JP3602337B2 - 車両走行制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車のクルーズコントロール装置に係わり、特に自車が走行する道路の環境を認識して先行車と自車の走行車線に割込車が割り込んできたかどうかを判定する割込車検出装置と車両走行制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
自動車の性能が向上するにつれ、走行レーンや他車両など、自車が走行する周囲の環境を認識して、事故が発生しそうな状況を検出し、ドライバーに警報を出して危険回避操作を促したり、あるいは積極的に車を自動制御して事故を未然に防止する予防安全の付与が重要になってきている。
【0003】
この予防安全を実現するためには、走行環境を認識するセンサが重要であり、現在、レーザレーダやミリ波レーダが一般的に用いられている。具体的には、自車の前方を走行する先行車との車間距離を計測して車間距離が所定値より短くなった場合に警報を発する車間距離警報システムや、更に、ドライバーに警告を出すだけでなく、積極的に車の制御をし、例えば車間距離を一定に制御して走行する自動クルーズシステムが製品化されてきている。
【0004】
しかし、これらシステムで使用されているレーザレーダやミリ波レーダ(以下、レーダと略す)は、限られた電力で自車の遠方を走行中の先行車との車間距離を計測する必要があるため、図2に示すようにレーダのビーム幅を広く取ることができなかった。そのため、先行車との間に割込車があった場合、割込車が自車にかなり接近するまで警報の発生や車間距離一定走行制御が働かず、ドライバーに不安感を与えることになる。また、割込車が検知されると、例えば車間距離一定走行時は急減速が発生するためドライバーに不快感を与えることにもなる。
【0005】
このため、割込車両の検知が重要な課題であるが、従来より、自車前方に割り込んでくる割込車両を検出装置として、例えば、特開平7‐230600号公報に開示されている装置が知られている。この装置では、以下のように割込車を検出している。まず、カメラで自車前方の画像を撮影し、その画像より自車の走行レーンと画像の輪郭線から先行車と推定しうる物体の幅を検出する。先行車と推定した物体が走行レーンに割り込んだ幅を求めて、物体の幅と割り込んだ幅に基づいて割込度を演算し、この割込度の大きさにより警報発生とブレーキ制御を切り替えるものである。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記従来技術は、自車の走行レーン前方の先行車との車間距離を一定に追従走行する場合については考慮されていなかった。図2に車間距離一定制御の例を示す。目標車間距離Drと先行車1の測定車間距離Dmに差が合った場合、自車は加速または減速して自車速度Voを速くまたは遅くし、DrとDmの偏差を縮めるようにするものである。このように、先行車に追従して走行する場合は、警報とブレーキ制御を切り替えることはなく、自車の速度を先行車との車間距離に基づいて常に制御する必要がある。
【0007】
また、従来技術では、割込度を演算する時に走行レーンに割り込んだ幅を利用しているが、車両が走行レーンにまたがると車両の影響で走行レーンを精度よく認識することは難しくなり、割り込み幅を求めるのが難しくなる。更に、自車が走行レーンの左端を走行している場合と右端を走行している場合では、割込車の危険度は異なるが、従来技術ではその点については考慮されていないという問題もあった。
【0008】
本発明の目的は、上記の点を鑑みてなされたもので、車間距離一定走行制御中に割込車があった場合でも、警報を発生させたり走行制御内容を変更することなどにより、より安全な走行を可能にする車両走行制御装置を提供することにある。
【0009】
また、本発明の他の目的は、走行レーンにおける自車位置と他車両との位置を用いて当該他車両が割込車かどうかを判定して、該判定結果に応じて自車速度を制御し、車間距離一定走行を可能にする車両走行制御装置を提供することにある。
【0010】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本発明は、レーダより視野の広いカメラを用いて追従走行している先行車との間に割り込んでくる割込車を検出する割込車検出手段と、割込車が検知されたとき自車の速度制御内容を変更する制御内容変更手段とを設ける。ここで、割込車検出手段は、画像処理により、自車を追い越す車を検出、追跡し、その位置と速度を演算し、自車速度及び自車位置と追越し車位置より割込車かどうかを判定する。また、制御内容変更手段は、割込車検出手段が割込車を検出した場合、その時の自車の速度を維持して走行するか、自車の速度より所定の割合だけ減速して走行するか、自車の速度と割込車の速度を比較して遅い速度で走行するか、を判断して速度指令を生成する。
