブの形状を示す情報として行動計画生成部１４０に出力する。

また、認識部１３０は、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレール等を含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、道路標識、信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。また、これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

また、認識部１３０は、上記の認識処理において、認識精度を導出し、認識精度情報として行動計画生成部１４０に出力してもよい。例えば、認識部１３０は、一定期間において、道路区画線を認識できた頻度に基づいて、認識精度情報を生成する。認識部１３０の特定交差点判定部１３２および死角道路形態認識部１３４の機能については、後述する。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応した自動運転が実行されるように、自車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。行動計画生成部１４０の特定交差点運転制御部１４２については、後述する。

第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０または特定交差点運転制御部１４２により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［特定交差点運転制御部１４２の機能］
次に、特定交差点運転制御部１４２における自車両Ｍの運転制御の手法について説明する。以下では、認識可能範囲はカメラ１０の認識可能範囲であるものとする。

＜第１の手法＞
第１の手法は、特定交差点判定部１３２により自車両Ｍの進行方向に見通しの悪い交差点が存在すると判定された場合に、特定交差点運転制御部１４２による運転制御を実行するものである。図３は、第１の手法における、特定交差点運転制御部１４２の処理の一例を説明するための図である。図３の例では、道路リンクＲＬ１〜ＲＬ４と、道路リンクＲＬ１〜ＲＬ４のそれぞれと接続される交差点ＣＲ１と、交差点ＣＲ１の周辺の構造物の一例である建物ＯＢ１〜ＯＢ３とを示している。道路リンクとは、道路を地図情報におけるノードとノードとの間で切り出したものであり、典型的には１ブロック分の道路である。図３の例において、自車両Ｍは、目的地までの経路に基づいて、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道Ｋに沿って自動運転が実行されているものとする。

特定交差点判定部１３２は、カメラ１０の撮像画像から自車両Ｍの進行方向に見通しの悪い交差点が存在するか否かを判定する。見通しの悪い交差点とは、例えば、交差点に進入する前の道路に描画された停止線に自車両Ｍを停止させた状態から、進行方向に存在する交差点を認識しようとした場合に、構造物等の障害物の影響で交差点の一部または全部の領域が死角になり、自車両Ｍの進行方向が認識できなくなる交差点である。交差点には、例えば、変則十字路が含まれる。変則十字路とは、例えば、道路の右折または左折が所定距離以内で連続する十字路である。また、交差点には、丁字路が含まれてもよい。

また、特定交差点判定部１３２は、自車両Ｍの位置と、第１地図情報５４または第２地図情報６２とを照合して、自車両Ｍの進行方向に見通しの悪い交差点が存在するか否かを判定してもよい。また、特定交差点判定部１３２は、地図情報等に、予め見通しの悪い交差点がマーキングされている場合には、そのマーキングの有無により見通しの悪い交差点が存在するか否かを判定してもよい。また、特定交差点判定部１３２は、交差点に対する道路リンクの接続数や接続方向に基づいて、その交差点が見通しの悪い交差点か否かを判定してもよい。

図３の例では、道路ブロックＲＬ１を走行する自車両Ｍが交差点ＣＲ１に進入する場合に、カメラ１０の撮像画像から認識される認識可能範囲ＲＲが構造物ＯＢ１およびＯＢ２により遮蔽され、構造物ＯＢ１およびＯＢ２がない場合の認識可能範囲に比して閾値以上に狭くなっている。このような場合、特定交差点判定部１３２は、交差点ＣＲ１を見通しの悪い交差点であると判定する。また、特定交差点判定部１３２は、閾値以上に狭くなっていない場合には、交差点ＣＲ１を見通しの悪い交差点であると判定しない。

