JP2019142303A - 車両制御装置 - Google Patents
車両制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019142303A JP2019142303A JP2018026636A JP2018026636A JP2019142303A JP 2019142303 A JP2019142303 A JP 2019142303A JP 2018026636 A JP2018026636 A JP 2018026636A JP 2018026636 A JP2018026636 A JP 2018026636A JP 2019142303 A JP2019142303 A JP 2019142303A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- speed
- information
- surrounding
- travel route
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
- B60T8/92—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means automatically taking corrective action
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/143—Speed control
- B60W30/146—Speed limiting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
- B60W30/162—Speed limiting therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/04—Traffic conditions
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/801—Lateral distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/802—Longitudinal distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
- B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
- B60W2556/65—Data transmitted between vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
- B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2754/30—Longitudinal distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
- B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2754/40—Relative lateral speed
Abstract
Description
従って、本発明は、周辺車両の挙動により、自車両において急な減速や操舵が行われ、運転者に不安感を与えたり、車両の乗り心地が悪くなったりするのを抑制することができる車両制御装置を提供することを目的としている。
車速センサ23は、車両1の絶対速度を検出するように構成されている。
ナビゲーションシステム25は、内部に地図情報を格納しており、ECU10へ地図情報を提供することができる。ECU10は、地図情報及び現在車両位置情報に基づいて、車両1の周囲(特に、進行方向前方)に存在する道路、交差点、交通信号、建造物等を特定する。地図情報は、ECU10内に格納されていてもよい。
周辺車両検出部10bは、ミリ波レーダ22、カメラ21、車車間通信システム26等からの入力情報に基づいて自車両の周辺を走行している周辺車両等を検出するように構成されている。
目標走行経路算出部10cは、ミリ波レーダ22、カメラ21、各センサ等からの入力情報に基づいて車両の目標走行経路を算出するように構成されている。
先行車追従モードは、基本的に、車両1と先行車との間に車速に応じた所定の車間距離を維持しつつ、車両1を先行車に追従走行させる自動操舵モードであり、車両制御装置100による自動的なステアリング制御,速度制御(エンジン制御,ブレーキ制御),障害物回避制御(速度制御及びステアリング制御)を伴う。
また、自動速度制御モードは、運転者によって予め設定された所定の設定車速(一定速度)を維持するように速度制御する運転者操舵モードであり、車両制御装置100による自動的な速度制御(エンジン制御,ブレーキ制御)を伴うが、ステアリング制御は行われない。この自動速度制御モードでは、車両1は、設定車速を維持するように走行するが、運転者によるアクセルペダルの踏み込みにより設定車速を超えて増速され得る。また、運転者がブレーキ操作を行った場合には、運転者の意思が優先され、設定車速から減速される。また、先行車に追いついた場合には、車速に応じた車間距離を維持しながら先行車に追従するように速度制御され、先行車が存在しなくなると、再び設定車速に復帰するように速度制御される。
また、速度制限モードは、車両1の車速が速度標識による制限速度又は運転者によって設定された設定速度を超えないように、速度制御する運転者操舵モードであり、車両制御装置100による自動的な速度制御(エンジン制御)を伴う。制限速度は、カメラ21により撮像された速度標識や路面上の速度表示の画像データをECU10が画像認識処理することにより特定してもよいし、外部からの無線通信により受信してもよい。速度制限モードでは、運転者が制限速度を超えるようにアクセルペダルを踏み込んだ場合であっても、車両1は制限速度までしか増速されない。
また、基本制御モードは、何れの運転支援モードも選択されていないときのモード(オフモード)であり、車両制御装置100による自動的なステアリング制御及び速度制御は行われない。ただし、車両1が対向車等の周辺車両に衝突する可能性がある場合には、衝突を回避する制御が実行される。また、これらの衝突回避は、先行車追従モード,自動速度制御,速度制限モードにおいても同様に実行される。
図3に示すように、第1走行経路R1は、道路5の形状に即して車両1に走行路である車線5L内の走行を維持させるように所定期間分だけ設定される。詳しくは、第1走行経路R1は、直線区間5a,5cでは車両1が車線5Lの中央付近の走行を維持するように設定され、カーブ区間5bでは車両1が車線5Lの幅方向中央よりも内側又はイン側(カーブ区間の曲率半径Lの中心O側)を走行するように設定される。