【0011】
また、上記目的を達成するために本発明は、先行車との車間距離を一定に維持して走行するための制御を行う車両走行制御装置において、前記先行車と自車との間に割り込んでくる割込車を検出する割込車検出手段と、前記割込車検出手段が割込車を検出した場合、自車の走行制御内容を変更する走行制御内容変更手段とを備えることを特徴とする。
【0012】
ここで、上記発明による車両走行制御装置において、自車の速度情報を取得する自車速度取得手段をさらに備え、前記走行制御内容変更手段が、前記割込車検出手段が割込車を検出した時に前記自車速度取得手段で取得した自車の速度を維持して走行するか、あるいは該自車の速度より所定の割合だけ減速して走行するように、自車の走行制御内容を変更する構成としてもよい。
【0013】
または、上記発明による車両走行制御装置において、自車の速度情報を取得する自車速度取得手段と、前記先行車の速度を検出する先行車速度検出手段と、前記割込車の速度を検出する割込車速度検出手段とをさらに備え、前記走行制御内容変更手段が、前記割込車検出手段が割込車を検出した時点にそれぞれ取得された、自車の速度、前記先行車の速度、および前記割込車の速度のうち最も遅い速度で走行するように、自車の走行制御内容を変更する構成としてもよい。
【0014】
また、上記発明による車両走行制御装置において、前記走行制御内容変更手段により走行制御内容が変更される場合には、運転者に対してその旨を知らせるための警報を発生する警報手段をさらに備える構成としてもよい。
【0015】
ここで、前記走行制御内容変更手段を、前記割込車検出手段が割込車を検出した時に取得した自車の速度、当該自車の速度より予め定めた割合だけ減速した速度、および前記最も遅い速度のうちのいずれかを、前記割込車検出手段が割込車を検出した時の自車の速度に応じて選択し、該選択した速度で走行するように自車の走行制御内容を変更する構成としてもよい。
【0016】
また、前記割込車検出手段を、自車の走行方向前方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段で撮像した画像情報により割込車となる可能性のある前方車両の位置を認識する車両認識手段と、自車中心位置と前記前方車両の位置から当該前方車両が割込車であるかを判定する割込車判定手段とを備える構成としてもよい。
【0017】
ここで、前記割込車判定手段を、自車の速度を用いて割込車かどうかの判定基準を変更する構成としてもよい。
【0018】
また、前記車両認識手段を、自車を追い越す車両を検出する追越し車判定手段と、前記追越し車と判定された車両を追跡する追越し車追跡手段とを備える構成としてもよい。
【0019】
また、上記発明による車両走行制御装置において、自車が走行している車線を判定する車線判定手段をさらに備え、前記追越し車判定手段が、前記判定された走行車線によって、前記追越し車の検出を行う検出領域の設定を制御する構成としてもよい。
【0020】
また上記目的を達成するために本発明は、車両走行制御装置を備える車において、該車両走行制御装置として、先行車との車間距離を一定に維持して走行するための制御を行う上述した本発明の車両走行制御装置を備える構成としてもよい。
【0021】
【発明の実施の形態】
本発明による車両走行制御装置の実施形態を図面を参照して説明する。
【0022】
図1に一実施形態における装置構成を示す。本実施形態の車両走行制御装置は、割込車検出部101、制御内容変更部103、目標距離設定部107、速度指令設定部108、車両速度制御部109、相対速度検出部102及び距離検出部104を備えるレーダ105、自車速度検出部110、スロットルアクチュエータ111、変速機アクチュエータ112、ブレーキアクチュエータ113、警報発生部114、および走行車線検出部115を備えている。
【0023】
本実施形態において、割込車検出部101は、後述するように撮像部と画像処理部を備え(図9参照)、自車速度情報及び自車両が走行する走行車線情報についての入力を受け、後述する処理手順を実行することで、割込車検出フラグFcと割込車の速度Vcを出力する。
【0024】
自車速度を検出する自車速度検出部110には、例えば車輪の回転数から車速を検出する車輪速センサを用いることができる。
【0025】