特定交差点運転制御部１４２は、特定交差点判定部１３２により、交差点ＣＲ１が見通しの悪い交差点だと判定された場合、停止および発進を繰り返して、自車両Ｍに交差点ＣＲ１を通過させる目標軌道を生成する。具体的には、まず、特定交差点運転制御部１４２は、自車両Ｍの進行方向が認識できなくなる位置の手前で自車両Ｍを停止させる。例えば、図３の上図に示すように、自車両Ｍが走行している道路リンクＲＬ１に停止線ＳＬ１が描画されている場合、特定交差点運転制御部１４２は、停止線ＳＬ１の位置で自車両Ｍを停止させる。

次に、特定交差点運転制御部１４２は、停止した位置から認識可能な範囲内で、自車両Ｍを前進して停止させることを繰り返す。具体的には、特定交差点運転制御部１４２は、カメラ１０の認識可能範囲ＲＲ内で、停止した位置から所定距離（例えば、２［ｍ］程度）だけ前進した位置を、次に停止する位置Ｐ１と設定し、設定した位置Ｐ１まで自車両Ｍを所定速度（例えば、５［ｋｍ／ｈ］程度）以下で前進して停止させる。なお、位置Ｐ１は、停止した位置を基準とするのに代えて、停止線ＳＬ１の位置を基準に所定距離だけ前進した位置にしてもよい。これにより、図３の中図に示すように、構造物ＯＢ１およびＯＢ２による認識可能範囲ＲＲの遮蔽が小さくなるため、結果的に、交差点ＣＲ１および道路リンクＲＬ２の認識可能範囲ＲＲが大きくなる。

次に、特定交差点運転制御部１４２は、停止した位置Ｐ１から所定距離（例えば、２［ｍ］程度）だけ前進した位置を、次に停止する位置Ｐ２と設定し、設定した位置Ｐ２まで自車両Ｍを所定速度で前進して停止させる。これにより、図３の下図に示すように、構造物ＯＢ１およびＯＢ２による認識可能範囲の遮蔽がなくなり、交差点ＣＲ１および道路リンクＲＬ２、ＲＬ４等の広範囲を認識することができる。これにより、特定交差点運転制御部１４２は、道路や交差点を走行する物体を認識することができ、物体と接触しないように自車両Ｍを走行させることができる。

図４は、自車両Ｍが交差点ＣＲ１を左折する場合の特定交差点運転制御部１４２の処理の一例を説明するための図である。第２制御部１６０は、自車両Ｍが交差点ＣＲ１に進入した後、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道Ｋ１に沿って自車両Ｍを走行させる。また、自車両Ｍが交差点ＣＲ１を左折して道路リンクＲＬ３に移動する場合に、構造物ＯＢ３により自車両Ｍの道路リンクＲＬ３の認識可能範囲ＲＲが狭くなるため、自車両Ｍの進行方向が認識できなくなる。したがって、特定交差点運転制御部１４２は、自車両Ｍの進行方向である道路リンクＲＬ３に左折する手前の所定位置Ｐ３で自車両Ｍを停止させ、停止した位置から、上述したように、前進して停止させることを繰り返して自車両Ｍを走行させる目標軌道を生成する。なお、所定位置Ｐ３は、交差点ＣＲ１と道路リンクＲＬ３との連結部の角Ｃ１を基準として所定距離（例えば、５［ｍ］程度）だけ手前の位置である。

また、特定交差点運転制御部１４２は、交差点ＣＲ１を通過した後は、自車両Ｍを前進して停車させる運転制御を終了し、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道Ｋ１に沿って、自車両Ｍを走行させる。

＜第２の手法＞
第２の手法では、特定交差点運転制御部１４２は、見通しの悪い交差点ＣＲ１を通過する場合に、特定交差点判定部１３２により自車両Ｍの進行方向が認識できなくなると判定される位置の手前で自車両Ｍを停止させ、停止した状態から自車両Ｍを前進させ、認識部１３０により認識可能範囲が停止した位置よりも拡大したタイミングで自車両Ｍを停止させる。