また、図4に示すように、第2走行経路R2は、先行車3(周辺車両)の走行軌跡を追従するように所定期間分だけ設定される。目標走行経路算出部10cは、カメラ21による画像データ,ミリ波レーダ22による測定データ,車速センサ23による車両1の車速に基づいて、車両1の走行する車線5L上の先行車3の位置及び速度を継続的に計算して、これらを先行車軌跡情報として記憶し、この先行車軌跡情報に基づいて、先行車3の走行軌跡を第2走行経路R2(目標位置P2_k、目標速度V2_k)として設定する。
また、図5に示すように、第3走行経路R3は、運転者による車両1の現在の運転状態に基づいて所定期間分だけ設定される。即ち、第3走行経路R3は、車両1の現在の走行挙動から推定される位置及び速度に基づいて設定される。
目標走行経路算出部10cは、車両1の操舵角,ヨーレート,横加速度に基づいて、所定期間分の第3走行経路R3の目標位置P3_kを計算する。ただし、目標走行経路算出部10cは、車線両端部が検出される場合、計算された第3走行経路R3が車線端部に近接又は交差しないように、目標位置P3_kを補正する。
一方、先行車追従モードの選択時において、車線両端部が検出されず、先行車が検出された場合、第2走行経路が適用される。この場合、目標速度は、先行車の車速に応じて設定される。また、先行車追従モードの選択時において、車線両端部が検出されず、先行車も検出されない場合、第3走行経路が適用される。
図6では、車両1は走行路(車線)7上を走行しており、走行中又は停車中の車両3(周辺車両)とすれ違って、車両3を追い抜こうとしている。
Vlim=αk1(X−DX0)2、 (X≧DX0) (1)
Vlim=0 (X<DX0)
により設定される。
Vlim=βk2(Y−DY0)2/Vs、 (Y≧DY0) (2)
Vlim=0 (Y<DY0)
により設定される。
また、目標走行経路Rc3のように、目標走行経路Rの目標速度を変更せず、目標位置のみを変更する補正は、ステアリング制御を伴う運転支援モードに適用することができる(例えば、先行車追従モード)。
また、目標走行経路Rc2のように、目標走行経路Rの目標位置及び目標速度を共に変更する補正は、速度制御及びステアリング制御を伴う運転支援モードに適用することができる(例えば、先行車追従モード)。
このように、制御部10eは、目標走行経路、制約条件、車両モデル等に基づいて、多数の走行経路の中から、評価関数Jが最小になる最適な補正走行経路を算出する。
次いで、ステップS13においては、ECU10の目標走行経路算出部10cが、ステップS11において検知された走行路情報を使用して、図3乃至図5に示す目標走行経路を算出する。さらに、制御部10eは、算出された目標走行経路を、制限速度分布40を満足するように補正して、走行軌跡及びこれに沿う走行速度を規定した補正走行経路を算出する。
図10は、図9に示すフローチャートのサブルーチンとして実行される制限速度分布設定処理のフローチャートである。また、図11は周辺車両から情報が取得できない場合における相対速度の許容上限値の変化を示す図であり、図12は、この場合における制限速度分布40の変化を示す図である。
ステップS24においては、デフォルトとして設定されている補正係数α=1、β=1の値に基づいて制限速度分布40が設定されて図10に示すフローチャートの1回の処理を終了し、ECU10における処理は図9に示すフローチャートに復帰する。この場合においては、図12の左側に示す制限速度分布40が設定される。即ち、周辺車両3から情報が取得されている場合には、周辺車両3の走行状態の変化に対応した制御が実行されるまでのタイムラグが比較的短いため、周辺車両3からの距離Yに対して比較的高い相対速度を許容しても、余裕を持って周辺車両3の減速等に対処することができる。これにより、前方の車両との適正な間隔を維持することができる。
10 車両制御演算部(ECU)
10a 入力処理部
10b 周辺車両検出部
10c 目標走行経路算出部
10d 速度分布設定部
10e 制御部
21 カメラ
22 ミリ波レーダ
23 車速センサ
24 測位システム
25 ナビゲーションシステム
26 車車間通信システム(車両情報受信部)
31 エンジン制御システム
32 ブレーキ制御システム
33 ステアリング制御システム
40 制限速度分布
100 車両制御装置
Claims (4)
- 車両の走行を制御する車両制御装置であって、
自車両の周辺を走行している周辺車両を検出する周辺車両検出部と、
この周辺車両検出部によって検出された周辺車両から、この周辺車両の走行状態に関する情報を受信する車両情報受信部と、
上記周辺車両検出部によって検出された周辺車両の周囲に許容可能な相対速度の上限値を規定した制限速度分布を設定する速度分布設定部と、
この速度分布設定部によって設定された制限速度分布を満足するように自車両の速度及び/又は操舵を制御する制御部と、を有し、
上記速度分布設定部は、上記車両情報受信部により周辺車両の走行状態に関する情報を取得できた場合と、取得できない場合で異なる制限速度分布を設定することを特徴とする車両制御装置。 - 上記速度分布設定部は、上記車両情報受信部により周辺車両の走行状態に関する情報を取得できない場合には、上記制限速度分布における制限速度を低下させる請求項1記載の車両制御装置。
- 上記車両情報受信部は、自車両の前方を走行する周辺車両から、走行状態に関する情報として、運転者による加減速及び/又は操舵に関する操作情報を受信する請求項1又は2に記載の車両制御装置。
- 上記車両情報受信部は、走行状態に関する情報として、周辺車両の、以後の走行経路に関する走行経路情報を受信する請求項1又は2に記載の車両制御装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018026636A JP2019142303A (ja) | 2018-02-19 | 2018-02-19 | 車両制御装置 |
CN201980013390.7A CN111712414A (zh) | 2018-02-19 | 2019-02-01 | 车辆控制装置 |
PCT/JP2019/003718 WO2019159725A1 (ja) | 2018-02-19 | 2019-02-01 | 車両制御装置 |
EP19755055.1A EP3741639A4 (en) | 2018-02-19 | 2019-02-01 | VEHICLE CONTROL DEVICE |
US16/969,938 US20210009115A1 (en) | 2018-02-19 | 2019-02-01 | Vehicle control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018026636A JP2019142303A (ja) | 2018-02-19 | 2018-02-19 | 車両制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019142303A true JP2019142303A (ja) | 2019-08-29 |
Family
ID=67618584