走行車線を検出する走行車線検出部115は、例えばGPSを利用したナビゲーション装置から構成する。すなわち、高精度のGPSで自車の走行位置を精度良く求め、該求めた走行位置とナビゲーション装置に格納されている道路地図とを対応させることで、自車両が道路上のどの走行車線を走行しているかを判定することができる。また、ナビゲーション装置を利用する代わりに、車両前方の撮影画像を画像処理して、自車両の走行する走行車線を検出する構成としても良い。
【0026】
制御内容変更部103は、割込車検出フラグFcと、割込車の速度Vcと、自車速度検出部110で検出される自車速度Voと、測定相対速度Vrとに基づき速度指令Vcopを出力する。また、制御内容変更部103は、割込車の検出により走行制御内容が変更された場合には、その旨を運転者に告知する警報を発生させるための制御信号Saを生成し、警報発生部114へ出力する。
【0027】
レーダ105は例えばミリ波レーダで構成されるもので、相対速度検出部102及び距離検出部104を備え、測定距離Dm、測定相対速度Vrをそれぞれ検出する。
【0028】
目標距離設定部107は、自車速度検出部110で検出される自車速度Voに基づき、目標距離Drを設定する。
【0029】
速度指令設定部108では、目標距離Dr、測定距離Dm、測定相対速度Vrに基づき速度指令Vcmdが設定される。
【0030】
車両速度制御部109は、自車速度vo、速度指令Vcmd、割込車検出フラグFc、速度指令Vcopに基づいて、スロットル開度指令、変速指令、ブレーキ指令を算出し、スロットルアクチュエータ111、変速機アクチュエータ112、ブレーキアクチュエータ113を制御する。
【0031】
警報発生部114は、割込車検出フラグFcおよび走行制御内容変更の発生を示す制御信号Saに基づいてドライバーへの警報を音、音声、光、振動等により発生する。
【0032】
ここで、制御内容変更部103、目標距離設定部107、速度指令設定部108、および車両速度制御部109は、例えば、それぞれ対応する制御プログラムをコンピュータで実行することで実現される。各制御プログラムに対応する処理手順を以下に詳述する。
【0033】
目標距離設定部107と速度指令設定部108とで実行される処理について、図3のフローチャートを参照して説明する。
【0034】
ステップ301では自車速度検出部110より自車速度Voを取り込む。ステップ302では自車速度Voに応じた目標距離Drを設定する。この設定方法としては、例えば、自車速度Voが18km/h未満のときは目標距離Drを10mとする。自車速度Voが18km/hから45km/hの間は、目標距離を10mから自車速度に比例して長くし、自車速度Voが45km/hのときに目標距離Drを25mとする。さらに自車速度Voが45km/h以上でも目標距離を自車速度に比例して長くし、自車速度Voが90km/hのときに目標距離Drが75mとする。これ以外の設定方法としては、自車速度Voに所定時間(例えば、1秒)を掛けて求める方法もある。
【0035】
ステップ303では距離検出部105より測定距離Dmを取り込む。さらにステップ304では測定相対速度Vrを取り込む。ステップ305では速度指令Vcmdを目標距離Dr、測定距離Dm、測定相対速度Vr、自車速度Voから次の数1により算出する。
【0036】
【数1】
【0037】
ここで、Kiは目標距離と計測距離との偏差が所定時間続く場合にそれに応じて目標速度を変更するための係数、tは上記所定時間、Kpは目標距離と計測距離との偏差に応じて目標速度を変更するための係数、Kdは相対速度に応じて目標速度を変更するための係数である。これらの値は、シミュレーションや実験等によってオフラインで決定し、車両走行制御プログラムの中でパラメータとして組み込むことで設定する。
【0038】
車両速度制御部109で行われる処理について、図4のフローチャートを参照して説明する。
【0039】
ステップ401では、割込車検出部101から割込検出フラグFcを取り込む。 ステップ402において、割込検出フラグFcが真か偽か、すなわち、割込車があるかどうかを判定する。もし、割込車がなければステップ404へ進み、割込車がある場合はステップ403へ進む。
【0040】
ステップ403は割込車がある場合で、制御内容変更部103から速度指令Vcopを取り込み、それを速度指令Vcmdに再設定する。
【0041】
ステップ404では速度制御目標トルクTcmdを、以下の数2より算出する。
【0042】
【数2】
【0043】