例えば、特定交差点運転制御部１４２は、認識可能範囲ＲＲが狭くなった時点で自車両Ｍを停車させ、その後、所定速度（例えば、５［ｋｍ／ｈ］程度）以下で前進させる。そして、特定交差点運転制御部１４２は、認識可能範囲ＲＲが所定範囲（例えば、前回停止したときの認識可能範囲の１．２［倍］程度）まで拡大したタイミングで自車両Ｍを停車させる。また、特定交差点運転制御部１４２は、停車した位置から更に自車両Ｍを前進させ、認識可能範囲ＲＲが所定範囲まで拡大したタイミングで停車させる。このように、認識可能範囲が拡大することをトリガーとして自車両Ｍの発進と停止を繰り返すことで、所定距離だけ前進させても認識可能範囲が変わらないような道路を走行中に、無駄な発進、停止制御を抑制することができる。

＜第３の手法＞
第３の手法では、特定交差点運転制御部１４２は、見通しの悪い交差点ＣＲ１を通過する場合において、特定交差点判定部１３２により自車両Ｍの進行方向が認識できなくなると判定される位置の手前で自車両Ｍを停止させる場合に、自車両Ｍの向きを進行予定先の道路側に向ける。図５は、第３の手法における、特定交差点運転制御部１４２の処理の一例を説明するための図である。図５の例では、上述した図３および図４と同様に、目標軌道Ｋ１に沿って自車両Ｍに交差点ＣＲ１を通過させる場合を示している。

特定交差点運転制御部１４２は、例えば、停止線ＳＬ１で自車両Ｍを停止させる場合に、道路リンクＲＬ１の進行方向に対して、自車両Ｍの向きを、進行予定先の交差点ＣＲ１を右折する方向に角度θ１だけ自車両Ｍを傾けて停止する。また、特定交差点運転制御部１４２は、例えば、位置Ｐ３で自車両Ｍを停止させる場合に、道路リンクＲＬ２およびＲＬ４の進行方向に対して、自車両Ｍの向きを進行予定先の道路リンクＲＬ３に左折する方向に角度θ２だけ自車両Ｍを傾けて停止する。角度θ１およびθ２は、例えば、１５［度］程度である。また、角度θ１およびθ２は、同一角度でもよく、異なる角度でもよい。このように、自車両Ｍを停止させる場合に、自車両Ｍを進行予定先の方向に傾けることで、進行方向に対する自車両Ｍの認識可能範囲を広くすることができる。また、自車両Ｍの周辺に存在する歩行者や他車両に対して自車両Ｍの進行方向を認識し易くすることができる。

＜第４の手法＞
第４の手法では、特定交差点運転制御部１４２は、特定交差点判定部１３２により認識される道路の範囲が拡大されると予測される交差点ＣＲ１の角部分を推定し、推定された角部分を越えた場合に自車両Ｍを停止させる。図６は、第４の手法における、特定交差点運転制御部１４２の処理の一例を説明するための図である。例えば、特定交差点運転制御部１４２は、カメラ１０の撮像画像により、交差点ＣＲ１に連結する道路リンクＲＬ１とＲＬ２とが交わる部分を角部分として認識する。

また、特定交差点運転制御部１４２は、図６に示すように、道路リンクＲＬ１とＲＬ２とが交わる部分が湾曲している場合に、道路リンクＲＬ１の左側の道路区画線ＲＳＬ１と、道路リンクＲＬ２の右側の道路区画線ＲＳＬ２とを交差点ＣＲ１側に延伸させたときに交差する点Ｃ２を角部分とする。また、特定交差点運転制御部１４２は、道路リンクＲＬ１とＲＬ２とが交わる部分が湾曲している場合に、道路区画線ＲＳＬ１において湾曲が開始される点Ｃ３を角部分としてもよく、道路区画線ＲＳＬ２において湾曲が開始される点Ｃ４を角部分としてもよい。