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018026636A Pending JP2019142303A (ja) | 2018-02-19 | 2018-02-19 | 車両制御装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20210009115A1 (ja) |
EP (1) | EP3741639A4 (ja) |
JP (1) | JP2019142303A (ja) |
CN (1) | CN111712414A (ja) |
WO (1) | WO2019159725A1 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10590784B2 (en) | 2016-02-11 | 2020-03-17 | DOOSAN Heavy Industries Construction Co., LTD | Nozzle box assembly |
JP2020161191A (ja) * | 2018-12-10 | 2020-10-01 | 大日本印刷株式会社 | 携帯端末、本人確認システム及びプログラム |
WO2022113249A1 (ja) * | 2020-11-27 | 2022-06-02 | 三菱電機株式会社 | 制御演算装置 |
WO2022202877A1 (ja) * | 2021-03-26 | 2022-09-29 | いすゞ自動車株式会社 | 運転制御装置 |
WO2022219681A1 (ja) * | 2021-04-12 | 2022-10-20 | 日産自動車株式会社 | 制動制御方法及び制動制御装置 |
JP7454122B2 (ja) | 2020-04-02 | 2024-03-22 | マツダ株式会社 | 車両制御装置 |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3567565A1 (en) * | 2018-05-09 | 2019-11-13 | Volkswagen AG | Apparatus, method, computer program, base station and vehicle for providing information related to an approaching vehicle |
WO2020139814A1 (en) * | 2018-12-28 | 2020-07-02 | Cummins Inc. | Systems and methods for controlling overtake maneuver in vehicles |
US11119482B2 (en) * | 2019-02-07 | 2021-09-14 | GM Global Technology Operations LLC | System and method for control of an autonomous vehicle |
JP7375596B2 (ja) * | 2020-02-13 | 2023-11-08 | マツダ株式会社 | 走行経路生成システム及び車両運転支援システム |
JP7373118B2 (ja) | 2020-02-13 | 2023-11-02 | マツダ株式会社 | 走行経路生成システム及び車両運転支援システム |
KR20220078772A (ko) * | 2020-12-03 | 2022-06-13 | 현대모비스 주식회사 | 차량의 교차로 주행 제어 시스템 및 방법 |
KR102444675B1 (ko) * | 2021-06-24 | 2022-09-20 | (주)뷰런테크놀로지 | 주변 객체의 차로 변경 예측 장치 및 방법 |
CN113978465A (zh) * | 2021-09-28 | 2022-01-28 | 阿波罗智能技术(北京)有限公司 | 一种变道轨迹规划方法、装置、设备以及存储介质 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010173349A (ja) * | 2009-01-27 | 2010-08-12 | Toyota Motor Corp | 車両用走行制御装置 |
JP2010208583A (ja) * | 2009-03-12 | 2010-09-24 | Toyota Motor Corp | 走行支援装置 |
JP2016038837A (ja) * | 2014-08-11 | 2016-03-22 | 日産自動車株式会社 | 車両の走行制御装置及び方法 |
JP2017187844A (ja) * | 2016-04-01 | 2017-10-12 | 株式会社デンソー | 走行支援装置 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006218935A (ja) | 2005-02-09 | 2006-08-24 | Advics:Kk | 車両用走行支援装置 |
JP2007099237A (ja) * | 2005-10-07 | 2007-04-19 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用運転支援装置 |
JP5300357B2 (ja) * | 2008-07-22 | 2013-09-25 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 衝突防止支援装置 |
DE102012011994A1 (de) * | 2012-06-16 | 2013-12-19 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zur Unterstützung von Fahrerassistenz- und/oder Sicherheitsfunktionen von Kraftfahrzeugen |
DE102014220300A1 (de) * | 2013-12-19 | 2015-06-25 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Rangierassistent und Rangierassistenzverfahren für ein Kraftfahrzeug |
EP3187388B1 (en) * | 2014-08-28 | 2019-03-06 | Nissan Motor Co., Ltd | Travel control device and travel control method |
JP6354746B2 (ja) * | 2015-12-24 | 2018-07-11 | マツダ株式会社 | 運転支援装置 |
JP6213904B1 (ja) * | 2016-06-30 | 2017-10-18 | マツダ株式会社 | 車両用挙動制御装置 |
-
2018
- 2018-02-19 JP JP2018026636A patent/JP2019142303A/ja active Pending
-
2019
- 2019-02-01 CN CN201980013390.7A patent/CN111712414A/zh active Pending