ここでKjとKqは予め設定した制御定数である(例えばKj=93、Kq=365)。Kjは目標速度と自車速度との偏差の時間積分(偏差の速度で所定時間移動する距離)に応じて目標トルクを変更するための係数、Kqは自車速度に応じて目標トルクを変更するための係数である。
【0044】
ステップ405においては、予め設定した目標トルク閾値Tthと比較する。Tthは自車速度を、スロットル開度指令を主に制御するか、それともブレーキ指令を主に制御するかの選択をするための閾値である。Tcmd≧Tthの場合にはステップ406からステップ408を、Tcmd<Tthの場合にはステップ409からステップ411を実行する。
【0045】
Tcmd≧Tthの場合は、主にスロットル開度指令を使用して加速と、エンジンブレーキによる減速の制御をおこなう。ステップ406においてはスロットル開度指令を設定する。現在の変速比と速度制御目標トルクTcmdから目標エンジントルクを計算し、さらに目標エンジントルクとエンジン回転数からスロットル開度指令を設定する。これはエンジン回転数とスロットル開度、エンジントルクの関係を利用したものである。
【0046】
次にステップ407においては変速指令を設定する。速度指令目標トルクTcmdがエンジンブレーキによる減速を必要とする場合にシフトダウンをおこなうよう変速指令を設定する。そしてステップ408においてブレーキ指令を設定する。ここではブレーキを操作する必要が無いので、ブレーキ指令はブレーキを解放するよう設定される。
【0047】
一方、Tcmd<Tthの場合は主にブレーキを使用して減速制御をおこなう。ステップ409では、ブレーキを制御して減速をおこなうので、スロットル開度が全閉となるよう設定する。ステップ410では変速比を設定する。ステップ411では速度指令目標トルクTcmdに応じてブレーキ指令を設定する。そしてスロットル111はスロットル開度指令に基づき、変速機112は変速指令に基づき、ブレーキ113はブレーキ指令に基づいてそれぞれが駆動され、自車速度が制御される。
【0048】
制御内容変更部102で行われる処理について、図5〜図8のフローチャートを参照して説明する。
【0049】
図5は、割込車検出部101が割込車を検出した場合、その時の自車の速度を維持するように設定する処理である。ステップ501で割込車検出部101からの割込検出フラグFcを取り込み、始めてFcを検出した場合はステップ502を行い、そうでない場合はステップ503を行う。ステップ502では、自車速度Voを取り込んでVofに格納する。ステップ503では、自車速度Voを取り込んで、VofとVoを比較し小さい方をVoとする。ステップ504では、ステップ502もしくはステップ503からのVoを速度指令Vcopに設定する。このようにすることで、図2で先行車1が加速して車間距離が広がっても、割込車がいる場合は自車両を加速しないようにすることができる。
【0050】
図6は、割込車検出部101が割込車を検出した場合、その時の自車の速度より所定の割合だけ減速して走行するように設定する処理である。ステップ501から503は、図5の場合と同じ動作を行う。ステップ601では、ステップ502もしくはステップ503からのVoに所定値αを掛け算してその値を速度指令Vcopに設定する。これにより、図5に比べて更に安全速度で走行することができる。
【0051】
図7は、割込車検出部101が割込車を検出した場合、その時の自車の速度または先行車の速度または割込車の速度を比較して遅い速度で走行するように設定する処理である。ステップ501から503は、図5の場合と同じ動作を行う。ステップ70lでは、割込車検出部101から割込車の速度Vcを取り込む。次に、ステップ702で、相対速度検出部102からの相対速度Vrを取り込んで、自車速度Voを用いて追従している先行車の速度Vpを計算する。ステップ703は、自車速度Vo、割込車の速度Vc、先行車の速度Vpの中で最も低速のものを選択して、その選択した値を速度指令Vcopに設定する。
【0052】
以上は、制御内容変更部101がそれぞれ1つの制御を実行する場合であるが、これらを組み合わせて実行することも考えられる。図8は、その場合の処理のフローの例を示した図である。この例では、割込車検出部が割込車を検出した時の自車の速度を維持して走行するか、自車の速度より所定の割合だけ減速して走行するか、自車の速度、先行車の速度、割込車の速度を比較して遅い速度で走行するか、を自車の速度に基づいて選択する。
【0053】