図６の例では、特定交差点運転制御部１４２は、停止線ＳＬ１の位置で自車両Ｍを停止させた後、自車両Ｍの進行方向に対して、角部分Ｃ２を所定距離（例えば、０．３［ｍ］程度）だけ越えた位置Ｐ４まで自車両Ｍを前進して停止させる。このように、角部分を越えた位置まで自車両Ｍを前進させることで、認識可能範囲ＲＲを拡大することができ、拡大した認識可能範囲により物体を認識して交差点ＣＲ１を通過することができる。また、位置Ｐ４で自車両Ｍを停止させることで、道路リンクＲＬ２、ＲＬ４および交差点ＣＲ１を走行する他車両または歩行者等に、自車両Ｍの存在を認識させることができる。

＜第５の手法＞
第５の手法では、死角道路形態認識部１３４が見通しの悪い交差点付近の構造物により反射された死角の風景に基づいて、死角の道路形態を認識し、特定交差点運転制御部１４２は、認識された死角の道路形態に基づいて、自車両Ｍに交差点ＣＲ１を走行させる。構造物により反射するとは、例えば、構造物の側面に設けられたショーウィンドウやエントランスホールのガラスまたは鏡等の反射体により反射することである。道路形態は、例えば、道路の形状、傾斜、凹凸、道路幅等である。

図７は、第５の手法における、特定交差点運転制御部１４２の処理の一例について説明するための図である。図７の例では、停止線ＳＬ１の位置で停止した自車両Ｍの位置からカメラ１０からの認識可能範囲ＲＲと、死角道路形態認識部１３４により認識される認識可能範囲ＲＲ２およびＲＲ３とを示している。

死角道路形態認識部１３４は、カメラ１０の撮像画像により構造物ＯＢ３の反射体ＲＥ１により反射された死角の風景から死角範囲の認識可能範囲ＲＲ２およびＲＲ３の道路形態を認識する。また、死角道路形態認識部１３４は、反射体ＲＥ１により反射された死角の風景から交差点ＣＲ上および道路リンクＲＬ２上に存在する物体を認識してもよい。

特定交差点運転制御部１４２は、カメラ１０の撮像画像により直接認識される認識可能範囲ＲＲと、死角道路形態認識部１３４により反射体ＲＥ１から認識される認識可能範囲ＲＲ２およびＲＲ３とに基づいて、自車両Ｍが物体と衝突しないように走行させ、交差点ＣＲ１を通過させる。このように、特定交差点運転制御部１４２は、反射体ＲＥ１による反射像から認識される死角領域の道路形態や物体の存在の有無に基づいて、自車両Ｍを走行させ、見通しの悪い交差点ＣＲ１を通過させることができる。

＜第６の手法＞
第６の手法では、認識部１３０は、見通しの悪い交差点ＣＲ１上に存在する死角を形成する構造物を認識し、特定交差点運転制御部１４２は、認識部１３０により認識された死角を形成する構造物から離れた位置で自車両Ｍを走行させる。見通しの悪い交差点ＣＲ１上に存在する死角を形成する構造物とは、例えば、電柱や自動販売機、路上駐車車両である。

図８は、第６の手法における、特定交差点運転制御部１４２の処理の一例を説明するための図である。認識部１３０は、交差点ＣＲ１に存在する自車両Ｍの進行方向の死角を形成する構造物ＯＢ４を認識する。特定交差点運転制御部１４２は、認識部１３０により構造物ＯＢ４が認識された場合に、構造物ＯＢ４から離れた位置を走行するように、構造物ＯＢ４が存在しない場合の走行位置に比して、交差点ＣＲ１の中央側に所定距離Ｄ１だけオフセットした位置を走行する目標軌道Ｋ１’を生成する。所定距離Ｄ１は、例えば、０．５［ｍ］等である。これにより、特定交差点運転制御部１４２は、構造物ＯＢ４による進行方向の死角を小さくして自車両Ｍに交差点ＣＲ１を通過させることができる。