- 2019-02-01 EP EP19755055.1A patent/EP3741639A4/en not_active Withdrawn
- 2019-02-01 WO PCT/JP2019/003718 patent/WO2019159725A1/ja unknown
- 2019-02-01 US US16/969,938 patent/US20210009115A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010173349A (ja) * | 2009-01-27 | 2010-08-12 | Toyota Motor Corp | 車両用走行制御装置 |
JP2010208583A (ja) * | 2009-03-12 | 2010-09-24 | Toyota Motor Corp | 走行支援装置 |
JP2016038837A (ja) * | 2014-08-11 | 2016-03-22 | 日産自動車株式会社 | 車両の走行制御装置及び方法 |
JP2017187844A (ja) * | 2016-04-01 | 2017-10-12 | 株式会社デンソー | 走行支援装置 |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10590784B2 (en) | 2016-02-11 | 2020-03-17 | DOOSAN Heavy Industries Construction Co., LTD | Nozzle box assembly |
JP2020161191A (ja) * | 2018-12-10 | 2020-10-01 | 大日本印刷株式会社 | 携帯端末、本人確認システム及びプログラム |
JP7454122B2 (ja) | 2020-04-02 | 2024-03-22 | マツダ株式会社 | 車両制御装置 |
WO2022113249A1 (ja) * | 2020-11-27 | 2022-06-02 | 三菱電機株式会社 | 制御演算装置 |
JP7471451B2 (ja) | 2020-11-27 | 2024-04-19 | 三菱電機株式会社 | 制御演算装置 |
WO2022202877A1 (ja) * | 2021-03-26 | 2022-09-29 | いすゞ自動車株式会社 | 運転制御装置 |
JP7306419B2 (ja) | 2021-03-26 | 2023-07-11 | いすゞ自動車株式会社 | 運転制御装置 |
WO2022219681A1 (ja) * | 2021-04-12 | 2022-10-20 | 日産自動車株式会社 | 制動制御方法及び制動制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3741639A1 (en) | 2020-11-25 |
US20210009115A1 (en) | 2021-01-14 |
WO2019159725A1 (ja) | 2019-08-22 |
EP3741639A4 (en) | 2021-03-31 |
CN111712414A (zh) | 2020-09-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6573224B2 (ja) | 車両制御装置 | |
WO2019159725A1 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6573223B2 (ja) | 車両制御装置 | |
CN110053619B (zh) | 车辆控制装置 | |
JP6573222B2 (ja) | 車両制御装置 | |
WO2018225575A1 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6525413B1 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6929522B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP7054048B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6525401B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6572950B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6647681B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6376523B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2018203108A (ja) | 車両制御装置 | |
JP6572948B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6376522B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6525415B1 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6572949B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6376520B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6376521B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6525414B1 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6525417B1 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6525416B1 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2021126979A (ja) | 車両制御装置 | |
JP7054047B2 (ja) | 車両制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201215 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20210608 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210701 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210825 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20211004 |