本処理では最初、ステップ901で自車速度を取り込む。ステップ902で、自車速度Voとあらかじめ設定してある第一のしきい値Vth1を比較し、自車速度VoがVth1より大きい場合はステップ903へ進む。ステップ903では、図7の処理を実行する。もし、自車速度VoがVth1より小さい場合は、ステップ904へ進む。ステップ904では、更に、自車速度Voとあらかじめ設定してある第二のしきい値Vth2を比較し、自車速度VoがVth2より大きい場合はステップ905へ進む。ステップ905では、図6の処理を実行する。もし、自車速度VoがVth2より小さい場合は、ステップ906へ進む。ステップ906では、図5の処理を実行する。
【0054】
なお、本発明において第1及び第2のしきい値Vth1、Vth2は、当該走行制御で達成しようとする目標走行状況に鑑みて設定されるものであり、その具体的値は特に限定されるものではない。例えば、Vth1=100km/h、Vth2=60km/hと設定してもよいが、もちろんこれらの値に限定されるものではない。
【0055】
割込車検出部101の構成及び処理を図9〜13を参照して説明する。
【0056】
割込車検出部101は、例えば図9に示すように、カメラ1000と画像処理部1100とから構成され、カメラ1000で自車の前方方向の画像を撮影し、その画像を画像処理部1100で処理して、入力された自車速度及び走行車線から割込車の検出と割込車の速度算出とを行う。
【0057】
画像処理部1100は、例えば図10に示すように、カメラ1000で撮影した画像情報により自車前方の車両位置を認識すると共に割込車速度を算出する車両認識部1110と、該撮影画像情報における自車中心位置を求める自己中心位置設定部1130と、前記求められた自己中心位置と前記前方の車両位置とから割込車を判定する割込車判定部1120とから構成される。
【0058】
車両認識部1110は追越し車判定部1111と追越し車追跡部1112とを備える。追越し車判定部1111は、自車が走行する走行車線情報を用いて自車を追い越していく車を検出する。追越し車追跡部1112は、追越し車判定部1111で追越し車が検出された時、その追越し車を追跡しその位置を画像から求めると同時に前画像フレームからの移動量と入力された自車速度とより追越し車の速度(割込車速度)も計算する。
【0059】
追越し車判定部1111が自車を追い越す車を検出する方法の一例を図11に示す。図11は、3車線の道路の真ん中の車線を自車が走行しており、自車前方に見える先行車に車間距離一定で追従走行している状況を、自車に取り付けたカメラで撮影した前方の画像を示している。本例では、割込車は通常自車が走行している車線と隣接している車線から自車を追越して先行車との間に割込んでくる場合を想定して説明する。
【0060】
本実施形態では、自車走行車線と隣接する車線に追越し車判定ウィンドウを設ける。図11の例では、2つの追越し車判定ウィンドウが設定されている場合を示している。そして、この追越し車判定ウィンドウ内の明るさの変化を毎回調べる。もし、追越し車がくると、追越し車判定ウィンドウ内の明るさが急激に変化するため、高精度の車両認識が可能となる。本例では、追越し車判定ウィンドウ内の明るさが急激に変化したとき、追越し車と判定し、次に追越し車の追跡を行う。
【0061】
ここで、ナビゲーション装置などで構成される走行車線検出部15で、自車が走行している車線やその隣接車線が判定できれば、すなわち、一番左端の車線あるいは一番右端の車線あるいは対向車線等が判定できれば、追越し車判定ウィンドウの設定場所を制御することができる。例えば、一番左端の車線を走行している場合は、その車線の左には車線はないので、追越し車判定ウィンドウを右にのみ設定することができる。あるいは、一番右端の車線を走行している場合は、その車線の右には車線はないので、追越し車判定ウィンドウを左にのみ設定すればよい。また、隣接車線が対向車線の場合は、追越し車判定ウインドウを設定しなくてもよい。なお、走行車線情報が提供されない場合には、自車走行車線の両側に追越し車判定ウィンドウを設ける構成とするとよい。
【0062】
追越し車追跡部1112は、追越し車と判定されたときに、追越し車判定ウィンドウ内の画像の一部をテンプレートとして持ち、次に取り込んだ画像の中から該テンプレートに最も似かよった部分を探す相関演算で追越し車の追跡を行うことができる。
【0063】
追越し車の位置計算は次のようにして行う。カメラと取り付け位置が決まると、自車前方の位置、例えば5m、10m、15m、20mの位置、が画像上のどのy座標に相当するかが射影変換により求めることができる。図11には、自車前方5m、10m、15m、20mの位置が画像上に示されている。更に、これを1m単位で決めることも可能である。追越し車の追跡で、テンプレートに最も似かよった部分の画像上のy座標がわかると、そのy座標からそれが自車前方何mに位置かを推定することができる。したがって、2枚の画像間で移動した距離を求めることができるため、追越し車の相対速度を推定でき、自車速度を用いると追越し車の速度を計算できることになる。