また、特定交差点運転制御部１４２は、上述した第１〜第６の手法のうちの複数を組み合わせた運転制御を行ってもよい。

［処理フロー］
図９は、実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の一例を示すフローチャートである。なお、図９に示すフローチャートは、例えば、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道に沿って自車両Ｍを目的地まで走行させる処理において、繰り返し実行される処理である。まず、認識部１３０は、自車両Ｍの周辺状況を認識する（ステップＳ１００）。次に、認識部１３０は、自車両Ｍが交差点に到着したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。交差点に到着したとは、例えば、カメラ１０の撮像画像により交差点が認識できた状態、または交差点から所定距離だけ手前の位置を走行している状態である。交差点に到着した場合、特定交差点判定部１３２は、到着した交差点が見通しの悪い交差点か否かを判定する（ステップＳ１０４）。

見通しの悪い交差点である場合、特定交差点運転制御部１４２は、自車両Ｍの進行方向が認識できなくなる位置の手前で停止し（ステップＳ１０６）、停止した位置から自車両Ｍを所定距離だけ前進して停止させる（ステップＳ１０８）。次に、特定交差点運転制御部１４２は、進行方向の認識可能範囲が前回停止した位置よりも所定範囲以上拡大されたか否かを判定する（ステップＳ１１０）。認識可能範囲が前回停止した位置よりも所定範囲以上拡大されていない場合、特定交差点運転制御部１４２は、ステップＳ１０８の処理に戻る。また、認識可能範囲が前回停止した位置よりも拡大された場合、特定交差点運転制御部１４２は、目標軌道に沿って自車両Ｍを走行させる（ステップＳ１１２）。

次に、特定交差点運転制御部１４２は、見通しの悪い交差点を通過したか否かを判定する（ステップＳ１１４）。見通しの悪い交差点を通過していない場合、特定交差点運転制御部１４２は、ステップＳ１０６の処理に戻る。また、見通しの悪い交差点を通過した場合、本フローチャートの処理は、終了する。また、ステップＳ１０２において、交差点に到着していない場合、または、ステップＳ１０４の処理において、到着した交差点が見通しの悪い交差点でない場合、本フローチャートの処理を終了する。

上述した実施形態によれば、自車両Ｍの周辺状況を認識する認識部１３０と、認識部１３０による認識結果に基づいて、自車両Ｍの進行方向に見通しの悪い交差点が存在するか否かを判定する特定交差点判定部１３２と、自車両Ｍの操舵または加減速のうち一方または双方を制御して自車両Ｍを走行させる特定交差点運転制御部１４２であって、特定交差点判定部１３２により自車両Ｍの進行方向に見通しの悪い交差点が存在すると判定された場合に、停止および発進を繰り返して自車両Ｍに交差点を通過させる特定交差点運転制御部１４２と、備えることにより、見通しの悪い交差点で、より適切な運転制御を実行することができる。

［ハードウェア構成］
上述した実施形態の自動運転制御装置１００は、例えば、図１０に示すようなハードウェアの構成により実現される。図１０は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ＲＡＭ１００−３、ＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の二次記憶装置１００−５、およびドライブ装置１００−６が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。ドライブ装置１００−６には、光ディスク等の可搬型記憶媒体が装着される。二次記憶装置１００−５に格納されたプログラム１００−５ａがＤＭＡコントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１００−３に展開され、ＣＰＵ１００−２によって実行されることで、第１制御部１２０、および第２制御部１６０が実現される。また、ＣＰＵ１００−２が参照するプログラムは、ドライブ装置１００−６に装着された可搬型記憶媒体に格納されていてもよいし、ネットワークＮＷを介して他の装置からダウンロードされてもよい。