【0064】
また、追越し車追跡部1112は、相関演算で求めた追越し車の画像上のx座標を割込車判定部1120に出力する。
【0065】
割込車判定部1120は、入力された追越し車のx座標と画像上の自車中心位置のx座標(図11に一点鎖線で示す)とを用いて、追越し車が自車走行車線に割込んでくる割込車かどうかを判定する。例えば、図12に示すように画像上の自車中心位置x座標と追越し車追跡部1112で計算した追越し車x座標との距離が所定距離(図12で2点鎖線で示す)より小さくなったかどうかで判定すればよい。ここで自車中心位置は、例えば、車両にカメラを取り付けた時、車幅の半分になるところに印を付け、それがカメラの画像中のどこに位置するかを調べることで、予め決定しておく。
【0066】
また、割込車の判定の基準となる上記所定距離を自車の速度で変更してもよい。例えば、自車速度が所定速度より速い場合はこの距離を遠く、すなわち、自車走行車線の境界に近い所に移動させる。また、自車速度が所定速度より遅い場合はこの距離を近く、すなわち、自車中心位置に近い所に移動させる。このようにすることで、高速に走行中のときは、割込車に対して早めに対応することが可能となる。
【0067】
割込車検出部101は、図2に示すレーダの視野の中に割込車の位置が入るまで動作を行う。そして、割込車を検出している間は、例えば割込車検出フラグFcを出力し続ける。
【0068】
警報発生部114は、割込車検出部101が割込車検出フラグFcを出力した時、音、光あるいは振動によって、運転者に割込車がいることを警告する。また、警報発生部114では、制御内容変更部103で制御内容が変更される場合には、実際の変更が実施される前にその旨を示す警報を発生する。
【0069】
上述した割込車検出部101の処理手順の一例を図13のフローチャートを参照して説明する。
【0070】
本例の処理では最初、カメラ1000で撮像された自車前方の画像データを取得し(ステップ1301)、続いて走行車線検出部115で検出された走行車線および自車中心位置設定部1130で設定された自車中心位置を取得する(ステップ1302)。さらに、追越し車判定部1111で、前記取得された走行車線情報に基づいて追越し車判定ウィンドウを設定する(ステップ1303)。
【0071】
次に、追越し車判定部1111で追越し車があるかの判定を行う(ステップ1304)。追越し車がある場合には、追越し車判定部1112で追越し車追跡用のテンプレートを作成し(ステップ1305)、ステップ1308へ進む。追越し車がない場合には、すでに作成済みテンプレートがあるかをさらに調べ(ステップ1306)、テンプレートがある場合にはそのテンプレートを取得して(ステップ1307)、ステップ1308へ進み、テンプレートがない場合には、ステップ1301へ戻る。
【0072】
次に、自車速度検出部110で検出した自車速度を取得し(ステップ1308)、割込車判定部1120で設定した割込車判定基準に対応する自車中心位置からの上記所定距離を取得(ステップ1309)した後、追越し車追跡部1112で上述したような追越し車追跡処理を行う(ステップ1310)。
【0073】
さらに、追跡している追越し車の位置が予め定めた追跡範囲内にあるかを判定し(ステップ1311)、該予め定めた追跡範囲外であればステップ1301へ戻り、該予め定めた追跡範囲内であるならばステップ1312へ進み、当該追越し車が割込車であるかを割込車判定部1120で判定する。割込車であると判定された場合には、割込車検出フラグFcをセットし(ステップ1313)、割込車ではないと判定された場合にはステップ1314へ進む。
【0074】
次に、検出された割込車がレーダ105の検出範囲内へ入ったかを判定する等により当該割込み動作が終了したかを判定し(ステップ1314)、割込み動作が終了したと判定された場合にはステップ1301へ戻る。割込み動作が終了していないと判定された場合には、追越し車追跡部1112で追越し車の相対速度を算出し(ステップ1315)、該算出された相対速度から割込車速度Vcを求め、さらに割込車速度Vc及び割込み検出フラグFcを出力して(ステップ1316)、ステップ1301へ戻る。
【0075】
【発明の効果】
本発明によれば、先行車との間に割り込んでくる車を精度よく検知でき、ドライバーに不安感を与えることなく先行車に追従走行することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態の構成を示すブロック図。
【図2】レーダを用いた車間距離制御とレーダ及びカメラの視野の説明図。
【図3】目標距離設定部と速度指令設定部での処理を示すフローチャート。
【図4】車両速度制御部での処理を示すフローチャート。
【図5】制御内容変更部での処理例を示すフローチャート。
【図6】制御内容変更部での処理例を示すフローチャート。
【図7】制御内容変更部での処理例を示すフローチャート。
【図8】制御内容変更部での他の処理例を示すフローチャート。
【図9】割込車検出部の構成例を示すブロック図。
【図10】画像処理部の構成例を示すブロック図。
【図11】車両認識部の処理の例を説明する説明図。
【図12】割込車判定部の処理の例を説明する説明図。
【図13】割込車検出部での処理例を示すフローチャート。
【符号の説明】
101…割込車検出部、102…相対速度検出部、103…制御内容変更部、104…距離検出部、105…レーダ、107…目標距離設定部、108…速度指令設定部、109…車両速度制御部、110…自車速度検出部、111…スロットル、112…変速機、113…ブレーキ、114…警報発生部、1000…カメラ、1100…画像処理装置、1110…車両認識部、1120…割込車判定部。
Claims (7)
- 先行車との車間距離を一定に維持して走行するための制御を行う車両走行制御装置において、
自車が走行する車線と隣接する車線の車両を検出し、前記隣接車線の車両が割込車として前記先行車と自車との間に割り込んでくることを検出する割込車検出手段と、
自車の速度情報を取得する自車速度取得手段と、
前記先行車の速度を検出する先行車速度検出手段と、
前記割込車の速度を検出する割込車速度検出手段と、
前記割込車検出手段が割込車を検出した時点にそれぞれ取得された、自車の速度、前記先行車の速度、および前記割込車の速度のうち最も遅い速度で走行するように、自車の走行制御内容を変更する走行制御内容変更手段とを備えたことを特徴とする車両走行制御装置。 - 先行車との車間距離を一定に維持して走行するための制御を行う車両走行制御装置において、
自車が走行する車線と隣接する車線の車両を検出し、前記隣接車線の車両が割込車として前記先行車と自車との間に割り込んでくることを検出する割込車検出手段と、
自車の速度情報を取得する自車速度取得手段と、
前記先行車の速度を検出する先行車速度検出手段と、
前記割込車の速度を検出する割込車速度検出手段と、
前記割込車検出手段が割込車を検出した時点にそれぞれ取得された、自車の速度、前記先行車の速度、および前記割込車の速度のうち最も遅い速度と、前記自車の速度と、前記自車の速度より予め定めた割合だけ減速した速度とから、前記自車の速度に応じていずれか一つを選択し、該選択した速度で走行するように自車の走行制御内容を変更する走行制御内容変更手段とを備えたことを特徴とする車両走行制御装置。 - 請求項1または2に記載の車両走行制御装置であって、
前記走行制御内容変更手段により走行制御内容が変更される場合に、運転者に対してその旨を知らせるための警報を発生する警報手段をさらに備えることを特徴とする車両走行制御装置。 - 請求項1または2に記載の車両走行制御装置であって、
前記割込車検出手段は、
自車の走行方向前方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像した画像情報により前記隣接車線の車両の位置を認識する車両認識手段と、
自車中心位置と前記隣接車線の車両の位置とから当該隣接車線の車両が割込車であるかを判定する割込車判定手段とを備えていること を特徴とする車両走行制御装置。 - 請求項4に記載の車両走行制御装置であって、
前記割込車判定手段は、自車の速度を用いて割込車かどうかの判定基準を変更するように構成されていることを特徴とする車両走行制御装置。 - 請求項4に記載の車両走行制御装置であって、
前記車両認識手段は、
前記撮像手段で撮影した画像情報により自車を追い越す車両を検出する追越し車判定手段と、
前記追越し車と判定された車両を追跡する追越し車追跡手段とを備えることを特徴とする車両走行制御装置。 - 請求項6に記載の車両走行制御装置であって、
自車が走行している車線を判定する車線判定手段をさらに備え、
前記追越し車判定手段は、前記判定された走行車線によって、前記追越し車の検出を行う検出領域の設定を制御することを特徴とする車両走行制御装置。
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