上記実施形態は、以下のように表現することができる。
情報を記憶する記憶装置と、
前記記憶装置に格納されたプログラムを実行するハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
車両の周辺状況を認識し、
前記認識の結果に基づいて、前記車両の進行方向に見通しの悪い交差点が存在するか否かを判定し、
前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記車両を走行させる運転制御処理であって、前記車両の進行方向に見通しの悪い交差点が存在すると判定された場合に、停止および発進を繰り返して前記車両に前記交差点を通過させる、
ように構成されている、
車両制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…特定交差点判定部、１３４…死角道路形態認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…特定交差点運転制御部、１６０…第２制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、Ｍ…自車両

Claims (11)

1. 車両の周辺状況を認識する認識部と、
   前記認識部による認識結果に基づいて、前記車両の進行方向に見通しの悪い交差点が存在するか否かを判定する特定交差点判定部と、
   前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記車両を走行させる運転制御部であって、前記特定交差点判定部により前記車両の進行方向に見通しの悪い交差点が存在すると判定された場合に、停止および発進を繰り返して前記車両に前記交差点を通過させる運転制御部と、
   を備える車両制御装置。
2. 前記運転制御部は、前記見通しの悪い交差点における前記認識部により前記車両の進行方向が認識できなくなる位置の手前で前記車両を停止させ、前記停止した状態で認識可能な範囲内で前進して停止させることを繰り返す、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記運転制御部は、前記見通しの悪い交差点における前記認識部により前記車両の進行方向が認識できなくなる位置の手前で前記車両を停止させ、前記停止した位置から所定距離まで前進して停止させることを繰り返す、
   請求項１または２に記載の車両制御装置。
4. 前記運転制御部は、前記見通しの悪い交差点における前記認識部により前記車両の進行方向が認識できなくなる位置の手前で前記車両を停止させる場合に、前記車両の向きを進行予定先の道路側に向ける、
   請求項１から３のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
5. 前記運転制御部は、前記見通しの悪い交差点における前記認識部により前記車両の進行方向が認識できなくなる位置の手前で前記車両を停止させ、前記停止した状態から前記車両を前進させ、前記認識部により物体が認識される空間の範囲が拡大したタイミングで前記車両を停止させる、
   請求項１から４のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
6. 前記運転制御部は、前記認識部により認識される道路の範囲が拡大されると予測される前記交差点の角部分を推定し、推定された角部分を越えた場合に前記車両を停止させる、
   請求項１から５のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
7. 前記見通しの悪い交差点付近の構造物により反射された死角の風景に基づいて、前記死角の道路形態を認識する死角道路形態認識部を更に備え、
   前記運転制御部は、前記死角道路形態認識部により認識された前記死角の道路形態に基づいて、前記車両に前記交差点を通過させる、
   請求項１から６のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
8. 前記認識部は、前記見通しの悪い交差点に存在する死角を形成する構造物を認識し、
   前記運転制御部は、前記認識部により認識された死角を形成する構造物から離れた位置を走行させる、
   請求項１から７のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
9. 前記運転制御部は、前記見通しの悪い交差点における前記認識部により前記車両の進行方向が認識できなくなる位置で停止する場合に、前記車両が走行する道路に描画された停止線を所定距離だけ越えた位置で前記車両を停車させる、
   請求項１から８のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
10. 認識部が、車両の周辺状況を認識し、
    特定交差点判定部が、前記認識部による認識結果に基づいて、前記車両の進行方向に見通しの悪い交差点が存在するか否かを判定し、
    運転制御部が、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記車両を走行させ、前記特定交差点判定部により前記車両の進行方向に見通しの悪い交差点が存在すると判定された場合に、停止および発進を繰り返して前記車両に前記交差点を通過させる、
    車両制御方法。
11. 車両の周辺状況を認識する認識部を備える前記車両に搭載されるコンピュータに、
    前記認識部による認識結果に基づいて、前記車両の進行方向に見通しの悪い交差点が存在するか否かを判定する処理と、
    前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記車両を走行させる処理と、
    前記車両の進行方向に見通しの悪い交差点が存在すると判定された場合に、停止および発進を繰り返して前記車両に前記交差点を通過させる処理と、
    を実行させるプログラム。

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